CN116641946A - 压力控制方法、装置、整车控制器及打捆机 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种压力控制方法、装置、整车控制器及打捆机，涉及打捆机控制技术领域。所述方法通过在接收到来自APP控制器的活塞压力调节信号的情况下，获取一次密度油缸压力传感器采集的密度油缸压力值，活塞压力调节信号表征驾驶员通过操作APP控制器选择对活塞工作压力进行自动控制；基于该次获取的密度油缸压力值，确定打捆机的运行模式；根据运行模式和多次从活塞压力传感器获取的活塞工作压力值，控制密度油缸压力调节电磁阀的运行时长，来高效且准确地控制活塞工作压力，从而保障打捆机的作业效果。

Description

压力控制方法、装置、整车控制器及打捆机

技术领域

本发明涉及打捆机控制技术领域，具体而言，涉及一种压力控制方法、装置、整车控制器及打捆机。

背景技术

打捆机主要用于将散落在地上的干草等物料压紧、捆实，做成特定形状(例如方形或圆形)的草堆，目的是为了方便运输。在实际作业过程中，需要根据当前工况的变化，对打捆机的关键构件(例如活塞、密度油缸)的压力进行相应控制，以保障打捆机的作业效果，但是目前主要依赖于人工方式，效率较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种压力控制方法、装置、整车控制器及打捆机，其能够高效且准确地控制打捆机的关键构件的压力，保障打捆机的作业效果。

本发明实施例的技术方案可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供一种压力控制方法，应用于打捆机的整车控制器，所述打捆机还包括分别与所述整车控制器电连接的APP控制器、密度油缸压力传感器、活塞压力传感器和密度油缸压力调节电磁阀，所述方法包括：

在接收到来自所述APP控制器的活塞压力调节信号的情况下，获取一次所述密度油缸压力传感器采集的密度油缸压力值，所述活塞压力调节信号表征驾驶员通过操作所述APP控制器选择对活塞工作压力进行自动控制；

基于该次获取的密度油缸压力值，确定所述打捆机的运行模式；

根据所述运行模式和多次从所述活塞压力传感器获取的活塞工作压力值，控制所述密度油缸压力调节电磁阀的运行时长，以调节所述打捆机的活塞工作压力。

可选地，所述运行模式包括有草模式和无草模式，所述密度油缸压力调节电磁阀包括压力增加电磁阀；

所述基于该次获取的密度油缸压力值，确定所述打捆机的运行模式的步骤包括：

若该次获取的密度油缸压力值大于预设油缸压力值，则判定所述打捆机的运行模式为所述有草模式；

若该次获取的密度油缸压力值不大于所述预设油缸压力值，则在控制所述压力增加电磁阀运行第一预设时长后，再一次获取所述密度油缸压力传感器采集的密度油缸压力值；

若再次获取的密度油缸压力值不小于所述预设油缸压力值，则判定所述打捆机的运行模式为所述有草模式；

若再次获取的密度油缸压力值小于所述预设油缸压力值，则判定所述打捆机的运行模式为所述无草模式。

可选地，所述活塞压力调节信号包括驾驶员输入的活塞压力设定值，所述运行模式为有草模式，所述打捆机还包括与所述整车控制器电连接的拔草指片数接近开关；

所述根据所述运行模式和多次从所述活塞压力传感器获取的活塞工作压力值，控制所述密度油缸压力调节电磁阀的运行时长的步骤包括：

将所述活塞压力传感器的零点值设置为默认值，并激活一次所述拔草指片数接近开关，读取草片计数值；

若草片计数值不大于预设计数值，则第一次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值；

若草片计数值大于预设计数值，则在激活一次所述拔草指片数接近开关并控制所述密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长后，第一次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值；

若第一次获取的活塞工作压力值在第一区间内，则激活两次所述拔草指片数接近开关，并第二次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值，所述第一区间是基于所述活塞压力设定值得到的；

若第二次获取的活塞工作压力值不在第二区间内，则在控制所述密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长后，第三次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值，所述第二区间是基于所述活塞压力设定值得到的，所述第一区间包含所述第二区间；

若第三次获取的所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值不在第三区间内，则在激活一次所述拔草指片数接近开关后，控制所述密度油缸压力调节电磁阀运行所述第二预设时长，以调节所述打捆机的活塞工作压力至所述第三区间，所述第三区间是基于所述活塞压力设定值得到的，所述第二区间包含所述第三区间。

