JP5151688B2 - 産業車両の自動揚高停止装置 - Google Patents

Description

本発明は、フォークリフトなどの産業車両の自動揚高停止装置に関する。

従来から、工場構内で荷役作業（荷取り作業及び荷置き作業）を行う産業車両としてフォークリフトが広く利用されている。この種のフォークリフトは、車体の前部に設けられたマストによりリフトブラケットとともにフォークを昇降させる。そして、マストは、リフトレバーの操作に基づくリフトシリンダの動作により伸縮され、それに伴ってフォークが昇降されるようになっている。

このようなフォークリフトにおいて、繰り返し行われるフォークの昇降作業による運転者の負担を軽減するために、予め記憶させた揚高停止位置（揚高位置）にフォークを自動的に停止させるための自動揚高停止装置を搭載したフォークリフトが提案されている（例えば、特許文献１，２）。特許文献１では、複数の揚高停止位置をメモリ部に記憶させることが可能となっており、リフト自動停止／解除モード切替用押ボタンスイッチを押下操作しつつリフトレバーを操作することにより、メモリ部に記憶された揚高停止位置のうち最寄りの揚高停止位置にフォークを自動的に停止させる制御（最寄停止制御）を実行するようになっている。また、特許文献１では、最寄停止制御によりフォークを停止させようとする揚高停止位置を記憶した番号を指す矢印を点滅させることで、該番号を運転者に認識させるようになっている。

特許文献２では、複数の揚高停止位置を記憶するとともに、押しボタンの操作により指定した揚高停止位置に自動的に停止させるようになっている。また、特許文献２では、揚高停止位置を記憶させる際や、最寄停止制御を実行する際に、メモリ設定番号と共に該メモリ設定番号に記憶された揚高停止位置の揚高を運転席に備えられた表示部に表示するようになっている。
特開平５−２７８９９７号公報 特開昭５６−３３３９９号公報

しかしながら、運転者は、揚高停止位置を記憶する記憶領域に割り振られた番号（例えば、１、２、３…）や記号（例えば、Ａ、Ｂ、Ｃ…）にならって、低揚高停止位置から高揚高停止位置まで順序良く揚高停止位置を設定するとは限らない。このため、特許文献１のように、揚高停止位置が記憶された番号に対応する矢印を点滅させるだけでは、運転者は、具体的に何番目の揚高（高さ位置）の揚高停止位置に対して最寄停止制御が行われているかについて、必ずしも把握することができなかった。同様に、特許文献２のように、１つのメモリ設定番号と共に揚高停止位置の具体的な揚高を表示部に表示するのでは、運転者は、複数設定された揚高停止位置の大小関係（高低）を容易に把握することができないという問題があった。

この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、複数の記憶領域に記憶されている揚高位置を把握することができる産業車両の自動揚高停止装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、荷役作業を行う荷役手段と、前記荷役手段を昇降動作させる動作機構と、を備えた産業車両に搭載され、前記荷役手段の所望の揚高位置を記憶する複数の記憶領域のうち何れかに記憶された揚高位置を目標揚高位置とし、該目標揚高位置に前記荷役手段が停止されるように前記動作機構を自動的に動作させる制御を運転者の指示に基づき実行する産業車両の自動揚高停止装置において、前記荷役手段の揚高位置の大小を示すシンボルを表示させるための表示情報を記憶する記憶手段と、前記記憶領域に揚高位置を記憶させる際に運転者が操作する記憶操作手段と、前記記憶領域に対応付けて前記シンボルを表示可能な表示領域が同一画面において複数設定された表示手段と、前記記憶領域にそれぞれ記憶された揚高位置の大小関係を比較し、判定するとともに、該判定結果に基づき小さい揚高位置には小さい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、前記小さい揚高位置から大きい揚高位置になるほど大きい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、割り当てた表示情報に対応するシンボルを表示手段の各表示領域に表示させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記記憶操作手段の操作に基づき前記記憶領域に記憶された揚高位置が書き換えられると、前記記憶領域にそれぞれ記憶された揚高位置の大小関係を比較し、再判定するとともに該再判定結果に基づき小さい揚高位置には小さい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、前記小さい揚高位置から大きい揚高位置になるほど大きい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、前記表示手段に前記シンボルを再表示させることを要旨とする。

