CN112693476A - 自动驾驶控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动驾驶控制系统。在自动驾驶车辆(10)的触摸面板(28)上，设置有SLOWDOWN按钮(80)。操作员在自动驾驶模式下的行驶过程中，对SLOWDOWN按钮(80)进行操作，并实施作为第一操作的长按和作为第二操作的短按，从而能够使之进行不同的减速控制。例如，在实施长按的情况下，在长按操作完成的时刻t3之后紧接着的时刻t4，自动驾驶车辆(10)完成减速。另一方面，在实施短按的情况下，在从短按完成的时刻起经过相对较长的时间之后，自动驾驶车辆完成减速。

Description

自动驾驶控制系统

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年10月4日提交的日本专利申请No.2019-183638的优先权，该日本专利申请的全部内容包括说明书、权利要求书、说明书附图和说明书摘要在内以引用的方式被合并于此。

技术领域

本公开涉及一种在自动驾驶车辆中被采用的自动驾驶控制系统。

背景技术

已知有能够进行自动驾驶的自动驾驶车辆。自动驾驶的含义是指，计算机执行包括车速控制或者转向控制等在内的驾驶控制的全部或者一部分的意思。在自动驾驶车辆中，一般情况下具备包括实施自动驾驶的自动驾驶模式、或者乘坐在自动驾驶车辆上的操作员实施驾驶控制的手动驾驶模式在内的多个驾驶模式。此外，在自动驾驶车辆中，也存在有在自动驾驶模式中接受来自操作员的操作输入而进行控制的车辆。

在日本特开2018-124855号公报中，记载了如下内容，即，在自动驾驶车辆中，在驾驶者(相当于操作员)附近处设置了两个紧急控制用的开关的情况。处于距驾驶者相对较远的位置上的开关，始终被用于紧急控制，而处于距驾驶者相对较近的位置上的开关，则在检测出驾驶者的身体不适的情况下被显示于触摸面板上。

发明内容

在自动驾驶车辆中，如果能够在自动驾驶模式下的行驶过程中，按照操作员的意向而减速或停止，则能够提高便利性，而且，也被认为是，能够应对多样的交通状况。然而，在上述日本特开2018-124855号公报中，只不过是设置了两个紧急停止按钮，并不能遵从操作员的意向。尤其是，在没有驾驶席、且不具备制动踏板、加速踏板、转向盘等的自动驾驶车辆中，提高了能够从操作员处作出多个指示的必要性。

本公开的目的在于，在自动驾驶车辆中的自动驾驶模式下的行驶过程中，准备多个基于操作员的指示而实施的减速控制或加速控制的方式。

在本公开所涉及的自动驾驶控制系统的一个方式中，具备：操作输入装置，其在自动驾驶模式下的行驶过程中通过操作员用手来实施操作，从而接受第一操作或第二操作；控制装置，其在所述操作输入装置接受了所述第一操作的情况下，实施第一减速控制从而对所述自动驾驶车辆进行减速，并在接受了所述第二操作的情况下，实施第二减速控制从而对所述自动驾驶车辆进行减速，与从所述第一操作完成起至由所述第一减速控制实现的减速完成为止的时间相比，从所述第二操作完成起至由所述第二减速控制实现的减速完成为止的时间较长。

在自动驾驶控制系统的一个方式中，所述第一减速控制为，在实施所述第一操作的期间内将所述自动驾驶车辆减速的控制，且在所述第一操作刚刚完成之后完成减速。

在自动驾驶控制系统的一个方式中，所述第二减速控制为，将所述自动驾驶车辆减速为在所述第二操作刚刚完成之后无法达到的速度的控制。

在自动驾驶控制系统的一个方式中，所述第二减速控制以对预定的目标车速或者车速变化量进行设定的方式来实施减速。

在自动驾驶控制系统的一个方式中，所述第一操作和所述第二操作针对所述操作输入装置的共同部位来实施，所述操作输入装置对针对所述共同部位的操作进行辨别，从而接受所述第一操作或所述第二操作。

在自动驾驶控制系统的一个方式中，所述操作输入装置的共同部位为，被设置在触摸面板上的同一按钮。

在自动驾驶控制系统的一个方式中，所述操作输入装置的共同部位为，同一按钮或杆，所述第一操作为，所述按钮或所述杆的长按，所述第二操作为，所述按钮或所述杆的短按。

在自动驾驶控制系统的一个方式中，所述自动驾驶车辆在所述第一减速控制的完成后，以自动驾驶模式进行行驶。

在自动驾驶控制系统的一个方式中，所述自动驾驶车辆在所述第二减速控制的完成后，以自动驾驶模式进行行驶。

在自动驾驶控制系统的一个方式中，在所述自动驾驶车辆中，还设置有对紧急停止进行指示的紧急停止操作输入装置，在紧急停止操作输入装置被操作了的情况下，以与所述第一减速控制以及所述第二减速控制相比而优先的方式来实施紧急停止控制。

在自动驾驶控制系统的一个方式中，具备：操作输入装置，其在自动驾驶模式下的行驶过程中通过操作员用手来实施操作，从而接受第一操作或第二操作；控制装置，其在所述操作输入装置接受了所述第一操作的情况下，实施第一加速控制从而对自动驾驶车辆进行加速，并在接受了所述第二操作的情况下，实施第二加速控制从而对所述自动驾驶车辆进行加速，与从所述第一操作完成起至由所述第一加速控制实现的加速完成为止的时间相比，从所述第二操作完成起至由所述第二加速控制实现的加速完成为止的时间较长。

例如，所述第一加速控制为，在实施所述第一操作的期间内将所述自动驾驶车辆加速的控制，且在所述第一操作刚刚完成之后完成加速。例如，所述第二加速控制为，将所述自动驾驶车辆加速为在所述第二操作刚刚完成之后无法达到的速度的控制。所述第二加速控制以对预定的目标车速或者车速变化量进行设定的方式来实施加速。

