CN112140885B - 自动驾驶车辆的车速控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动驾驶车辆的车速控制装置。在自动驾驶车辆(10)中，设置有用于操作员在自动驾驶模式中实施车速控制指示的输入的触摸面板(28)、以及用于输入驾驶控制指示的机械式操作部(70)。在自动驾驶车辆(10)的驾驶模式为自动驾驶模式或半自动驾驶模式的情况下，自动驾驶车辆(10)的驾驶控制部(84)使从触摸面板(28)被输入的车速控制指示优先于从机械式操作部(70)被输入的车速控制指示，从而执行自动驾驶车辆(10)的车速控制。

Description

自动驾驶车辆的车速控制装置
相关申请的交叉引用
本申请要求2019年6月28日提交的日本专利申请No.2019-121400的优先权，该日本专利申请的全部内容、包括说明书、权利要求书、说明书附图和说明书摘要在内，通过引用的方式而合并于此。
技术领域
本说明书公开了一种自动驾驶车辆的车速控制装置。
背景技术
一直以来，已知一种能够进行自动驾驶的自动驾驶车辆。自动驾驶是指，计算机执行包括车速控制或者转向控制等在内的驾驶控制的至少一部分的含义。在自动驾驶车辆中，一般情况下具备包括实施自动驾驶的自动驾驶模式、或者乘车于自动驾驶车辆中的操作员实施驾驶控制的手动驾驶模式在内的多个驾驶模式。
由于即使在自动驾驶模式中，乘车于自动驾驶车辆中的操作员有时也会实施自动驾驶车辆的车速控制，因此，一直以来，有时会在自动驾驶车辆中设置有用于使操作员在自动驾驶模式中实施车速控制的机械式操作部。此处的机械式操作部不是如被设置于现有的汽车中的加速踏板或者制动踏板那样的、利用脚来进行的操作的脚踏板，而是被设置于与操作员的座位的座面相比靠上侧处且由操作员利用手来进行操作的装置。
在例如日本特开2018-136714号公报中，公开了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆为能够进行自动驾驶的自动驾驶车辆，且设置有用于使操作员在自动驾驶模式中利用手来进行操作从而实施车速控制的机械式操作部(操纵杆)的自动驾驶车辆。
另外，考虑到在自动驾驶模式下操作员使用触摸面板来实施自动驾驶车辆的车速控制的情况。例如，通过使触摸面板显示车速控制的按键并由操作员对该按键进行操作，从而实现了车速控制。另外，由于在自动驾驶模式下，减少了操作员的车辆操作的负荷，因此，更容易对显示在触摸面板上的信息进行目视确认。因此，能够通过利用触摸面板来实施车速控制，从而容易地掌握被显示在触摸面板上的信息(例如车辆信息、环境信息、来自车辆外部的消息等)。
另一方面，在自动驾驶模式以外时(例如手动驾驶模式中)，操作员有时会对自动驾驶车辆进行手动驾驶。由于在操作员进行手动驾驶的情况下，不仅需要用于车速控制的操作，而且需要用于操纵控制等的各种各样的操作，因此认为，与使用了触摸面板的操作相比，由机械式的操作部所实现的操作更为适合。因此认为，优选为，在自动驾驶车辆中与触摸面板一起还设置有机械式操作部。
这样，在设置有用于在自动驾驶模式下实施车速控制的触摸面板、和用于实施驾驶控制的机械式操作部的自动驾驶车辆中，在自动驾驶模式下，当操作员意图利用触摸面板来实施车速控制操作时，在操作员对触摸面板进行操作的同时意图之外地操作了机械式操作部的情况下、或者操作员正在对触摸面板进行操作的期间内由其他的乘员操作了机械式操作部的情况下，将会实施操作员的意图之外的速度控制。
