JPH08302748A - 作業機械の安全装置および駆動回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ゲートロック部材のロック解除位置への操作
に伴ってアクチュエータの強制停止を解除する際の安全
性を高めた作業機械の安全装置を提供する。 【構成】 ゲートロック部材のロック位置への操作に応
答してロックスイッチ４２がオフされたとき、油圧モー
タ２〜４を強制停止させるべく、油圧ポンプ１０からパ
イロット操作器１２〜１４への圧油の供給を電磁弁１
１，２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂ
にて阻止する。ゲートロック部材がロック位置からロッ
ク解除位置へ操作されたとき、操作レバー１２ｃ，１３
ｃ，１４ｃの操作状態に基づいて油圧モータ２〜４の強
制停止の解除が適当か否か識別し、強制停止の解除が不
適当と識別したときは電磁弁２１ａ，２１ｂ，２２ａ，
２２ｂ，２３ａ，２３ｂによりパイロット操作器１２〜
１４から制御弁５へのパイロット圧の供給を阻止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、クローラクレーン、油
圧ショベル、フォークリフト等の作業機械の安全装置お
よび駆動回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、クローラクレーン等の作業機械の
安全装置として、運転席への乗降経路に突出したロック
解除位置と、乗降経路から後退したロック位置との間で
操作可能なゲートロックレバーを設け、このレバーがロ
ック解除位置にあるときは操作レバーの操作に応答した
各種のアクチュエータ（例えば油圧モータや油圧シリン
ダ）の作動を許容し、ゲートロックレバーがロック位置
に操作されたときは操作レバーの操作に拘わりなくアク
チュエータを強制停止させるものが知られている（例え
ば特開平４−２５０２３０号公報参照）。この種の装置
では、ゲートロックレバーがロック解除位置にあると運
転席への乗降が妨げられるので、オペレータが運転席か
ら離れる際にはゲートロックレバーが必然的にロック位
置へ操作される。従って、オペレータが不在の状態でア
クチュエータが作動するおそれがない。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、クローラク
レーンのように三以上のアクチュエータの同時駆動が要
求される作業機械では、一人のオペレータが三本以上の
操作レバーを一度に操作することができないため、各ア
クチュエータの操作レバーを操作位置（アクチュエータ
の作動を指示する位置）に拘束するデデント機構が設け
られる。このようなデテント機構付きの作業機械に上述
したゲートロックレバーによる安全装置を設けた場合、
オペレータが運転席に乗り込んだ時点で操作レバーが既
に操作位置に拘束され、これに気付かずにオペレータが
ゲートロックレバーをロック解除位置に操作すると、オ
ペレータの意思に拘わりなくアクチュエータが作動を開
始する不都合が生じる。特に多数の操作レバーが乗降経
路に近接して並べられた場合には、降車前にオペレータ
が全ての操作レバーを中立位置へ戻しても、降車時にオ
ペレータと操作レバーとが接触して操作レバーが操作位
置へ移動するおそれがあり、この時点ではゲートロック
レバーがロック位置に操作されてアクチュエータが強制
停止状態にあるため、操作レバーの操作位置への移動に
オペレータが気が付かず、強制停止の解除時に操作レバ
ーが操作位置に入っているので上述した不都合が生じる
おそれが高い。

【０００４】本発明の目的は、ゲートロック部材のロッ
ク解除位置への操作に伴ってアクチュエータの強制停止
を解除する際の安全性を従来よりも高めた作業機械の安
全装置および駆動回路を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】一実施例を示す図１およ
び図２を参照して説明すると、請求項１の発明は、運転
席５１への乗降経路に突出したロック解除位置Ｐ１およ
び乗降経路から後退したロック位置Ｐ２に操作可能なゲ
ートロック部材５０と、ゲートロック部材５０がロック
位置Ｐ２のときに作業機械のアクチュエータ（図示例で
は油圧モータ２〜４の少なくともいずれか一つが相当す
るが、以下の各請求項では油圧モータ２で代表する。）
を強制停止させる強制停止手段４２，４１，１１と、ゲ
ートロック部材５０がロック位置Ｐ２からロック解除位
置Ｐ１へ操作されたとき、ゲートロック部材５０とは異
なる操作部材１２ｃの操作状態に基づいて、アクチュエ
ータ２の強制停止の解除が適当か否か識別する識別手段
３０，３３，４０，４１と、識別手段３０，３３，４
０，４１にて強制停止の解除が不適当と識別されたと
き、アクチュエータ２の強制停止の解除を阻止する解除
阻止手段４１，２１ａ，２１ｂと、を備えた作業機械の
安全装置により、上述した目的を達成する。請求項２の
発明は請求項１の作業機械の安全装置に適用され、識別
手段３０，３３，４０，４１は、アクチュエータ２の操
作レバー１２ｃがアクチュエータ２の作動を指示する位
置に操作されているときに強制停止の解除が不適当と識
別する。図２および図１５を参照して説明すると、請求
項３の発明は請求項１の作業機械の安全装置に適用さ
れ、ゲートロック部材５０とは異なる操作部材として、
所定の確認操作を受け付け可能な確認操作部材７０が運
転席５１の周囲に設けられ、識別手段４１は、ゲートロ
ック部材５０がロック位置Ｐ２からロック解除位置Ｐ１
へ操作された後に確認操作部材７０が確認操作を受ける
までは、強制停止の解除が不適当であると識別する。図
１および図２を参照して説明すると、請求項４の発明
は、運転席５１への乗降経路に突出したロック解除位置
Ｐ１および乗降経路から後退したロック位置Ｐ２に操作
可能なゲートロック部材５０と、ゲートロック部材５０
がロック位置Ｐ２のときに作業機械のアクチュエータ２
を強制停止させる強制停止手段４２，４１，１１と、ア
クチュエータ２の操作レバー１２ｃがアクチュエータ２
の作動を指示する操作位置およびアクチュエータ２の停
止を指示する中立位置のいずれにあるかを示す識別信号
を出力する識別信号出力手段３０，３３，４０と、ゲー
トロック部材５０がロック位置Ｐ２からロック解除位置
Ｐ１に操作された時点で識別信号出力手段３０，３３，
４０から操作レバー１２ｃが操作位置にあることを示す
識別信号が出力されているときはアクチュエータ２の強
制停止の解除を阻止する解除阻止手段４１，２１ａ，２
１ｂとを備えた作業機械の安全装置により、上述した目
的を達成する。図２および図１５を参照して説明する
と、請求項５の発明は、運転席５１への乗降経路に突出
したロック解除位置Ｐ１および乗降経路から後退したロ
ック位置Ｐ２に操作可能なゲートロック部材５０と、ゲ
ートロック部材５０がロック位置Ｐ２のときに作業機械
のアクチュエータ２を強制停止させる強制停止手段４
２，４１，１１と、ゲートロック部材５０とは別に運転
席５１の周囲に設けられ、所定の確認操作に応答して確
認信号を出力する確認信号出力手段７０と、ゲートロッ
ク部材５０がロック位置Ｐ２からロック解除位置Ｐ１へ
操作された後に確認信号出力手段７０から確認信号が出
力されるまではアクチュエータ２の強制停止の解除を阻
止する解除阻止手段４１，１１とを備えた作業機械の安
全装置により、上述した目的を達成する。図１または図
１５を参照して説明すると、請求項６の発明は請求項
１，４，５のいずれかに記載の作業機械の安全装置に適
用され、解除阻止手段４１，２１ａ，２１ｂ（または４
１，１１）にて強制停止の解除が阻止されたとき、アク
チュエータ２の操作レバー１２ｃの位置の確認を促す情
報をオペレータに対して出力する確認催促手段４１，４
４を備えた。請求項７の発明は請求項１，４，５のいず
れかに記載の作業機械の安全装置に適用され、解除阻止
手段４１，２１ａ，２１ｂ（または４１，１１）は、ア
クチュエータ２に対する操作レバー１２ｃの操作に応じ
てアクチュエータ２への圧油の供給を制御する制御弁５
を、操作レバー１２ｃの操作状態に拘わりなくアクチュ
エータ２への圧油の供給を遮断する中立位置に拘束して
強制停止の解除を阻止する。図７を参照して説明する
と、請求項８の発明は請求項１，４，５のいずれかに記
載の作業機械の安全装置に適用され、解除阻止手段４
１，２４は、アクチュエータ２に対する操作レバー１２
ｃの操作に応じてアクチュエータ２への圧油の供給を制
御する制御弁５の切換え状態に拘わりなく、アクチュエ
ータ２への圧油の供給を不可能として強制停止の解除を
阻止する。図１および図２を参照して説明すると、請求
項９の発明は、操作レバー１２ｃを有し、操作レバー１
２ｃの中立位置から操作位置への操作に応答して作動信
号を出力する作動指示器１２と、作業機械のアクチュエ
ータ２に対する圧油の供給経路を遮断する中立位置と供
給経路を接続する作動位置とに選択的に切換え可能とさ
れ、作動指示器１２からの作動信号に応答して中立位置
から作動位置（図２のＡ位置またはＢ位置）に切換えら
れる制御弁５と、運転席５１への乗降経路に突出したロ
ック解除位置Ｐ１および乗降経路から後退したロック位
置Ｐ２に操作可能なゲートロック部材５０と、ゲートロ
ック部材５０がロック位置Ｐ２のときにアクチュエータ
２を強制停止させる強制停止手段４１，１１と、作動指
示器１２から制御弁５への作動信号の伝達経路に介装さ
れ、該伝達経路を遮断する遮断状態（図１のｓ位置）
と、伝達経路を接続する接続状態（図１のｏ位置）とに
選択的に切換え可能な切換器２１ａ，２１ｂと、ゲート
ロック部材５０がロック位置Ｐ２に操作された時点から
ロック解除位置Ｐ１へ戻される時点までの間に切換器２
１ａ，２１ｂを遮断状態に切換える強制切換手段４１
と、ゲートロック部材５０がロック位置Ｐ２からロック
解除位置Ｐ１に操作されたとき、ゲートロック部材５０
とは異なる操作部材１２ｃの操作状態に基づいてアクチ
ュエータ２の強制停止の解除が適当か否か識別する識別
手段３０，３３，４０，４１と、識別手段３０，３３，
４０，４１にて強制停止の解除が不適当と識別されたと
き、切換器２１ａ，２１ｂを遮断状態に拘束する拘束手
段４１とを備えた作業機械の駆動回路により、上述した
目的を達成する。図２および図５を参照して説明する
と、請求項１０の発明は、操作レバー１２ｃを有し、操
作レバー１２ｃの中立位置から操作位置への操作に応答
して作動信号を出力する作動指示器１２と、作業機械の
アクチュエータ２に対する圧油の供給経路を遮断する中
立位置と供給経路を接続する作動位置とに選択的に切換
え可能とされ、作動指示器１２からの作動信号に応答し
て中立位置から作動位置（図５のＡ位置またはＢ位置）
に切換えられる制御弁５と、運転席５１への乗降経路に
突出したロック解除位置Ｐ１および乗降経路から後退し
たロック位置Ｐ２に操作可能なゲートロック部材５０
と、ゲートロック部材５０がロック位置Ｐ２のときにア
クチュエータ２を強制停止させる強制停止手段４２，４
１，２１ａ，２１ｂと、作動指示器２から制御弁５への
作動信号の伝達経路に介装され、該伝達経路を遮断する
遮断状態（図５のｓ位置）と、伝達経路を接続する接続
状態（図５のｏ位置）とに選択的に切換え可能な切換器
２１ａ，２１ｂと、作動指示器１２と切換器２１ａ，２
１ｂとの間に設定された検出点にて作動指示器１２から
の作動信号の出力の有無を検出する検出手段３０，３
３，４０と、ゲートロック部材５０がロック位置Ｐ２に
操作された時点からロック解除位置Ｐ１へ戻される時点
までの間に切換器２１ａ，２１ｂを遮断状態に切換える
強制切換手段４１と、ゲートロック部材５０がロック位
置Ｐ２からロック解除位置Ｐ１に操作された時点で検出
手段３０，３３，４０により作動信号の出力が検出され
ているときは、切換器２１ａ，２１ｂを遮断状態に拘束
する拘束手段４１と、を備えた作業機械の駆動回路によ
り、上述した目的を達成する。請求項１１の発明は請求
項９または１０の作業機械の駆動回路に適用され、ゲー
トロック部材５０のロック解除位置Ｐ１からロック位置
Ｐ２への操作に連動して切換器２１ａ，２１ｂが遮断状
態に切換えられるよう強制切換手段４１を構成して、強
制切換手段４１および切換器２１ａ，２１ｂを強制停止
手段として兼用させた。