例如，所述自动驾驶车辆在所述第一加速控制完成后，以自动驾驶模式进行行驶。此外，例如，所述自动驾驶车辆在所述第二加速控制完成后，以自动驾驶模式进行行驶。

操作员在自动驾驶模式下的行驶过程中，能够选择由从操作完成起至减速完成为止的时间不同的第一减速控制和第二减速控制所实现的减速，或者，能够旋转由从操作完成起至加速完成为止的时间不同的第一加速控制和第二加速控制所实现的加速。由此，能够使自动驾驶车辆以接近操作员的意图的方式而行驶。

附图说明

图1为本实施方式所涉及的自动驾驶车辆的外观图。

图2为表示本实施方式所涉及的自动驾驶车辆的车厢内的第一立体图。

图3为表示本实施方式所涉及的自动驾驶车辆的车厢内的第二立体图。

图4为表示停止时的触摸面板的画面的图。

图5为表示自动行驶时的触摸面板的画面的图。

图6为对长按的情况下的速度的时间变化进行例示的图。

图7为对短按的情况下的速度的时间变化进行例示的图。

图8为对连续短按两次的情况下的速度的时间变化进行例示的图。

图9为对在减速过程中实施减速结束指示的情况下的时间变化进行例示的图。

图10A为SLOWDOWN按钮和SPEEDUP按钮的显示例。

图10B为SLOWDOWN按钮和SPEEDUP按钮的显示例。

图10C为SLOWDOWN按钮和SPEEDUP按钮的显示例。

图11为对通过短按而加速的情况下的速度的时间变化进行例示的图。

图12为对在减速完成后自动地加速的情况下的时间变化进行例示的图。

图13为表示紧急停止按钮操作时的速度的时间变化的模式图。

具体实施方式

在下文中，在参照附图的同时，对实施方式进行说明。虽然在说明中，为了易于理解而示出了具体的方式，但这些是对实施方式进行例示的内容，除此之外，也可以采用各种各样的实施方式。

图1为，本实施方式所涉及的自动驾驶车辆10的外观图。在本说明书的各个图中，前(FR)与后的用语的含义是指，车辆前后方向的前后，左(LH)与右的用语的含义是指，朝向前方时的左右，上(UP)与下的含义是指，车辆上下方向的上下。

自动驾驶车辆10为大致长方体且具有前后对称的形状，并且其外观设计也成为前后对称。在俯视观察时的四角处设置有在上下方向上延伸的柱12，在各柱12的下侧设置处有车轮14。自动驾驶车辆10的前后左右的侧面壁的大部分成为半透明的面板16。面板16既可以成为显示面板，也可以在其上显示文字等。

左侧面的一部分的面板成为能够滑动的车门18，并且通过该车门18进行滑动而打开，从而能够供乘员上下车。另外，虽然在图1中未进行图示，但在车门18的下部处收纳有可取出放入的斜坡。该斜坡被用于轮椅的上下车等。

此外，自动驾驶车辆10为能够进行自动驾驶的车辆。具体而言，自动驾驶车辆10能够以包括自动驾驶模式以及手动驾驶模式在内的多个驾驶模式而进行驾驶。在本实施方式中，作为自动驾驶模式而设置了由管理中心实现的控制模式、和由自动驾驶车辆10实现的控制模式。

自动驾驶模式是指，以驾驶控制为主而由计算机所实施的驾驶模式。在本说明书中，所谓驾驶控制，是包括换档控制、车速控制、或者转向控制在内的概念。此外，所谓车速控制，是包括自动驾驶车辆10的起步控制、停止控制以及加减速控制在内的概念。

自动驾驶模式中的、由管理中心实现的控制模式是指，在来自管理中心的驾驶指示下，实施由被搭载于自动驾驶车辆10上的计算机所实现的驾驶控制的模式。管理中心是为了对多台自动驾驶车辆10进行管理以及控制而被设置的，且是以能够与各个自动驾驶车辆10进行通信的方式被构建的。在由管理中心实现的控制模式中，自动驾驶车辆10的行驶路线是根据管理中心的指示而被规定的。此外，由被搭载于自动驾驶车辆10上的计算机所实现的驾驶控制也大多是在管理中心的指示之下被执行的。但是，在本实施方式中，从停止状态起的起步控制是接受由搭乘在自动驾驶车辆10上的操作员的操作所发出的指示而被实施的。

自动驾驶模式中的、由自动驾驶车辆10实现的控制模式是指，原则上不接受来自外部的指示，而仅通过被安装在自动驾驶车辆10上的计算机的判断来实施自动驾驶车辆10的驾驶控制的大部分的驾驶模式。在本实施方式中，在由自动驾驶车辆10实现的控制模式中，不接受来自管理中心的指示，而是自动驾驶车辆10的计算机基于由被设置于自动驾驶车辆10上的各种各样的传感器(例如摄像机或者雷达等)得到的检测结果来实施驾驶控制，并在被预先规定的路线上进行行驶。但是，从停止状态起的起步控制接受由搭乘在自动驾驶车辆10上的操作员的操作所发出的指示而被实施。

手动驾驶模式是指，自动驾驶车辆10不进行自动驾驶，而是由乘坐在自动驾驶车辆10上的操作员来实施自动驾驶车辆10的驾驶控制的模式。

另外，操作员是指，乘坐于自动驾驶车辆10上，并参与自动驾驶车辆10的控制的人员。在自动驾驶模式中，由于管理中心或者自动驾驶车辆10本身主要进行驾驶控制，因此操作员实施驾驶控制的机会较少。但是，操作员除了涉及从停止状态起的起步控制之外，还如后文所述的那样具有实施减速控制等的权限，因而可以说是参与了自动驾驶车辆10的控制。在手动驾驶模式中，操作员起到作为直接实施自动驾驶车辆10的驾驶操作的驾驶人的作用，因而可以说是参与了自动驾驶车辆10的控制。

