JP3166413B2 - 自動揚高装置付フォークリフト - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフォークを設定された位
置に自動的に揚高させる自動揚高装置付フォークリフト
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフトにおいては、操作
レバーの操作によるフォークの昇降とは別に、操作パネ
ルの操作によりフォークを自動的に揚高させる自動揚高
装置を備えたものが提案されている。この自動揚高装置
は、コントロールパネルにフォークの揚高位置をセット
するためのセットキーや、自動揚高操作するための操作
キー等が設けられている。

【０００３】例えば、揚高位置をセットするには、作業
者がフォークを自動揚高させるための目標位置となる所
まで揚高させた後、セットキーを押下し、複数ある番号
キーのいずれかを押下するようになっている。すると、
コントローラがそのときのフォークの位置検出データと
番号キーの操作信号とを関連させて揚高位置データとし
て記憶する。又、自動揚高操作するときには操作キーを
押下し、任意の番号キーを押下すると、コントローラが
その番号キーに関連する揚高位置データを読み出して、
その揚高位置データの目標位置までフォークを揚高させ
る。そして、フォークが目標位置に到達してその位置で
停止した後、作業者が操作レバーを操作して荷物の出し
入れ等を行うようになっている。

【０００４】又、上記したコントロールパネルにおいて
は、通常、フォークの揚高動作を非常停止させるための
停止キーが設けられており、作業者が操作を間違えて自
動揚高したときや、フォークが構造物に衝突しそうにな
ったときに停止キーを押下することによりフォークを停
止させることができるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記した自
動揚高装置を備えたフォークリフトにおいては、コント
ロールパネルに停止キーを設けても、例えば、自動揚高
中に非常事態等が生じたときに作業者によっては、停止
キーを短時間のうちに押下してフォークを停止させるの
が困難であるという問題がある。

【０００６】すなわち、コントロールパネルには複数の
各種キーが設けられており、特に、不慣れな作業者にと
っては、そのキーの中から停止キーを見つけ出して押下
するには時間がかかる。

【０００７】又、例えば、作業者がコントロールパネル
の操作を間違えて自動揚高させた場合、停止させる意思
があれば停止キーを押下するが、勝手に他の番号キーと
操作キーとを押下して目標となる揚高位置を変更したり
することがある。しかし、その揚高位置の変更を誤ると
フォークが目標位置と異なる位置に揚高される。更に、
自動揚高中にキーに手が触れたときにも同様に目標位置
と異なる位置に揚高されることがある。このような場
合、作業者は非常事態と判断して、フォークの揚高動作
を停止しようとするが、上記したように停止キーを短時
間のうちに押下してフォークを停止させることが困難で
ある。

【０００８】本発明は上記の問題点を解決するためにな
されたものであってその目的は、自動揚高中に短時間の
うちにフォークの揚高動作を停止させることができる自
動揚高装置付フォークリフトを提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明は、フォークを揚高させる揚高手段と、フォ
ークの揚高位置を検出する揚高位置検出手段と、フォー
クの目標となる揚高位置を設定する揚高位置設定手段
と、前記揚高位置設定手段により設定された揚高位置に
フォークを揚高させるときに操作する操作手段と、前記
操作手段による操作信号の入力と、前記揚高位置検出手
段の検出結果とに基づいて、前記揚高位置設定手段によ
り設定された揚高位置にフォークを揚高させるべく、前
記揚高手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段
はフォークの揚高中に同フォークの揚高動作を停止させ
る停止信号又は前記揚高位置設定手段及び操作手段を備
えた操作パネルの停止キー以外のキー操作信号を入力し
たときに、揚高手段の制御を停止するようにした。

【００１０】

【００１１】

【作用】このように構成された本発明は、揚高位置設定
手段によりフォークの目標となる揚高位置を設定した
後、操作手段の操作によりフォークの自動揚高が行われ
る。このとき、制御手段は操作手段による操作信号の入
力と、揚高位置検出手段の検出結果とに基づいて、揚高
位置設定手段により設定された揚高位置にフォークを揚
高させるべく、揚高手段を制御する。そして、制御手段
はフォークの揚高中に同フォークの揚高動作を停止させ
る停止信号又は前記揚高位置設定手段及び操作手段を備
えた操作パネルの停止キー以外のキー操作信号を入力す
ると、揚高手段の制御を停止してフォークを停止させ
る。従って、作業者がキー操作により目標位置を変更し
ようとしたり、誤って自動揚高中にキーに手が触れたと
してもフォークが目標となる揚高位置と異なる位置に揚
高されることなく、短時間のうちに停止させることがで
きる。