これによれば、各記憶領域に記憶された揚高位置の大小を示すシンボルが、記憶領域と関連付けられた状態で同一画面中に複数表示される。このため、産業車両を運転する運転者は、表示手段の表示領域に表示された複数のシンボル同士を比較することで、記憶領域に記憶された揚高位置の大小関係を容易に把握することができる。一般に、運転者は、記憶領域に記憶された揚高位置の具体的な揚高位置（荷役手段の高さ位置）を把握するよりは、記憶領域に記憶された揚高位置が「何番目の揚高位置」であるか、すなわち揚高位置の間における大小関係として把握している場合が多い。これは、具体的な揚高位置の数値を把握していなくても、各記憶領域に記憶された揚高位置と、工場構内で使用される揚高位置（例えば、荷棚の高さ位置）との対応付けがなされていれば事足りることによる。このため、荷役手段の昇降作業においてより必要性の高い揚高位置の大小関係に関する情報を、運転者に対し与えることができる。

これによれば、記憶領域に記憶された揚高位置が書き換えられると、書き換えた後の揚高位置に基づいて大小関係が再判定されるとともに、再判定の結果に基づいて表示情報が割り当てられる。このため、表示手段の表示領域に表示されるシンボルが更新表示され、表示される情報が最新の状態に保たれる。したがって、運転者は、記憶領域に記憶された新たな揚高位置の大小関係について速やかに把握できる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の産業車両の自動揚高停止装置において、前記荷役手段の揚高を検出する揚高検出手段を備え、前記表示手段には、前記表示領域が複数設定された同一画面において前記荷役手段の検出揚高位置の情報として前記シンボルを表示可能な追加表示領域が設定されており、前記制御手段は、前記検出揚高位置、及び前記記憶領域にそれぞれ記憶された揚高位置の大小関係を比較し、判定するとともに、前記検出揚高位置に対して該判定結果に基づき小さい揚高位置には小さい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、前記小さい揚高位置から大きい揚高位置になるほど大きい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、割り当てた表示情報に対応するシンボルを前記表示手段の前記追加表示領域に表示させるようになっており、前記記憶領域に記憶された揚高位置が前記記憶操作手段の操作に基づき書き換えられると、今回の記憶操作手段の操作で揚高位置が書き換えられた記憶領域に割り当てられている表示情報と同一の表示情報を前記検出揚高位置に割り当て、前記表示手段に前記シンボルを再表示させることを要旨とする。

これによれば、表示手段には、記憶領域に記憶された揚高位置の大小を示す複数のシンボルとともに、検出揚高位置の大小を示すシンボルが同一画面上に表示される。このため、運転者は、表示手段に表示された各シンボルを比較することで記憶領域に記憶させようとする検出揚高位置が、記憶領域に記憶されている揚高位置に対して、大きいのか、小さいのか、あるいは等しいのかについて容易に把握することができる。つまり、運転者は、各記憶領域に記憶された揚高位置の大小を確認しながら検出揚高位置を記憶領域に記憶させることができる。さらに、記憶領域に記憶された揚高位置が書き換えられると、揚高位置の大小関係の再判定結果に基づき表示手段の表示内容が更新表示されると同時に、追加表示領域には揚高位置を書き換えた記憶領域に対応する表示領域に表示されるシンボルと同一のシンボルが表示される。したがって、運転者は、記憶領域に記憶された新たな揚高位置の大小関係について速やかに把握できる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の産業車両の自動揚高停止装置において、前記動作機構を動作させて前記荷役手段を昇降動作させる際に運転者が操作する昇降操作手段、及び前記荷役手段が前記目標揚高位置に停止されるように前記動作機構を自動的に動作させる制御の開始を指示する際に運転者が操作する指示手段が接続されており、前記制御手段は、前記昇降操作手段の操作により前記荷役手段を昇降動作させる動作方向が指示されるとともに前記指示手段が操作されたことを契機として、前記記憶領域に記憶された揚高位置のうち停止された前記荷役手段の揚高位置より前記動作方向側に位置し、且つ最も近い揚高位置を目標揚高位置とし、該目標揚高位置に前記荷役手段が停止されるように前記動作機構を動作させる最寄停止制御を実行することを要旨とする。