自动驾驶车辆10为，非特定多名乘员共同乘坐的同乘型的车辆。在本实施方式中，自动驾驶车辆10作为在特定的场地内在沿着规定的路线而行驶的同时对乘客进行运输的公共汽车而被利用。因此，假定了如下情况，即，自动驾驶车辆10以较高的频率反复进行停车和起步的情况。此外，假定了自动驾驶车辆10进行较低的低速(例如30km/h以下)下的行驶。

但是，在本说明书中所公开的自动驾驶车辆10的利用方式能够适当地进行变更，例如，自动驾驶车辆10也可以作为可移动的商务空间而被利用，也可以作为陈列销售各种商品的零售店、或烹调并提供餐饮的餐饮店等的店铺而被利用。此外，作为其他方式，自动驾驶车辆10也可以作为用于进行事务工作或与客户洽谈等的办公室而被利用。此外，自动驾驶车辆10的利用场景并不限于商务，例如，自动驾驶车辆10也可以作为个人的移动手段而被利用。此外，自动驾驶车辆10的行驶模式或车速也可以被适当变更。

自动驾驶车辆10为，作为原动机而具有接受来自蓄电池的电力供给的驱动电机的电动汽车。该蓄电池为能够进行充放电的二次电池，并定期地通过外部电力而被充电。另外，自动驾驶车辆10并不限于电动汽车，也可以为其他形式的汽车。例如，对于自动驾驶车辆10而言，既可以为作为原动机而搭载了发动机的发动机汽车，也可以为作为原动机而搭载了发动机以及驱动电机的混合动力汽车。而且，自动驾驶车辆10也可以为，利用由燃料电池所发出的电力而对驱动电机进行驱动的氢能汽车。

图2以及图3为表示自动驾驶车辆10的车厢内的立体图。如上文所述，由于自动驾驶车辆10作为公共汽车而被利用，因此车厢内的中央部成为用于载置站立乘车的乘员或者用于载置乘员坐着的轮椅的地板20。此外，沿着车厢内的侧壁而设置有乘员用的座位22。

在自动驾驶车辆10中，设置有实施自动驾驶车辆10的驾驶控制、以及被设置于自动驾驶车辆10中的各个设备(空调、刮水器等)的操作的操作员用的操作员座位24。虽然在图2中，示出了操作员座位24的座部24a被放下且呈现出座面24b的状态，但座部24a能够弹起。虽然在本实施方式中，操作员座位24被设置于车厢内的左侧面且车门18的前侧附近，但操作员座位24也可以被设置于车厢内的右侧面上。

在操作员座位24的前侧处，设置有用于供落座在操作员座位24上的操作员放置胳膊的、在前后方向上伸长的肘靠26。如上文所述，在本实施方式中，由于操作员座位24被设置于车厢内的左侧面上，因此肘靠26被配置于车厢内的左侧端部上。如果操作员座位24被设置在车厢内的右侧面上，则肘靠26被配置在车厢内的右侧端部上。肘靠26被设置于与可落座状态下的操作员座位24的座面24b相比靠上侧处。

在肘靠26的前端部处，设置有从肘靠26的上表面起向上侧立起设置的触摸面板28(参照图3)。触摸面板28朝向后侧(即操作员座位24侧)。因此，操作员能够在落座于操作员座位24上，并在将胳膊放置于肘靠26上的同时，用手来对触摸面板28进行操作。通过触摸面板28，从而能够实施自动驾驶模式中的车速控制指示的输入、以及针对被设置于自动驾驶车辆10中的设备(方向指示灯、喇叭、前照灯、空调、刮水器等)的设备控制指示的输入。关于触摸面板28的显示画面的详细情况，将在后文中叙述。

此外，在肘靠26中设置有收纳部30，所述收纳部30对用于向自动驾驶车辆10输入驾驶控制指示的机械式操作部进行收纳。收纳部30被盖32所覆盖，机械式操作部在被收纳于收纳部30中的状态下，成为未向车厢内露出的状态。在本实施方式中，肘靠26的上表面与盖32成为同一个面。另外，虽然在本实施方式中，收纳部30被设置于肘靠26上，但收纳部30也可以被设置于肘靠26以外的场所。即使在该情况下，收纳部30也最好是被设置在不显眼的场所、例如车厢内的前后左右侧中的任意一侧的端部上。机械式操作部主要在自动驾驶车辆10的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，从收纳部30中被拉出。在自动驾驶车辆10的驾驶模式为自动驾驶模式的情况下，通常，为了防止机械式操作部的误操作而将机械式操作部收纳在收纳部30中。

进一步地，在肘靠26的上表面上设置有紧急停止按钮34，对于自动驾驶车辆10而言，所述紧急停止按钮34为紧急停止操作输入装置。紧急停止按钮34为，用于以手操作来输入紧急停止指示的机械式的按钮。这里，所谓机械式的按钮，是指并非通过程序而被显示在触摸面板28等上的按钮，而是实际在物理性存在的按钮。在操作员按下了紧急停止按钮34的情况下，紧急停止按钮34会向驾驶控制装置传输转换为电信号的信号。

机械式的紧急停止按钮34为，接受操作员的推按操作的装置。作为紧急停止操作输入装置，代替紧急停止按钮34，例如，既可以采用机械式的杆等，也可以采用被显示在触摸面板28上的按钮(接受操作员的推按操作或者接触操作)。

在自动驾驶车辆10中，作为用于输入自动驾驶车辆10的车速控制指示的操作输入装置，而仅设置有触摸面板28、机械式操作部以及紧急停止按钮34这三个。也就是说，在自动驾驶车辆10中，并未设置有被设置于现有汽车等中的、像加速踏板或制动踏板这样的用于输入车速控制指示的用脚来操作的脚踏板。

