CN118004930A - 物料搬运车辆模式转换系统和方法 - Google Patents

Abstract

用于使物料搬运车辆在手动模式和远程模式之间转换的系统和方法。该方法包括：响应于由地板垫传感器确定操作者定位在物料搬运车辆的操作者舱内，将物料搬运车辆从远程模式自动地转换到手动模式。当地板垫传感器指示操作者定位在操作者舱内时，防止车辆进入远程模式。将定位在物料搬运车辆上的模式选择开关从第一位置致动到第二位置并且返回到第一位置；以及在地板垫传感器停止指示操作者定位在操作者舱内之后，允许车辆进入远程模式。

Description

物料搬运车辆模式转换系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2022年12月2日提交的美国临时专利申请第63/429,911号以及于2022年11月8日提交的美国临时专利申请第63/423,686号的权益，这两个美国临时专利申请中的每一个通过引用以其整体并入本文。

背景技术

仓库通常使用物料搬运车辆(material handling vehicle)，具体地，操作者可以使用远程控制设备来控制物料搬运车辆在仓库内的行进。

另外，对于某些类型的车辆，存在各种政府机构、法律、法规和条例规定的训练要求。例如，OSHA规定雇主有义务训练和监督各种类型的物料搬运车辆的操作者。还要求每三年进行重新认证。在某些实例中，在需要时应当向操作者提供相关主题的进修训练。在所有实例中，在任何行动的执行期间，操作者维持对物料搬运车辆的控制。此外，仓库管理者维持对仓库环境内的物料搬运车辆车队的控制。对操作者的训练和仓库管理者提供的监督要求有适当的操作实践等，包括操作者维持对物料搬运车辆的控制、注意操作环境、以及始终看向行驶方向等。

发明内容

以下呈现本文中所公开的技术的简化概述，以便提供对所公开的技术的一些方面的基本理解。本发明内容不是所公开的技术的广泛概述。其既不旨在标识所公开的技术的关键或重要要素，也不旨在描述所公开的技术的范围。它的唯一目的是以简化的形式呈现所公开的技术的一些概念，作为稍后呈现的具体实施方式的序言。

本公开总体上涉及物料搬运车辆，并且更具体地，涉及可以在手动模式和远程模式之间切换的可远程控制的物料搬运车辆。

在一个方面中，本公开描述了一种使物料搬运车辆在手动模式和远程模式之间转换的方法。该方法包括：响应于由地板垫传感器确定操作者定位在物料搬运车辆的操作者舱内，将物料搬运车辆从远程模式自动地转换到手动模式；当地板垫传感器指示操作者定位在操作者舱内时，防止进入远程模式；将定位在物料搬运车辆上的模式选择开关从第一位置手动地致动到第二位置并且返回到第一位置；以及在地板垫传感器停止指示操作者定位在操作者舱内之后，允许进入远程模式。

在另一方面中，本公开描述了一种用于使物料搬运车辆在手动模式和远程模式之间转换的系统。该系统包括：一个或多个模式选择开关，一个或多个模式选择开关被配置成用于将物料搬运车辆从手动模式转换到远程模式；地板垫传感器，地板垫传感器定位在物料搬运车辆的操作者舱内，地板垫传感器被配置成用于在物料搬运车辆处于远程模式的同时，当地板垫传感器确定操作者在操作者舱内时向物料搬运车辆提供信号以退出远程模式并且进入手动模式；以及显示器，显示器定位在物料搬运车辆的操作者舱内，显示器被配置成用于当地板垫传感器在物料搬运车辆处于远程模式的同时确定操作者在操作者舱内而向物料搬运车辆提供信号时，描绘状态消息。在一个示例中，一个或多个模式选择开关从第一位置到第二位置并且返回到第一位置的致动从显示器中清除状态消息并且允许物料搬运车辆进入远程模式。

