CN115030248B - 正流量挖掘机及其破碎控制方法、破碎控制装置和控制器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种正流量挖掘机及其破碎控制方法、破碎控制装置和控制器，用于正流量挖掘机的破碎控制方法包括：获取所述破碎电磁阀的状态和所述操纵机构的多个先导压力；以及在所述破碎电磁阀处于输出状态的持续时长以及所述多个先导压力中的任一先导压力高于开启压力的持续时长均达到第一时长情况下，控制所述破碎锤停止破碎工作；其中，所述多个先导压力包括斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂提升先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力。本发明实施例可以实现破碎系统自动控制，简化破碎操作方式，降低操作手劳动强度，有效提升系统可靠性。

Description

正流量挖掘机及其破碎控制方法、破碎控制装置和控制器

技术领域

本发明涉及挖掘机控制技术领域，具体地涉及一种正流量挖掘机及其破碎控制方法、破碎控制装置和控制器。

背景技术

破碎作业是挖掘机最常见的工况之一，现有技术通常设置破碎脚踏或者破碎开关，在破碎作业时为保证破碎锤始终压在破碎物料上，操作手通过操纵手柄保持动臂下压，同时踩下破碎脚踏或者同时按下破碎开关使得破碎锤工作。现有技术在破碎作业时，操作手需要操纵手柄保持动臂下压使得破碎锤始终压在破碎物料上，同时踩下破碎脚踏或者同时按下破碎开关使得破碎锤工作，相关操作较为复杂，操作的舒适性较低，长时间作业极易造成操作手疲劳。同时在破碎作业时如果破碎脚踏持续踩下则破碎锤会持续工作，而破碎锤长时间连续打击极易造成钎杆损坏。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种正流量挖掘机及其破碎控制方法、破碎控制装置和控制器，解决现有技术中的上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于正流量挖掘机的破碎控制方法，正流量挖掘机包括破碎锤、破碎电磁阀和操纵机构，破碎控制方法包括：获取破碎电磁阀的状态和操纵机构的多个先导压力；以及在破碎电磁阀处于输出状态的持续时长以及多个先导压力中的任一先导压力高于开启压力的持续时长均达到第一时长情况下，控制破碎锤停止破碎工作；其中，多个先导压力包括斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂提升先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力。

在本发明实施例中，控制破碎锤停止破碎工作包括：

根据以下公式确定停止控制电流：

将停止控制电流输出至破碎电磁阀，以控制破碎锤停止破碎工作；

其中，stop_current为停止控制电流，min_current为输出至破碎电磁阀的控制电流的取值范围的非零下限值，max_current为输出至破碎电磁阀的控制电流的取值范围的上限值，t_stop为当前时刻距离控制破碎锤停止破碎工作开始时的时长，Δt2为第二时长。

在本发明实施例中，操纵机构包括右手柄和破碎开关，破碎开关设置在右手柄上，破碎控制方法还包括：获取破碎开关的状态；以及在破碎电磁阀未处于输出状态的持续时长以及破碎开关处于闭合状态的持续时长均达到第一时长的情况下，控制破碎锤启动破碎工作。

在本发明实施例中，控制破碎锤启动破碎工作包括：

根据以下公式确定启动控制电流：

将启动控制电流输出至破碎电磁阀，以控制破碎锤启动破碎工作；

其中，set_current为启动控制电流，min_current为非零下限值，max_current为上限值，t_start为当前时刻距离控制破碎锤启动破碎工作开始时的时长，Δt2为第二时长。

在本发明实施例中，破碎控制方法还包括：在破碎电磁阀处于输出状态的持续时长以及破碎开关处于闭合状态的持续时长均达到第一时长的情况下，控制破碎锤停止破碎工作。

在本发明实施例中，破碎控制方法还包括：在破碎电磁阀处于输出状态的持续时长达到第三时长的情况下，控制破碎锤停止破碎工作。

在本发明实施例中，开启压力的取值范围为5bar-7bar，第一时长的取值范围为10ms-500ms，非零下限值的取值范围为200mA-400mA，上限值的取值范围为700mA-800mA，第二时长的取值范围为100ms-1000ms，第三时长的取值范围为30s-60s。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于正流量挖掘机的破碎控制方法。