【００１２】

【実施例】

〔第一実施例〕以下、本発明をカウンタバランス式フォ
ークリフトに具体化した第一実施例を図１〜図４に従っ
て説明する。

【００１３】図２に示すように、フォークリフトＦの運
転席１には、フォーク２を昇降させるための荷役操作レ
バーとしてのリフトレバー３と、フォーク２を傾動させ
るための操作レバーとしてのチルトレバー４とが設けら
れている。又、運転席１の図示しない操作部には図３に
示すように、リフトレバー３とは別操作でフォーク２を
所定位置へ自動的に揚高させるための操作パネルとして
のコントロールパネル５が設けられている。

【００１４】前記コントロールパネル５は揚高位置設定
手段としてのセットキー６，揚高位置設定手段及び操作
手段としての三個の高さ番号キー７ａ〜７ｃ，揚高位置
設定手段及び操作手段としての荷入キー８，揚高位置設
定手段及び操作手段としての荷出キー９，水平キー１
０，高さ制限キー１１，停止キー１２及び、各キーに対
応する隣接位置に設けられたＬＥＤ１３ａ〜１３ｈとか
ら構成されている。

【００１５】前記セットキー６は荷出又は荷入を行うと
きのフォーク２の揚高位置をセットしたり、フォーク２
の高さ制限位置をセットするときに使用される。高さ番
号キー７ａ〜７ｃはフォーク２の揚高位置をセットする
ときや、フォーク２を自動的に揚高させるときに使用さ
れるものであって、３箇所の揚高位置を番号「１，２，
３」により区分できるようになっている。荷入キー８は
フォーク２に荷物が搭載された状態で同フォーク２を自
動的に揚高させて荷入するときや、揚高位置をセットす
るときに使用される。荷出キー９は所定高さに格納され
た荷物を荷出する際に、フォーク２を自動的に揚高させ
るときや、揚高位置をセットするときに使用される。荷
入キー８と荷出キー９とを設けたのは、荷入作業と荷出
作業とではフォーク２の揚高位置が若干異なるため、そ
の揚高位置を作業毎に区別してセットできるようにする
ためである。

【００１６】水平キー１０はフォーク２を水平位置を保
持させるときに使用されるものであって、チルトレバー
４の操作によりフォーク２が予め設定された水平位置に
傾動されると停止するようになっている。その高さ制限
キー１１はリフトレバー３の操作や自動揚高時における
フォーク２の揚高高さを制限するときに使用される。停
止キー１２はコントロールパネル５の操作によるフォー
ク２の自動揚高動作を停止させるときに使用される。前
記ＬＥＤ１３ａ〜１３ｈは、揚高位置の設定時、自動揚
高操作時、高さ制限設定時、水平停止操作時等におい
て、各キーの押下に対応して、後記する荷役コントロー
ラ２５により点灯又は点滅制御される。

【００１７】図１に示すように、フォークリフトＦには
フォーク２を昇降するための揚高手段としてのリフトシ
リンダ１４が設けられている。このリフトシリンダ１４
は揚高手段としてのコントロールバルブ１５に接続され
ており、そのコントロールバルブ１５には荷役用ポンプ
モータ１６により油圧ポンプ１７が回転駆動されて作動
油が供給されるようになっている。又、コントロールバ
ルブ１５にはスプール１８を摺動させるための揚高手段
としてのステッピングモータ１９が図示しない連結機構
を介して連結されている。そして、ステッピングモータ
１９が回転してスプール１８を摺動させることによりコ
ントロールバルブ１５が開閉され、油圧ポンプ１７から
供給される作動油がリフトシリンダ１４に供給されて、
フォーク２が昇降するようになっている。

【００１８】又、前記と同様にフォークリフトＦにはフ
ォーク２を傾動するためのチルトシリンダ２０が設けら
れている。このチルトシリンダ２０はコントロールバル
ブ２１を介して荷役用ポンプモータ１６、油圧ポンプ１
７により作動油が供給されるようになっている。そし
て、コントロールバルブ２１のスプール２２がステッピ
ングモータ２３の回転により摺動して開閉されることに
より、チルトシリンダ２０に作動油が供給されてフォー
ク２が傾動するようになっている。