在另一方面中，本公开描述了一种使物料搬运车辆在手动模式和远程模式之间转换的方法。该方法包括：响应于来自与物料搬运车辆通信的远程控制设备的行进请求，在远程模式下操作物料搬运车辆。该方法进一步包括：响应于确定物料搬运车辆的地板垫电路已经从一个状态转换到另一个状态，将物料搬运车辆从远程模式自动地转换到手动模式；在物料搬运车辆的显示器上显示状态消息；通过一个或多个模式选择开关的致动来从显示器中清除状态消息；以及在确定状态消息被清除时，物料搬运车辆重新进入远程模式。

本公开的先前以及其他方面和优点将根据以下描述而显现。在说明书中，参考了形成其一部分且在其中通过图示的方式示出了本公开的优选配置的附图。然而，此类配置并不一定表示本公开的全部范围，并因此参考权利要求书和本文以解释本公开的范围。

附图说明

当考虑到以下的具体实施方式时，本公开将会更好地被理解，并且除了上文阐述的那些特征、方面和优点之外的特征、方面和优点将变得显而易见。此类具体实施方式参考了以下附图。

图1是根据本公开的各方面的物料搬运车辆的非限制性示例的立体图。

图2是图1的物料搬运车辆的侧视图。

图3是用于远程控制图1的物料搬运车辆的系统的图解视图。

图4是用于与图1的物料搬运车辆一起使用的图3的一个或多个模式选择开关的示例布置的立体图。

图5是用于与图1的物料搬运车辆一起使用的图3的一个或多个模式选择开关的另一示例布置的立体图。

图6是用于与图1的物料搬运车辆一起使用的图3的一个或多个模式选择开关的另一示例布置的立体图。

图7是用于与图1的物料搬运车辆一起使用的图3的一个或多个模式选择开关的另一示例布置的立体图。

图8是示出图1的物料搬运车辆的模式转换过程的流程图。

图9是示出图1的物料搬运车辆的远程模式重新接合过程的流程图。

具体实施方式

如本文中所使用的，术语“部件”、“系统”、“控制器”、“设备”、“管理器”、以及它们的变体旨在指代计算机相关实体，可以是硬件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于是在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行的线程、程序、和/或计算机。通过解说的方式，运行在服务器上的应用和该服务器两者均可以是部件。一个或多个部件可以驻留在进程和/或执行的线程内，并且部件可以定位在一个计算机上和/或分布在两个或更多个计算机之间。

在详细解释本公开的任何方面之前，应当理解的是，本公开在其应用上不限于在以下说明书中阐述的或在以下附图中示出的构造细节和部件布置。本公开能够具有其他配置，并且能够以各种方式实践或执行。而且，应当理解的是，本文所使用的措辞和术语是为了描述的目的并且不应被视为限制性的。在本文中，“包括(including)”、“包括(comprising)”或“具有(having)”及其变体的使用意味着涵盖之后列出的项目和它们的等效物以及附加的项目。除非另外指定或限制，否则术语“安装”、“连接”、“支撑”和“耦合”及其变体被广泛地使用，并且涵盖直接和间接的安装、连接、支撑和耦合。进一步地，“连接”和“耦合”不限于物理或机械连接或耦合。

还应当理解的是，本文中使用诸如“第一”、“第二”等的指定而对要素的任何引述不限制这些要素的数量或次序，除非明确阐明此类限制。确切而言，这些指定可以在本文中用作区分两个或更多个要素或者要素实例的便捷方法。因此，对第一要素和第二要素的引述并不意味着这里仅可以采用两个要素或者第一要素必须以某种方式位于第二要素之前。

呈现以下讨论以使本领域技术人员能够作出和使用本公开的各方面。对所示配置的各种修改对于本领域的技术人员而言将是显而易见的，并且本文中的一般原理可以应用于其他配置和应用而不脱离本公开的各方面。因此，本公开的各方面并不旨在限于所示的配置，而是将被赋予与本文所公开的原理和特征相一致的最广泛的范围。参考附图阅读以下具体实施方式，其中，不同附图中的相同要素具有相同的附图标记。不一定按比例绘制的附图描绘了所选的配置并且不旨在限制本公开的范围。本领域技术人员将认识到，本文中提供的非限制性示例具有许多有用的替代方案并且落入本公开的范围内。