本发明第三方面提供一种用于正流量挖掘机的破碎控制装置，正流量挖掘机包括破碎锤、破碎电磁阀和操纵机构，操纵机构包括右手柄和破碎开关，破碎开关设置在右手柄上，破碎控制装置包括：斗杆内收先导压力传感器，被配置成检测斗杆内收先导压力；斗杆外摆先导压力传感器，被配置成检测斗杆外摆先导压力；回转先导压力传感器，被配置成检测回转先导压力；左行走先导压力传感器，被配置成检测左行走先导压力；右行走先导压力传感器，被配置成检测右行走先导压力；动臂提升先导压力传感器，被配置成检测动臂提升先导压力；铲斗内收先导压力传感器，被配置成检测铲斗内收先导压力；铲斗外摆先导压力传感器，被配置成检测铲斗外摆先导压力；以及前述实施例的控制器。

本发明第四方面提供一种正流量挖掘机，包括：破碎锤；破碎电磁阀，被配置成控制输出至破碎锤的液压油的流量；操纵机构，操纵机构包括右手柄和破碎开关，破碎开关设置在右手柄上，破碎开关被配置成控制破碎锤的破碎工作的启动和停止；以及前述实施例的用于正流量挖掘机的破碎控制装置。

本发明实施例通过前述技术方案可以实现破碎系统自动控制，简化破碎操作方式，降低操作手劳动强度，有效提升系统可靠性。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例的用于正流量挖掘机的控制方法100的流程示意图；

图2是本发明实施例的用于正流量挖掘机的控制装置200的结构示意图；

图3是本发明实施例的正流量挖掘机300的结构示意图；

图4是本发明示例提供的正流量挖掘机破碎控制系统的结构示意图；

图5是本发明示例的破碎工作启动和破碎工作主动停止的判断信号时序示意图；

图6是本发明示例的启动破碎工作开始后的时长与破碎电磁阀的控制电流的关系示意图；

图7是本发明示例的停止破碎工作开始后的时长与破碎电磁阀的控制电流的关系示意图；

图8是本发明示例的破碎工作自动停止的判断信号时序示意图；以及

图9是本发明示例的破碎工作保护停止的判断信号时序示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，在本发明实施例中，提供一种用于正流量挖掘机的破碎控制方法100，正流量挖掘机包括破碎锤、破碎电磁阀和操纵机构，用于正流量挖掘机的破碎控制方法100包括以下步骤：

步骤S110：获取破碎电磁阀的状态和操纵机构的多个先导压力。其中，多个先导压力包括斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂提升先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力。以及

步骤S120：在破碎电磁阀处于输出状态的持续时长以及多个先导压力中的任一先导压力高于开启压力的持续时长均达到第一时长情况下，控制破碎锤停止破碎工作。

具体地，控制破碎锤停止破碎工作例如包括以下步骤：

(a1)根据以下公式确定停止控制电流：

(a2)将停止控制电流输出至破碎电磁阀，以控制破碎锤停止破碎工作。

其中，stop_current为停止控制电流，min_current为输出至破碎电磁阀的控制电流的取值范围的非零下限值，max_current为输出至破碎电磁阀的控制电流的取值范围的上限值，t_stop为当前时刻距离控制破碎锤停止破碎工作开始时的时长，Δt2为第二时长。

具体地，操纵机构例如包括右手柄和破碎开关，破碎开关例如设置在右手柄上。进一步地，破碎控制方法例如还可包括：

步骤S130：获取破碎开关的状态。以及

步骤S140：在破碎电磁阀未处于输出状态的持续时长以及破碎开关处于闭合状态的持续时长均达到第一时长的情况下，控制破碎锤启动破碎工作。

具体地，控制破碎锤启动破碎工作例如包括以下步骤：

(b1)根据以下公式确定启动控制电流：

(b2)将启动控制电流输出至破碎电磁阀，以控制破碎锤启动破碎工作。

其中，set_current为启动控制电流，min_current为非零下限值，max_current为上限值，t_start为当前时刻距离控制破碎锤启动破碎工作开始时的时长，Δt2为第二时长。