【０００６】

【作用】請求項１の発明では、ゲートロック部材５０を
ロック位置Ｐ２に操作すると強制停止手段４２，４１，
１１がアクチュエータ２を強制停止させる。ゲートロッ
ク部材５０をロック位置Ｐ２からロック解除位置Ｐ１に
操作したときには、識別手段３０，３３，４０，４１が
ゲートロック部材５０とは異なる操作部材１２ｃの操作
状態に基づいて強制停止の解除が適当か否か識別し、不
適当と識別したときは解除阻止手段４１，２１ａ，２１
ｂによりアクチュエータ２の強制停止の解除が阻止され
る。請求項２の発明では、ゲートロック部材５０をロッ
ク位置Ｐ２からロック解除位置Ｐ１に操作したときにア
クチュエータ２の操作レバー１２ｃがアクチュエータ２
の作動を指示する位置に操作されていると、強制停止の
解除が不適当と識別されて強制停止の解除が阻止され
る。請求項３の発明では、ゲートロック部材５０をロッ
ク位置Ｐ２からロック解除位置Ｐ１に操作した後に確認
操作部材７０が所定の確認操作を受けるまでは強制停止
の解除が不適当と識別されて強制停止の解除が阻止され
る。請求項４の発明では、ゲートロック部材５０をロッ
ク位置Ｐ２に操作すると強制停止手段４２，４１，１１
がアクチュエータ２を強制停止させる。ゲートロック部
材５０をロック位置Ｐ２からロック解除位置Ｐ１に操作
した場合は、識別信号出力手段３０，３３，４０から操
作レバー１２ｃが操作位置にあることを示す識別信号が
出力されていると解除阻止手段４１，２１ａ，２１ｂに
よりアクチュエータ２の強制停止の解除が阻止される。
請求項５の発明では、ゲートロック部材５０をロック位
置Ｐ２に操作すると強制停止手段４２，４１，１１がア
クチュエータ２を強制停止させる。ゲートロック部材５
０をロック位置Ｐ２からロック解除位置Ｐ１に操作した
場合は、確認信号出力手段７０が確認操作に応答して確
認信号を出力するまで解除阻止手段４１，１１によりア
クチュエータ２の強制停止の解除が阻止される。請求項
６の発明では、強制停止の解除が阻止されたとき、確認
催促手段４１，４４によりアクチュエータ２の操作レバ
ー１２ｃの位置の確認を促す情報がオペレータに対して
出力される。請求項７の発明では、操作レバー１２ｃの
操作状態に拘わりなく制御弁５が中立位置に拘束されて
アクチュエータ２への圧油の供給が遮断され、その結
果、アクチュエータ２の強制停止の解除が阻止される。
請求項８の発明では、操作レバー１２ｃの操作に応じて
制御弁５が切換わっても、アクチュエータ２へ圧油が供
給されず強制停止の解除が阻止される。請求項９の発明
では、ゲートロック部材５０をロック位置Ｐ２に操作す
ると、強制停止手段４２，４１，１１がアクチュエータ
２を強制停止させる。この時点からゲートロック部材５
０がロック位置Ｐ２からロック解除位置Ｐ１に戻される
時点までの間に、切換器２１ａ，２１ｂは強制切換手段
４１により遮断状態に切換えられる。ゲートロック部材
５０をロック解除位置Ｐ１に操作したときは、識別手段
３０，３３，４０，４１がゲートロック部材５０とは異
なる操作部材１２ｃの操作状態に基づいて強制停止の解
除が適当か否か識別する。そして、不適当と識別したと
きは拘束手段４１により切換器２１ａ，２１ｂが遮断状
態に阻止される。この結果、作動指示器１２から制御弁
５への作動信号の伝達が阻止されて制御弁５が中立位置
に保持され、アクチュエータ２の強制停止の解除が阻止
される。請求項１０の発明では、ゲートロック部材５０
をロック位置Ｐ２に操作すると、強制停止手段４２，４
１，１１がアクチュエータ２を強制停止させる。この時
点からゲートロック部材５０がロック位置Ｐ２からロッ
ク解除位置Ｐ１に戻される時点までの間に、切換器２１
ａ，２１ｂは強制切換手段４１により遮断状態に切換え
られる。ゲートロック部材５０をロック解除位置Ｐ１に
操作した時点で検出手段３０，３３，４０により作動指
示器１２からの作動信号の出力が検出されていると、拘
束手段４１により切換器２１ａ，２１ｂが遮断状態に拘
束される。この結果、作動指示器１２から制御弁５への
作動信号の伝達が阻止されて制御弁５が中立位置に保持
され、アクチュエータ２の強制停止の解除が阻止され
る。請求項１１の発明では、ゲートロック部材５０をロ
ック位置Ｐ２に操作すると、これに連動して切換器２１
ａ，２１ｂが遮断状態に切換えられる。この結果、作動
指示器１２から制御弁５への作動信号の伝達が阻止され
て制御弁５が中立位置に保持されてアクチュエータ２の
強制停止が実行される。