还应当理解，物料搬运车辆被设计为各种类别和配置以执行各种任务。对于本领域技术人员将显而易见的是，本公开不限于任何特定的物料搬运车辆，并且还可以被提供有各种其他类型的物料搬运车辆类别和配置(包括例如，升降车、叉车、前伸式卡车、SWING车辆、转塔式卡车、侧装卡车、平衡重式卡车、托盘堆垛机卡车、订单分拣机、转运车、牵引车和人工卡车(man-up truck))，并且可以常见于仓库、工厂、船厂，以及一般而言，可能需要将托盘、大包装或货物负载从一处运输到另一处的任何地方。本文中所公开的各种系统和方法适合用于以下各项中的任一项：操作者控制的物料搬运车辆、行人控制的物料搬运车辆、远程控制的物料搬运车辆、以及自主控制的物料搬运车辆。进一步地，本文中公开的各种系统和方法适用于其他车辆，诸如汽车、公共汽车、火车、拖拉机拖车、农用车辆、工厂车辆等。

应该注意的是，上面列出的各种物料搬运车辆可以执行各种负载搬运操作。例如，物料搬运车辆可以操作物料搬运车辆和/或物料搬运车辆的负载搬运部分(例如，货叉、桅杆、和/或货叉架等)穿过(例如，向上移动货叉到满负载深度)、倾斜、到达(例如，向上移动货叉到部分负载深度)、旋转、驾驶(例如，移动物料搬运车辆)、行进(例如，移动物料搬运车辆)、和/或它们的任何组合，以完成负载搬运操作。

图1和图2示出了根据本公开的物料搬运车辆100的一个非限制性示例。物料搬运车辆100可以包括车辆框架102、牵引轮104、功率部分108和操作者舱110。功率部分108可以被设置在车辆框架102内，并且可以包括用于向物料搬运车辆100的各种部件供应功率的电池。例如，电池可以向被设置在功率部分108内并且被配置成用于驱动牵引轮104的电机和/或变速器供应功率。在所示的非限制性示例中，牵引轮104被布置在动力部分108下面。在其他非限制性示例中，牵引轮104可以被布置在车辆框架102下面的另一个位置中。

操作者舱110可以包括控制手柄111，该控制手柄111被配置用于向操作者提供用户界面并允许操作者控制物料搬运车辆100行驶的速度和方向。在一些非限制性示例中，控制手柄111可以配置成用于手动转向和控制到牵引轮104的功率。控制手柄111可以包括控制手柄开关155，控制手柄开关155可以用于确定控制手柄是否处于下降(例如，操作)位置，或者控制手柄是否处于竖直(例如，制动)位置。在一些实施例中，控制手柄111可以是弹簧加载157的控制手柄111，并且可以被配置成默认到单个位置。例如，控制手柄111可以默认到如图所示的下降(例如，操作)位置，或竖直(例如，制动)位置。在其他实施例中，弹簧加载的控制手柄111可以被配置成默认到多于一个位置。例如，弹簧加载的控制手柄可以默认到当弹簧加载的控制手柄被操作者释放时弹簧加载的控制手柄最接近的位置。在一个特定示例中，当被操作者释放时，弹簧加载的控制手柄最接近下降位置，因此弹簧加载的控制手柄由于弹簧力而移动到基本上下降位置。相应地，如果当被操作者释放时，弹簧加载的控制手柄最接近竖直位置，则弹簧加载的控制手柄由于弹簧力而移动到基本上竖直位置。其他布置也是可行的。

在图1和图2中所示的非限制性示例中，物料搬运车辆100包括操作者舱110，该操作者舱110布置在功率部分108的后方，并且具有朝向物料搬运车辆100的横向侧114开口的操作者开口112。操作者舱110还可以包含地板垫116，物料搬运车辆100的操作者可以站在地板垫116上。地板垫116还可以包括地板垫传感器159，地板垫传感器159可以用于确定物料搬运车辆操作者何时在操作者舱中并且定位在地板垫上。作为非限制性示例，地板垫传感器159可以是已知类型的传感器，包括接近度传感器、压力传感器或重量传感器。在一些非限制性示例中，物料搬运车辆100可以设计成具有不同布置的操作者舱，例如，具有向后打开的操作者开口112。在所示的非限制性示例中，物料搬运车辆100包括一对货叉118，该一对货叉118可以响应于来自控制手柄111的命令而通过致动器161升高或降低，例如，如箭头163所示。