可选地，所述活塞压力调节信号包括驾驶员输入的活塞压力设定值，所述运行模式为无草模式，所述打捆机还包括与所述整车控制器电连接的拔草指片数接近开关；

所述根据所述运行模式和多次从所述活塞压力传感器获取的活塞工作压力值，控制所述密度油缸压力调节电磁阀的运行时长的步骤包括：

第一次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值；

若第一次获取的活塞工作压力值不大于预设活塞压力值，则根据预设时间范围内所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值，设置所述活塞压力传感器的零点值；

在激活一次所述拔草指片数接近开关并控制所述密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长后，第二次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值；

若第二次获取的活塞工作压力值在第一区间内，则在激活两次所述拔草指片数接近开关后，并第三次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值，所述第一区间是基于所述活塞压力设定值得到的；

若第三次获取的活塞工作压力值不在第二区间内，则在控制所述密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长后，第四次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值，所述第二区间是基于所述活塞压力设定值得到的，所述第一区间包含所述第二区间；

若第四次获取的所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值不在第三区间内，则在激活一次所述拔草指片数接近开关后，控制所述密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长，以调节所述打捆机的活塞工作压力值至所述第三区间，所述第三区间是基于所述活塞压力设定值得到的，所述第二区间包含所述第三区间。

可选地，所述活塞压力传感器包括左传感器和右传感器，所述左传感器采集所述打捆机的左活塞工作压力值，所述右传感器采集所述打捆机的右活塞工作压力值，所述方法还包括：

若所述左活塞工作压力值和/或所述右活塞工作压力值小于第一预设值、且所述左活塞工作压力值与所述右活塞工作压力值之差大于第二预设值，则发送第一报警消息至所述APP控制器进行显示，以使驾驶员根据所述第一报警消息控制所述打捆机进行偏移。

可选地，所述活塞压力调节信号包括驾驶员输入的活塞压力设定值，所述密度油缸压力调节电磁阀包括压力卸荷电磁阀，所述方法还包括：

若所述左活塞工作压力值和/或所述右活塞工作压力值小于所述第一预设值、且所述左活塞工作压力值和/或所述右活塞工作压力值大于所述活塞压力设定值与第三预设值之和，则启动所述压力卸荷电磁阀，并在所述左活塞工作压力值和所述右活塞工作压力值的平均值在目标区间内时，停止运行所述压力卸荷电磁阀，所述目标区间是基于所述活塞压力设定值得到的。

可选地，所述方法还包括：

若所述左活塞工作压力值和所述右活塞工作压力值均不小于所述第一预设值、且所述左活塞工作压力值和/或所述右活塞工作压力值小于第四预设值，则发送第二报警消息至所述APP控制器进行显示，以使驾驶员根据所述第二报警消息降低所述打捆机的行驶速度。

第二方面，本发明实施例提供一种压力控制装置，应用于打捆机的整车控制器，所述打捆机还包括分别与所述整车控制器电连接的APP控制器、密度油缸压力传感器、活塞压力传感器和密度油缸压力调节电磁阀，所述装置包括：

获取模块，用于在接收到来自所述APP控制器的活塞压力调节信号的情况下，获取一次所述密度油缸压力传感器采集的密度油缸压力值，所述活塞压力调节信号表征驾驶员通过操作所述APP控制器选择对活塞工作压力进行自动控制；

确定模块，用于基于该次获取的密度油缸压力值，确定所述打捆机的运行模式；

控制模块，用于根据所述运行模式和多次从所述活塞压力传感器获取的活塞工作压力值，控制所述密度油缸压力调节电磁阀的运行时长，以调节所述打捆机的活塞工作压力。

第三方面，本发明实施例提供一种整车控制器，其烧录有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如前述第一方面所述的压力控制方法。

第四方面，本发明实施例提供一种打捆机，其包括如前述第三方面所述的整车控制器，以及分别与所述整车控制器电连接的APP控制器、密度油缸压力传感器、活塞压力传感器以及密度油缸压力调节电磁阀。

