CN115450210A - 用于工程机械的夹紧装置的控制方法、控制器及夹紧装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种用于工程机械的夹紧装置的控制方法、控制器及夹紧装置。工程机械包括振动踏板，夹紧装置设置有放松开关，控制方法包括：获取振动踏板的状态；在振动踏板处于闭合状态的时间超过预设时长的情况下，进入第一自动夹紧模式，其中，在第一自动夹紧模式下禁止响应放松开关的指令。这样增加了振动过程自动触发自动夹紧模式的功能，在自动夹紧模式下，控制器可以持续输出电压值至夹紧电磁阀，以使得夹紧油缸持续执行伸出动作，有效避免振动过程中可能因误操作引起的掉桩等安全隐患，提升了操纵的便利性与安全性。

Description

用于工程机械的夹紧装置的控制方法、控制器及夹紧装置

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种用于工程机械的夹紧装置的控制方法、控制器及夹紧装置。

背景技术

以工程机械为打桩机进行示例说明，打桩机由桩锤、桩架及附属设备等组成。目前市场上的打桩机一部分是以挖掘机作为主体，将工作装置更换为打桩锤属具，改装后进行打桩作业。工作时由驾驶员操作开关，电控盒通过判断各个开关的通断状态，控制相应的电磁阀开关通断，从而使工作装置实现相应的动作。针对夹桩功能，目前通过设置夹紧开关与放松开关的按键实现对打桩机手动夹紧或放松动作的控制，容易发生掉桩，存在安全隐患。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明实施例提供了一种用于工程机械的夹紧装置的控制方法、控制器及夹紧装置。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于工程机械的夹紧装置的控制方法，工程机械包括振动踏板，夹紧装置设置有放松开关，控制方法包括：

获取振动踏板的状态；

在振动踏板处于闭合状态的时间超过预设时长的情况下，进入第一自动夹紧模式，其中，在第一自动夹紧模式下禁止响应放松开关的指令。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

在振动踏板处于闭合状态的情况下，禁止响应放松开关的指令。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

在振动踏板处于断开状态，且放松开关被触发的情况下，退出第一自动夹紧模式；

进入手动夹紧和放松模式。

在本发明实施例中，夹紧装置还设置有自锁式开关，控制方法还包括：

在自锁式开关处于接通状态的情况下，进入第一自动夹紧模式。

在本发明实施例中，夹紧装置还设置有夹紧开关，控制方法还包括：

在夹紧开关被触发、被触发的时间超过预设时长且在预设时长内未检测到放松开关的触发信号的情况下，进入第二自动夹紧模式。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

在放松开关被触发的情况下，退出第二自动夹紧模式。

在本发明实施例中，工程机械还包括主泵，控制方法还包括：

在进入第二自动夹紧模式之后，检测主泵的状态；

在主泵的状态为溢流状态，且主泵的压力高于预设压力的情况下，退出第二自动夹紧模式。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

接收用户指令；

在用户指令指示开启自动夹紧模式的情况下，允许进入第一自动夹紧模式和/或第二自动夹紧模式。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

在退出第一自动夹紧模式以及退出第二自动夹紧模式的情况下，根据放松开关以及夹紧开关的信号来控制夹紧装置的工作。

在本发明实施例中，夹紧装置包括夹紧电磁阀和夹紧油缸，控制方法还包括：

在第一自动夹紧模式以及第二自动夹紧模式下，持续输出电压值至夹紧电磁阀，以使得夹紧油缸持续执行伸出动作。

在本发明实施例中，夹紧装置还包括放松电磁阀，控制方法还包括：

在退出第一自动夹紧模式以及退出第二自动夹紧模式的情况下，获取放松开关的信号；

在放松开关被触发的情况下，输出电压值至放松电磁阀，以使得夹紧油缸收回。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

在退出第一自动夹紧模式以及退出第二自动夹紧模式的情况下，获取夹紧开关的信号；

在夹紧开关被触发的情况下，输出电压值至夹紧电磁阀，以使得夹紧油缸伸出。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于工程机械的夹紧装置的控制方法。