【０００７】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。

【０００８】

【実施例】以下、図１〜図１７を参照して本発明を油圧
式クローラクレーンの駆動回路に適用した実施例を説明
する。なお、各図において他の図との共通部分には同一
符号を付してある。

【０００９】−第１実施例− 図１は第１実施例の駆動回路を示す。この例では、一つ
の油圧ポンプ１に対して走行モータ２、起伏モータ３お
よび第１ウインチ用のモータ（以下、第１ウインチモー
タと呼ぶ。）４が制御弁５，６，７を介して直列に接続
されて一つのシリーズ回路が構成されている。なお、ク
ローラクレーンでは走行モータが左右一対設けられる
が、図１ではその一方のみを示す。他方の走行モータ
は、例えば第２ウインチ用のモータ、旋回モータ等とと
もに油圧ポンプ１とは別の油圧ポンプに直列接続され、
それにより図示の回路とは別のシリーズ回路が構成され
るが、本実施例ではそれらの詳細を省略する。また、実
際の回路では、走行モータ２や第１ウインチモータ４の
手前にはブレーキ弁が設けられているが、本図ではそれ
らの図示を省略している。

【００１０】制御弁５，６，７は、それぞれのパイロッ
ト室５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂにパイロット
圧が作用しないとき、ばね５ｃ，６ｃ，７ｃにより図示
の中立位置に保持される。制御弁５が中立位置のときは
油圧ポンプ１からの圧油が走行モータ２に供給されるこ
となく制御弁６に導かれ、制御弁６が中立位置のときは
制御弁５からの圧油が起伏モータ３に供給されることな
く制御弁７に導かれ、制御弁７が中立位置のときは制御
弁６からの圧油が第１ウインチモータ４に供給されるこ
となくタンクＴに戻される。制御弁５のパイロット室５
ａまたは５ｂにパイロット圧が作用すると制御弁５がＡ
位置またはＢ位置に切換えられて走行モータ２に圧油が
導かれ、走行モータ２が回転する。制御弁６のパイロッ
ト室６ａまたは６ｂにパイロット圧が作用すると、制御
弁６がＡ位置またはＢ位置に切換えられて起伏モータ３
に圧油が導かれ、起伏モータ３が回転する。制御弁７の
パイロット室７ａまたは７ｂにパイロット圧が作用する
と制御弁７がＡ位置またはＢ位置に切換えられて第１ウ
インチモータ４に圧油が導かれ、第１ウインチモータ４
が回転する。なお、第１ウインチモータ４は可変容量形
であり、その吐出容量は容量制御装置８にて制御され
る。９は油圧ポンプ１から各モータ２〜４に導かれる圧
油の最高圧力を制限するリリーフ弁である。

【００１１】次に制御弁５〜７のパイロット圧の制御に
拘わる部分について説明する。図１において１０はパイ
ロット圧の発生源としての油圧ポンプ、１１は電磁弁、
１２，１３，１４はパイロット操作器である。電磁弁１
１はソレノイド部１１ｓが消磁状態のときｓ位置に、励
磁状態のときｏ位置に切換わる。電磁弁１１のｓ位置で
は油圧ポンプ１０からパイロット操作器１２〜１４への
圧油の供給が阻止され、ｏ位置では油圧ポンプ１０から
パイロット操作器１２〜１４のパイロット弁１２ａ，１
２ｂ，１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂへ圧油が導かれ
る。パイロット操作器１２，１３，１４は、それぞれの
操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃの操作に応じてパイ
ロット弁１２ａ〜１４ｂを変位させることにより、油圧
ポンプ１０から導かれる圧力を所定のパイロット圧に変
換して制御弁５，６，７側にそれぞれ出力する。

【００１２】すなわち、パイロット操作器１２の操作レ
バー１２ｃが図示の中立位置から図中矢印ａ方向または
ｂ方向に操作されると、その操作量に応じたパイロット
圧がパイロット弁１２ａまたは１２ｂから制御弁５のパ
イロット室５ａまたは５ｂに向けて出力され、パイロッ
ト操作器１３の操作レバー１３ｃが図示の中立位置から
図中矢印ａ方向またはｂ方向に操作されると、その操作
量に応じたパイロット圧がパイロット弁１３ａまたは１
３ｂから制御弁６のパイロット室６ａまたは６ｂに向け
て出力され、パイロット操作器１４の操作レバー１４ｃ
が図示の中立位置から図中矢印ａ方向またはｂ方向に操
作されると、その操作量に応じたパイロット圧がパイロ
ット弁１４ａまたは１４ｂから制御弁７のパイロット室
７ａまたは７ｂに向けて出力される。操作レバー１２
ｃ，１３ｃ，１４ｃが中立位置のときはパイロット操作
器１２，１３，１４からパイロット圧は出力されない。
なお、パイロット操作器１２，１３，１４は、操作レバ
ー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃを所定の操作位置（中立位置
から矢印ａ方向およびｂ方向に所定量操作された位置）
に拘束するデテント機構１２ｄ，１３ｄ，１４ｄを有す
る。これらの詳細は省略する。１５は油圧ポンプ１０か
ら電磁弁１１へ導かれる圧油の最高圧力を制限するリリ
ーフ弁である。

【００１３】パイロット操作器１２と制御弁５のパイロ
ット室５ａ，５ｂとの間には電磁弁２１ａ，２１ｂが、
パイロット操作器１３と制御弁６のパイロット室６ａ，
６ｂとの間には電磁弁２２ａ，２２ｂが、パイロット操
作器１４と制御弁７のパイロット室７ａ，７ｂとの間に
は電磁弁２３ａ，２３ｂがそれぞれ介装されている。こ
れらの電磁弁２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３
ａ，２３ｂは、それぞれのソレノイド部２１ｓ，２２
ｓ，２３ｓが消磁状態のときｓ位置に、励磁状態のとき
ｏ位置に切換わる。ｓ位置ではパイロット操作器１２〜
１４から制御弁５〜７へのパイロット圧の供給が阻止さ
れ、操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃの位置に拘わり
なく制御弁５，６，７が中立位置に拘束されてモータ
２，３，４が停止する。一方、電磁弁２１ａ〜２３ｂの
ｏ位置ではパイロット圧の供給が許容され、操作レバー
１２ｃ，１３ｃ，１４ｃの操作に応じたモータ２，３，
４の駆動が可能となる。

【００１４】パイロット操作器１２，１３，１４から出
力されるパイロット圧は、それぞれシャトル弁３０，３
１，３２および逆止弁３３，３４，３５を介して圧力セ
ンサ４０にも導かれる。なお、シャトル弁３０，３１，
３２によるパイロット圧の取り出し位置は、パイロット
操作器１２，１３，１４と電磁弁２１ａ，２１ｂ，２２
ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂとの間に設定されている。
圧力センサ４０は所定値以上のパイロット圧（例えば、
制御弁５，６，７を中立位置から切換えるのに必要な最
小圧）を検出すると、制御装置４１に対してパイロット
圧検出信号を出力する。制御装置４１はマイクロコンピ
ュータおよびその動作に必要な周辺部品を備え、上述し
た圧力センサ４０の出力と、ロックスイッチ４２のオン
・オフとに基づいて電磁弁１１および電磁弁２１ａ，２
１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂを制御する。制
御手順は後述する。