相较于现有技术，本发明实施例提供的一种应用于打捆机的整车控制器的压力控制方法：在接收到来自APP控制器的活塞压力调节信号的情况下，获取一次密度油缸压力传感器采集的密度油缸压力值，活塞压力调节信号表征驾驶员通过操作APP控制器选择对活塞工作压力进行自动控制；基于该次获取的密度油缸压力值，确定打捆机的运行模式；根据运行模式和多次从活塞压力传感器获取的活塞工作压力值，控制密度油缸压力调节电磁阀的运行时长，以调节打捆机的活塞工作压力。由于本发明实施例通过在接收到活塞压力调节信号后获取的密度油缸压力值确定打捆机的运行模式，在按照运行模式和多次从活塞压力传感器获取的活塞工作压力值，控制密度油缸压力调节电磁阀的运行时长，来高效且准确地控制活塞工作压力，从而保障打捆机的作业效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种打捆机的架构示意框图；

图2为本发明实施例提供的一种压力控制方法的流程示意图一；

图3为本发明实施例提供的一种压力控制方法的流程示意图二；

图4为本发明实施例提供的一种压力控制方法的流程示意图三；

图5为本发明实施例提供的一种压力控制装置的功能单元框图。

图标：100-压力控制装置；101-获取模块；102-确定模块；103-控制模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了高效且准确地控制打捆机的关键构件的压力，保障打捆机的作业效果，本发明实施例提供的一种压力控制方法，下面将进行详细介绍。

首先介绍一种架构如图1所示的打捆机，本发明实施例提供的压力控制方法应用在打捆机的整车控制器。

请参照图1，本发明实施例提供的打捆机包整车控制器以及分别与整车控制器电连接的APP控制器、PTO转速传感器、密度油缸压力传感器、活塞压力传感器、拨草指片数接近开关、草捆计数接近开关以及密度油缸压力调节电磁阀。

其中，密度油缸压力调节电磁阀包括压力增加电磁阀、压力减少电磁阀以及压力卸荷电磁阀。

压力增加电磁阀用于直接增加打捆机的密度油缸压力，压力减少电磁阀用于直接减少打捆机的密度油缸压力，压力卸荷电磁阀用于直接将打捆机的密度油缸压力下降至近似为零。

压力增加电磁阀、压力减少电磁阀以及压力卸荷电磁阀还间接用于调节打捆机的活塞工作压力。

APP控制器安装在打捆机的驾驶室操作台上，驾驶员可以对APP控制器上的密度油缸压力手动控制开关、密度油缸压力自动控制开关、密度油缸压力增加按钮、密度油缸压力减少按钮、活塞压力自动控制开关等控件进行操作，来触发对密度油缸、活塞等关键构件的压力控制流程，并且驾驶员也可以通过APP控制器的显示界面输入相应指令。

需要注意地是，密度油缸压力手动控制开关、密度油缸压力自动控制开关以及活塞压力自动控制开关三者是互斥的，即任意时刻，三者中只有一个能处于打开状态，其他两个都须处于关闭状态，本发明实施例中，默认打开活塞压力自动控制开关，当密度油缸压力自动控制开关或密度油缸压力手动控制开关被打开时，活塞压力自动控制开关则直接关闭。

PTO转速传感器用于采集打捆机的发动机的转速，密度油缸压力传感器用于采集打捆机的密度油缸压力、活塞压力传感器包括左传感器和后传感器，左传感器用于采集左活塞工作压力，右传感器用于采集右活塞工作压力，拨草指片数接近开关每被激活一次，则打捆机执行一次草片生成操作，得到一块草片，草捆计数接近开关每被激活一次，则执行一次草捆生成操作，将当前所有草片打成一个草捆。

请参照图2，该压力控制方法包括步骤S101～S103。

S101，在接收到来自APP控制器的活塞压力调节信号的情况下，获取一次密度油缸压力传感器采集的密度油缸压力值。

其中，活塞压力调节信号表征驾驶员通过操作APP控制器选择对活塞工作压力进行自动控制。

可以理解地，驾驶员将APP控制器上的活塞压力自动控制开关打开，从而使APP控制器向整车控制器发送活塞压力调节信号。

S102，基于该次获取的密度油缸压力值，确定打捆机的运行模式。

其中，运行模式包括有草模式和无草模式。

请参照图3，步骤S102可以包括子步骤S102-1～S102-4。

S102-1，若该次获取的密度油缸压力值大于预设油缸压力值，则判定打捆机的运行模式为有草模式。

其中，预设油缸压力值可以根据实际需要进行设定，作为一种可能实现方式，预设油缸压力值可以设置为2Mpa。

S102-2，若该次获取的密度油缸压力值不大于预设油缸压力值，则在控制压力增加电磁阀运行第一预设时长后，再一次获取密度油缸压力传感器采集的密度油缸压力值；

其中，第一预设时长可以根据实际需要进行设定，作为一种可能的实现方式，第一预设时长可以设置为200ms。

在本发明实施例中，由于压力增加电磁阀每运行一次执行指令的耗时是相同的，因此，整车控制器可以通过控制向压力增加电磁阀发送执行指令的次数来实现对压力增加电磁阀运行时间的控制。