进一步地，破碎控制方法例如还可包括：

步骤S150：在破碎电磁阀处于输出状态的持续时长以及破碎开关处于闭合状态的持续时长均达到第一时长的情况下，控制破碎锤停止破碎工作。

进一步地，破碎控制方法例如还可包括：

步骤S160：在破碎电磁阀处于输出状态的持续时长达到第三时长的情况下，控制破碎锤停止破碎工作。

具体地，开启压力的取值范围例如为5bar-7bar，也即可取值为5bar-7bar之间的任意数值如5bar、6bar、7bar等数值。第一时长的取值范围例如为10ms-500ms，也即可取值为10ms-500ms之间的任意数值如10ms、60ms、210ms、370ms、500ms等数值。非零下限值的取值范围例如为200mA-400mA，也即可取值为200mA-400mA之间的任意数值如200mA、250mA、300mA、400mA等数值。上限值的取值范围例如为700mA-800mA，也即可取值为700mA-800mA之间的任意数值如700mA、750mA、780mA、800mA等数值。第二时长的取值范围例如为100ms-1000ms，也即可取值为100ms-1000ms之间的任意数值如100ms、250ms、300ms、500ms、600ms、800ms、900ms、1000ms等数值。第三时长的取值范围例如为30s-60s，也即可取值为30s-60s之间的任意数值如30s、40s、50s、60s等数值。

在本发明实施例中，提供一种控制器，其例如被配置成执行根据任意一项前述实施例的用于正流量挖掘机的破碎控制方法100。

其中，用于正流量挖掘机的破碎控制方法100的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，控制器例如可为工控机、嵌入式系统、微处理器和可编程逻辑器件等控制设备。

更具体地，控制器例如为正流量挖掘机的整车控制器。

如图2所示，在本发明实施例中，提供一种用于正流量挖掘机的破碎控制装置200，正流量挖掘机包括破碎锤、破碎电磁阀和操纵机构，操纵机构包括右手柄和破碎开关，破碎开关设置在右手柄上，用于正流量挖掘机的破碎控制装置200包括：控制器210、斗杆内收先导压力传感器220、斗杆外摆先导压力传感器230、回转先导压力传感器240、左行走先导压力传感器250、右行走先导压力传感器260、动臂提升先导压力传感器270、铲斗内收先导压力传感器280和铲斗外摆先导压力传感器290。

其中，控制器210例如为根据任意一项前述实施例的控制器。控制器210的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

斗杆内收先导压力传感器220例如被配置成检测斗杆内收先导压力。

斗杆外摆先导压力传感器230例如被配置成检测斗杆外摆先导压力。

回转先导压力传感器240例如被配置成检测回转先导压力。

左行走先导压力传感器250例如被配置成检测左行走先导压力。

右行走先导压力传感器260例如被配置成检测右行走先导压力。

动臂提升先导压力传感器270例如被配置成检测动臂提升先导压力。

铲斗内收先导压力传感器280例如被配置成检测铲斗内收先导压力。

铲斗外摆先导压力传感器290例如被配置成检测铲斗外摆先导压力。

在本发明实施例中，提供一种正流量挖掘机300，包括：控制装置310、破碎锤320、破碎电磁阀330和操纵机构340。

其中，控制装置310例如为根据任意一项前述实施例的用于正流量挖掘机的破碎控制装置200。控制装置310的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

破碎电磁阀330例如被配置成控制输出至破碎锤的液压油的流量。

操纵机构340例如包括右手柄和破碎开关，破碎开关例如设置在右手柄上，破碎开关例如被配置成控制破碎锤的破碎工作的启动和停止。

具体地，破碎开关例如为触发式自复位按键。

下面结合一具体示例来详细说明本发明实施例的用于正流量挖掘机的破碎控制方法100、用于正流量挖掘机的破碎控制装置200和正流量挖掘机300，本发明示例的具体内容如下：

如图4所示，为本发明示例提供的一种正流量挖掘机破碎控制系统，主要包括左手柄101、左行走踏板102、右行走踏板103、右手柄104、破碎开关106、先导压力传感器组2000(其中2000-1为斗杆内收先导压力传感器、2000-2为斗杆外摆先导压力传感器、2000-3为回转先导压力传感器、2000-4为左行走先导压力传感器、2000-5为右行走先导压力传感器、2000-6为动臂提升先导压力传感器、2000-7为动臂下降先导压力传感器、2000-8为铲斗内收先导压力传感器、2000-9为铲斗外摆先导压力传感器、2000-10为破碎先导压力传感器)、主控阀组201(包括破碎阀芯)、破碎锤202、主泵电磁阀203、主泵电磁阀204、主泵205、主泵206、破碎电磁阀301、显示器401、控制器402、发动机控制器403、发动机404。