另外，在车厢内的前侧左角处，设置有显示与自动驾驶车辆10有关的信息的显示器36(参照图3)。在显示器36上，例如显示有自动驾驶车辆10的车速、外部气温、接下来将停靠的停靠站等信息。与触摸面板28同样地，显示器36也朝向后侧，由此，当从坐在操作员座位上的操作员进行观察时，能够并排观察到触摸面板28和显示器36。由此，操作员也能够目视确认触摸面板28和显示器36这双方。例如，显示器36被设置在与触摸面板28相同的高度上。具体而言，以如下方式被设置，即，显示器36的上端与触摸面板28的上端成为相同的高度，或者，显示器36的下端与触摸面板28的下端成为相同的高度，又或者，显示器36的高度方向上的中央与触摸面板28的高度方向上的中央成为相同的高度。

在图4以及图5中，示出了被显示于触摸面板28上的画面、以及被设置在触摸面板28的下部处的紧急停止按钮34。图4为，自动驾驶车辆10为自动驾驶模式且停止时的显示画面，图5为，自动驾驶车辆10为自动驾驶模式且行驶时的显示画面。

首先，参照图4来对触摸面板28的概要进行说明。被设置于触摸面板28上的按钮如下所述，即：用于输入驾驶模式的变更指示的驾驶模式按钮44；用于输入换档控制指示的换档按钮46；用于控制方向指示灯的方向指示灯按钮48、49；用于控制前照灯、尾灯的车灯按钮50；用于输入电动驻车制动器的工作或解除指示的P制动按钮52；用于使危急指示器工作的危急指示器按钮54；用于使喇叭工作的喇叭按钮56；实施起步指示的GO按钮60；用于控制空调的空调标签62；以及用于控制刮水器的刮水器标签64。其中，当触摸了空调标签62时，将显示出用于控制空调的各种各样的按钮，当触摸了刮水器标签64时，将显示出用于控制刮水器的各种各样的按钮。此外，在触摸面板28的上部66处，实施自动驾驶车辆10的蓄电池剩余量、或者车门18的开闭状态、斜坡的状态以及被设置于自动驾驶车辆10中的各种传感器的检测状态等的显示。

驾驶模式按钮44仅在自动驾驶车辆10处于停止中时被设定为可操作。在图4所示的示例中，选择了表示自动驾驶模式的“AUTO(自动)”。在自动驾驶模式中，通过自动驾驶用的控制装置来对行驶进行控制，而在手动驾驶模式中，则通过手动驾驶用的控制装置来对行驶进行控制。此外，在本实施方式中，成为如下方式，即，在自动驾驶模式下，换档按钮46被设定为不可操作，从而无法进行由操作员操作所实现的换档。

GO按钮60为，在自动驾驶车辆10为自动驾驶模式时且停止时被显示于触摸面板28上的按钮。GO按钮60为，用于向自动驾驶车辆10输入起步指示的按钮，且当GO按钮60被实施操作时，在自动驾驶用的控制装置的控制之下，自动驾驶车辆10开始进行(该情况为自动驾驶模式下的)行驶。

参照图5，对自动驾驶车辆10为自动驾驶模式时且行驶时的触摸面板28进行说明。在自动驾驶模式下的行驶过程中，在触摸面板28上，代替GO按钮60而显示有SLOWDOWN按钮80。SLOWDOWN按钮80为，用于向自动驾驶车辆10的控制装置输入减速控制指示的按钮。在此，假定了SLOWDOWN按钮80能够接受多个操作的情况。也就是说，SLOWDOWN按钮80在操作输入装置中，相当于实施第一操作和第二操作的共同部位。通过对共同部位实施第一操作和第二操作，从而能够使触摸面板28的布局(意指用户界面上的按钮配置等)简化。自动驾驶控制系统被构成为，包括被显示于触摸面板28上的包含SLOWDOWN按钮80在内的减速用的(在实施加速控制的情况下为加速用的)操作输入装置、和自动驾驶用等的控制装置等。

(1)第一实施方式

在以上所说明的前提下，参照图6和图7来对第一实施方式进行说明。在第一实施方式中，作为第一操作的示例而示出采用了长按的情况，作为第二操作的示例而示出采用了短按的情况。长按是指，以与被设定的时间Δt(例如1秒)相比而较长的时间来按压SLOWDOWN按钮80的操作。在实施长按的情况下，在自动驾驶车辆10中，仅在按压着SLOWDOWN按钮80的期间实施减速(此为第一减速控制的示例)。此外，短按是指，以与被设定的时间Δt相比而较短的时间来按压SLOWDOWN按钮80的操作。在实施短按的情况下，在自动驾驶车辆10中，依照设定而实施某种程度的大幅度的减速(此为第二减速控制的示例)。因此，即使在手从SLOWDOWN按钮80离开之后，也会自动地继续减速，直至达到被设定的速度为止。另外，在本说明书中称为速度的情况下，是指不考虑行驶方向的标量。

图6为，表示第一操作以及第一减速控制的示例的图。在图6中，假定了自动驾驶车辆10在自动驾驶模式下的行驶过程中，操作员长按了SLOWDOWN按钮80的状况。在图6中，横轴为时间。此外，图6的下部为，表示在各个时刻下，是处于没有按下SLOWDOWN按钮80的状态(Button OFF)、还是处于按下了的状态(Button ON)的曲线图。并且，在图6的上部，显示了自动驾驶车辆10的速度(纵轴)的时间变化。

在图6所示的示例中，开始，自动驾驶车辆10以速度V0进行行驶。然后，在时刻t1下，操作员开始进行按压SLOWDOWN按钮80的操作。在自动驾驶车辆10中，在SLOWDOWN按钮80刚刚被按下之后的时刻t2(例如从时刻t1经过0.1秒之后)下，开始进行减速。操作员在减速开始之后，也持续按压SLOWDOWN按钮80，并在以时刻t1作为起点而经过了被设定的时间Δt的时间点下，认识到已实施了长按。因此，自动驾驶车辆10在SLOWDOWN按钮80被持续按压的期间持续进行减速。