【００１９】次に、フォークリフトＦの電気的構成につ
いて説明する。図１に示すように、前記リフトレバー３
にはポテンショメータ２４が設けられており、リフトレ
バー３の操作量を検出し、その検出信号を制御手段とし
ての荷役コントローラ２５へ出力するようになってい
る。同様に、前記チルトレバー４には揚高位置検出手段
としてのポテンショメータ２７が設けられており、チル
トレバー４の操作量を検出し、その検出信号を荷役コン
トローラ２５へ出力するようになっている。又、前記コ
ントロールパネル５は各キー６，７ａ〜７ｃ，８，９，
１０，１１，１２の操作信号を荷役コントローラ２５に
出力する。

【００２０】荷役コントローラ２５はポテンショメータ
２４の検出信号に基づいて、記憶された制御プログラム
に従って、ステッピングモータ１９を駆動制御してフォ
ーク２を昇降させる。このとき、荷役コントローラ２５
には位置センサ２６によるフォーク２の揚高位置の検出
信号が出力されるようになっている。同様に、荷役コン
トローラ２５はポテンショメータ２７の検出信号に基づ
いて、記憶された制御プログラムに従って、ステッピン
グモータ２３を駆動制御してフォーク２を傾動させる。
このとき、荷役コントローラ２５には角度センサ２８に
よるフォーク２の傾斜角の検出信号が出力されるように
なっている。

【００２１】又、荷役コントローラ２５は前記コントロ
ールパネル５の操作により揚高位置を設定したときの各
キーの入力信号とフォーク２の位置センサ２６の検出信
号とを関連させて目標位置データとして記憶する。揚高
位置の設定は、フォーク２をリフトレバー３の操作によ
り設定する高さまで揚高させた状態で、セットキー６を
押下し、荷入キー８又は荷出キー９を押下した後、高さ
番号キー７ａ〜７ｃのいずれかを押下することにより行
われる。従って、荷役コントローラ２５は押下された荷
入キー８又は荷出キー９及び高さ番号キー７ａ〜７ｃの
いずれかと、位置センサ２６の検出信号とを関連させて
目標位置データとして記憶する。なお、本実施例ではフ
ォーク２の揚高位置は、荷入作業に対して３箇所、荷出
作業に対して３箇所の計６箇所の設定が可能となってい
る。

【００２２】又、荷役コントローラ２５はコントロール
パネル５の操作信号の入力に基づいて、予め記憶された
目標位置データに従って自動揚高プログラムを実行す
る。このときのコントロールパネル５の操作信号は、荷
入キー８又は荷出キー９を押下し、高さ番号キー７ａ〜
７ｃのいずれかを押下したときの信号である。自動揚高
プログラムはフォーク２を目標位置へ自動的に揚高させ
るプログラムであって、記憶された目標位置データと、
自動揚高時における位置センサ２６の検出信号とを比較
しながら実行される。

【００２３】更に、リフトレバー３には、同リフトレバ
ー３の操作を検出するリミットスイッチ２９が設けられ
ている。同様に、チルトレバー４には、同リフトレバー
３の操作を検出するリミットスイッチ３０が設けられて
いる。そして、荷役コントローラ２５は自動揚高プログ
ラムに従ってフォーク２を自動揚高させているときに、
リミットスイッチ２９又はリミットスイッチ３０の検出
信号に基づいて、非常停止プログラムを実行する。この
非常停止プログラムは自動揚高プログラムによりフォー
ク２の自動揚高動作よりもリフトレバー３又はチルトレ
バー４の操作を優先するプログラムであり、いずれかの
レバー操作により操作方向に関係なくフォーク２の自動
揚高が停止されるようになっている。すなわち、非常停
止プログラムの実行時においては、リフトレバー３又は
チルトレバー４を操作すると、フォーク２は通常の昇降
又は傾動動作が行われず停止される。

【００２４】次に、上記のように構成されたフォークリ
フトＦの作用を図４に従って説明する。なお、最初に、
予めコントロールパネル５にて設定された目標位置デー
タが荷役コントローラ２５に記憶されているものとす
る。