本说明书中所公开的自动驾驶车辆的车速控制装置的目的在于，在自动驾驶模式下利用触摸面板而实施车速控制操作、且还具备实施车速控制操作的机械式操作部的自动驾驶车辆中，对在自动驾驶模式下操作员的意图之外的车速控制被实施的情况进行抑制。
发明内容
本说明书中公开的自动驾驶车辆的车速控制装置为，被设置于能够以包括实施自动驾驶的自动驾驶模式在内的多个模式而进行驾驶的自动驾驶车辆中的、自动驾驶车辆的车速控制装置，其特征在于，具备：触摸面板，其显示有用于对所述自动驾驶车辆输入车速控制指示的车速控制按键；机械式操作部，其被设置于与所述自动驾驶车辆的座椅的座面相比靠上侧处，并用于通过利用手来进行操作从而向所述自动驾驶车辆输入车速控制指示；车速控制部，其在所述自动驾驶模式的情况下，使从所述触摸面板被输入的车速控制指示优先于从所述机械式操作部被输入的车速控制指示，从而对所述自动驾驶车辆的车速进行控制。
根据上述结构，由于在自动驾驶模式的情况下、且操作员正在使用触摸面板来实施车速控制的情况下，即使机械式操作部被实施了操作，也会使从触摸面板被输入的车速控制指示优先于从机械式操作部被输入的车速控制指示，因此，对实施操作员的意图之外的车速控制的情况进行了抑制。
也可以采用如下的方式，即，还具备机械式的紧急停止操作部，所述机械式的紧急停止操作部用于对所述自动驾驶车辆输入停止指示，所述车速控制部使从所述紧急停止操作部被输入的停止指示优先于从所述触摸面板以及所述机械式操作部被输入的车速控制指示，从而使所述自动驾驶车辆停止。
也可以采用如下的方式，即，在所述自动驾驶模式的情况下，所述车速控制部使从所述触摸面板被输入的减速控制指示优先于从所述机械式操作部被输入的车速控制指示，从而使所述自动驾驶车辆减速。
也可以采用如下的方式，即，所述机械式操作部能够收纳于收纳部中，所述收纳部利用盖而被覆盖。
也可以采用如下方式，即，在所述自动驾驶模式的情况下，所述车速控制部使来自所述机械式操作部的车速控制指示无效化。
也可以采用如下的方式，即，不具备用于对所述自动驾驶车辆输入车速控制指示的、利用脚来进行操作的脚踏板。
根据本说明书中所公开的自动驾驶车辆的车速控制装置，在于自动驾驶模式中利用触摸面板而实施车速控制操作且还具备实施车速控制操作的机械式操作部的自动驾驶车辆中，能够对在自动驾驶模式中实施操作员意图之外的车速控制的情况进行抑制。
附图说明
图1为本实施方式所涉及的自动驾驶车辆的外观图。
图2为表示本实施方式所涉及的自动驾驶车辆的车厢内的第一立体图。
图3为表示本实施方式所涉及的自动驾驶车辆的车厢内的第二立体图。
图4为表示停止时的触摸面板的画面的图。
图5为表示自动行驶时的触摸面板的画面的图。
图6为机械式操作部的立体图。
图7为本实施方式所涉及的驾驶控制装置的功能框图。
具体实施方式
图1为本实施方式所涉及的自动驾驶车辆10的外观图。在本说明书的各个附图中，前(FR)以及后的用词是指车辆前后方向上的前后，左(LH)以及右的用词是指朝向前方时的左右，上(UP)以及下是指车辆上下方向上的上下。
自动驾驶车辆10为大致长方体且具有前后对称的形状，并且其外观设计也成为前后对称。在俯视观察时的四角处，设置有在上下方向上延伸的柱12，在各柱12的下侧设置有车轮14。自动驾驶车辆10的前后左右的侧面壁的大部分成为半透明的面板16。面板16既可以成为显示面板，也可以在其上显示文字等。
左侧面的一部分的面板成为能够滑动的车门18，并且通过使该车门18进行滑动而打开，从而能够使乘员上下车。另外，虽然在图1中未进行图示，但在车门18的下部中收容有可取出放入的斜坡。该斜坡为了轮椅的上下车等而被使用。