图3示出了用于可远程控制的物料搬运车辆的远程控制系统120的一个非限制性示例，该远程控制系统120可以实现在例如图1中所示的物料搬运车辆100中。远程控制系统120可以是模块化系统，因为支持远程控制功能的元件中的至少一些可以一起容纳在一个或多个壳体中，该一个或多个壳体可以用于改装物料搬运车辆以允许车辆在远程控制模式下操作。远程控制系统120包括与物料搬运车辆100通信的远程控制设备122。远程控制设备122可由物料搬运车辆100的操作者操作，并且可以包括行进控制功能124和I/O功能126。行进控制功能124和I/O功能126可以被配置为第一和第二可手动操作的功能，该第一和第二可手动操作的功能可以通过例如位于远程控制设备122上的按钮或开关来操作。例如，行进控制功能124可以由远程控制设备122上的第一按钮125来操作，并且I/O功能126可以由远程控制设备122上的第二按钮127来操作。行进控制功能124和I/O功能126可以与远程控制设备122内的发射器128电通信。远程控制设备122上的发射器128可以通过位于物料搬运车辆100上的接收器130与物料搬运车辆100无线通信，如虚线132所表示的。在另一示例中，发射器128和接收器130可以替代地各自采用收发器的形式。在一些非限制性示例中，远程控制设备122可以在几分钟的不活动之后关闭。

应当领会的是，行进控制功能124、I/O功能126以及其他物料搬运车辆功能也可以使用其他系统来激活。例如，所述功能可以是语音激活的、手势激活的、地板/表面照明系统激活的、和/或仓库管理系统激活的。

现在参考图1-图3，物料搬运车辆100可以被配置成在手动模式和远程模式之间转换。在一个非限制性示例中，物料搬运车辆100可以具有一个或多个模式选择开关，该一个或多个模式选择开关可以包括按钮或设备151(例如，可手动操作的多位置开关或按钮，诸如摇杆开关，拨动的、瞬时接触的、推拉的、键控的、照明的，等等)，按钮或设备151可以定位在操作者舱110内或附近以供物料搬运车辆100的操作者接入(access)。模式选择开关151可以由操作者用作物料搬运车辆100的模式选择过程(例如，从手动模式到远程模式的转换)的部件。例如，模式选择开关151可以被转动、致动、移动、按下等，以选择物料搬运车辆100的远程模式或手动模式。模式选择开关151可以从第一位置操作到第二位置，并且然后返回到第一位置。

应当领会的是，一个或多个开关可以是能够从一个状态改变到另一个状态的任何已知类型的开关，作为非限制性示例，诸如在至少一个断开位置和一个闭合位置之间改变、或高状态改变到低状态。在其他实施例中，作为非限制性示例，一个或多个开关可以不在断开和闭合位置之间转换，而是替代地可以被激活以通过接近度、压力、和/或温度将状态从一个状态改变到另一个状态。例如，模式选择开关151可以定位在控制手柄111上、与显示器115相邻、或在控制面板117上，并且可由操作者接入。在另一非限制性示例中，模式选择开关151可以定位在物料搬运车辆100的外部。例如，开关可以定位在物料搬运车辆100的横向侧114中的一个或两个上或者定位在物料搬运车辆100的车辆框架102上。

在另一个非限制性示例中，手动模式和远程模式之间的转换可以在远程控制设备122与物料搬运车辆100配对时或者在激活行进控制功能124时由行进请求控制器144启动。在一个非限制性示例中，行进请求控制器144可以包括处理器171，处理器171被配置成用于执行存储在非易失性存储器173上的指令。在一个示例中，处理器可以被配置成用于响应于操作者存在于操作者舱内而将物料搬运车辆从远程模式自动地转换到手动模式。