【００１５】ロックスイッチ４２は、図２に示すゲート
ロックレバー５０の操作に連動してオン・オフが切換わ
る。すなわち、ゲートロックレバー５０が運転席５１へ
の乗降経路に突出したロック解除位置（実線位置）Ｐ１
に操作されるとロックスイッチ４２がオンとなり、ゲー
トロックレバー５０が乗降経路から後退したロック位置
（仮想線位置）Ｐ２に操作されるとロックスイッチ４２
がオフとなる。なお、図２において５２はクレーンのキ
ャブ、５３はクローラ式の下部走行体、５４は操作レバ
ーである。操作レバー５４は、例えば図１の操作レバー
１２ａ，１３ａ，１４ａのいずれかに相当する。図１に
おいて４３は電源、４４は運転席の近傍に設置された警
告器である。警告器４４には、ＣＲＴやランプ、合成音
声など、オペレータの視覚や聴覚に訴える各種の手段を
用いてよい。

【００１６】図３は、図１の制御装置４１にて実行され
る電磁弁１１および電磁弁２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２
２ｂ，２３ａ，２３ｂの切換制御手順を示すものであ
る。図２に示したゲートロックレバー５０がロック位置
Ｐ２に操作されてロックスイッチ４２がオフされると制
御装置４１は図３の処理を開始し、まずステップＳ１で
電磁弁１１および電磁弁２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２
ｂ，２３ａ，２３ｂをすべてｓ位置に切換えてアクチュ
エータを強制停止させる。続くステップＳ２では、ロッ
クスイッチ４２がオンしたか否かにより、ゲートロック
レバー５０がロック解除位置Ｐ１に操作されたか否かを
判別する。ロック解除位置Ｐ１へ操作されていないと判
別したときはステップＳ１に戻る。ロック解除位置Ｐ１
に操作されたと判別したときはステップＳ３へ進み、電
磁弁１１をｏ位置に切換える。この段階では電磁弁２１
ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂがすべて
ｓ位置にあるため、操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃ
のいずれかが操作位置にあってもモータ２，３，４は停
止したままである。

【００１７】続くステップＳ４では、圧力センサ４０か
らパイロット圧検出信号が出力されているか否かによ
り、すべての操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃが中立
位置か否かを判別する。なお、電磁弁１１をｏ位置に切
換えた後に圧力センサ４０でパイロット圧が検出される
までに応答遅れがあるときは、ステップＳ３の処理に続
いてタイマを起動し、応答遅れ時間あるいはそれ以上の
時間が経過するまでステップＳ４の処理を遅延させる。
ステップＳ４で何れか一つでも操作レバーが中立位置に
ないと判別したとき（圧力センサ４０からパイロット圧
検出信号が出力されていたとき）はステップＳ５で警告
器４４による警告を実行してステップＳ４へ戻る。この
警告は、操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃの中立位置
の確認をオペレータに促すものとする。例えば中立位置
へ戻すよう合成音声で報知する。ステップＳ４ですべて
の操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃが中立位置と判別
したときはステップＳ６で電磁弁２１ａ，２１ｂ，２２
ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂをｏ位置へ切換えてアクチ
ュエータの強制停止を解除し、これにより処理を終え
る。

【００１８】以上の実施例と請求項との対応において、
ゲートロックレバー５０がゲートロック部材を、走行モ
ータ２、起伏モータ３および第１ウインチモータ４がア
クチュエータを、ロックスイッチ４２、制御装置４１お
よび電磁弁１１が強制停止手段を、シャトル弁３０，３
１，３２、逆止弁３３，３４，３４、圧力センサ４０お
よび制御装置４１が識別手段を、制御装置４１および電
磁弁２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂ
が解除阻止手段を、パイロット操作器１２，１３，１４
が作動指示器を、シャトル弁３０，３１，３２、逆止弁
３３，３４，３４および圧力センサ４０が識別信号出力
手段および検出手段を、電磁弁２１ａ，２１ｂ，２２
ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂが切換器を、制御装置４１
が強制切換手段および拘束手段を、制御装置４１および
警告器４４が確認催促手段を、それぞれ構成する。ま
た、パイロット操作器１２〜１４から出力されるパイロ
ット圧が制御弁に対する作動信号に相当する。

【００１９】なお、本実施例では３つの油圧モータ２，
３，４の強制停止およびその解除について説明したが、
これら以外のアクチュエータも図１と同様の構成の駆動
回路にて駆動されるときは、図１に仮想線で示したよう
に、油圧ポンプ１０からパイロット操作器１２〜１４に
圧油を導く経路、圧力センサ４０にパイロット圧を導く
経路、電磁弁２１ａ等に励磁電流を導く経路を他の駆動
回路まで延長すればよい。クローラクレーンでは、ブー
ムの水平方向位置からの傾斜角が限界に達したときにこ
れを自動的に停止させるいわゆる過巻防止装置が設けら
れるが、その際の自動停止の手段として電磁弁２２ａ，
２２ｂや２３ａ，２３ｂを兼用できる。

【００２０】本実施例では、ゲートロックレバー５０の
ロック位置Ｐ２への操作に連係して電磁弁２１ａ〜２３
ｂをｓ位置に切換えたが、これらの電磁弁２１ａ〜２３
ｂは、ゲートロックレバー５０のロック解除位置Ｐ１へ
の操作に連係して電磁弁１１がｏ位置に切換わる時点で
ｓ位置に切換えられていればよく、例えば図３のステッ
プＳ３で先に電磁弁２１ａ〜２３ｂをｓ位置に切換えた
後に電磁弁１１をｏ位置に切換えてもよい。電磁弁１１
に代え、図４に示すようにゲートロックレバー５０とリ
ンク機構等の機械的連動機構５５にて連結された切換弁
１１Ａを設けてもよい。ただし、図４の場合にはゲート
ロックレバー５０がロック解除位置Ｐ１にあるかロック
位置Ｐ２にあるかをマイクロスイッチ等の検出器４５で
検出し、その検出結果を制御装置４１に入力する必要が
ある。図３の処理では、ステップＳ４が否定判断されて
油圧モータ２〜４の強制停止の解除が阻止された場合、
操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃを中立位置に戻すと
ステップＳ６で強制停止が解除されるが、ステップＳ４
が否定判断されて強制停止の解除が阻止された場合に
は、操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃを中立位置に戻
した上で、ゲートロックレバー５０をロック解除位置Ｐ
１からロック位置Ｐ２に戻して再度ロック解除位置Ｐ１
へと操作しない限り強制停止が解除されないようにして
もよい。

【００２１】−第２実施例− 図５は第２実施例の駆動回路を示す。この実施例では図
１の回路から電磁弁１１が省略され、それに伴って図３
の制御手順が次のように変更される。すなわち、図３の
ステップＳ１で、強制停止処理として電磁弁２１ａ，２
１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂをｓ位置に切換
え、ステップＳ３を省略し、ステップＳ６で電磁弁２１
ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂをｏ位置
に切換える。以上によれば、ゲートロックレバー５０
（図２参照）がロック位置Ｐ２に操作されて電磁弁２１
ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂがｓ位置
に切換わった後は、ゲートロックレバー５０がロック解
除位置Ｐ１に戻されてもすべての操作レバー１２ｃ，１
３ｃ，１４ｃが中立位置に保持されない限り電磁弁２１
ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂが継続的
にｓ位置に保持されて油圧モータ２〜４の回転が阻止さ
れる。なお、請求項との対応において、本実施例は解除
阻止手段としての制御装置４１および電磁弁２１ａ，２
１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂが強制停止手段
をも兼ねる点で第１実施例と相違する。

【００２２】−第３実施例− 図６は第３実施例の駆動回路を示す。この実施例では図
１の回路から電磁弁２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，
２３ａ，２３ｂ、シャトル弁３０〜３２、逆止弁３３〜
３５および圧力センサ４０が省略されている。そして、
操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃの操作位置への操作
が検出器４６ａ〜４６ｆにて検出され、それらの検出結
果が制御装置４１に入力される。なお、検出器４６ａ〜
４６ｆには、マイクロスイッチ、リミットスイッチ、近
接センサ、光学センサ等の各種のスイッチやセンサを用
いてよい。制御装置４１による電磁弁１１の制御手順
は、第１実施例に対して図３のステップＳ１で電磁弁１
１のみをｓ位置に切換え、ステップＳ３を省略し、ステ
ップＳ４で検出器４６ａ〜４６ｆからの出力により操作
レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃが中立位置か否か判別
し、ステップＳ６で電磁弁１１をｏ位置に切換えるよう
変更される。この例によれば、図２のゲートロックレバ
ー５０がロック位置Ｐ２に操作された後は、ロック解除
位置Ｐ１に戻されてもすべての操作レバー１２ｃ，１３
ｃ，１４ｃが中立位置に保持されない限り電磁弁１１が
継続的にｓ位置に保持されて油圧モータ２〜４の回転が
阻止される。