此外，自动驾驶车辆10为能够进行自动驾驶的车辆。具体而言，自动驾驶车辆10能够以包括自动驾驶模式、半自动驾驶模式以及手动驾驶模式在内的多个驾驶模式而进行驾驶。
自动驾驶模式是指，被搭载于自动驾驶车辆10上的计算机(驾驶控制部(后文叙述))实施大部分驾驶控制的驾驶模式。在本说明书中，驾驶控制是指，包括换档控制、车速控制、或者转向控制的概念。此外，车速控制是指，包括自动驾驶车辆10的起步控制、停止控制、以及加减速控制的概念。自动驾驶车辆10能够与管理中心进行通信，所述管理中心对多台自动驾驶车辆10进行管理以及控制，在自动驾驶模式下，自动驾驶车辆10通过管理中心的控制而行驶在被预先规定的路线上。虽然在自动驾驶模式下，依照来自管理中心的驾驶指示并通过计算机来实施驾驶控制，但只有从停止状态起的起步控制通过搭乘在自动驾驶车辆10上的操作员的操作而被实施。
半自动驾驶模式是指，与自动驾驶模式同样地由被搭载于自动驾驶车辆10上的计算机来实施自动驾驶车辆10的大部分的驾驶控制的驾驶模式。在半自动驾驶模式下，计算机不依据来自管理中心的指示，而根据由被设置于自动驾驶车辆10中的各种传感器(例如摄像机或者激光雷达等)所得到的检测结果而实施驾驶控制，并行驶在被预先规定的路线上。在半自动驾驶模式下，也只有从停止状态起的起步控制通过搭乘在自动驾驶车辆10上的操作员的操作而被实施。
手动驾驶模式是指，自动驾驶车辆10不进行自动驾驶，而由乘车于自动驾驶车辆10上的操作员来实施自动驾驶车辆10的驾驶控制的模式。
自动驾驶车辆10为，不特定多数的乘员所共同乘坐的同乘型的车辆。在本实施方式中，自动驾驶车辆10作为在特定的场地内沿着规定的路线而行驶并且运送乘客的公共汽车而被利用。因此，自动驾驶车辆10被设想了以较高的频率而反复进行停车和起步的情况。此外，自动驾驶车辆10被设想了较低的速度(例如30km/h以下)下的行驶。
但是，在本说明书中所公开的自动驾驶车辆10的利用方式能够适当地进行变更，例如，自动驾驶车辆10也可以作为可移动的商务空间而被利用，也可以作为陈列销售各种商品的零售店、或烹调并提供餐饮的餐饮店等的店铺而被利用。此外，作为其他的方式，自动驾驶车辆10也可以作为用于进行事务工作或与客户的洽谈等的办公室而被利用。此外，自动驾驶车辆10的利用场景并不限于商务，例如，自动驾驶车辆10也可以作为个人的移动手段而被利用。此外，自动驾驶车辆10的行驶模式或行驶速度也可以被适当地变更。
自动驾驶车辆10为，作为原动机而具有驱动电机的电动汽车，所述驱动电机接受来自蓄电池的电力供给。该蓄电池为能够进行充放电的二次电池，且定期地通过外部电力而被充电。另外，自动驾驶车辆10并不限于电动汽车，也可以为其他形式的汽车。例如，自动驾驶车辆10既可以为作为原动机而搭载了发动机的发动机汽车，也可以为作为原动机而搭载了发动机以及驱动电机的混合动力汽车。而且，自动驾驶车辆10也可以为，利用由燃料电池所发出的电力而对驱动电机进行驱动的氢能汽车。
图2以及图3为表示自动驾驶车辆10的车厢内的立体图。如上文所述，由于自动驾驶车辆10作为公共汽车而被利用，因此，车厢内的中央部成为用于装载站着乘车的乘员或者用于载置乘员坐着的轮椅的地板20。此外，沿着车厢内的侧壁而设置有乘员用的座位22。
在自动驾驶车辆10中，设置有实施自动驾驶车辆10的驾驶控制、以及被设置于自动驾驶车辆10中的各个设备(空气器、刮水器等)的操作的操作员用的操作员座位24。虽然在图2中，示出了使操作员座位24的座部24a放下且座面24b露出的状态，但是，座部24a能够弹起。虽然在本实施方式中，操作员座位24被设置于车厢内的左侧面且车门18的前侧附近，但操作员座位24也可以被设置于车厢内的右侧面上。