操作员在时刻t3完成SLOWDOWN按钮80的按压操作。在紧跟其后的时刻t4下，完成减速。从时刻t3起至时刻t4为止的时间(将这样的从第一操作完成起至由第一减速控制所实现的减速完成为止的时间称为“第一时间”)例如被设定为短到0.1秒左右。在时刻t4之前，自动驾驶车辆10减速至速度V1，并在时刻t4之后继续进行速度V1下的行驶。

之后，在时刻t5，操作员再次开始进行SLOWDOWN按钮80的按压操作。在紧跟其后的时刻t6下，自动驾驶车辆10开始进行减速。而且，在实施按压操作的时间超过了被设定的时间Δt的时间点下，辨别为是长按操作。按压操作在时刻t7完成，并且在紧跟其后的时刻t8(此也相当于第一时间)完成减速。自动驾驶车辆10在时刻t8之后进行以被减速后的速度V2下的行驶。

图7为，表示第二操作以及第二减速控制的示例的图。在图7中，假定了自动驾驶车辆10在自动驾驶模式下的行驶过程中，操作员短按了SLOWDOWN按钮80的状况。在图7所示的示例中，开始，自动驾驶车辆10以速度V0进行行驶。然后，在时刻t1下，操作员开始进行按压SLOWDOWN按钮80的操作。在自动驾驶车辆10中，在SLOWDOWN按钮80刚刚被按压之后的时刻t2(例如从时刻t1经过0.1秒之后)下，开始进行减速。到此为止的流程与图6所示的示例相同。

在图7所示的示例中，操作员在减速开始之后的时刻t9下，完成了SLOWDOWN按钮80的按压操作。在时刻t9下，由于从时刻t1起未经过设定时间Δt，因此被辨别为SLOWDOWN按钮80被短按。因此，在自动驾驶车辆10中，实施从最初的速度V0起到仅减了ΔV(例如5km/h，10km/h等)的减速后的速度V3为止的控制。速度V3与时刻t9下的速度是分开的，且被设定为在短时间内无法达到的值。因此，成为从时刻t9起经过了较长时间的时刻t10(在从时刻t9起至时刻t10为止的时间中，将从第二操作完成起至由第二减速控制实现的减速完成为止的时间称为“第二时间”)，从而自动驾驶车辆10的速度达到V3。在时刻t10下完成了减速之后，继续进行速度V3下的行驶。

在时刻t11，再此开始实施SLOWDOWN按钮80的按压操作。然后，在紧跟其后的时刻t12，开始进行自动驾驶车辆10的减速。此处，操作员也未长按SLOWDOWN按钮80，并在从时刻t11经过Δt之前的时刻t13下，完成按压操作。因此，在自动驾驶车辆10中，实施从速度V3起到仅减了ΔV的减速后的速度V4为止的控制。然后，在时刻t14(从时刻t13起至时刻t14为止的时间也相当于第二时间)达到速度V4之后，继续进行等速度下的行驶。

如此，通过对在相同的SLOWDOWN按钮80上实施长按的情况和实施短按的情况进行辨别并实施不同的减速控制，从而增加了操作员可选择的减速方式。在完成了长按的情况下，在刚刚完成之后(仅经过了较短的第一时间后)就完成减速。在此，刚刚之后是指，操作员能够具有仅在实施着第一操作的期间内进行减速这种认识的程度的较短的时间。另一方面，在完成了短按的情况下，将花费相对较长的第二时间而实施减速至较慢的速度。

另外，在图7所示的示例中，设为通过一次短按而使速度仅减少ΔV。并且，将减速度(车速的时间变化量，相当于速度的时间微分值)设为固定来实施减速的控制。但是，减速的设定以及控制是各种各样的。例如，既可以通过相对于最初速度的比率(例如，实施每次将速度减少20％的减速)来对最终到达的目标速度进行设定，也可以通过明确地给予速度来进行设定。作为明确地设定目标速度的一个示例，而能够列举出如下方式，即，在20km/h以上的速度下的行驶时实施减速，直到5km/h为止，并在20km/h以下的速度下的行驶时，进行停止的方式。也可以采用如下方式，即，代替给予目标速度而给予目标减速度和减速时间、或者目标转矩(也可以称为制动器制动力)和减速时间等，其结果为，减速至某一程度的速度。

在朝向目标速度而实施减速的过程中，也能够列举出设定目标减速度而实施减速的方式、设定目标转矩而实施减速的方式。此外，也能够实施如下的减速，即，对直到完成减速为止的目标时间进行设定，并在使目标速度逐渐变化的同时实施反馈控制，以在该目标时间内达到目标速度，从而对制动器的制动力(所产生的转矩)进行控制这样的减速。

在以上的说明中，作为第一减速控制，而示出了在刚刚完成作为第一操作的长按操作之后完成减速的方式。但是，在第一减速控制中，如果从第一操作完成起至减速完成为止的第一时间短于第二时间，则也可以采用其他的控制方式。作为一个示例，能够列举出如下方式，即，像第一减速控制为5km/h减速、第二减速控制为10km/h减速这样，与第二减速控制相比缩小了减速的幅度的方式。

在第一实施方式中，操作员能够在自动驾驶模式中指示第一减速控制和第二减速控制。因此，操作员能够如自己的意图那样使自动驾驶车辆10行驶。

(2)第二实施方式

参照图8来对第二实施方式进行说明。第二实施方式为，与第二操作以及第二减速控制有关的实施方式。在此，对与第一实施方式不同且短按在短时间内被反复操作的示例进行说明。

与图7同样地，图8为表示短按了SLOWDOWN按钮80的情况。与图7同样地，操作员从时刻t1起至时刻t9而实施了短按。但是，在图8的示例中，与图7的示例不同，在时刻t9之后，迅速地从时刻t15起至时刻t16再次实施短按操作。因此，在自动驾驶车辆10中，实施从最初的速度V0起到减了2ΔV的减速后的速度V4为止的减速控制。由于减速幅度较大，因此从完成按压操作的时刻t16起至达到速度V4的时刻t17(从时刻t16起至时刻t17为止的时间相当于第二时间)为止需要较长的时间。