【００２３】なお、請求項との対応において、本実施例
は、検出器４６ａ〜４６ｆおよび制御装置４１が識別手
段を、制御装置４１および電磁弁１１が解除阻止手段を
それぞれ構成する点で第１実施例と相違する。本実施例
が図１の圧力センサ４０等に代え、操作レバー１２ｃ，
１３ｃ，１４ｃの操作そのものを検出器４６ａ〜４６ｆ
にて検出したのは以下の理由による。すなわち、本実施
例では電磁弁２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３
ａ，２３ｂが存在しないので、ゲートロックレバー５０
がロック位置Ｐ２からロック解除位置Ｐ１に操作された
段階では電磁弁１１をｓ位置に保持してモータ２〜４の
作動を阻止する必要があり、その状態では操作レバー１
２ｃ，１３ｃ，１４ｃの位置に拘わりなくパイロット圧
が出力されないためである。

【００２４】−第４実施例− 図７は第４実施例の駆動回路を示す。この実施例では、
図１の回路から電磁弁２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２
ｂ，２３ａ，２３ｂが省略され、これらに代えて油圧ポ
ンプ１と制御弁５との間に電磁弁２４が介装されてい
る。電磁弁２４はそのソレノイド部２４ｓが消磁状態の
ときｓ位置に、励磁状態のときｏ位置に切換わる。ｓ位
置では油圧ポンプ１から制御弁５への圧油の供給が阻止
され、操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃの操作に応じ
て制御弁５〜７が切換わっても油圧モータ２〜４は停止
したままとなる。電磁弁２４のｏ位置では制御弁５側に
圧油が導かれ、操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃの操
作に応じて油圧モータ２〜４が駆動される。電磁弁２４
の切換え制御は、制御装置４１により上述した第１実施
例の電磁弁２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，
２３ｂと同一に扱えばよい。電磁弁１１の制御も第１実
施例と同一でよい。なお、請求項との対応において、本
実施例は、制御装置４１および電磁弁２４が解除阻止手
段を構成する点で第１実施例と相違する。図示の油圧モ
ータ２〜４以外のアクチュエータが油圧ポンプ１とは異
なる油圧ポンプからの圧油で駆動される場合には、その
油圧ポンプからの圧油供給経路にも電磁弁２４を介装す
ればよい。操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃが操作位
置にあるか中立位置にあるかの検出は、シャトル弁３０
〜３２、逆止弁３３〜３５および圧力センサ４０に代
え、図６の検出器４６ａ〜４６ｆを使用してもよい。

【００２５】−第５実施例− 図８は第５実施例の駆動回路を示す。本実施例では図７
の回路から電磁弁１１が省略されている。電磁弁２４の
切換え制御は第２実施例（図５）の電磁弁２１ａ，２１
ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂの制御と同じであ
る。すなわち、図３のステップＳ１で、強制停止処理と
して電磁弁２４をｓ位置に切換え、ステップＳ３を省略
し、ステップＳ６で電磁弁２４をｏ位置に切換える。な
お、請求項との対応において、本実施例は解除阻止手段
としての制御装置４１および電磁弁２４が強制停止手段
をも兼ねる点で第４実施例と相違する。

【００２６】−第６実施例− 図９は第６実施例の駆動回路の要部を示す。この実施例
では、図８の駆動回路から電磁弁２４が省略され、それ
に代えて油圧ポンプ１から制御弁５へ圧力を導く経路に
アンロード弁６０が接続され、そのパイロット圧の切換
え手段として電磁弁６１が設けられている。電磁弁６１
は、そのソレノイド部６１ｓが消磁状態のときｓ位置
に、励磁状態のときｏ位置に切換えられる。ｓ位置では
アンロード弁６０のパイロット圧がタンクＴに逃されて
アンロード弁６０が閉じ、油圧ポンプ１の吐出圧がリリ
ーフ弁９の設定圧まで上昇可能となる。ｏ位置では油圧
源６２からのパイロット圧でアンロード弁６０が開き、
それにより油圧ポンプ１の吐出圧がタンクＴに逃がされ
る。従って、電磁弁６１のｏ位置では操作レバー１２
ｃ，１３ｃ，１４ｃ（図８参照）の位置に拘わりなく油
圧モータ２〜４へ圧油が供給されず、油圧モータ２〜４
が停止する。なお、油圧源６２にはパイロット系の油圧
ポンプ１０（図８参照）を用いてよい。

【００２７】電磁弁６１の切換え制御は、制御装置４１
により上述した第５実施例の電磁弁２４と同様に行な
う。すなわち、図３のステップＳ１で電磁弁６１をｏ位
置に切換え、ステップＳ３を省略し、ステップＳ６で電
磁弁６１をｓ位置に切換える。なお、請求項との対応に
おいて、本実施例は、ロックスイッチ４２、制御装置４
１、アンロード弁６０および電磁弁６１が強制停止手段
を、制御装置４１、アンロード弁６０および電磁弁６１
が解除阻止手段をそれぞれ構成する点で第５実施例と相
違する。本実施例では油圧ポンプ１からの吐出圧をアン
ロード弁６０にて低下させたが、例えば図８の油圧ポン
プ１０からパイロット操作器１２〜１４に導かれる圧力
をアンロード弁６０でタンクＴに逃してもよい。

【００２８】−第７実施例− 図１０は第７実施例の駆動回路の要部を示す。この実施
例では、図９のリリーフ弁９およびアンロード弁６０に
代えて外部パイロット式のリリーフ弁６３が設けられ、
そのパイロット圧が制御装置４１による電磁弁６１の切
換え制御に応じてタンク圧または油圧源６２からの圧力
のいずれかに切換えられる。電磁弁６１がｓ位置のとき
は油圧源６２からのパイロット圧の供給が絶たれ、油圧
ポンプ１から制御弁５へ導かれる圧力がばね６３ａによ
る設定圧まで上昇可能である。電磁弁６１がｏ位置のと
きは油圧源６２からのパイロット圧によりリリーフ弁６
３が開き、図９のアンロード弁６０が開いたときと同じ
く油圧ポンプ１の吐出圧がタンクＴに逃される。電磁弁
６１の切換え制御は図９と同一でよい。なお、請求項と
の対応において、本実施例はロックスイッチ４２、制御
装置４１、リリーフ弁６３および電磁弁６１が強制停止
手段を、制御装置４１、リリーフ弁６３および電磁弁６
１が解除阻止手段をそれぞれ構成する点で第６実施例と
相違する。パイロット系の油圧ポンプ１０側のリリーフ
弁１５をリリーフ弁６３に置換してもよい。

【００２９】−第８実施例− 図１１は第８実施例の駆動回路の要部を示す。この実施
例では、図８の駆動回路から電磁弁２４が省略され、図
８の油圧ポンプ１が可変容量形の油圧ポンプ６５に変更
されている。油圧ポンプ６５のレギュレータ６５ａは、
例えば駆動圧ＰｉがタンクＴの圧力（タンク圧）に等し
いとき吐出容量を最小値０まで低下させ、駆動圧Ｐｉが
タンク圧から上昇するほど吐出容量を増加させるよう構
成される。レギュレータ６５ａの駆動圧Ｐｉは、制御装
置４１による電磁弁６６の切換え制御に従って次の通り
変化する。すなわち、ソレノイド部６６ｓが消磁されて
電磁弁６６がｏ位置に保持された状態では図８のパイロ
ット操作器１２〜１４から出力されるパイロット圧が駆
動圧Ｐｉとして選択される。この状態では操作レバー１
２ｃ〜１４ｃ（図８参照）が中立位置から操作されるほ
ど油圧ポンプ６５の吐出容量が増加する。一方、ソレノ
イド部６６ｓが励磁されて電磁弁６６がｓ位置に切換え
られたときは駆動圧ＰｉがタンクＴに逃げ、油圧ポンプ
６５の吐出容量が０に固定される。この状態では図８の
操作レバー１２ｃ〜１４ｃの位置に拘わりなく油圧モー
タ２〜４が停止する。

【００３０】なお、電磁弁６６の切換え制御は図９の電
磁弁６１と同一でよい。本実施例ではパイロット操作器
１２〜１４から圧力センサ４０へとパイロット圧を導く
経路をその途中でレギュレータ６５ａ側に分岐させて駆
動圧Ｐｉを取り出したが、別の経路でパイロット圧を取
り出してもよい。請求項との対応において、本実施例
は、ロックスイッチ４２、制御装置４１、レギュレータ
６５ａおよび電磁弁６６が強制停止手段を、制御装置４
１、レギュレータ６５ａおよび電磁弁６６が解除阻止手
段をそれぞれ構成する点で第５実施例と相違する。本実
施例では油圧モータ２〜４に対する油圧ポンプ１を可変
容量形油圧ポンプ６５に置換したが、図８のパイロット
系の油圧ポンプ１０を油圧ポンプ６５に置換してもよ
い。