在操作员座位24的前侧，设置有用于落座在操作员座位24上的操作员放置胳膊的、在前后方向上伸长的肘靠26。如上文所述，在本实施方式中，由于操作员座位24被设置于车厢内的左侧面上，因此，肘靠26被配置于车厢内的左侧端部上。如果操作员座位24被设置在车厢内的右侧面上，则肘靠26被配置在车厢内的右侧端部上。肘靠26被设置于与能够落座状态下的操作员座位24的座面24b相比靠上侧处。
在肘靠26的前端部处，设置有从肘靠26的上表面起向上侧立起设置的触摸面板28(参照图3)。触摸面板28朝向后侧(即操作员座位24侧)。因此，操作员落座在操作员座位24上，且能够在将胳膊放置在肘靠26上的同时，利用手来对触摸面板28进行操作。通过触摸面板28，从而能够实施自动驾驶模式中的车速控制指示的输入、以及对于被设置在自动驾驶车辆10中的设备(方向指示灯、喇叭、前照灯、空调、刮水器等)的设备控制指示的输入。关于触摸面板28的显示画面的详细情况，将在后文中叙述。
此外，在肘靠26中设置有收纳部30，所述收纳部30能够对用于向自动驾驶车辆10输入驾驶控制指示的机械式操作部进行收纳。收纳部30利用盖32而被覆盖，也就是说，机械式操作部在被收纳于收纳部30中的状态下，成为未向车厢内露出的状态。在本实施方式中，肘靠26的上表面与盖32成为同一个面。另外，虽然在本实施方式中，收纳部30被设置于肘靠26上，但收纳部30也可以被设置于肘靠26以外的场所。即使在该情况下，收纳部30也优选为被设置在不醒目的场所、例如车厢内的前后左右侧中的任意一侧的端部上。关于收纳部30、盖32以及机械式操作部的详细情况，将在后文中叙述。
而且，在肘靠26的上表面上设置有机械式的紧急停止操作部34，所述紧急停止操作部34用于向自动驾驶车辆10输入(紧急)停止指示。在本实施方式中，紧急停止操作部34成为按键。
在自动驾驶车辆10中，作为用于输入自动驾驶车辆10的车速控制指示的操作装置，仅设置有触摸面板28、机械式操作部以及紧急停止操作部34这三个装置。即，在自动驾驶车辆10中，未设置有被设置于现有汽车等中的如加速踏板或者制动踏板那样的用于输入车速控制指示的、利用脚来操作的脚踏板。
另外，在车厢内的前侧左角处，设置有显示了与自动驾驶车辆10相关的信息的显示器36(参照图3)。在显示器36中，例如显示有自动驾驶车辆10的车速、外部气温、接下来停靠的停靠站等信息。与触摸面板28同样地，显示器36也朝向后侧，由此，当从坐在操作员座位上的操作员进行观察时，能够并排观察到触摸面板28和显示器36。由此，操作员能够适当地目视确认到触摸面板28和显示器36的双方。优选为，显示器36被设置在与触摸面板28相同的高度。具体而言，以如下方式被设置，即，显示器36的上端与触摸面板28的上端成为相同的高度，或者，显示器36的下端与触摸面板28的下端成为相同的高度，或者，显示器36的高度方向上的中央与触摸面板28的高度方向上的中央成为相同的高度。
在图4以及图5中，示出了被显示于触摸面板28上的画面。图4为，自动驾驶车辆10为自动驾驶模式且正停止时的显示画面，图5为，自动驾驶车辆10为自动驾驶模式且正在行驶时的显示画面。
首先，参照图4，在自动驾驶车辆10为自动驾驶模式时且正处于停止时，在触摸面板28上显示有用于向自动驾驶车辆10输入车速控制指示的作为车速控制按键的GO(起步)按键40。GO按键40为，用于向自动驾驶车辆10输入起步指示的按键，当GO按键40被操作时，自动驾驶车辆10开始(在该情况下为自动驾驶模式下的)行驶。