如此，在对SLOWDOWN按钮80实施了反复操作的情况下，能够实施对操作进行了积算的减速控制。在图8的示例中，能够实施根据反复短按的次数来增大减速的程度的设定。

另一方面，也可以在对SLOWDOWN按钮80实施了反复操作的情况下，实施仅将最后的操作设为有效的控制。在仅将最后的操作设为有效的情况下，在图8的示例中，从时刻t15的速度起仅减速减了ΔV而完成减速。此外，在图8的示例中，在从时刻t15起的按压操作为长按的情况下，将在刚刚完成长按之后完成减速。

(3)第三实施方式

参照图9来对第三实施方式进行说明。第三实施方式为，与第二操作以及第二减速控制有关的实施方式。在第三实施方式中，假定了在SLOWDOWN按钮80被短按的情况下，设定为停止自动驾驶车辆10的情况。

在图9所示的示例中，与图7的情况同样地，从时刻t1起至时刻t9为止而进行SLOWDOWN按钮80的短按。因此，在以最初速度V0而行驶的自动驾驶车辆10中，从时刻t2起开始进行减速。在之后不实施特别的操作的情况下，自动驾驶车辆10持续进行减速。然后，在时刻t21，速度成为0而停止，从而完成减速控制。当自动驾驶车辆10停止时，在触摸面板28上，如图4所示的那样，代替SLOWDOWN按钮80而再次显示有GO按钮60。

在图9中，进一步还图示了从作为减速过程中的时刻t18起至时刻t19为止再次短按了SLOWDOWN按钮80时的状况。在刚刚完成短按之后的时刻t20，自动驾驶车辆10完成减速，之后，在维持时刻t20下的速度V5的同时继续进行行驶。通过能够以此方式而实施中止减速的操作，从而能够增加操作员的减速控制的选项。

在以上的说明中，假定了在短按SLOWDOWN按钮80的情况下，自动驾驶车辆10持续进行减速，直到停止为止的情况。但是，也可以采用如下方式，即，在短按了SLOWDOWN按钮80的情况下，在达到被设定的最低速度的时间点下，自动地停止减速。

(4)第四实施方式

参照图10A～10C以及图11来对第四实施方式进行说明。第四实施方式为，不仅能够进行减速操作，而且也能够进行加速操作的情况下的示例。

在第一实施方式至第三实施方式中，示出了自动驾驶车辆10的减速控制。但是，在按压SLOWDOWN按钮80而实施了减速的情况下，如果能够在之后进行加速，则可提高行驶的便利性。

作为行驶速度，仅能够选择被设定的两个等级中的任意一个，当在该两个等级之间实施减速以及加速的情况下，显示于触摸面板28上的按钮的结构也可以简化。例如，能够在按压了图5所示的SLOWDOWN按钮80之后，通过代替SLOWDOWN按钮80而在相同的位置处以相同的大小显示“SPEEDUP按钮”，从而接着实施加速的操作输入。但是，在设为能够从三个以上等级之中选择行驶速度的情况下，实施给予加速和减速这二者的选项这样的显示是较为合理的。

图10A～图10C示出了代替图5的触摸面板28上的SLOWDOWN按钮80而显示的相邻的两个按钮。在左侧配置有SLOWDOWN按钮90，在右侧配置有SPEEDUP按钮92。

图10A为，未实施减速指示而以最高速度进行行驶的状况(例如，图6中的时刻t1以前)下的显示示例。虽然SLOWDOWN按钮90以可操作的方式而被明显地显示出了，但是SPEEDUP按钮92以浅色被显示(或者不实施显示)且成为不能操作的状态。因此，在图6的示例中，在时刻t1以前的等级中，仅能够实施按压SLOWDOWN按钮90而减速的指示，无法实施按压SPEEDUP按钮92的加速的指示。

图10B示出了虽然正在进行减速但还能够进行进一步减速的状况(例如，图6中的时刻t1以后)下的显示。在该状况下，SLOWDOWN按钮90、SPEEDUP按钮92一起以可操作的方式被明显地显示出来。因此，操作员能够实施减速的指示和加速的指示。

图10C示出了在设定了最低速度的情况下，以最低速度进行行驶并且无法进一步减速的状况下的显示。在该状况下，虽然SLOWDOWN按钮90以浅色被显示(或者也可以不实施显示)并成为不能操作的状态，但SPEEDUP按钮92以可操作的方式而被明显显示出来。因此，虽然操作员能够实施加速的指示，但无法实施减速的指示。

对于图10A和图10B所示出的SLOWDOWN按钮90而言，如上文所述，能够实施由长按和短按等构成的第一操作和第二操作这双方。同样地，对于图10B和图10C所示的SPEEDUP按钮92而言，也能够设定为，实施由长按和短按等构成的两种操作。即，在一种操作中，在操作完成后在经过了相对较短的时间之后完成加速控制。在另一种操作中，在操作完成后在经过了相对较长的时间之后完成加速控制。