【００２５】ステップ（以下、ステップをＳという）１
において、荷役コントローラ２５は作業者によりコント
ロールパネル５の例えば荷入キー８が押下され、高さ番
号キー７ａが押下されて、自動揚高プログラムが実行中
であるか否かを判断する。自動揚高プログラムが実行さ
れると、荷役コントローラ２５は押下された荷入キー８
及び高さ番号キー７ａに関連して記憶された目標位置デ
ータを読み出す。そして、その目標位置データと位置セ
ンサ２６の検出信号とを比較しながらステッピングモー
タ１９を駆動制御する。すると、ステッピングモータ１
９の回転によりスプール１８が摺動してコントロールバ
ルブ１５が開放され、ポンプモータ１６の回転により油
圧ポンプ１７から作動油がリフトシリンダ１４に供給さ
れて、フォーク２が自動的に揚高される。又、Ｓ１にお
いて、コントロールパネル５が操作されない場合は、荷
役コントローラ２５は自動揚高プログラムの実行中でな
いものと判断して、Ｓ２に移行する。Ｓ２においては、
フォークリフトＦは待機状態にあり、リフトレバー３又
はチルトレバー４の操作によりマニュアルモードにてフ
ォーク２が昇降又は傾動される。

【００２６】次に、Ｓ３において、荷役コントローラ２
５はフォーク２の自動揚高中に停止キー１２が押下され
たか否かを判断する。荷役コントローラ２５は停止キー
１２が押下されていない場合には、自動揚高を継続して
行い、Ｓ４において、リフトレバー３又はチルトレバー
４が操作されたか否かを判断する。リフトレバー３又は
チルトレバー４が操作された場合、Ｓ５において、荷役
コントローラ２５は非常停止プログラムの実行に移り、
ステッピングモータ１９の回転を停止させて、フォーク
２の揚高を停止させる。そして、フォーク２を停止させ
た後、荷役コントローラ２５は非常停止プログラムモー
ドを解除する。

【００２７】なお、Ｓ３において、停止キー１２が押下
された場合には、Ｓ５に移行してステッピングモータ１
９の回転を停止させて、フォーク２の揚高を停止させ
る。又、Ｓ４において、リフトレバー３又はチルトレバ
ー４が操作されず、Ｓ６において、記憶された目標位置
データと位置センサ２６の検出信号とが一致した場合、
フォーク２が設定された揚高位置に到達して自動揚高が
完了したものと判断してＳ７に移行する。Ｓ６におい
て、自動揚高が完了していない場合には、再びＳ１に移
行して、Ｓ３以降の処理が行われる。そして、Ｓ７にお
いて、荷役コントローラ２５はフォーク２を揚高位置に
て停止させるとともに、自動揚高プログラムモードを解
除して待機状態となる。

【００２８】上記したように本実施例のフォークリフト
Ｆにおいては、フォーク２の自動揚高中に、リフトレバ
ー又はチルトレバー４を操作することにより、自動揚高
動作に優先してその揚高動作を停止させることが特徴で
ある。従って、自動揚高中に作業者が非常事態に気付い
てコントロールパネル５の停止キー１２を押下せずに、
例えばリフトレバー３を操作してフォーク２を動作させ
ようとした場合、一旦フォーク２が停止する。このた
め、不慣れな作業者であっても通常のレバー操作を行う
ことにより短時間のうちにフォーク２を停止させること
ができる。

【００２９】〔第二実施例〕次に、第二実施例について
説明する。この実施例では、コントロールパネル５の停
止キー１２だけでなく、停止キー１２以外のキー操作に
よりフォーク２が停止する点が前記第一実施例と異な
る。

【００３０】荷役コントローラ２５は自動揚高プログラ
ムに従ってフォーク２を自動揚高させているときに、コ
ントロールパネル５の停止キー１２以外のセットキー
６、高さ番号キー７ａ〜７ｃ，荷入キー８、荷出キー
９、水平キー１０、高さ制限キー１１のいづれかを押下
したときの操作信号に基づいて、非常停止プログラムを
実行する。この非常停止プログラムは自動揚高プログラ
ムによりフォーク２の自動揚高動作よりもコントロール
パネル５のキー操作を優先するプログラムであり、いず
れかのキー操作によりフォーク２の自動揚高が停止され
るようになっている。すなわち、自動揚高中は、すべて
のキーが停止キー１２となる。

【００３１】従って、上記のように構成されたフォーク
リフトＦにおいては、図５のフローチャートに示すよう
に、Ｓ４において、荷役コントローラ２５は停止キー１
２以外のキーが押下されたか否かを判断する。そして、
キー操作された場合、Ｓ５において、荷役コントローラ
２５は非常停止プログラムの実行に移り、ステッピング
モータ１９の回転を停止させて、フォーク２の揚高を停
止させる。