接下来，参照图5，在自动驾驶车辆10为自动驾驶模式时且正在行驶时，在触摸面板28上，代替GO按键40而显示有作为车速控制按键的SLOWDOWN(减速)按键42。SLOWDOWN按键42为，用于向自动驾驶车辆10输入减速控制指示的按键，当SLOWDOWN按键42被操作时，自动驾驶车辆10将进行减速。也可以通过反复对SLOWDOWN按键42进行操作，从而使自动驾驶车辆10停止。
在本实施方式中，虽然在自动驾驶模式且正在行驶时，操作员仅能够输入减速控制指示以作为车速控制，但除了SLOWDOWN按键42之外，也可以使用于输入加速控制指示的按键或者用于输入停止指示的按键显示，从而还能够输入加速控制指示或者停止指示。当然，在自动驾驶模式下，自动驾驶车辆10能够根据来自管理中心的指示而自动地减速或者停止。当自动驾驶车辆10停止时，将再次如图4所示的那样，代替SLOWDOWN按键42而显示有GO按键40。
在触摸面板28上，除了车速控制按键之外，还显示有用于输入驾驶模式的变更指示的驾驶模式按键44、用于输入换档控制指示的换档按键46、用于输入电动驻车制动器的工作/解除指示的P制动按键48、以及用于向被设置于自动驾驶车辆10中的设备输入设备控制指示的各种设备控制按键。在图4以及图5的示例中，作为设备控制按键而显示有：用于对方向指示灯进行控制的方向指示灯按键50、用于使危急灯进行工作的危急灯按键52、用于使喇叭进行工作的喇叭按键54、用于对前照灯或尾灯进行控制的灯按键56、用于对空调进行控制的空调图标58、以及用于对刮水器进行控制的刮水器图标60。当触摸空调图标58时，将会显示用于对空调器进行控制的各种按键，当触摸刮水器图标60时，将会显示用于对刮水器进行控制的各种按键。另外，驾驶模式按键44仅能够在自动驾驶车辆10正处于停止的过程中进行操作。此外，在本实施方式中，在自动驾驶模式下，由于不能通过操作员操作而进行换档，因此，换档按键46成为不可操作。
此外，在触摸面板28上，显示有自动驾驶车辆10的蓄电池剩余量、或者、车门18的开闭状态、斜坡的状态、以及被设置于自动驾驶车辆10中的各种传感器的检测状态等。
在图6中，示出了从收纳部30被拉出的机械式操作部70。机械式操作部70为操作杆状，且以在上下方向上伸长的姿态而被收纳于收纳部30中。通过使机械式操作部70被收纳于收纳部30中，从而降低了操作员误操作机械式操作部70的可能性、或者其他的乘员操作机械式操作部70的可能性。也可以采用如下方式，即，将盖32上锁，以使操作员以外的乘员无法打开盖32。此外，通过使机械式操作部70被收纳于收纳部30中，从而能够有效地灵活运用车内空间。
通过由操作员打开盖32并将机械式操作部70从上侧拉出，从而使机械式操作部70成为如图6所示的这种能够进行操作的状态。或者，也可以采用如下方式，即，在收纳部30的内部等处设置开关，当对该开关进行操作时，机械式操作部70自动地从收纳部30向上侧移动。在能够操作的状态下，机械式操作部70成为从肘靠26的上表面向上侧立起设置的状态。机械式操作部70被设置于与自动驾驶车辆10的座椅(座位)的座面相比靠上侧处。特别是，如上文所述，由于肘靠26被设置于与能够落座状态下的操作员座位24的座面24b相比靠上侧处，因此，机械式操作部70也被设置于与能够落座状态下的座面24b相比靠上侧处。
机械式操作部70主要在自动驾驶车辆10的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下从收纳部30中被拉出。在自动驾驶车辆10的驾驶模式为自动驾驶模式或半自动驾驶模式的情况下，为了防止机械式操作部70的误操作，只要预先预先将机械式操作部70收纳在收纳部30中即可。