下面结合附图对本发明示例的正流量挖掘机破碎控制系统的主要内容进行说明。

一、破碎工作启动

为简化操作方式，降低操作手劳动强度，本发明示例将破碎开关106设置到操纵动臂的右手柄104上，破碎开关106例如采用触发式自复位按键，触发式自复位按键特征为按键按下也即闭合时信号为接通也即输出信号，松开时信号为断开也即停止输出信号，并设置控制破碎工作启动的方法如下：

如图5所示，本发明示例的正流量挖掘机破碎控制系统在破碎作业时，操作手需要操纵右手柄104保持动臂下压使得破碎锤始终压在破碎物料上，同时操作手按下设置在操纵动臂的右手柄104上的破碎开关106，控制器402检测到破碎电磁阀301未处于输出状态的持续时长以及破碎开关106闭合的持续时长均达到Δt1(取值范围例如为10ms-500ms)时，则控制破碎锤202启动破碎工作，此时操作手松开破碎开关106，控制器402仍会继续驱动破碎电磁阀301。

本发明示例通过Δt1的设置可以有效避免因误触碰引起的误工作，同时为保证系统的操控性，控制器402按照如图6所示的启动破碎工作开始后的时长与破碎电磁阀301的控制电流的关系确定输出至破碎电磁阀301的控制电流，在启动破碎工作的初始控制器402将控制电流直接设置在Min_Current(取值范围例如为200mA-400mA)也即破碎电磁阀301的控制电流的取值范围的非零下限值，之后在Δt2(取值范围例如为100ms-1000ms)的时间内线性增加至Max_Current(取值范围例如为700ms-800ms)也即破碎电磁阀301的控制电流的取值范围的上限值，Δt2时长之后控制器402将控制电流保持在Max_Current。

二、破碎工作主动停止

如图5所示，在结束当前作业面破碎时，操作手可以通过再次按下破碎开关106结束此次破碎作业。控制器402在检测到破碎电磁阀301处于输出状态的持续时长以及破碎开关106闭合的持续时长均达到Δt1(取值范围例如为10ms-500ms)时，则控制破碎锤202停止破碎工作。

本发明示例通过Δt1的设置可以有效避免因误触碰引起的误停止，同时为保证系统的操控性，控制器402按照如图7所示的停止破碎工作开始后的时长与破碎电磁阀301的控制电流的关系确定输出至破碎电磁阀301的控制电流，控制器402将控制电流在Δt2(取值范围例如为100ms-1000ms)时间内从Max_Current线性减小至Min_Current，之后陡降至0。

三、破碎工作自动停止

如图8所示，根据破碎作业的特性，在破碎阶段操作手需要操纵手柄保持动臂下压，而不会进行其它比如动臂提升、斗杆、铲斗、回转、行走等动作，在结束破碎后，操作手会操纵动臂斗杆等工作装置将破碎锤202移至下一作业面，结合这一特征，控制器402采集先导压力传感器组2000的先导压力信号，当检测到破碎电磁阀301处于输出状态的持续时长以及除动臂下降先导压力和破碎先导压力外其它任一动作的先导压力高于开启压力(取值范围例如为5bar-7bar)如5bar的持续时长均达到Δt1(取值范围例如为10ms-500ms)时，判断为操作手意图结束此次破碎，则控制器402控制破碎锤202停止破碎工作。破碎工作自动停止和破碎工作主动停止中控制破碎锤202停止破碎工作的控制方式相同，可参考图7和前述部分的相关描述，在此不再赘述。

四、破碎工作保护停止

如图9所示，破碎锤202长时间连续打击极易造成钎杆损坏，本发明示例中控制器402会判断破碎电磁阀301的连续输出时间，若破碎电磁阀301的连续输出时间超过Δt3(取值范围例如为30s-60s)，无论是否触发主动停止和自动停止，控制器402均控制破碎锤202停止破碎工作。破碎工作保护停止和破碎工作主动停止中控制破碎锤202停止破碎工作的控制方式相同，可参考图7和前述部分的相关描述，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例通过前述技术方案，将破碎开关设置在操纵动臂的手柄上，通过控制器采集操纵机构的先导压力等信号，识别操作手操作意图，可以实现破碎系统自动控制，从而简化破碎操作方式，降低操作手劳动强度，同时有效提升系统可靠性。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种用于正流量挖掘机的破碎控制方法，其特征在于，正流量挖掘机包括破碎锤、破碎电磁阀和操纵机构，所述破碎控制方法包括：