当物料搬运车辆100处于手动模式时，物料搬运车辆100可以由操作者正常操作。例如，操作者可以使用物料搬运车辆100上的控制手柄111，以通过使用位于控制手柄111上油门或制动按钮/杆，来手动地加速、减速、转向或以其他方式操纵物料搬运车辆100。在一个非限制性示例中，控制手柄111可以包括一个或多个点动(jog)按钮113，点动按钮113被配置成用于在接合时使物料搬运车辆100以步行速度行进。当释放点动按钮113时，物料搬运车辆100可以滑行至停止。

参见图4-图7，示出了模式选择开关151的各种示例布置。应当理解，这些示例布置仅仅是非限制性示例，并且可以设想模式选择开关151的其他布置。如图4所示，模式选择开关151可以包括第一开关305和第二开关310，第一开关305和第二开关310可以布置在操作者舱110内的控制面板117的相对侧上。如图5所示，模式选择开关151可以包括第一开关405和第二开关410，第一开关405和第二开关410可以布置在物料搬运车辆100的相对侧114上。例如，开关405、410可以布置在物料搬运车辆100的与操作者舱110内的控制面板117相邻的框架102上。如图6所示，模式选择开关151可以包括第一开关505和第二开关510，第一开关505和第二开关510可以布置在操作者舱110内的控制面板117上。现在参考图7，模式选择开关151可以包括第一开关605和第二开关610，第一开关605和第二开关610可以布置在物料搬运车辆100的在操作者舱110外部或远离操作者舱110的框架102上。

因此，模式选择开关151可以定位在物料搬运车辆100上便于操作者到达、接入或致动开关151的任何位置。在一些情况下，可以仅使用单个模式选择开关151。在其他情况下，可以使用三个或更多个模式选择开关151并将它们布置在物料搬运车辆100周围。应当领会，第一开关305、405、505、605和第二开关310、410、510、610在设计上可以相同或相似，而仅布置在车辆的不同区域中以便于操作者使用或操作。

图8示出了描绘物料搬运车辆100的模式转换过程700的流程图。具体而言，过程700示出了：当地板垫电路已经改变状态(即，操作者在操作者舱中)时，将物料搬运车辆100从远程模式自动地转换到手动模式的示例。例如，当物料搬运车辆100正在远程模式下操作并且操作者步入操作者舱时，地板垫电路闭合。应该注意的是，物料搬运车辆100在远程模式下操作而不监测地板垫电路的状态。相反，仅当操作者在操作者舱内使得地板垫电路改变状态(例如，断开到闭合)时，车辆才从地板垫电路接收输入。当操作者不在操作者舱内(即，地板垫电路保持断开)时，物料搬运车辆100可以在远程模式下操作。

参考模式转换过程700，在阶段705处，物料搬运车辆100在远程模式下操作(例如，模式选择开关151已经被致动以指示在远程模式下的操作，并且没有操作者在操作者舱110中)。在阶段710处，地板垫电路由于操作者步入操作者舱110中而闭合，这导致物料搬运车辆100在阶段715处自动地停止行进(如果正在移动)。附加地，在阶段720处，物料搬运车辆100自动地退出远程模式并且进入手动操作模式(即使模式选择开关151尚未被致动)。

在阶段725处，物料搬运车辆100的显示器115将描绘状态消息，该状态消息指示远程模式由于检测到操作者在操作者舱110中而被中断。物料搬运车辆100将继续在显示器115上描绘状态消息，并且不会返回或重新进入远程模式，直到在阶段730处，模式选择开关151被致动(例如，拨动、推动、切换等)。如在阶段735处所示，一旦模式选择开关151已经在阶段730处被致动，状态消息就被清除，这然后使得操作者能够在需要时重新启动或重新接合远程模式。