S102-3，若再次获取的密度油缸压力值不小于预设油缸压力值，则判定打捆机的运行模式为有草模式。

S102-4，若再次获取的密度油缸压力值小于预设油缸压力值，则判定打捆机的运行模式为无草模式。

也就是说，在接收到活塞压力调节信号后，如果首次获取的密度油缸压力值大于预设油缸压力值，则可以直接将打捆机的运行模式确定为有草模式，如果首次获取的密度油缸压力值不大于预设油缸压力值，则不能直接将打捆机的运行模式确定为无草模式，而是在需要控制压力增加电磁阀运行一定时间后，根据再次获取密度油缸压力值来确定。

如果再次获取密度油缸压力值不小于预设油缸压力值，则还是将打捆机的运行模式确定为有草模式，如果再次获取密度油缸压力值小于预设油缸压力值，才能将打捆机的运行模式确定为无草模式。

示例性地，假设预设油缸压力值可以设置为2Mpa，第一预设时长为200MS，首次获取的密度油缸压力值为P1。

如果P1>2Mpa，则直接将打捆机的运行模式确定为有草模式；

如果P1<＝2Mpa，则控制压力增加电磁阀运行200ms后，再一次获取密度油缸压力值P2；

如果P2>＝2Mpa，则可以将打捆机的运行模式确定为有草模式；

如果P2<2Mpa，则将打捆机的运行模式确定为无草模式。

S103，根据运行模式和多次从活塞压力传感器获取的活塞工作压力值，控制密度油缸压力调节电磁阀的运行时长，以调节打捆机的活塞工作压力。

由于运行模式包括有草模式和无草模式，因此，下面将分别针对有草模式下步骤S103的实现过程和无草模式下步骤S103的实现过程进行详细介绍。

请参照图4，在运行模式为有草模式的情况下，步骤S103可以包括子步骤S103-10～S103-15。

S103-10，将活塞压力传感器的零点值设置为默认值，并激活一次拔草指片数接近开关，读取草片计数值。

其中，在有草模式下，草片计数值一般为打捆机上一次打捆作业过程中使用的草片数量。而无草模式下，草片计数值一般为0。

S103-11，若草片计数值不大于预设计数值，则第一次获取活塞压力传感器采集的活塞工作压力值。

其中，预设计数值可以根据实际作业需要进行设定，作为一种可能的实现方式，预设计数值可以为10。

S103-12，若草片计数值大于预设计数值，则在激活一次拔草指片数接近开关并控制密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长后，第一次获取活塞压力传感器采集的活塞工作压力值。

其中，第二预设时长可以根据实际作业需要进行设定。

可以理解地，如果草片计数值不大于预设计数值，则直接进行活塞工作压力值的第一次获取，如果草片计数值大于预设计数值，则需要先后完成“激活一次拔草指片数接近开关”和“控制密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长”这两项操作后，再进行活塞工作压力值的第一次获取。

S103-13，若第一次获取的活塞工作压力值在第一区间内，则激活两次拔草指片数接近开关，并第二次获取活塞压力传感器采集的活塞工作压力值。

其中，第一区间是基于活塞压力设定值得到的。作为一种可能的实现方式，假设活塞压力设定值为P，则第一区间可以为[P-30KN，P+30KN]。

在本发明实施中，如果第一次获取的活塞工作压力值不在第一区间内，则返回执行步骤S103-10中的“激活一次拔草指片数接近开关，读取草片计数值”，直至第一次获取的活塞工作压力值在第一区间内。

S103-14，若第二次获取的活塞工作压力值不在第二区间内，则在控制密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长后，第三次获取活塞压力传感器采集的活塞工作压力值。

其中，第二区间是基于活塞压力设定值得到的，第一区间包含第二区间。作为一种可能的实现方式，假设活塞压力设定值为P，第一区间为[P-30KN，P+30KN]，第二区间为[P-15KN，P+15KN]。