机械式操作部70为利用手来进行操作的结构。机械式操作部70能够实现杆操作。即，机械式操作部70能够以下端为支点而向前后左右方向倾倒。当使机械式操作部70向前方向倾倒时，将对自动驾驶车辆10输入加速控制指示，当使机械式操作部70向后方向倾倒时，将对自动驾驶车辆10输入减速控制指示。此外，当使机械式操作部70向左方向倾倒时，将对自动驾驶车辆10输入左转弯控制指示，当使机械式操作部70向右方向倾倒时，将对自动驾驶车辆10输入右转弯控制指示。
此外，在机械式操作部70的上部处设置有机械式的设备控制开关，所述机械式的设备控制开关用于输入针对于被设置在自动驾驶车辆10中的设备的设备控制指示。在本实施方式中，作为这样的设备控制开关而设置有用于实施向车外的报知控制的开关。具体而言，设置有用于使方向指示灯工作的方向指示灯开关72、以及用于使喇叭工作的喇叭开关74。这样，通过机械式操作部70，从而不仅能够实施加减速控制指示以及转弯控制指示，而且还能够使转向灯或喇叭进行工作。当然，作为设备控制开关，也可以将用于对其他的设备进行控制的开关设置在机械式操作部70上。
在本实施方式中，触摸面板28被配置于肘靠26的前端部处，机械式操作部70被立起设置于肘靠26的上侧。也就是说，触摸面板28和机械式操作部70被接近地配置。在本实施方式中，即使在使用机械式操作部70来实施驾驶控制的情况下，也会使用触摸面板28来实施被设置于自动驾驶车辆10中的设备的操作等。因此，通过使触摸面板28和机械式操作部70接近，从而能够使操作员适当地对触摸面板28和机械式操作部70的双方进行操作。
图7为被设置于自动驾驶车辆10上的驾驶控制装置80的功能框图。驾驶控制装置80被构成为，包括上述的触摸面板28、紧急停止操作部34、机械式操作部70，还包括驾驶模式选择部82以及驾驶控制部84。驾驶模式选择部82以及驾驶控制部84通过处理器等硬件以及用于使该硬件工作的软件的协同工作而被实现。
驾驶模式选择部82从自动驾驶模式、半自动驾驶模式以及手动驾驶模式中选择自动驾驶车辆10的驾驶模式。具体而言，驾驶模式选择部82基于操作员输入至触摸面板28中的驾驶模式的变更指示，而对自动驾驶车辆10的驾驶模式进行选择。驾驶模式选择部82所选择的驾驶模式被通知给驾驶控制部84。
驾驶控制部84基于从触摸面板28、紧急停止操作部34或机械式操作部70被输入的指示，而实施自动驾驶车辆10的驾驶控制。
具体而言，在触摸面板28的GO按键40(参照图4)被触摸且从触摸面板28接收到起步指示时，驾驶控制部84释放电动驻车制动器，并对原动机进行控制，从而使自动驾驶车辆10起步。此外，在触摸面板28的SLOWDOWN按键42(参照图5)被触摸且从触摸面板28接收到减速控制指示时，驾驶控制部84对原动机以及制动器进行控制，从而使自动驾驶车辆10减速。
在机械式操作部70向前方向倾倒且从机械式操作部70接收到加速控制指示时，驾驶控制部84对原动机进行控制，从而使自动驾驶车辆10加速。此外，在机械式操作部70向后方向倾倒且从机械式操作部70接收到减速控制指示时，驾驶控制部84对原动机或者制动器进行控制，从而使自动驾驶车辆10减速。而且，在机械式操作部70向左方向倾倒且从机械式操作部70接收到左转弯控制指示时，驾驶控制部84对自动驾驶车辆10的车轮14的朝向进行控制，从而使自动驾驶车辆10左转弯，当机械式操作部70向右方向倾倒且从机械式操作部70接收到右转弯控制指示时，驾驶控制部84对自动驾驶车辆10的车轮14的朝向进行控制，从而使自动驾驶车辆10右转弯。