これによれば、最寄停止制御の実行により記憶手段に記憶された揚高位置のうち最寄りの揚高位置を目標揚高位置として自動的に荷役手段を停止させることができる。したがって、繰り返し行われるフォークの昇降作業による運転者の負担を軽減することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の産業車両の自動揚高停止装置において、前記制御手段が前記最寄停止制御を実行する際に、前記昇降操作手段の操作により指示された前記荷役手段の動作方向側に位置する揚高位置が前記記憶領域の何れにも記憶されていない場合には、前記最寄停止制御の開始、及び前記シンボルの表示を規制する規制手段を備えたことを要旨とする。

これによれば、制御手段が最寄停止制御を実行する際に、荷役手段の動作方向側に目標揚高位置とする揚高位置が記憶領域の何れにも記憶されていない場合、最寄停止制御が開始されないと共に、表示手段にシンボルが表示されない。このため、運転者に対し最寄停止制御が開始されないことを報知することができる。

請求項５に記載の発明は、請求項３又は請求項４に記載の産業車両の自動揚高停止装置において、前記制御手段により前記最寄停止制御が開始されると、前記目標揚高位置とされた揚高位置が識別可能となるように、それぞれ異なる複数の音声パターンの中から前記目標揚高位置とされた揚高位置に対応する音声パターンを選択して音声装置に音声出力をさせる音声制御手段を備えたことを要旨とする。

これによれば、最寄停止制御が開始されると表示手段によるシンボルの表示に加えて、音声により報知がなされる。このため、最寄停止制御により荷役手段を停止させる揚高位置を運転者に対しより確実に把握させることができる。

本発明によれば、複数の記憶領域に記憶されている揚高位置を把握することができる。

以下、本発明を産業車両としてのフォークリフトに具体化した一実施形態を図１〜図７にしたがって説明する。以下の説明において「前」「後」「左」「右」「上」「下」は、フォークリフトの運転者Ｐがフォークリフトの前方（前進方向）を向いた状態を基準とした場合の「前」「後」「左」「右」「上」「下」を示すものとする。

図１に示すように、産業車両としてのフォークリフト１０には、車体１１の前部に荷役手段としての荷役装置１２が設けられている。車体１１の中央には、運転席１３が設けられている。車体１１の前下部には駆動輪（前輪）１４が設けられているとともに、車体１１の後下部には操舵輪（後輪）１５が設けられている。駆動輪１４には、車体１１に収容されるとともに、駆動輪１４に対して駆動力を付与する駆動源（例えば、エンジンや走行モータ）が連結されている。

荷役装置１２について説明する。車体１１の前部にはマスト１６が立設されており、当該マスト１６は、左右一対のアウタマスト１７とインナマスト１８からなる多段式（本実施形態では２段式）とされている。アウタマスト１７には、油圧式のティルトシリンダ１９が連結されており、該ティルトシリンダ１９の作動により車体１１に対して前後に傾動可能とされている。インナマスト１８には、油圧式のリフトシリンダ２０が連結されており、該リフトシリンダ２０の作動によりアウタマスト１７内をスライドし、昇降可能とされている。また、マスト１６には、左右一対のフォーク（荷役具）２１がリフトブラケット２２を介して設けられている。リフトブラケット２２は、インナマスト１８に昇降可能に設けられている。荷役作業（荷取り作業及び荷置き作業）は、荷が積載されたパレット（図示しない）をフォーク２１で掬い上げることによって行われる。そして、フォーク２１は、リフトシリンダ２０の駆動によってインナマスト１８がアウタマスト１７に沿って昇降動作することにより、リフトブラケット２２とともに昇降される。また、フォーク２１は、ティルトシリンダ１９の駆動によってマスト１６とともに傾動（前傾及び後傾）するようになっている。