【００３１】−第９実施例− 図１２は第９実施例の駆動回路を示す。本実施例では上
述した図１の油圧パイロット式の制御弁５，６，７が電
磁式の制御弁５Ａ，６Ａ，７Ａに、パイロット操作器１
２，１３，１４が電気式のパイロット操作器１２Ａ，１
３Ａ，１４Ａにそれぞれ変更されている。操作レバー１
２ｃが図示の中立位置から図中矢印ａ方向またはｂ方向
に操作されるとパイロット操作器１２Ａからの励磁信号
でソレノイド部５ｄまたは５ｅが励磁されて制御弁５Ａ
がＡ位置またはＢ位置に切換わり、操作レバー１３ｃが
図示の中立位置から図中矢印ａ方向またはｂ方向に操作
されるとパイロット操作器１３Ａからの励磁信号でソレ
ノイド部６ｄまたは６ｅが励磁されて制御弁６ＡがＡ位
置またはＢ位置に切換わり、操作レバー１４ｃが図示の
中立位置から図中矢印ａ方向またはｂ方向に操作される
とパイロット操作器１４Ａからの励磁信号でソレノイド
部７ｄまたは７ｅが励磁されて制御弁７ＡがＡ位置また
はＢ位置に切換わる。操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４
ｃが中立位置のときは励磁信号が出力されず、制御弁５
Ａ，６Ａ，７Ａがそれぞれのばね５ｃ，６ｃ，７ｃで中
立位置に保持される。なお、パイロット操作器１２Ａ，
１３Ａ，１４Ａも操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃを
操作位置（矢印ａまたはｂ方向に操作された位置）で保
持する不図示のデテント機構を備える。

【００３２】上述した変更に伴って、本実施例では油圧
モータ２〜４の強制停止および強制停止の解除を切換え
るべく以下の構成を備える。まず、電源４３とパイロッ
ト操作器１２Ａ〜１４Ａとの間にリレー１１Ａが、パイ
ロット操作器１２Ａと制御弁５Ａとの間にリレー２５
ａ，２５ｂが、パイロット操作器１３Ａと制御弁６Ａと
の間にリレー２６ａ，２６ｂが、パイロット操作器１４
Ａと制御弁７Ａとの間にリレー２７ａ，２７ｂがそれぞ
れ介装されている。また、パイロット操作器１２Ａ，１
３Ａ，１４Ａから出力される励磁信号がダイオード３６
ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂにてそれ
ぞれ取り出されて制御装置４１に取り込まれる。なお、
ダイオード３６ａ〜３８ｂによる励磁信号の取り出し位
置は、パイロット操作器１２Ａ，１３Ａ，１４Ａとリレ
ー２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６ｂ，２７ａ，２７ｂと
の間に設定されている。

【００３３】リレー１１Ａ，２５ａ，２５ｂ，２６ａ，
２６ｂ，２７ａ，２７ｂは、それぞれのリレーコイルの
消磁により内部接点が閉成するよう構成され、それぞれ
の励磁および消磁は、制御装置４１により、ダイオード
３６ａ〜３８ｂから導かれる励磁信号と、ロックスイッ
チ４２とに基づいて第１実施例における電磁弁１１，２
１ａ〜２３ｂと同様に切換え制御される。すなわち、図
３の制御手順において、ステップＳ１ではリレー１１
Ａ，２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６ｂ，２７ａ，２７ｂ
をすべて励磁してパイロット操作器１２Ａ〜１４Ａから
の励磁信号の出力を不可能とし、ステップＳ３でリレー
１１Ａのみ消磁してパイロット操作器１２Ａ〜１４Ａか
らの励磁信号の出力を可能とし、ステップＳ４でパイロ
ット操作器１２Ａ，１３Ａ，１４Ａからの励磁信号の出
力の有無により操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃが中
立位置か否か判別し、ステップＳ６でリレー２５ａ，２
５ｂ，２６ａ，２６ｂ，２７ａ，２７ｂを消磁して制御
弁５Ａ，６Ａ，７Ａへの励磁信号の供給を可能とする。
以上によれば、ゲートロックレバー５０がロック位置Ｐ
２からロック解除位置Ｐ１（図２参照）に戻された時点
で操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃのいずれか一つで
も操作位置に保持されていると、制御装置４１への励磁
信号の入力に対応してリレー２５ａ，２５ｂ，２６ａ，
２６ｂ，２７ａ，２７ｂがすべて励磁状態に保持され、
制御弁５Ａ，６Ａ，７Ａへの励磁信号の供給が阻止され
て油圧モータ２〜４が停止状態に保持される。

【００３４】なお、請求項との対応において、ロックス
イッチ４２、制御装置４１およびリレー１１Ａが強制停
止手段を、ダイオード３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７
ｂ，３８ａ，３８ｂおよび制御装置４１が識別手段を、
制御装置４１およびリレー２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２
６ｂ，２７ａ，２７ｂが解除阻止手段を、パイロット操
作器１２Ａ，１３Ａ，１４Ａが作動指示器を、ダイオー
ド３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂが
検出手段を、リレー２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６ｂ，
２７ａ，２７ｂが切換器をそれぞれ構成する点で本実施
例は第１実施例と相違する。なお、本実施例も、上述し
た第１実施例と同様に３つの油圧モータ２〜４以外のア
クチュエータの駆動回路にも適用でき、リレー２６ａ，
２６ｂ，２７ａ，２７ｂは過巻防止装置の停止手段とし
て兼用できる。リレー２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６
ｂ，２７ａ，２７ｂは、ゲートロックレバー５０のロッ
ク解除位置Ｐ１への操作に対応してリレー１１Ａが消磁
される時点で励磁されていればよい。

【００３５】本実施例ではリレー１１Ａが図１の電磁弁
１１に、リレー２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６ｂ，２７
ａ，２７ｂが図１の電磁弁２１ａ〜２３ｂにそれぞれ相
当するため、図１の回路を図５，図６に変更した場合と
同様の変形が可能である。図１３は図５に対応する例で
あり、図１２のリレー１１Ａが省略されて解除阻止手段
としての制御装置４１およびリレー２５ａ，２５ｂ，２
６ａ，２６ｂ，２７ａ，２７ｂが強制停止手段として兼
用されている。また、図１４は図６に対応する例で、リ
レー２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６ｂ，２７ａ，２７ｂ
が省略され、強制停止手段としての制御装置４１および
リレー１１Ａが解除阻止手段として兼用されるととも
に、制御装置４１との組合せにおいて識別手段を構成す
るダイオード３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ，３８
ａ，３８ｂが検出器４６ａ〜４６ｆに変更されている。
なお、図１２〜図１４に示した電気制御式の回路と、図
７〜図１１に示した油圧モータ２〜４へ圧油を供給する
経路を遮断する回路とを組合せてもよい。

【００３６】−第１０実施例− 図１５は第１０実施例の駆動回路を示す。この実施例で
は、図６の回路から検出器４６ａ〜４６ｆが省略され、
これらに代えて押し釦式の確認スイッチ７０が設けられ
ている。確認スイッチ７０は、図２の運転席５０に着席
したオペレータにより操作可能な位置に配置され、所定
量の押込み操作に応答して内部接点７０ｓが閉成する。
制御装置４１は、ロックスイッチ４２と確認スイッチ７
０のオン・オフとに基づいて、電磁弁１１を図１６の手
順で制御する。

【００３７】すなわち、図２に示したゲートロックレバ
ー５０がロック位置Ｐ２に操作されてロックスイッチ４
２がオフされると制御装置４１は図１６の処理を開始
し、まずステップＳ１１で電磁弁１１をｓ位置に保持し
て油圧モータ２〜４を強制停止させる。続くステップＳ
１２では、ロックスイッチ４２がオンしたか否かにより
ゲートロックレバー５０がロック解除位置Ｐ１に操作さ
れたか否かを判別する。ロック解除位置Ｐ１へ操作され
ていないと判別したときはステップＳ１１に戻る。ロッ
ク解除位置Ｐ１に操作されたと判別したときはステップ
Ｓ１３へ進み、警告器４４にて警告を行なう。この場合
の警告は、操作レバー１２ｃ，１３ｃ，１４ｃが中立位
置にあることを確認した上で、確認スイッチ７０を押込
み操作するようオペレータに促すものとする。