此外，在紧急停止操作部34被实施操作且从紧急停止操作部34接收到停止指示时，驾驶控制部84对原动机以及制动器进行控制，从而使自动驾驶车辆10停止。
另外，在自动驾驶模式的情况下，驾驶控制部84基于从管理中心接收到的驾驶指示而实施自动驾驶车辆10的驾驶控制。此外，在半自动驾驶模式的情况下，驾驶控制部84基于自动驾驶车辆10的各种传感器的检测结果而实施自动驾驶车辆10的驾驶控制。
如上文所述，驾驶控制部84执行自动驾驶车辆10的包括车速控制在内的驾驶控制。因此，驾驶控制部84发挥作为车速控制部的功能，驾驶控制装置80发挥作为车速控制装置的功能。
虽然无论自动驾驶车辆10的驾驶模式为哪一个驾驶模式，驾驶控制部84都能够基于来自触摸面板28以及机械式操作部70的驾驶控制指示而实施自动驾驶车辆10的驾驶控制，但驾驶控制部84在自动驾驶车辆10的驾驶模式为自动驾驶模式或半自动驾驶模式的情况下，使从触摸面板28被输入的车速控制指示优先于从机械式操作部70输入的车速控制指示，从而执行自动驾驶车辆10的车速控制。
使从触摸面板28被输入的车速控制指示优先是指，例如在自动驾驶模式或半自动驾驶模式下，在从通过触摸面板28而输入了车速控制指示时起至驾驶控制部84结束车速控制为止的期间内，将从机械式操作部70被输入的车速控制指示设为无效。具体而言，在到触摸面板28的SLOWDOWN按键42被触摸且驾驶控制部84结束减速控制为止的期间内，即使机械式操作部70向前方向倾倒，驾驶控制部84也会无视来自机械式操作部70的加速控制指示，而使自动驾驶车辆10减速。
或者，也可以采用如下方式，即，在自动驾驶模式或半自动驾驶模式的情况下，通过设为完全不受理来自机械式操作部70的车速控制指示，从而使来自触摸面板28的车速控制指示优先。在该情况下，在自动驾驶模式或半自动驾驶模式的情况下，无论操作员是否对触摸面板28进行操作，来自机械式操作部70的车速控制指示均成为无效。
另外，在自动驾驶模式的情况下，虽然驾驶控制部84基于来自管理中心的驾驶指示而实施自动驾驶车辆10的驾驶控制，但与来自管理中心的车速控制指示相比，而使来自触摸面板28以及机械式操作部70的车速控制指示优先。此外，在半自动驾驶模式的情况下，虽然驾驶控制部84基于自动驾驶车辆10的各种传感器的检测结果而实施自动驾驶车辆10的驾驶控制，但即使对于基于各种传感器的检测结果的车速控制指示，也会使来自触摸面板28以及机械式操作部70的车速控制指示优先。
这样，在本实施方式中，在自动驾驶模式的情况下，由于使从触摸面板28被输入的车速控制指示优先于从机械式操作部70被输入的车速控制指示，因此，假设即使在操作员利用触摸面板28而实施车速控制的情况下机械式操作部70被操作员自己或者其他的乘员进行了操作，也将对操作员意图之外的车速控制被实施的情况进行抑制。此外，通过使来自触摸面板28的车速控制指示优先，从而在自动驾驶模式的情况下，由于操作员主要对触摸面板28进行操作，因此，操作员变得易于掌握被显示在触摸面板上的信息(例如车辆信息、环境信息、来自车辆外部的消息等)。
另外，也可以采用如下方式，即，在自动驾驶车辆10的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，驾驶控制部84使从机械式操作部70被输入的车速控制指示优先于从触摸面板28被输入的车速控制指示，从而执行自动驾驶车辆10的车速控制。例如，也可以采用如下方式，即，在手动驾驶模式下，在从通过机械式操作部70而输入了车速控制指示时起至驾驶控制部84结束车速控制为止的期间内，将从触摸面板28被输入的车速控制指示设为无效。