获取所述破碎电磁阀的状态和所述操纵机构的多个先导压力；以及

在所述破碎电磁阀处于输出状态的持续时长以及所述多个先导压力中的任一先导压力高于开启压力的持续时长均达到第一时长情况下，控制所述破碎锤停止破碎工作；

其中，所述多个先导压力包括斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂提升先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力；

其中，所述控制所述破碎锤停止破碎工作包括：

根据以下公式确定停止控制电流：

以及

将所述停止控制电流输出至所述破碎电磁阀，以控制所述破碎锤停止破碎工作；

其中，stop_current为所述停止控制电流，min_current为输出至所述破碎电磁阀的控制电流的取值范围的非零下限值，max_current为输出至所述破碎电磁阀的控制电流的取值范围的上限值，t_stop为当前时刻距离控制所述破碎锤停止破碎工作开始时的时长，Δt2为第二时长。

2.根据权利要求1所述的破碎控制方法，其特征在于，所述操纵机构包括右手柄和破碎开关，所述破碎开关设置在所述右手柄上，所述破碎控制方法还包括：

获取所述破碎开关的状态；以及

在所述破碎电磁阀未处于输出状态的持续时长以及所述破碎开关处于闭合状态的持续时长均达到所述第一时长的情况下，控制所述破碎锤启动破碎工作。

3.根据权利要求2所述的破碎控制方法，其特征在于，所述控制所述破碎锤启动破碎工作包括：

根据以下公式确定启动控制电流：

以及

将所述启动控制电流输出至所述破碎电磁阀，以控制所述破碎锤启动破碎工作；

其中，set_current为所述启动控制电流，min_current为所述非零下限值，max_ current为所述上限值，t_start为当前时刻距离控制所述破碎锤启动破碎工作开始时的时长，Δt2为所述第二时长。

4.根据权利要求2所述的破碎控制方法，其特征在于，所述破碎控制方法还包括：

在所述破碎电磁阀处于输出状态的持续时长以及所述破碎开关处于闭合状态的持续时长均达到所述第一时长的情况下，控制所述破碎锤停止破碎工作。

5.根据权利要求2所述的破碎控制方法，其特征在于，所述破碎控制方法还包括：

在所述破碎电磁阀处于输出状态的持续时长达到第三时长的情况下，控制所述破碎锤停止破碎工作。

6.根据权利要求5所述的破碎控制方法，其特征在于，所述开启压力的取值范围为5bar-7 bar，所述第一时长的取值范围为10 ms-500 ms，所述非零下限值的取值范围为200mA-400 mA，所述上限值的取值范围为700 mA-800 mA，所述第二时长的取值范围为100 ms-1000 ms，所述第三时长的取值范围为30 s-60 s。

7.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于正流量挖掘机的破碎控制方法。

8.一种用于正流量挖掘机的破碎控制装置，其特征在于，所述正流量挖掘机包括破碎锤、破碎电磁阀和操纵机构，所述操纵机构包括右手柄和破碎开关，所述破碎开关设置在所述右手柄上，所述破碎控制装置包括：

斗杆内收先导压力传感器，被配置成检测斗杆内收先导压力；

斗杆外摆先导压力传感器，被配置成检测斗杆外摆先导压力；

回转先导压力传感器，被配置成检测回转先导压力；

左行走先导压力传感器，被配置成检测左行走先导压力；

右行走先导压力传感器，被配置成检测右行走先导压力；

动臂提升先导压力传感器，被配置成检测动臂提升先导压力；

铲斗内收先导压力传感器，被配置成检测铲斗内收先导压力；

铲斗外摆先导压力传感器，被配置成检测铲斗外摆先导压力；以及

根据权利要求7所述的控制器。

9.一种正流量挖掘机，其特征在于，包括：

破碎锤；

破碎电磁阀，被配置成控制输出至所述破碎锤的液压油的流量；

操纵机构，所述操纵机构包括右手柄和破碎开关，所述破碎开关设置在所述右手柄上，所述破碎开关被配置成控制所述破碎锤的破碎工作的启动和停止；以及

根据权利要求8所述的用于正流量挖掘机的破碎控制装置。