在本发明实施例中，如果第二次获取的活塞工作压力值在第二区间内，则返回执行步骤S103-13中的“激活两次拔草指片数接近开关，并第二次获取活塞压力传感器采集的活塞工作压力值”，直至第二次获取的活塞工作压力值不在第二区间内。

S103-15，若第三次获取的活塞压力传感器采集的活塞工作压力值不在第三区间内，则在激活一次拔草指片数接近开关后，控制密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长，以调节打捆机的活塞工作压力至第三区间。

其中，第三区间是基于活塞压力设定值得到的，第二区间包含第三区间。作为一种可能的实现方式，假设活塞压力设定值为P，第一区间为[P-30KN，P+30KN]，第二区间为[P-15KN，P+15KN]，第三区间为[P-10KN，P+10KN]。

请再次参照图4，在运行模式为无草模式的情况下，步骤S103可以包括子步骤S103-20～S103-25。

S103-20，第一次获取活塞压力传感器采集的活塞工作压力值。

不同于有草模式，无草模式下关于“活塞工作压力值的第一次获取”没有执行限制条件。

S103-21，若第一次获取的活塞工作压力值不大于预设活塞压力值，则根据预设时间范围内活塞压力传感器采集的活塞工作压力值，设置活塞压力传感器的零点值。

其中，预设活塞压力值和预设时间范围均可以根据实际作业需要进行设定，作为一种可能的实现方式，预设活塞压力值可以为30KN，预设时间范围为当前时刻的前2小时。

在本发明实施例中，当第一次获取的活塞工作压力值不大于预设活塞压力值时，可以将预设时间范围内活塞压力传感器多次采集的活塞工作压力值的平均值作为活塞压力传感器的零点值。

而当第一次获取的活塞工作压力值大于预设活塞压力值时，则需要向APP控制器发送报警消息，使打捆机驾驶员在看到APP控制器的显示界面上展示的报警消息后停止作业，并对打捆机进行检修。

如果在向APP控制器发送报警消息后的一定时间内，例如2分钟，驾驶员仍未停止作业，则将活塞压力传感器的零点值直接设置为预设活塞压力值，并继续执行下述步骤S103-22。

S103-22，在激活一次拔草指片数接近开关并控制密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长后，第二次获取活塞压力传感器采集的活塞工作压力值。

在本发明实施例中，需先后执行完“激活一次拔草指片数接近开关”和“控制密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长”这两项操作后，才能进行活塞工作压力值的第二次获取。

需要注意地是，密度油缸压力调节电磁阀存在故障时，其运行时长是无法达到运行第二时长的，因此需监控密度油缸压力调节电磁阀的有效运行时长，如果监控到的时长达到第二预设时长，则进行活塞工作压力值的第二次获取。

如果监控到的时长未达到第二预设时长，则向APP控制器发送报警消息，使打捆机驾驶员在看到APP控制器的显示界面上展示的报警消息后停止作业，并对打捆机进行检修。

S103-23，若第二次获取的活塞工作压力值在第一区间内，则在激活两次拔草指片数接近开关后，并第三次获取活塞压力传感器采集的活塞工作压力值。

在本发明实施中，如果第二次获取的活塞工作压力值不在第一区间内，则返回执行步骤S103-22，直至第二次获取的活塞工作压力值在第一区间内。

S103-24，若第三次获取的活塞工作压力值不在第二区间内，则在控制密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长后，第四次获取活塞压力传感器采集的活塞工作压力值。

在本发明实施例中，如果第三次获取的活塞工作压力值在第二区间内，则返回执行步骤S103-23中的“激活两次拔草指片数接近开关，并第三次获取活塞压力传感器采集的活塞工作压力值”，直至第三次获取的活塞工作压力值不在第二区间内。

S103-25，若第四次获取的活塞压力传感器采集的活塞工作压力值不在第三区间内，则在激活一次拔草指片数接近开关后，控制密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长，以调节打捆机的活塞工作压力值至第三区间。

需要注意地是，步骤S103-20～S103-25中涉及的第二预设时长、第一区间、第二区间以及第三区间与步骤S103-10～S103-15是相同，在此不再进行赘述。

整车控制器在对活塞工作压力进行自动控制的过程中，还需要时刻根据获取的左传感器采集的左活塞工作压力和右传感器采集的右活塞工作压力，判断打捆机是否出现故障，并对出现的故障进行相应处理，以保证活塞工作压力的自动控制流程可以顺利完成，具体分为下述情况：