本发明第三方面提供一种用于工程机械的夹紧装置，包括：放松开关、夹紧开关、自锁式开关、夹紧电磁阀、放松电磁阀、夹紧油缸以及上述的控制器。

本发明第四方面提供一种工程机械，包括上述的夹紧装置。

在本发明实施例中，工程机械包括打桩机。

以工程机械为打桩机进行示例说明，在振动过程中，打桩机构会产生较大的振动，此时如果夹紧装置未夹紧到位，或在振动过程中误操作到松开按钮，则会造成掉桩，带来较大的安全隐患。在本发明实施例中，获取振动踏板的状态；在振动踏板处于闭合状态的时间超过预设时长的情况下，进入第一自动夹紧模式，其中，在第一自动夹紧模式下禁止响应放松开关的指令，这样增加了振动过程自动触发自动夹紧模式的功能，在自动夹紧模式下，控制器可以持续输出电压值至夹紧电磁阀，以使得夹紧油缸持续执行伸出动作，有效避免振动过程中可能因误操作引起的掉桩等安全隐患，提升了操纵的便利性与安全性。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本发明实施例的用于工程机械的夹紧装置的控制方法的流程图；

图2示意性示出了根据本发明实施例的振动过程自动触发第一自动夹紧模式的信号示意图；

图3示意性示出了根据本发明实施例的手动夹紧开关触发第二自动夹紧模式的信号示意图；

图4示意性示出了根据本发明实施例的手动夹紧和放松模式的信号示意图；

图5示意性示出了根据根据本发明实施例的夹紧装置的控制系统的示意框图。

附图标记说明

100-显示器； 101-手动夹紧开关；

102-手动放松开关； 103-自锁式开关；

104-振动踏板； 201-发动机控制器；

202-整机控制器； 203-发动机；

204-主泵； 205-主泵压力传感器；

301-夹紧电磁阀； 302-放松电磁阀；

303-振动电磁阀； 304-夹紧油缸；

305-振动机构。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示意性示出了根据本发明实施例的用于工程机械的夹紧装置的控制方法的流程图。工程机械包括振动踏板，夹紧装置设置有放松开关。如图1所示，在本发明一实施例中，提供了一种用于工程机械的夹紧装置的控制方法，包括以下步骤：

步骤101，获取振动踏板的状态；

步骤102，在振动踏板处于闭合状态的时间超过预设时长的情况下，进入第一自动夹紧模式，其中，在第一自动夹紧模式下禁止响应放松开关的指令。

以工程机械为打桩机进行示例说明，在振动过程中，打桩机会产生较大的振动，此时如果夹紧装置未夹紧到位，或在振动过程中误操作到松开按钮，则会造成掉桩，带来较大的安全隐患。在本发明实施例中，获取振动踏板的状态；在振动踏板处于闭合状态的时间超过预设时长的情况下，进入第一自动夹紧模式，其中，在第一自动夹紧模式下禁止响应放松开关的指令，这样增加了振动过程自动触发自动夹紧模式的功能，在自动夹紧模式下，控制器可以持续输出电压值至夹紧电磁阀，以使得夹紧油缸持续执行伸出动作，有效避免振动过程中可能因误操作引起的掉桩等安全隐患，提升了操纵的便利性与安全性。

首先介绍振动过程自动触发第一自动夹紧模式。

在一实施例中，控制方法还包括：

在振动踏板处于闭合状态的情况下，禁止响应放松开关的指令。

在一实施例中，控制方法还包括：

在振动踏板处于断开状态，且放松开关被触发的情况下，退出第一自动夹紧模式；

进入手动夹紧和放松模式。

在一实施例中，夹紧装置包括夹紧电磁阀和夹紧油缸，控制方法还包括：

在第一自动夹紧模式下，持续输出电压值至夹紧电磁阀，以使得夹紧油缸持续执行伸出动作。

图2示意性示出了根据本发明实施例的振动过程自动触发自动夹紧模式的信号示意图，可参见图2，(1)当振动过程夹紧自动触发功能开启时，控制器采集振动踏板的状态，当控制器采集到振动踏板处于闭合状态，且连续闭合的时间超过预设时长(预设时长可以是0.5s至3s，例如，可以是1.5s)，进入第一自动夹紧模式；(2)当进入第一自动夹紧模式时，控制器持续输出+24V电压至夹紧电磁阀，以使得夹紧油缸持续执行伸出动作；(3)在进入第一自动夹紧模式，且振动踏板处于闭合状态时，控制器不会响应放松开关的指令；进一步地，为提升安全性，当振动踏板踩下时，无论夹紧自动触发功能是否开启，均不响应放松开关的指令；(4)当振动踏板断开后，此时仍保持第一自动夹紧模式；直至在振动踏板处于断开状态且按下放松开关，则退出第一自动夹紧模式。