運転席１３には、運転者Ｐが着座可能な運転シート２３が設けられている。また、運転席１３において、運転シート２３の前方には、ハンドルコラム２４が設けられている。ハンドルコラム２４には、操舵輪１５の舵角を変更するための操舵ハンドル２５が装着されている。図２に示すように、ハンドルコラム２４の右方には、フォーク２１（荷役装置１２）を昇降動作させる際に運転者Ｐが操作する昇降操作手段としてのリフトレバー２８と、荷役装置１２（マスト１６）を傾動動作させるときに運転者Ｐが操作するティルトレバー２９が設けられている。リフトレバー２８は、中立位置から上昇指示方向又は下降指示方向へ傾動操作可能に構成されており、リフトレバー２８の操作時にはその操作方向に応じてリフトシリンダ２０が作動（伸縮作動）する。そして、リフトシリンダ２０は、上昇又は下降を指示するように傾動操作された状態からリフトレバー２８が中立位置に戻されることにより作動が停止する。なお、リフトレバー２８の中立位置は、フォーク２１（荷役装置１２）の上昇及び下降の何れも指示しない位置である。リフトレバー２８を構成するグリップ部２８ｄの左側方には、フォーク２１（荷役装置１２）を所定の揚高位置に自動的に停止させる制御を開始するか否かを選択する際に運転者Ｐが操作する指示手段としての自動揚高停止ボタン２８ａが設けられている。自動揚高停止ボタン２８ａは、押しボタン式とされている。

また、ハンドルコラム２４には、フォークリフト１０に関する各種情報（例えば、車速情報やエラー情報など）を画像表示する表示手段としての表示器２６ａを備えた表示装置２６が設けられている。本実施形態の表示器２６ａでは、画像表示可能な画像領域ＨＲが設定されており、該画像領域ＨＲにそれぞれフォークリフト１０に関する各種情報を示す複数の表示内容（表示パターン）を切り替えて表示可能となっている（図６に示す）。また、本実施形態の表示器２６ａは、タッチパネル式の液晶ディスプレイとされており、運転者Ｐが表示器２６ａの画像領域ＨＲに触れることで画像領域ＨＲに表示されたボタン画像や所定の情報を選択及び操作可能となっている。本実施形態では、タッチパネル式とされた表示器２６ａが、記憶操作手段を構成している。また、表示装置２６には、フォークリフト１０の動作に関連して各種情報をブザー音（音声）により出力する音声装置としてのブザー２６ｂが設けられている。

また、運転席１３の下方（フロア）には、アクセルペダル３０が設けられている。アクセルペダル３０は、フォークリフト１０の加速（走行）を指示するとともに車速を調整するためのものである。フォークリフト１０は、運転者Ｐによるアクセルペダル３０の踏み込み操作量に応じて前記駆動源（エンジンや走行モータ）が駆動力を発生し、その駆動力が駆動輪１４に伝達されて走行する。

また、車体１１には、フォークリフト１０の走行制御や荷役制御を含む各種制御を行う車両制御装置３１が設けられている。また、車体１１には、油圧タンク３２（図３に図示する）に貯油されている作動油を汲み上げて、該作動油をティルトシリンダ１９及びリフトシリンダ２０に供給する油圧ポンプ３３（図３に図示する）が設けられている。また、車体１１には、ティルトシリンダ１９及びリフトシリンダ２０に対する作動油の流路を切り換える電磁比例弁３４（図３に図示する）が設けられている。電磁比例弁３４は、作動油の流路を形成する管路を介して、ティルトシリンダ１９、リフトシリンダ２０、油圧タンク３２及び油圧ポンプ３３に接続されている。本実施形態では、リフトシリンダ２０、油圧ポンプ３３及び電磁比例弁３４が、動作機構を構成している。