情况一：若左活塞工作压力值和/或右活塞工作压力值小于第一预设值、且左活塞工作压力值与右活塞工作压力值之差大于第二预设值，则发送第一报警消息至APP控制器进行显示，以使驾驶员根据第一报警消息控制打捆机进行偏移。

情况二：若左活塞工作压力值和/或右活塞工作压力值小于第一预设值、且左活塞工作压力值和/或右活塞工作压力值大于活塞压力设定值与第三预设值之和，则启动压力卸荷电磁阀，并在左活塞工作压力值和右活塞工作压力值的平均值在目标区间内时，停止运行压力卸荷电磁阀，目标区间是基于活塞压力设定值得到的。

情况三：若左活塞工作压力值和右活塞工作压力值均不小于第一预设值、且左活塞工作压力值和/或右活塞工作压力值小于第四预设值，则发送第二报警消息至APP控制器进行显示，以使驾驶员根据第二报警消息降低打捆机的行驶速度。

通常情况下，若打捆机是对干草作业，则活塞压力设定值为280～360KN，若打捆机是对青储料进行作业，则活塞压力设定值为180～280KN。

示例性地，假设活塞压力设定值为P，左活塞工作压力值为p1，右活塞工作压力值为p2，第一预设值可以为360KN，第二预设值可以为30KN，第三预设值可以为30KN，第四预设值为480N，目标区间为[P-10KN，P+10KN]。

如果p1和p2中任一小于360KN，并且|p1-p2|大于30KN，则需要向APP控制器发送报警消息，使打捆机驾驶员在看到APP控制器的显示界面上展示的报警消息后，将打捆机进行偏移，其中，若p1<p2，则打捆机向左偏移，若p1>p2，则打捆机向右偏移。

如果p1和p2中任一小于360KN，并且p1和p2中任一大于P+30KN，则需要向APP控制器发送报警消息，使打捆机驾驶员在看到APP控制器的显示界面上展示的报警消息后，将打捆机进行偏移，其中，若p1<p2，则打捆机向左偏移，若p1>p2，则打捆机向右偏移。

如果p1和p2中任一小于360KN，并且p1和p2均不大于P+30KN，则启动压力卸荷电磁阀，并实时获取新的左活塞工作压力值p1’和右活塞工作压力值p2’，当在某时刻获取的p1’和p2’均在[P-10KN，P+10KN]内时，则停止运行压力卸荷电磁阀。

如果p1和p2均不小于360KN，并且p1和p2中任一小于480KN，则需要向APP控制器发送报警消息，使打捆机驾驶员在看到APP控制器的显示界面上展示的报警消息后，降低车辆的行驶速度。

如果p1和p2均不小于480KN，则需要向APP控制器发送报警消息，使打捆机驾驶员在看到APP控制器的显示界面上展示的报警消息后，停止作业。

本发明实施例还提供了针对密度油缸压力的手动控制流程，下面将进行详细介绍。

针对密度油缸压力的手动控制流程包括下述步骤：

步骤1：驾驶员将APP控制器上的密度油缸压力手动控制开关打开，使APP控制器向整车控制器发送信号，触发整车控制器的密度油缸压力手动控制流程；

步骤2：驾驶员每按下一次APP控制器上的密度油缸压力增加按钮，整车，APP控制器都向整车控制器发送一次信号，使整车控制器向压力增加电磁阀发送一次执行指令；

步骤3：整车控制器统计压力增加电磁阀的累计运行时长，若累计运行时长≥1.2T1，则向APP控制器发送提示信息，使驾驶员停止按下APP控制器上的密度油缸压力增加按钮，若累计运行时长<1.2T1，则执行步骤4；

步骤4：整车控制器检测是否接收到APP控制器发送的表征密度油缸压力减少按钮被按下的信号，若是，则不再向压力增加电磁阀发送执行指令，若否，则继续向压力增加电磁阀发送执行指令。

本发明实施例还提供了针对密度油缸压力的自动控制流程，下面将进行详细介绍。

针对密度油缸压力的自动控制流程包括下述步骤：

步骤1：驾驶员将APP控制器上的密度油缸压力自动控制开关打开，使APP控制器向整车控制器发送信号，触发整车控制器的密度油缸压力自动控制流程；

步骤2：驾驶员通过操作APP控制器的显示界面，设定密度油缸压力的目标值区间；

步骤3：整车控制器通过比较获取的密度油缸压力值和目标值区间，持续向压力增大电磁阀或压力减少电磁阀发送执行指令，并监测压力增大电磁阀或压力减少电磁阀的累计运行时长；