图9中示出了物料搬运车辆100重新进入远程模式的示例过程。如图所示，为了使得物料搬运车辆100能够重新进入远程模式，操作者必须在阶段805处从操作者舱110下来(disembark)。换言之，物料搬运车辆100必须不再接收到地板垫开关闭合的信号。在此之后，在阶段810处，操作者致动模式选择开关151，以清除显示器115上的状态消息。然而，在一些实施例中，模式选择开关可以不需要返回到特定位置(例如，利用瞬时接触按钮)。在此之后，在阶段815处，操作者可以再次致动模式选择开关151，以允许物料搬运车辆100重新进入远程模式并且重新启动物料搬运车辆100的远程操作者。在一些实施例中，控制手柄开关155的状态可以用于代替地板垫开关来允许或不允许手动模式和远程模式之间的转换。

下面的示例用例描绘了使用中的模式转换过程700和远程模式重新接合过程800的示例。如应当领会的，可以设想替代的或附加的示例用例。

示例用例1-操作者登上处于远程模式的静止车辆。

在确定地板垫电路已经改变状态(即，操作者、行人、或其他人/对象在操作者舱110中)时，物料搬运车辆100退出远程模式(即，进入手动模式)，并且在模块显示器115上显示状态消息。

为了重新进入远程模式，模式选择开关151被致动，例如，被移动到“手动模式”位置，并且然后返回到“远程模式”位置，同时也满足进入远程模式的所有其他标准。

示例用例2-操作者登上处于远程模式的移动车辆。

在确定地板垫电路已经改变状态(即，操作者、行人、或其他人/对象在操作者舱110中)时，物料搬运车辆100停止、退出远程模式(即，进入手动模式)，并且在模块显示器115上显示状态消息。

为了重新进入远程模式，模式选择开关151被致动，例如，被移动到“手动模式”位置，并且然后返回到“远程模式”位置，同时也满足进入远程模式的所有其他标准。

示例用例3-操作者在车辆上的同时尝试进入远程模式。

在确定满足进入远程模式的所有标准时，物料搬运车辆100进入远程模式，并且立即确定地板垫电路闭合(即，操作者、行人、或其他人/对象在操作者舱110中)，物料搬运车辆100退出远程模式(即，进入手动模式)，并且在模块显示器115上显示状态消息。

为了重新进入远程模式，模式选择开关151被致动，例如，被移动到“手动模式”位置，并且然后返回到“远程模式”位置，同时也满足进入远程模式的所有其他标准。

示例用例4-操作者从处于远程模式的车辆上下来。

如先前所描述的，操作者将不能在处于远程模式的物料搬运车辆上。如果操作者在物料搬运车辆100上(即，在操作者舱110中)，则物料搬运车辆100退出远程模式并且进入手动模式。

示例用例5-操作者在满足进入远程模式的所有标准之后立即从处于手动模式的车辆上下来。

在确定满足进入远程模式的所有标准时，如果地板垫电路仍然闭合(即，操作者、行人、或其他人/对象在操作者舱110中)，则车辆退出远程模式(即，进入手动模式)，并且在模块显示器115上显示状态消息。

为了重新进入远程模式，模式选择开关151被致动，例如，被移动到“手动模式”位置，并且然后返回到“远程模式”位置，同时也满足进入远程模式的所有其他标准。

示例用例6-操作者在满足进入远程模式的所有标准之前立即从处于手动模式的车辆上下来。

如果操作者在远程控制系统120确定满足进入远程模式的所有标准之前从物料搬运车辆100上下来，则车辆将通过模式选择开关151的致动进入远程模式，并且允许使用远程控制设备122远程操作物料搬运车辆100。

在一些实现方式中，可以使用体现本发明的各方面的方法来利用、制造或安装本文公开的设备或系统。相应地，本文中对设备或系统的特定特征、能力、或预期目的任何描述通常旨在包括公开使用此类设备用于预期目的的方法、以其他方式实现此类能力的方法、制造此类设备或系统的相关部件(或作为整体的设备或系统)的方法、以及安装所公开的(或以其他方式已知的)部件以支持这样的目的或能力的方法。类似地，除非另有指示或限制，否则本文中对用于特定设备或系统的任何制造或使用(包括安装该设备或系统)的方法的讨论旨在固有地包括作为本发明的实施例公开此类设备或系统的所用特征和所实现能力。