需要说明的是，此时退出第一自动夹紧模式，夹紧油缸还没有收回，夹紧装置还是夹紧状态，依旧可以实现夹桩功能，只不过此时夹紧电磁阀失电，夹紧油缸不再执行伸出动作，而是保持夹紧动作；如果退出第一自动夹紧模式之后，放松开关再次被触发，则控制器输出电压值至放松电磁阀，以使得夹紧油缸收回，夹紧装置处于放松状态，可以实现松桩功能。

下面介绍(手动)夹紧开关触发第二自动夹紧模式。

在一实施例中，夹紧装置还设置有夹紧开关(即手动夹紧开关)，控制方法还包括：

在夹紧开关被触发、被触发的时间超过预设时长且在预设时长内未检测到放松开关的触发信号的情况下，进入第二自动夹紧模式。

在一实施例中，在第二自动夹紧模式下，持续输出电压值至夹紧电磁阀，以使得夹紧油缸持续执行伸出动作。

在一实施例中，控制方法还包括：

在放松开关(即手动放松开关)被触发的情况下，退出第二自动夹紧模式。

在一实施例中，打桩机还包括主泵，控制方法还包括：

在进入第二自动夹紧模式之后，检测主泵的状态；

在主泵的状态为溢流状态，且主泵的压力高于预设压力的情况下，退出第二自动夹紧模式。

在按下(手动)夹紧开关时，控制器会输出+24V至夹紧电磁阀，驱动夹紧油缸执行伸出动作，进而实现打桩机构的手动夹紧，通常情况下夹紧油缸由全部缩回(完全松开状态)运行到全部伸出(完全夹紧状态)约需要3s至5s。

图3示意性示出了根据本发明实施例的手动夹紧开关触发第二自动夹紧模式的信号示意图，可参见图3。(1)当(手动)夹紧开关触发功能开启时，控制器采集手动夹紧开关的信号，当手动夹紧开关连续接通超过预设时长(预设时长可以是0.5s至3s，例如，可以是1.5s)，且中间未操作(手动)放松开关，则控制器将当前状态判断为司机意图触发第二自动夹紧状模式。

(2)当进入第二自动夹紧模式时，控制器会持续输出+24V电压至夹紧电磁阀，夹紧电磁阀持续得电，夹紧油缸持续执行伸出动作；

(3)若操作手不希望进入第二自动夹紧状态时，可通过按下手动放松开关，当控制器采集到手动放松开关的上升沿时，则退出第二自动夹紧模式。

(4)当夹紧油缸全部伸出后，此时如果控制器继续保持输出+24V至夹紧电磁阀，则主泵处于溢流状态，控制器采集主泵压力传感器的数据，当压力高于预设压力值(例如34Mpa)时，则认为夹紧装置已夹紧(油缸完全伸出)，此时控制器停止输出，退出第二自动夹紧状态。

需要说明的是，此时退出第二自动夹紧模式，夹紧油缸没有收回，夹紧装置还是夹紧状态，依旧可以实现夹桩功能，只不过此时夹紧电磁阀失电，夹紧油缸不再执行伸出动作，而是保持夹紧动作；如果退出第二自动夹紧模式之后，放松开关再次被触发，则控制器输出电压值至放松电磁阀，以使得夹紧油缸收回，夹紧装置处于放松状态，可以实现松桩功能。

下面介绍自锁式开关触发第一自动夹紧模式。

在一实施例中，夹紧装置还设置有自锁式开关，控制方法还包括：

在自锁式开关处于接通状态的情况下，进入第一自动夹紧模式。

可以采用机械自锁式开关，当自锁式开关处于断开状态时，按下一次开关则切换为接通，并保持接通状态；当自锁式开关处于接通状态时，按下一次开关则切换为断开，并保持住断开状态。驾驶员操作自锁式开关接通也即处于开启状态，控制器检测到自锁式开关的操纵信号，指示自锁式开关接通也即处于开启状态时，控制器会输出+24V至夹紧电磁阀，夹紧电磁阀得电工作，进而实现对打桩机构的自动夹紧动作的控制。自锁式开关接通也即处于开启状态的情况下，控制器将屏蔽夹紧开关和放松开关的操纵信号。