步骤4：当累计运行时长≥1.2T1，若停止向压力增大电磁阀或压力减少电磁阀发送执行指令；

步骤5：当累计运行时长<1.2T1时，则判断当前时刻打捆机的密度油缸压力值是否处于目标值区间，若是，则在60s后停止向压力增大电磁阀或压力减少电磁阀发送执行指令，若否，则继续向压力增大电磁阀或压力减少电磁阀发送执行指令。

为了执行上述方法实施例及各个可能的实施方式中的相应步骤，下面分别给出一种压力控制装置100的实现方式。

请参照图5，该压力控制装置100包括获取模块101、确定模块102和控制模块103。

获取模块101，用于在接收到来自APP控制器的活塞压力调节信号的情况下，获取一次密度油缸压力传感器采集的密度油缸压力值，活塞压力调节信号表征驾驶员通过操作APP控制器选择对活塞工作压力进行自动控制；

确定模块102，用于基于该次获取的密度油缸压力值，确定打捆机的运行模式；

控制模块103，用于根据运行模式和多次从活塞压力传感器获取的活塞工作压力值，控制密度油缸压力调节电磁阀的运行时长，以调节打捆机的活塞工作压力。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的压力控制装置100的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种烧录有计算机程序的整车控制器，计算机程序在被执行时可以用于执行上述的方法实施例提供的压力控制方法中的相关操作。

本发明实施例还提供一种包含计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序在被执行时可以用于执行上述的方法实施例提供的压力控制方法中的相关操作。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种压力控制方法，其特征在于，应用于打捆机的整车控制器，所述打捆机还包括分别与所述整车控制器电连接的APP控制器、密度油缸压力传感器、活塞压力传感器和密度油缸压力调节电磁阀，所述方法包括：

在接收到来自所述APP控制器的活塞压力调节信号的情况下，获取一次所述密度油缸压力传感器采集的密度油缸压力值，所述活塞压力调节信号表征驾驶员通过操作所述APP控制器选择对活塞工作压力进行自动控制；

基于该次获取的密度油缸压力值，确定所述打捆机的运行模式；

根据所述运行模式和多次从所述活塞压力传感器获取的活塞工作压力值，控制所述密度油缸压力调节电磁阀的运行时长，以调节所述打捆机的活塞工作压力。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行模式包括有草模式和无草模式，所述密度油缸压力调节电磁阀包括压力增加电磁阀；

所述基于该次获取的密度油缸压力值，确定所述打捆机的运行模式的步骤包括：

若该次获取的密度油缸压力值大于预设油缸压力值，则判定所述打捆机的运行模式为所述有草模式；

若该次获取的密度油缸压力值不大于所述预设油缸压力值，则在控制所述压力增加电磁阀运行第一预设时长后，再一次获取所述密度油缸压力传感器采集的密度油缸压力值；

若再次获取的密度油缸压力值不小于所述预设油缸压力值，则判定所述打捆机的运行模式为所述有草模式；

若再次获取的密度油缸压力值小于所述预设油缸压力值，则判定所述打捆机的运行模式为所述无草模式。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述活塞压力调节信号包括驾驶员输入的活塞压力设定值，所述运行模式为有草模式，所述打捆机还包括与所述整车控制器电连接的拔草指片数接近开关；

所述根据所述运行模式和多次从所述活塞压力传感器获取的活塞工作压力值，控制所述密度油缸压力调节电磁阀的运行时长的步骤包括：

将所述活塞压力传感器的零点值设置为默认值，并激活一次所述拔草指片数接近开关，读取草片计数值；

若草片计数值不大于预设计数值，则第一次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值；

若草片计数值大于预设计数值，则在激活一次所述拔草指片数接近开关并控制所述密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长后，第一次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值；

若第一次获取的活塞工作压力值在第一区间内，则激活两次所述拔草指片数接近开关，并第二次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值，所述第一区间是基于所述活塞压力设定值得到的；

若第二次获取的活塞工作压力值不在第二区间内，则在控制所述密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长后，第三次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值，所述第二区间是基于所述活塞压力设定值得到的，所述第一区间包含所述第二区间；