【００３８】続くステップＳ１４では、確認スイッチ７
０が押込み操作されたか否かを内部接点７０ｓが閉成し
たか否かにより判別し、押込み操作されないときはステ
ップＳ１３へ戻る。押込み操作されたときはステップＳ
１５へ進み、電磁弁１１をｏ位置に戻して油圧モータ２
〜４の強制停止を解除し、これにより処理を終了する。
以上の例によれば、ゲートロックレバー５０をロック位
置Ｐ２からロック解除位置Ｐ１へ戻した段階では油圧モ
ータ２〜４の強制停止が解除されず、オペレータに操作
レバー１２ｃ〜１４ｃの位置を確認させるべく所定の警
告が発せられ、その後に確認スイッチ７０が押されると
強制停止が解除される。

【００３９】本実施例と請求項との対応において、ゲー
トロックレバー５０がゲートロック部材を、走行モータ
２、起伏モータ３および第１ウインチモータ４がアクチ
ュエータを、ロックスイッチ４２、制御装置４１および
電磁弁１１が強制停止手段を、確認スイッチ７０が確認
操作部材および確認信号出力手段を、制御装置４１が識
別手段を、制御装置４１および電磁弁１１が解除阻止手
段を、パイロット操作器１２，１３，１４が作動指示器
を、制御装置４１および警告器４４が確認催促手段を、
それぞれ構成する。また、パイロット操作器１２〜１４
から出力されるパイロット圧が制御弁に対する作動信号
に、確認スイッチ７０の押込み操作が所定の確認操作に
それぞれ相当する。なお、確認スイッチ７０を押込み式
以外のものに変更してもよい。実施例では図６に示す第
３実施例の駆動回路をベースとしたが、操作レバー１２
ｃ〜１４ｃの位置の検出ないしは識別に拘わる部分を確
認スイッチ７０に変更すれば、第３実施例以外の実施例
やそれらの変形例の駆動回路に準じた変更が可能であ
る。

【００４０】以上の各実施例および変形例では油圧モー
タ２〜４への圧油の供給を阻止してこれらを強制停止さ
せたが、油圧モータ２〜４の回転を機械的に拘束しても
よい。その一例を図１７に示す。この例では、油圧モー
タ２〜４の少なくともいずれか一つ（図は走行モータ２
の例）を、これに付設されたブレーキ機構８０により制
動して強制停止させる。ブレーキ機構８０は、走行モー
タ２と一体に回転可能なブレーキ板８１と、ばね８２ａ
にて付勢されたピストンロッド８２ｂによりブレーキ板
８１を押圧して走行モータ２の回転を阻止するブレーキ
シリンダ８２とを有する。制御装置４１により電磁弁８
３のソレノイド部８３ｓを励磁すると、電磁弁８３がｏ
位置に切換えられて油圧ポンプ１からの圧力がブレーキ
シリンダ８２に導かれ、ピストンロッド８２ｂがばね８
２ａに抗して後退して走行モータ２の制動が解除され
る。ソレノイド部８３ｓが消磁されて電磁弁８３がｓ位
置に切換えられると、油圧ポンプ１からブレーキシリン
ダ８２への圧力の供給が絶たれ、ばね８２ａの力により
走行モータ２が制動される。このようなブレーキ機構８
０による強制停止は、上記各実施例の電磁弁１１や電磁
弁２４によるパイロット圧あるいは油圧モータ２〜４の
駆動圧の供給阻止に代え、あるいはこれらに重ねて実行
できる。電磁弁８３の制御は、各実施例の電磁弁１１，
２４などに準じて行なう。

【００４１】なお、上記の各実施例および変形例ではマ
イクロコンピュータを備えた制御装置４１のソフトウエ
アにより電磁弁１１などを制御したが、リレーボックス
等を組合せた制御回路にて同様の制御を行なってもよ
い。本発明は、クローラクレーンに限らず、油圧ショベ
ル、ホイールローダ、フォークリフト等の各種の作業機
械に適用できる。実施例では一部の操作レバーが操作位
置にあるだけで全てのアクチュエータの強制停止の解除
を阻止したが、操作レバーが操作位置に入っているアク
チュエータのみ強制停止の解除を阻止してもよい。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ゲートロック部材がロック解除位置へ操作されたときの
強制停止の解除条件として、ゲートロック部材とは異な
る操作部材が強制停止の解除に適当な操作状態にあるこ
とを加えることができるので、ゲートロック部材のロッ
ク解除位置への操作に応答して一律に強制停止を解除す
る場合と比較して安全性をさらに高めることができる。
特に、請求項２，４，１０の発明ではアクチュエータの
操作レバーがアクチュエータの作動を指示する位置に操
作されていると強制停止の解除が阻止されるので、ゲー
トロック部材のロック解除位置への操作と同時にアクチ
ュエータがオペレータの意思に拘わりなく作動を開始す
るおそれがない。請求項３，５の発明ではゲートロック
部材をロック解除位置に操作した後に確認操作部材が所
定の確認操作を受けるまでは強制停止の解除が阻止され
るので、ゲートロック部材がロック解除位置へ操作され
た時点でオペレータに安全確認の機会を確実に与えるこ
とができる。請求項６の発明では、アクチュエータの強
制停止の解除に必要な処置をオペレータに確実に認識さ
せることができる。請求項７の発明では、アクチュエー
タへの圧油の供給を制御する制御弁を中立位置に拘束し
てアクチュエータの強制停止の解除を確実に阻止でき
る。請求項８の発明では、アクチュエータへの圧油の供
給を制御する制御弁の切換え状態に拘わりなく、アクチ
ュエータへの圧油の供給を不可能としてアクチュエータ
の強制停止の解除を確実に阻止できる。請求項９の発明
では、強制停止の解除が不適当なとき、作動指示器から
制御弁への作動信号の伝達を切換器で阻止して制御弁を
中立位置に拘束し、これによりアクチュエータの強制停
止の解除を確実に阻止できる。請求項１０の発明では、
ゲートロック部材がロック解除位置に操作された段階で
操作レバーが操作位置に保持されているとき、作動指示
器から作動信号を出力させて操作レバーの操作位置の検
出を確実に行なう一方で、遮断状態に切換えられた切換
器にて作動指示器から制御弁への作動信号の伝達を阻止
してアクチュエータの強制停止の解除を確実に阻止でき
る。請求項１１の発明では、強制切換手段および切換器
が強制停止手段として兼用され、部品点数が減少して既
設の機械に対する適用も容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係るクレーンの駆動回路
を示す図。

【図２】実施例に係るクレーンの運転席およびその近傍
を示す図。

【図３】第１実施例における制御装置の制御手順を示す
フローチャート。

【図４】図１の変形例を示す図。

【図５】本発明の第２実施例に係るクレーンの駆動回路
を示す図。

【図６】本発明の第３実施例に係るクレーンの駆動回路
を示す図。

【図７】本発明の第４実施例に係るクレーンの駆動回路
を示す図。

【図８】本発明の第５実施例に係るクレーンの駆動回路
を示す図。

【図９】本発明の第６実施例に係るクレーンの駆動回路
の要部を示す図。

【図１０】本発明の第７実施例に係るクレーンの駆動回
路の要部を示す図。

【図１１】本発明の第８実施例に係るクレーンの駆動回
路の要部を示す図。

【図１２】本発明の第９実施例に係るクレーンの駆動回
路を示す図。

【図１３】図１２の変形例を示す図。

【図１４】図１２の他の変形例を示す図。

【図１５】本発明の第１０実施例に係るクレーンの駆動
回路を示す図。

【図１６】第１０実施例における制御装置の制御手順を
示すフローチャート。

【図１７】油圧モータをブレーキにて強制停止させる例
を示す図。

【符号の説明】

１，１０ 油圧ポンプ ２ 走行モータ ３ 起伏モータ ４ 第１ウインチモータ ５，６，７ 油圧パイロット式の制御弁 ５Ａ，６Ａ，７Ａ 電磁式の制御弁 ９，１５ リリーフ弁 １１，２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３
ｂ，２４ 電磁弁 １１Ａ，２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６ｂ，２７ａ，２
７ｂ リレー １２，１３，１４ 油圧式のパイロット操作器 １２Ａ，１３Ａ，１４Ａ 電気式のパイロット操作器 １２ｃ，１３ｃ，１４ｃ 操作レバー ３０，３１，３２ シャトル弁 ３３，３４，３５ 逆止弁 ３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂ ダ
イオード ４０ 圧力センサ ４１ 制御装置 ４２ ロックスイッチ ４４ 警告器 ４５，４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄ，４６ｅ，４６
ｆ 検出器 ５０ ゲートロックレバー ５１ 運転席 ６０ アンロード弁 ６１，６６ 電磁弁 ６２ 油圧源 ６３ 外部パイロット式のリリーフ弁 ６５ 可変容量形の油圧ポンプ ７０ 解除スイッチ ８０ ブレーキ機構