此外，无论自动驾驶车辆10的驾驶模式如何，驾驶控制部84均使从紧急停止操作部34被输入的停止指示优先于从触摸面板28以及机械式操作部70输入的车速控制指示，从而使自动驾驶车辆10停止。当然，从紧急停止操作部34被输入的停止指示会被优先于来自管理中心的车速控制指示、或基于自动驾驶车辆10的各种传感器的检测结果而进行的车速控制指示。即，无论自动驾驶车辆10的驾驶模式为怎样的模式，且无论触摸面板28或机械式操作部70以何种方式被操作，只要紧急停止操作部34被实施操作，则自动驾驶车辆10均会立即停止。由此，操作员能够在紧急情况下随时使自动驾驶车辆10停止。
以上，虽然对本公开所涉及的自动驾驶车辆的车速控制装置的实施方式进行了说明，但本公开所涉及的自动驾驶车辆的车速控制装置并不限于上述实施方式，只要不脱离其主旨，则能够实施各种各样的变更。

Claims (5)

1.一种自动驾驶车辆的车速控制装置，其被设置于能够以包括作为实施自动驾驶的模式的自动驾驶模式或半自动驾驶模式在内的多个模式而进行驾驶的自动驾驶车辆中，其特征在于，具备：
触摸面板，其显示有用于对所述自动驾驶车辆输入车速控制指示的车速控制按键；
机械式操作部，其被设置于与所述自动驾驶车辆的座椅的座面相比靠上侧处，并用于通过利用手来进行操作从而向所述自动驾驶车辆输入车速控制指示；
车速控制部，其根据通过所述车速控制按键或所述机械式操作部的操作而被输入的车速控制指示，而对所述自动驾驶车辆的车速进行控制，
所述车速控制部在所述自动驾驶模式或所述半自动驾驶模式下，在从通过所述车速控制按键的操作而输入了车速控制指示时起至结束与该车速控制指示有关的车速控制为止的期间内，将从所述机械式操作部被输入的车速控制指示设为无效，并且在通过所述车速控制按键的操作而输入车速控制指示之前、或者在结束了与通过所述车速控制按键的操作而被输入的车速控制指示有关的车速控制之后，将从所述机械式操作部被输入的车速控制指示设为有效。
2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的车速控制装置，其特征在于，
还具备机械式的紧急停止操作部，所述紧急停止操作部用于对所述自动驾驶车辆输入停止指示，
所述车速控制部使从所述紧急停止操作部被输入的停止指示优先于从所述触摸面板以及所述机械式操作部被输入的车速控制指示，从而使所述自动驾驶车辆停止。
3.如权利要求1或2所述的自动驾驶车辆的车速控制装置，其特征在于，
在所述自动驾驶模式或者所述半自动驾驶模式的情况下，所述车速控制部在从通过所述车速控制按键的操作而输入了减速控制指示时起至结束与该减速控制指示有关的减速控制为止的期间内，将从所述机械式操作部被输入的车速控制指示设为无效，并且在通过所述车速控制按键的操作而输入减速控制指示之前、或者在结束了与通过所述车速控制按键的操作而被输入的减速控制指示有关的减速控制之后，将从所述机械式操作部被输入的车速控制指示设为有效。
4.如权利要求1或2所述的自动驾驶车辆的车速控制装置，其特征在于，
所述机械式操作部能够收纳于收纳部中，所述收纳部利用盖而被覆盖。
5.如权利要求1或2所述的自动驾驶车辆的车速控制装置，其特征在于，
不具备用于对所述自动驾驶车辆输入车速控制指示的、利用脚来进行操作的脚踏板。
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