若第三次获取的所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值不在第三区间内，则在激活一次所述拔草指片数接近开关后，控制所述密度油缸压力调节电磁阀运行所述第二预设时长，以调节所述打捆机的活塞工作压力至所述第三区间，所述第三区间是基于所述活塞压力设定值得到的，所述第二区间包含所述第三区间。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述活塞压力调节信号包括驾驶员输入的活塞压力设定值，所述运行模式为无草模式，所述打捆机还包括与所述整车控制器电连接的拔草指片数接近开关；

所述根据所述运行模式和多次从所述活塞压力传感器获取的活塞工作压力值，控制所述密度油缸压力调节电磁阀的运行时长的步骤包括：

第一次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值；

若第一次获取的活塞工作压力值不大于预设活塞压力值，则根据预设时间范围内所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值，设置所述活塞压力传感器的零点值；

在激活一次所述拔草指片数接近开关并控制所述密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长后，第二次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值；

若第二次获取的活塞工作压力值在第一区间内，则在激活两次所述拔草指片数接近开关后，并第三次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值，所述第一区间是基于所述活塞压力设定值得到的；

若第三次获取的活塞工作压力值不在第二区间内，则在控制所述密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长后，第四次获取所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值，所述第二区间是基于所述活塞压力设定值得到的，所述第一区间包含所述第二区间；

若第四次获取的所述活塞压力传感器采集的活塞工作压力值不在第三区间内，则在激活一次所述拔草指片数接近开关后，控制所述密度油缸压力调节电磁阀运行第二预设时长，以调节所述打捆机的活塞工作压力值至所述第三区间，所述第三区间是基于所述活塞压力设定值得到的，所述第二区间包含所述第三区间。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述活塞压力传感器包括左传感器和右传感器，所述左传感器采集所述打捆机的左活塞工作压力值，所述右传感器采集所述打捆机的右活塞工作压力值，所述方法还包括：

若所述左活塞工作压力值和/或所述右活塞工作压力值小于第一预设值、且所述左活塞工作压力值与所述右活塞工作压力值之差大于第二预设值，则发送第一报警消息至所述APP控制器进行显示，以使驾驶员根据所述第一报警消息控制所述打捆机进行偏移。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述活塞压力调节信号包括驾驶员输入的活塞压力设定值，所述密度油缸压力调节电磁阀包括压力卸荷电磁阀，所述方法还包括：

若所述左活塞工作压力值和/或所述右活塞工作压力值小于所述第一预设值、且所述左活塞工作压力值和/或所述右活塞工作压力值大于所述活塞压力设定值与第三预设值之和，则启动所述压力卸荷电磁阀，并在所述左活塞工作压力值和所述右活塞工作压力值的平均值在目标区间内时，停止运行所述压力卸荷电磁阀，所述目标区间是基于所述活塞压力设定值得到的。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述左活塞工作压力值和所述右活塞工作压力值均不小于所述第一预设值、且所述左活塞工作压力值和/或所述右活塞工作压力值小于第四预设值，则发送第二报警消息至所述APP控制器进行显示，以使驾驶员根据所述第二报警消息降低所述打捆机的行驶速度。

8.一种压力控制装置，其特征在于，应用于打捆机的整车控制器，所述打捆机还包括分别与所述整车控制器电连接的APP控制器、密度油缸压力传感器、活塞压力传感器和密度油缸压力调节电磁阀，所述装置包括：

获取模块，用于在接收到来自所述APP控制器的活塞压力调节信号的情况下，获取一次所述密度油缸压力传感器采集的密度油缸压力值，所述活塞压力调节信号表征驾驶员通过操作所述APP控制器选择对活塞工作压力进行自动控制；

确定模块，用于基于该次获取的密度油缸压力值，确定所述打捆机的运行模式；

控制模块，用于根据所述运行模式和多次从所述活塞压力传感器获取的活塞工作压力值，控制所述密度油缸压力调节电磁阀的运行时长，以调节所述打捆机的活塞工作压力。

9.一种整车控制器，其特征在于，其烧录有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1～7任一项所述的压力控制方法。

10.一种打捆机，其特征在于，其包括如权利要求9所述的整车控制器，以及分别与所述整车控制器电连接的APP控制器、密度油缸压力传感器、活塞压力传感器以及密度油缸压力调节电磁阀。