综上，针对打桩机的夹紧装置，总共介绍了三种进入自动夹紧模式的方式，分别为：振动过程自动触发、手动夹紧开关触发以及自锁式开关触发。对于自动夹紧模式功能的开启与关闭，用户可以通过操作显示器选择是否开启自动夹紧功能，显示器与整机控制器(Vehicle Control Unit，VCU)通过CAN总线进行连接，显示器将是否开启指令通过CAN总线发送至控制器，若自动夹紧功能全部关闭，则夹紧装置只具备手动夹紧和放松功能，若开启某一项或几项则按振动过程自动触发、手动夹紧开关触发以及自锁式开关触发中的方案进行控制。

在本发明实施例中，控制方法还包括：接收用户指令；在用户指令指示开启自动夹紧模式的情况下，允许进入第一自动夹紧模式和/或第二自动夹紧模式。用户可以通过操作显示器来选择是否开启自动夹紧功能及开启夹紧功能模式。

下面介绍手动夹紧和放松模式。

在一实施例中，控制方法还包括：

在退出第一自动夹紧模式以及退出第二自动夹紧模式的情况下，根据放松开关以及夹紧开关的信号来控制夹紧装置的工作。

在一实施例中，夹紧装置还包括放松电磁阀，控制方法还包括：

在退出第一自动夹紧模式以及退出第二自动夹紧模式的情况下，获取放松开关的信号；

在放松开关被触发的情况下，输出电压值至放松电磁阀，以使得夹紧油缸收回。

在一实施例中，控制方法还包括：

在退出第一自动夹紧模式以及退出第二自动夹紧模式的情况下，获取夹紧开关的信号；

在夹紧开关被触发的情况下，输出电压值至夹紧电磁阀，以使得夹紧油缸伸出。

图4示意性示出了根据本发明实施例的手动夹紧和放松模式的信号示意图，可参见图4，手动夹紧和放松可以采用自复位开关，按下接通，松开断开，驾驶员操作夹紧开关/放松开关接通也即处于开启状态，控制器检测到夹紧开关/放松开关的操纵信号，指示夹紧开关/放松开关接通也即处于开启状态时，控制器会输出+24V至夹紧电磁阀/放松电磁阀，夹紧电磁阀/放松电磁阀得电工作，控制打桩机的夹紧油缸伸出/收回工作，进而实现对打桩机手动夹紧/放松动作的控制。

图5示意性示出了根据根据本发明实施例的夹紧装置的控制系统的示意框图，可参见图5。

在本发明实施例中，针对打桩机夹紧装置的控制系统及方法，控制器可以采集夹紧开关信号、振动踏板信号等，在自锁式开关触发自动夹紧功能的基础上还增加了手动夹紧开关触发、振动过程自动触发等另外两种自动夹紧功能，此方案使得操作更为简化，有效提升操纵的舒适性，同时能够有效避免振动过程中因误操作引起的掉桩等安全隐患。