【００３２】上記したように第二実施例のフォークリフ
トＦにおいても、フォーク２の自動揚高中に、いずれか
のキー操作を行うと自動揚高動作に優先してその揚高動
作が停止される。従って、例えば、作業者がコントロー
ルパネル５の操作を間違えて自動揚高させたときに、他
のキーを押下して目標となる揚高位置を変更しようとし
た場合、一旦フォーク２が停止する。このため、作業者
がキー操作により目標位置を変更しようとしたり、自動
揚高中にキーに手が触れたりしてもフォーク２が目標と
なる揚高位置と異なる位置に揚高されることなく、短時
間のうちに停止させることができる。

【００３３】なお、本発明は上記実施例に限定されるこ
とはなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲で以下のよ
うにしてもよい。 （１）上記第一実施例では、リフトレバー又はチルトレ
バー４の操作により、自動揚高動作に優先してフォーク
２の揚高動作を停止させるようにしたが、加えて他のハ
ンドル等の操作部を操作することにより停止させるよう
にしてもよい。又、リフトレバー又はチルトレバー４の
操作に加えて、第二実施例のコントロールパネル５のキ
ー操作によりフォーク２の揚高動作を停止させるように
してもよい。

【００３４】（２）必要に応じてレバーの数を増減した
り、コントロールパネル５のキーを増減してもよい。 （３）コントロールパネル５においては、荷入キー８及
び荷出キー９を廃止して高さ番号キーとしてもよい。
又、揚高位置を設定するときや、自動揚高を行うときの
キーの押下順序を変更してもよい。

【００３５】（４）上記第一及び第二実施例では、カウ
ンタバランス式フォークリフトに具体化したが、他のリ
ーチ式やサイド式フォークリフトもしくはオーダーピッ
カーに具体化してもよい。

【００３６】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、フ
ォークの揚高中に同フォークの揚高動作を停止させる停
止信号又は前記揚高位置設定手段及び操作手段を備えた
操作パネルの停止キー以外のキー操作信号を入力すると
フォークの揚高動作が停止されるため、作業者がキー操
作により目標位置を変更しようとしたり、誤って自動揚
高中にキーに手が触れたとしてもフォークが目標となる
揚高位置と異なる位置に揚高されることなく、短時間の
うちに停止させることができるという優れた効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一及び第二実施例のフォークリフト
を示す概略構成図である。

【図２】同じく、フォークリフトを示す概略側面図であ
る。

【図３】コントロールパネルを示す平面図である。

【図４】第一実施例のフォークリフトのフォークの自動
揚高時における作用を示すフローチャート図である。

【図５】第二実施例のフォークリフトのフォークの自動
揚高時における作用を示すフローチャート図である。

【符号の説明】

２…フォーク、５…操作パネルとしてのコントロールパ
ネル、６…揚高位置設定手段としてのセットキー、７ａ
〜７ｃ…揚高位置設定手段及び操作手段としての高さ番
号キー、８…揚高位置設定手段及び操作手段としての荷
入キー、９…揚高位置設定手段及び操作手段としての荷
出キー、１２…停止キー、１４…揚高手段としてのリフ
トリシンダ、１５…揚高手段としてのコントロールバル
ブ、１９…揚高手段としてのステッピングモータ、２５
…制御手段としての荷役コントローラ、２６…揚高位置
検出手段としての位置センサ、Ｆ…フォークリフト。

フロントページの続き (72)発明者 成瀬 靖彦 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式 会社 豊田自動織機製作所 内 (56)参考文献 特開 昭61−192700（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−183500（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−192398（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66F 9/24

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フォークを揚高させる揚高手段と、 フォークの揚高位置を検出する揚高位置検出手段と、 フォークの目標となる揚高位置を設定する揚高位置設定
   手段と、 前記揚高位置設定手段により設定された揚高位置にフォ
   ークを揚高させるときに操作する操作手段と、 前記操作手段による操作信号の入力と、前記揚高位置検
   出手段の検出結果とに基づいて、前記揚高位置設定手段
   により設定された揚高位置にフォークを揚高させるべ
   く、前記揚高手段を制御する制御手段とを備え、 前記制御手段はフォークの揚高中に同フォークの揚高動
   作を停止させる停止信号又は前記揚高位置設定手段及び
   操作手段を備えた操作パネルの停止キー以外のキー操作
   信号を入力したときに、揚高手段の制御を停止するよう
   にした自動揚高装置付フォークリフト。