应该注意的是，对于某些类型的车辆，存在各种政府机构、法律、法规和条例规定的训练要求。例如，OSHA规定雇主有义务训练和监督各种类型的物料搬运车辆的操作者。还要求每三年进行重新认证。在某些实例中，在需要时应当向操作者提供相关主题的进修训练。在所有实例中，在任何行动的执行期间，操作者维持对物料搬运车辆的控制。此外，仓库管理者维持对仓库环境内的物料搬运车辆车队的控制。对操作者的训练和仓库管理者提供的监督要求有适当的操作实践等，包括操作者维持对物料搬运车辆的控制、注意操作环境、以及始终看向行驶方向等。

尽管可使用诸如顶、底、较低、中、横向、水平、垂直、前等等之类的各种空间和方向术语来描述本公开的示例，但理解此类术语仅仅相对于附图中所示出的取向来使用。取向可以反转、旋转或以其他方式改变，使得上部是下部并且反之亦然，水平变为垂直，等等。

另外，如本文所使用的，除非另有限制或定义，“或”指示可以以任何不同组合存在的部件或操作的非排他性列举，而不是只可以作为彼此的替代方案存在的部件的排他性列举。例如，“A、B或C”的列举指示以下选项“A；B；C；A和B；A和C；B和C；以及A、B和C”。相应地，如本文所使用的术语“或”仅在前面加上排他性术语时才指示排他性替代方案，排他性术语诸如“任一”、“……中的一个”、“……中的仅一个”或“……中的正好一个”。例如，“A、B或C中的一个”的列举指示以下选项“A，但不包括B和C；B，但不包括A和C；以及C，但不包括A和B”。以“一个或多个”(及其变体)开头并且包括“或”以分隔列出的要素的列举指示任何或所有列出的要素中的一个或多个要素的选项。例如，短语“A、B或C中的一个或多个”和“A、B或C中的至少一个”指示以下选项：一个或多个A；一个或多个B；一个或多个C；一个或多个A和一个或多个B；一个或多个B和一个或多个C；一个或多个A和一个或多个C；以及A中的一个或多个、B中的一个或多个和C中的一个或多个。类似地，以“多个”(及其变体)开头并且包括“或”以分隔列出的要素的列举指示任何或所有列出的要素的多个实例的选项。例如，短语“多个A、B或C”和“A、B或C中的两个或更多个”指示以下选项：A和B；B和C；A和C；以及A、B和C。

如本文所用，除非另有定义或限制，否则使用方向术语是为了便于参考，以讨论特定的图或示例。例如，向下(或其他)方向或顶部(或其他)体位的参考可用于讨论特定示例或附图的各个方面，但在所有安装或配置中不一定需要类似的取向或几何形状。

在本说明书内，已经以使得清楚且简洁的说明书能够被书写的方式描述了实施例，但这旨在并且将被领会的是，实施例可以以各种方式被组合或分开而不背离所公开的技术。例如，将领会，本文所描述的所有特征都可适用于本文中描述的所公开的技术的所有方面。

因此，虽然已经结合特定实施例和示例描述了所公开的技术，但是所公开的技术不必受如此限制，并且许多其他实施例、示例、使用、修改以及对所述实施例、示例和使用的偏离旨在被所附权利要求所涵盖。本文引述的每一项专利和出版物的全部公开内容通过引用并入本文，如同每一项此类专利或出版物通过引用单独并入本文那样。

在所附权利要求中阐述了所公开的技术的各种特征和优点。

Claims (20)

1.一种使物料搬运车辆在手动模式和远程模式之间转换的方法，所述方法包括：

响应于由地板垫传感器确定操作者定位在所述物料搬运车辆的操作者舱内，将所述物料搬运车辆从所述远程模式自动地转换到所述手动模式；

当所述地板垫传感器指示所述操作者定位在所述操作者舱内时，防止进入所述远程模式；

将定位在所述物料搬运车辆上的模式选择开关从第一位置手动地致动到第二位置并且返回到所述第一位置；以及

在所述地板垫传感器停止指示所述操作者定位在所述操作者舱内之后，允许进入所述远程模式。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模式选择开关的所述第一位置与所述远程模式相对应。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述模式选择开关的所述第二位置与所述手动模式相对应。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述物料搬运车辆从所述远程模式转换到所述手动模式自动地停止所述物料搬运车辆的行进。