本发明实施例提供了一种控制器，该控制器被配置成执行上述实施例中的任意一项用于工程机械的夹紧装置的控制方法。

工程机械包括振动踏板，夹紧装置设置有放松开关；具体地，控制器可以被配置成：

获取振动踏板的状态；

在振动踏板处于闭合状态的时间超过预设时长的情况下，进入第一自动夹紧模式，其中，在第一自动夹紧模式下禁止响应放松开关的指令。

在本发明实施例中，控制器还被配置成：

在振动踏板处于闭合状态的情况下，禁止响应放松开关的指令。

在本发明实施例中，控制器还被配置成：

在振动踏板处于断开状态，且放松开关被触发的情况下，退出第一自动夹紧模式；

进入手动夹紧和放松模式。

在本发明实施例中，夹紧装置还设置有自锁式开关，控制器还被配置成：

在自锁式开关处于接通状态的情况下，进入第一自动夹紧模式。

在本发明实施例中，夹紧装置还设置有夹紧开关，控制器还被配置成：

在夹紧开关被触发、被触发的时间超过预设时长且在预设时长内未检测到放松开关的触发信号的情况下，进入第二自动夹紧模式。

在本发明实施例中，控制器还被配置成：

在放松开关被触发的情况下，退出第二自动夹紧模式。

在本发明实施例中，工程机械还包括主泵，控制器还被配置成：

在进入第二自动夹紧模式之后，检测主泵的状态；

在主泵的状态为溢流状态，且主泵的压力高于预设压力的情况下，退出第二自动夹紧模式。

在本发明实施例中，控制器还被配置成：

在退出第一自动夹紧模式以及退出第二自动夹紧模式的情况下，根据放松开关以及夹紧开关的信号来控制夹紧装置的工作。

在本发明实施例中，夹紧装置包括夹紧电磁阀和夹紧油缸，控制器还被配置成：

在第一自动夹紧模式以及第二自动夹紧模式下，持续输出电压值至夹紧电磁阀，以使得夹紧油缸持续执行伸出动作。

在本发明实施例中，夹紧装置还包括放松电磁阀，控制器还被配置成：

在退出第一自动夹紧模式以及退出第二自动夹紧模式的情况下，获取放松开关的信号；

在放松开关被触发的情况下，输出电压值至放松电磁阀，以使得夹紧油缸收回。

在本发明实施例中，控制器还被配置成：

在退出第一自动夹紧模式以及退出第二自动夹紧模式的情况下，获取夹紧开关的信号；

在夹紧开关被触发的情况下，输出电压值至夹紧电磁阀，以使得夹紧油缸伸出。

本发明实施例提供了一种用于工程机械的夹紧装置，包括：放松开关、夹紧开关、自锁式开关、夹紧电磁阀、放松电磁阀、夹紧油缸以及上述的控制器。

本发明实施例提供了一种工程机械，包括上述的夹紧装置。

在本发明实施例中，工程机械包括打桩机。

本发明实施例提供了机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有指令，该指令被机器执行时实现上述用于打桩机的夹紧装置的控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种用于工程机械的夹紧装置的控制方法，其特征在于，所述工程机械包括振动踏板，所述夹紧装置设置有放松开关，所述控制方法包括：

获取所述振动踏板的状态；

在所述振动踏板处于闭合状态的时间超过预设时长的情况下，进入第一自动夹紧模式，其中，在所述第一自动夹紧模式下禁止响应所述放松开关的指令。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述振动踏板处于闭合状态的情况下，禁止响应所述放松开关的指令。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述振动踏板处于断开状态，且所述放松开关被触发的情况下，退出所述第一自动夹紧模式；

进入手动夹紧和放松模式。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述夹紧装置还设置有自锁式开关，所述控制方法还包括：

在所述自锁式开关处于接通状态的情况下，进入所述第一自动夹紧模式。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述夹紧装置还设置有夹紧开关，所述控制方法还包括：

在所述夹紧开关被触发、被触发的时间超过预设时长且在所述预设时长内未检测到所述放松开关的触发信号的情况下，进入第二自动夹紧模式。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述放松开关被触发的情况下，退出所述第二自动夹紧模式。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述工程机械还包括主泵，所述控制方法还包括：

在进入所述第二自动夹紧模式之后，检测所述主泵的状态；

在所述主泵的状态为溢流状态，且所述主泵的压力高于预设压力的情况下，退出所述第二自动夹紧模式。

8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，还包括：

接收用户指令；

在所述用户指令指示开启自动夹紧模式的情况下，允许进入所述第一自动夹紧模式和/或所述第二自动夹紧模式。

9.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在退出所述第一自动夹紧模式以及退出所述第二自动夹紧模式的情况下，根据所述放松开关以及所述夹紧开关的信号来控制所述夹紧装置的工作。

10.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述夹紧装置包括夹紧电磁阀和夹紧油缸，所述控制方法还包括：

在所述第一自动夹紧模式以及所述第二自动夹紧模式下，持续输出电压值至所述夹紧电磁阀，以使得所述夹紧油缸持续执行伸出动作。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述夹紧装置还包括放松电磁阀，所述控制方法还包括：

在退出所述第一自动夹紧模式以及退出所述第二自动夹紧模式的情况下，获取所述放松开关的信号；

在所述放松开关被触发的情况下，输出电压值至所述放松电磁阀，以使得所述夹紧油缸收回。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在退出所述第一自动夹紧模式以及退出所述第二自动夹紧模式的情况下，获取所述夹紧开关的信号；

在所述夹紧开关被触发的情况下，输出电压值至所述夹紧电磁阀，以使得所述夹紧油缸伸出。

13.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至12中任一项所述的用于工程机械的夹紧装置的控制方法。

14.一种用于工程机械的夹紧装置，其特征在于，包括：放松开关、夹紧开关、自锁式开关、夹紧电磁阀、放松电磁阀、夹紧油缸以及根据权利要求12所述的控制器。

15.一种工程机械，其特征在于，包括根据权利要求14所述的夹紧装置。

16.根据权利要求15所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械包括打桩机。

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