接下来，参照图11来对在减速后进行加速的具体例进行说明。在图11中，假定了在时刻t1短按了图10A所示的SLOWDOWN按钮90的情况。因此，与图7所示的示例同样地，从时刻t2起至时刻t10为止，使速度从V0减速至V3。在时刻t1以后或者时刻t2以后，在触摸面板28上，以可操作的方式而显示有图10B所示的SLOWDOWN按钮90和SPEEDUP按钮92。然后，在时刻t22，开始进行SPEEDUP按钮92的按压操作。其结果为，自动驾驶车辆10之后的时刻t23开始进行加速。操作员在时刻t24完成按压操作。由于从时刻t22起至时刻t24为止的时间与被设定的时间Δt相比而较短，因此被判断为该按压操作为短按。因此，从速度V3起以ΔV进行加速，从而实施变更为速度V0的控制。自动驾驶车辆10在时刻t25成为速度V0，以后，维持着在速度V0下的行驶。

另外，在图11所示的示例中，在从时刻t22起以长于设定时间Δt的时间来按压SPEEDUP按钮92的情况下，被辨别为实施了长按的操作。因此，实施在刚刚完成长按之后完成加速的控制。如此，减速的操作以及控制也能够应用于加速的操作以及控制中。该情况并不限于第四实施方式所记载的技术，对于第一实施方式至第三实施方式、以及第五实施方式至第六实施方式所记载的技术而言也是同样的情况。如果是本领域技术人员，则应该知晓本说明书中所记载的与减速有关的操作以及控制也能够应用于与加速有关的操作以及控制中，并且本说明书中所记载的与加速有关的操作以及控制也能够应用于与减速有关的操作以及控制中。

(5)第五实施方式

参照图12来对第五实施方式进行说明。第五实施方式示出了在不按压SPEEDUP按钮92的条件下使车辆加速的方式。

在图12所示的示例中，与图6所示的示例同样地，从时刻t1起至时刻t3为止，实施SLOWDOWN按钮80的长按，并且在时刻t4减速至速度V1。但是，在时刻t4以后，自动地实施加速控制。其结果为，在时刻t26达到作为最高速度的V0，以后，继续进行在速度V0下的行驶。

在图12中，示出了在完成了基于长按的减速完成后，自动地加速至原来的速度的示例。同样地，也可以采用如下方式，即，在完成了基于短按的减速完成之后，自动地加速至原来的速度。无论采用哪一种方式，由于在第五实施方式中，均无需明确地对加速进行指示，因此在行驶过程中，只需仅显示图5所示的SLOWDOWN按钮80即可，从而简化了显示和操作。

另外，在以上所示的第一实施方式至第五实施方式中，将第一操作设为长按，将第二操作设为短按。但是，在第一操作和第二操作是针对相同的SLOWDOWN按钮80、90而实施的情况下，只要操作员能够区别地进行操作，且能够在SLOWDOWN按钮80、90一侧进行辨别，则所述第一操作和第二操作也能够采用其他各种各样的方式。作为一个示例，能够列举将第一操作设为浅按、将第二操作设为深按的方式。在此，浅按是指，以与预定值相比而较弱的压力来按压SLOWDOWN按钮80、90的操作，或者，以与预定值相比而较小的面积来按压SLOWDOWN按钮80、90的操作。此外，深按是指，以与预定值相比而较强的压力来按压SLOWDOWN按钮80的操作，或者，以与预定值相比而较大的面积来按压SLOWDOWN按钮80、90的操作。

在以上的说明中，设为根据设置在触摸面板28上的SLOWDOWN按钮80、90的操作方式的不同，而对第一操作和第二操作进行区分。但是，也能够在触摸面板28上设置两个按钮，并将一方设为第一操作接受用按钮、将另一方设为第二操作接受用按钮。在设置两个按钮的情况下，则无需区分对于各个按钮的操作。当在触摸面板28上设置多个按钮的情况下，例如也可以采用如下方式，即，以互不相同的颜色来实施显示，以使操作员易于进行目视确认。

在操作员对触摸面板28实施操作的情况下，为了提高对于操作的控制的预见性，也可以实施将操作内容或者控制内容传达给操作员的显示。例如，在通过长按和短按来对第一操作和第二操作进行区分的情况下，如果能够在从短按向长按转变的阶段中认识到转变，则是较为便利的。因此，考虑了如下情况，即，通过“已转变为长按”这样的消息、或者按钮颜色的变色等来告知转变。也可以进行“松手即停止减速”这样的告知将被实现的减速控制的方式的显示。此外，在第二操作中，由于从操作完成起至减速完成为止的第二时间较长，因此考虑像“减速至20km/h”这样对通过加减速而将达到的速度进行显示的方式、以及像“变慢10km/h”这样对加减速的大小进行显示的方式等。

也可以采用如下方式，即，不设置触摸面板28，而是设置物理性的按钮或者杆等的机械式的操作输入装置。作为按钮，能够使用进行按压的方式或者可转动的转盘方式等。

可以为如下结构，即，将同一个按钮或杆构成为，能够接受第一操作和第二操作这双方。对于第一操作和第二操作的辨别而言，与触摸面板28的情况同样地，例如，通过长按(在杆的情况下也能够为长时间推倒)和短按(在杆的情况下也能够为短时间推倒)来实施。

也可以将不同的按钮或杆分别分配给第一操作用和第二操作用。进而，也能够将按钮或杆设为第一操作用，将触摸面板28的按钮设为第二操作用(第一操作用和第二操作用也可以相反)。

在以上的说明中，设为操作员能够实施第一操作和第二操作这两个操作。但是，也可以采用能够实施三个以上的操作的方式。例如，在能够进行三个操作的情况下，新采用的第三操作只要能够与第一操作和第二操作辨别开来即可。此外，考虑了将从第三操作完成起至减速完成为止的时间设定得长于第一时间以及第二时间的情况。

(6)第六实施方式

参照图13来对第六实施方式进行说明。第六实施方式为，示出了在自动驾驶模式下的行驶过程中操作员实施按压紧急停止按钮34的操作的示例的方式。如上文所述，紧急停止按钮34为，实施使自动驾驶车辆10紧急停止的指示的紧急停止操作输入装置。紧急停止按钮34例如在操作员看到自动驾驶车辆10的周围的状况而感觉到行驶的危险性的情况下被按压。