5.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

响应于由所述地板垫传感器确定所述操作者定位在所述物料搬运车辆的所述操作者舱内，生成状态消息；

其中，所述状态消息被描绘在定位在所述操作者舱内的显示器上。

6.如权利要求5所述的方法，进一步包括：

当所述状态消息被描绘在所述显示器上时，防止进入所述远程模式。

7.如权利要求6所述的方法，进一步包括：

通过将所述模式选择开关从所述第一位置手动地致动到所述第二位置并且返回到所述第一位置来从所述显示器中清除所述状态消息。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述地板垫传感器停止指示所述操作者定位在所述操作者舱内并且所述状态消息从所述显示器中被清除时，所述物料搬运车辆被配置成用于重新进入所述远程模式。

9.一种用于使物料搬运车辆在手动模式和远程模式之间转换的系统，所述系统包括：

一个或多个模式选择开关，所述一个或多个模式选择开关被配置成用于将所述物料搬运车辆从所述手动模式转换到所述远程模式；

地板垫传感器，所述地板垫传感器定位在所述物料搬运车辆的操作者舱内，所述地板垫传感器被配置成用于在所述物料搬运车辆处于所述远程模式的同时，当所述地板垫传感器确定操作者在所述操作者舱内时向所述物料搬运车辆提供信号以退出所述远程模式并且进入所述手动模式；以及

显示器，所述显示器定位在所述物料搬运车辆的所述操作者舱内，所述显示器被配置成用于当所述地板垫传感器在所述物料搬运车辆处于所述远程模式的同时确定所述操作者在所述操作者舱内而向所述物料搬运车辆提供信号时，描绘状态消息；

其中，所述一个或多个模式选择开关从第一位置到第二位置并且返回到所述第一位置的致动被配置成用于从所述显示器中清除所述状态消息并且允许所述物料搬运车辆进入所述远程模式。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述一个或多个模式选择开关的所述第一位置与所述远程模式相对应。

11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述一个或多个模式选择开关的所述第二位置与所述手动模式相对应。

12.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述一个或多个模式选择开关包括第一模式选择开关和第二模式选择开关。

13.如权利要求12所述的系统，其特征在于，所述第一模式选择开关和所述第二模式选择开关定位在所述物料搬运车辆的所述操作者舱的相对侧上。

14.如权利要求9所述的系统，其特征在于，当所述地板垫传感器确定所述操作者在所述操作者舱内时，所述远程模式不可用。

15.如权利要求12所述的系统，其特征在于，所述第一模式选择开关和所述第二模式选择开关定位在所述物料搬运车辆的所述操作者舱的外部。

16.一种使物料搬运车辆在手动模式和远程模式之间转换的方法，所述方法包括：

响应于来自与所述物料搬运车辆通信的远程控制设备的行进请求，在所述远程模式下操作所述物料搬运车辆；

响应于确定所述物料搬运车辆的地板垫电路已经从一个状态转换到另一个状态，将所述物料搬运车辆从所述远程模式自动地转换到所述手动模式；

在所述物料搬运车辆的显示器上显示状态消息；

通过一个或多个模式选择开关的致动来从所述显示器中清除所述状态消息；以及

在确定所述状态消息被清除时，所述物料搬运车辆重新进入所述远程模式。

17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述一个或多个模式选择开关包括第一模式选择开关和第二模式选择开关。

18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一模式选择开关和所述第二模式选择开关定位在所述物料搬运车辆的操作者舱的相对侧上。

19.如权利要求16所述的方法，其特征在于，从所述显示器中清除所述状态消息进一步包括：

将所述一个或多个模式选择开关中的一个模式选择开关从第一位置致动到第二位置；以及

将所述一个或多个模式选择开关中的所述一个模式选择开关从所述第二位置致动返回到所述第一位置。

20.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述地板垫电路定位在所述物料搬运车辆的所述操作者舱内。