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転席への乗降経路に突出したロック解
   除位置および前記乗降経路から後退したロック位置に操
   作可能なゲートロック部材と、 前記ゲートロック部材が前記ロック位置のときに作業機
   械のアクチュエータを強制停止させる強制停止手段と、 前記ゲートロック部材が前記ロック位置から前記ロック
   解除位置へ操作されたとき、前記ゲートロック部材とは
   異なる操作部材の操作状態に基づいて、前記アクチュエ
   ータの強制停止の解除が適当か否か識別する識別手段
   と、 前記識別手段にて前記強制停止の解除が不適当と識別さ
   れたとき、前記アクチュエータの強制停止の解除を阻止
   する解除阻止手段と、を備えたことを特徴とする作業機
   械の安全装置。
2. 【請求項２】 前記識別手段は、前記アクチュエータの
   操作レバーが前記アクチュエータの作動を指示する位置
   に操作されているときに前記強制停止の解除が不適当と
   識別することを特徴とする請求項１記載の作業機械の安
   全装置。
3. 【請求項３】 前記ゲートロック部材とは異なる操作部
   材として、所定の確認操作を受け付け可能な確認操作部
   材が前記運転席の周囲に設けられ、 前記識別手段は、前記ゲートロック部材が前記ロック位
   置から前記ロック解除位置へ操作された後に前記確認操
   作部材が前記確認操作を受けるまでは、前記強制停止の
   解除が不適当であると識別することを特徴とする請求項
   １記載の作業機械の安全装置。
4. 【請求項４】 運転席への乗降経路に突出したロック解
   除位置および前記乗降経路から後退したロック位置に操
   作可能なゲートロック部材と、 前記ゲートロック部材が前記ロック位置のときに作業機
   械のアクチュエータを強制停止させる強制停止手段と、 前記アクチュエータの操作レバーが、前記アクチュエー
   タの作動を指示する操作位置および前記アクチュエータ
   の停止を指示する中立位置のいずれにあるかを示す識別
   信号を出力する識別信号出力手段と、 前記ゲートロック部材が前記ロック位置から前記ロック
   解除位置に操作された時点で前記識別信号出力手段から
   前記操作レバーが前記操作位置にあることを示す識別信
   号が出力されているときは前記アクチュエータの強制停
   止の解除を阻止する解除阻止手段と、を備えたことを特
   徴とする作業機械の安全装置。
5. 【請求項５】 運転席への乗降経路に突出したロック解
   除位置および前記乗降経路から後退したロック位置に操
   作可能なゲートロック部材と、 前記ゲートロック部材が前記ロック位置のときに作業機
   械のアクチュエータを強制停止させる強制停止手段と、 前記ゲートロック部材とは別に前記運転席の周囲に設け
   られ、所定の確認操作に応答して確認信号を出力する確
   認信号出力手段と、 前記ゲートロック部材が前記ロック位置から前記ロック
   解除位置へ操作された後に前記確認信号出力手段から前
   記確認信号が出力されるまでは前記アクチュエータの強
   制停止の解除を阻止する解除阻止手段と、を備えたこと
   を特徴とする作業機械の安全装置。
6. 【請求項６】 前記解除阻止手段にて前記強制停止の解
   除が阻止されたとき、前記アクチュエータの操作レバー
   の位置の確認を促す情報をオペレータに対して出力する
   確認催促手段を備えたことを特徴とする請求項１，４，
   ５のいずれかに記載の作業機械の安全装置。
7. 【請求項７】 前記解除阻止手段は、前記アクチュエー
   タに対する操作レバーの操作に応じて当該アクチュエー
   タへの圧油の供給を制御する制御弁を、前記操作レバー
   の操作状態に拘わりなく前記アクチュエータへの圧油の
   供給を遮断する中立位置に拘束して前記強制停止の解除
   を阻止することを特徴とする請求項１，４，５のいずれ
   かに記載の作業機械の安全装置。
8. 【請求項８】 前記解除阻止手段は、前記アクチュエー
   タに対する操作レバーの操作に応じて当該アクチュエー
   タへの圧油の供給を制御する制御弁の切換え状態に拘わ
   りなく、前記アクチュエータへの圧油の供給を不可能と
   して前記強制停止の解除を阻止することを特徴とする請
   求項１，４，５のいずれかに記載の作業機械の安全装
   置。
9. 【請求項９】 操作レバーを有し、前記操作レバーの中
   立位置から操作位置への操作に応答して作動信号を出力
   する作動指示器と、 作業機械のアクチュエータに対する圧油の供給経路を遮
   断する中立位置と前記供給経路を接続する作動位置とに
   選択的に切換え可能とされ、前記作動指示器からの前記
   作動信号に応答して前記中立位置から前記作動位置に切
   換えられる制御弁と、 運転席への乗降経路に突出したロック解除位置および前
   記乗降経路から後退したロック位置に操作可能なゲート
   ロック部材と、 前記ゲートロック部材が前記ロック位置のときに前記ア
   クチュエータを強制停止させる強制停止手段と、 前記作動指示器から前記制御弁への前記作動信号の伝達
   経路に介装され、該伝達経路を遮断する遮断状態と、前
   記伝達経路を接続する接続状態とに選択的に切換え可能
   な切換器と、 前記ゲートロック部材が前記ロック位置に操作された時
   点から前記ロック解除位置へ戻される時点までの間に前
   記切換器を前記遮断状態に切換える強制切換手段と、 前記ゲートロック部材が前記ロック位置から前記ロック
   解除位置に操作されたとき、前記ゲートロック部材とは
   異なる操作部材の操作状態に基づいて前記アクチュエー
   タの強制停止の解除が適当か否か識別する識別手段と、 前記識別手段にて前記強制停止の解除が不適当と識別さ
   れたとき、前記切換器を前記遮断状態に拘束する拘束手
   段と、を備えたことを特徴とする作業機械の駆動回路。
10. 【請求項１０】 操作レバーを有し、前記操作レバーの
    中立位置から操作位置への操作に応答して作動信号を出
    力する作動指示器と、 作業機械のアクチュエータに対する圧油の供給経路を遮
    断する中立位置と前記供給経路を接続する作動位置とに
    選択的に切換え可能とされ、前記作動指示器からの前記
    作動信号に応答して前記中立位置から前記作動位置に切
    換えられる制御弁と、 運転席への乗降経路に突出したロック解除位置および前
    記乗降経路から後退したロック位置に操作可能なゲート
    ロック部材と、 前記ゲートロック部材が前記ロック位置のときに前記ア
    クチュエータを強制停止させる強制停止手段と、 前記作動指示器から前記制御弁への前記作動信号の伝達
    経路に介装され、該伝達経路を遮断する遮断状態と、前
    記伝達経路を接続する接続状態とに選択的に切換え可能
    な切換器と、 前記作動指示器と前記切換器との間に設定された検出点
    にて前記作動指示器からの前記作動信号の出力の有無を
    検出する検出手段と、 前記ゲートロック部材が前記ロック位置に操作された時
    点から前記ロック解除位置へ戻される時点までの間に前
    記切換器を前記遮断状態に切換える強制切換手段と、 前記ゲートロック部材が前記ロック位置から前記ロック
    解除位置に操作された時点で前記検出手段により前記作
    動信号の出力が検出されているときは、前記切換器を前
    記遮断状態に拘束する拘束手段と、を備えたことを特徴
    とする作業機械の駆動回路。
11. 【請求項１１】 前記ゲートロック部材の前記ロック解
    除位置から前記ロック位置への操作に連動して前記切換
    器が前記遮断状態に切換えられるよう前記強制切換手段
    を構成して、前記強制切換手段および前記切換器を前記
    強制停止手段として兼用させたことを特徴とする請求項
    ９または１０記載の作業機械の駆動回路。