图13为，示意性地表示按压了紧急停止按钮34的情况下的速度的时间变化的图。横轴表示时间，纵轴表示速度。在图13中，假设了自动驾驶车辆10在以速度V0进行行驶的过程中的时刻t27下，操作员按压了紧急停止按钮34的情况。因此，自动驾驶车辆10从时刻t27之后，在短时间内实施大幅度的减速。如根据与图6等的比较而明确知晓的那样，用于紧急停止的减速与通常的减速相比更大，车辆使速度急剧地下降。然后，在时刻t28，速度成为零而停止，从而完成减速控制。

当自动驾驶车辆10停止时，如图4所示那样，代替SLOWDOWN按钮80而显示有GO按钮60。另外，在紧急停止按钮34被按压的情况下，紧急停止控制以优先于通过SLOWDOWN按钮80、90、SPEEDUP按钮92等的加减速或停止的控制的方式被实施。

在第一实施方式至第六实施方式中，假定了跨及整个期间而持续进行自动驾驶模式下的行驶控制的情况。即，假定了包括实施加减速的期间、或者呈现减速的结果的停止的期间、结束加减速而以低速进行行驶的期间在内，实施自动驾驶模式下的行驶，并且自动驾驶用的控制装置实施驾驶控制的情况。因此，虽然操作员对自动驾驶模式下的加减速或者停止进行指示，但是不参与到包括加减速的程度在内的实际的速度控制中，而且，也不参与转向。然后，除了与加减速有关的指示以外，则设为通过实施自动驾驶的控制装置来实施控制。因此，操作员在发出了减速指示之后，无需自己驾驶自动驾驶车辆10。

但是，也能够使与自动驾驶用的控制装置分开设置的手动驾驶用的控制装置来实施加减速的控制。考虑了如下情况，即，在加减速完成之后，通过再次使自动驾驶用的控制装置实施控制，从而继续进行自动驾驶模式的行驶。此外，作为其他的控制方式，例如能够列举出在开始进行加减速之后，或者，在完成了加减速之后，从自动驾驶模式被切换为手动驾驶模式，并在以后实施手动驾驶的示例。

在以上的说明中，以操作员搭乘在自动驾驶车辆10上、且自动驾驶控制系统被搭载于自动驾驶车辆10中的情况为前提。但是，操作员能够从管理中心等通过远程操作而对自动驾驶车辆10进行操作。此外，在实施远程操作的情况下，自动驾驶控制系统既可以被搭载于自动驾驶车辆10上，也可以被设置在管理中心等的远程位置。

符号说明

10…自动驾驶车辆；12…柱；14…车轮；16…面板；18…车门；20…地板；22…座位；24…操作员座位；24a…座部；24b…座面；26…肘靠；28…触摸面板；30…收纳部；32…盖；34…紧急停止按钮；36…显示器；44…驾驶模式按钮；46…换档按钮；48…方向指示灯按钮；50…车灯按钮；52…P制动按钮；54…危急指示器按钮；56…喇叭按钮；60…GO按钮；62…空调标签；64…刮水器标签；66…上部；80、90、100…SLOWDOWN按钮；92…SPEEDUP按钮。

Claims (11)

1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，具备：

操作输入装置，其在自动驾驶模式下的行驶过程中通过操作员用手来实施操作，从而接受第一操作或第二操作；

控制装置，其在所述操作输入装置接受了所述第一操作的情况下，实施第一减速控制从而对自动驾驶车辆进行减速，并在接受了所述第二操作的情况下，实施第二减速控制从而对所述自动驾驶车辆进行减速，

与从所述第一操作完成起至由所述第一减速控制实现的减速完成为止的时间相比，从所述第二操作完成起至由所述第二减速控制实现的减速完成为止的时间较长。

2.如权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，

所述第一减速控制为，在实施所述第一操作的期间内将所述自动驾驶车辆减速的控制，且在所述第一操作刚刚完成之后完成减速。

3.如权利要求1或2所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，

所述第二减速控制为，将所述自动驾驶车辆减速为在所述第二操作刚刚完成之后无法达到的速度的控制。

4.如权利要求3所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，

所述第二减速控制以对预定的目标车速或者车速变化量进行设定的方式来实施减速。

5.如权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，

所述第一操作和所述第二操作针对所述操作输入装置的共同部位来实施，

所述操作输入装置对针对所述共同部位的操作进行辨别，从而接受所述第一操作或所述第二操作。

6.如权利要求5所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，

所述操作输入装置的共同部位为，被设置在触摸面板上的同一按钮。

7.如权利要求5所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，

所述操作输入装置的共同部位为，同一按钮或杆，

所述第一操作为，所述按钮或所述杆的长按，

所述第二操作为，所述按钮或所述杆的短按。

8.如权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，

所述自动驾驶车辆在所述第一减速控制完成后，以自动驾驶模式进行行驶。

9.如权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，

所述自动驾驶车辆在所述第二减速控制完成后，以自动驾驶模式进行行驶。

10.如权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，

在所述自动驾驶车辆中，还设置有对紧急停止进行指示的紧急停止操作输入装置，

在紧急停止操作输入装置被操作了的情况下，以与所述第一减速控制以及所述第二减速控制相比而优先的方式来实施紧急停止控制。

11.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，具备：

操作输入装置，其在自动驾驶模式下的行驶过程中通过操作员用手来实施操作，从而接受第一操作或第二操作；

控制装置，其在所述操作输入装置接受了所述第一操作的情况下，实施第一加速控制从而对自动驾驶车辆进行加速，并在接受了所述第二操作的情况下，实施第二加速控制从而对所述自动驾驶车辆进行加速，

与从所述第一操作完成起至由所述第一加速控制实现的加速完成为止的时间相比，从所述第二操作完成起至由所述第二加速控制实现的加速完成为止的时间较长。

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