次に、本実施形態のフォークリフト１０の電気的構成を図３にしたがって説明する。
車両制御装置３１には、制御動作を所定の手順で実行することができるＣＰＵ（中央処理装置）３１ａが設けられている。また、車両制御装置３１には、ＲＯＭ３１ｂ、ＲＡＭ３１ｃ、及び読み書き可能で且つ不揮発性のＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory ）３１ｄが備えられている。本実施形態では、ＲＯＭ３１ｂ、ＲＡＭ３１ｃ、及びＥＥＰＲＯＭ３１ｄが、記憶手段を構成している。ＲＯＭ３１ｂには、フォークリフト１０の走行や荷役を制御するための制御プログラム等が記憶されている。また、ＥＥＰＲＯＭ３１ｄには、フォーク２１を自動的に停止させる揚高位置として運転者Ｐが選択可能なように、運転者Ｐが所望の位置に停止させたフォーク２１（荷役装置１２）の揚高位置（高さ位置）を予め記憶（格納）するための複数の記憶領域が設定されている。本実施形態のＥＥＰＲＯＭ３１ｄでは、記憶領域としてメモリ領域Ａ、メモリ領域Ｂ、及びメモリ領域Ｃの３つのメモリ領域が設定されている。ＥＥＰＲＯＭ３１ｄに記憶された揚高位置は、フォークリフト１０がキーオフ操作により動作を終了しても記憶保持されるようになっている。また、ＲＡＭ３１ｃには、表示器２６ａにメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小を示す画像（情報）を表示させるための大小関係データ（表示情報）を記憶するためのデータメモリ領域ＭＡ〜ＭＣが設定されている（図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示す）。また、ＲＡＭ３１ｃには、表示器２６ａにフォーク２１の現在の揚高位置の大小を示す画像（情報）を表示させるための大小関係データを記憶するためのデータメモリ領域ＭＫが設定されている（図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示す）。本実施形態の大小関係データは、「１」〜「７」までの数値とされている。

また、ＲＯＭ３１ｂには、それぞれ異なる３種類の音声パターンとしてのブザー音パターンＰ１〜Ｐ３が記憶されている。ブザー音パターンＰ１〜Ｐ３は、フォーク２１を自動的に停止させる揚高位置を運転者Ｐに報知するためのブザー音パターンとなっており、それぞれフォーク２１の揚高位置の大小を示すブザー音パターンが設定されている。例えば、本実施形態のブザー音パターンＰ１には「ピッ、ピッ、ピッ」が、ブザー音パターンＰ２には「ピピッ、ピピッ、ピピッ」が、ブザー音パターンＰ３には「ピピピッ、ピピピッ、ピピピッ」が特定される。このため、ブザー音パターンＰ１＜ブザー音パターンＰ２＜ブザー音パターンＰ３の順に、大きい揚高位置を示すようになっている。また、車両制御装置３１には、ブザー２６ｂが接続されており、該ブザー２６ｂからブザー音（音声）を出力可能となっている。

車両制御装置３１には、揚高検出手段としての揚高センサ１６ａ、ボタンスイッチ２８ｃ、及びリフトレバーセンサ２８ｂが電気的に接続されている。
揚高センサ１６ａは、マスト１６に配設されている。揚高センサ１６ａは、フォーク２１の揚高位置（高さ位置）を検出し、検出したフォーク２１の揚高位置に応じた電圧（例えば、０〜５［Ｖ］）を揚高検出信号として連続的に出力可能に構成されている。揚高センサ１６ａは、例えばリールセンサからなる。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、揚高センサ１６ａからの揚高検出信号を入力することにより、フォーク２１の現在の揚高位置を認識するようになっている。なお、以下の説明において、揚高センサ１６ａが検出する運転者Ｐが停止させたフォーク２１（荷役装置１２）の揚高位置を、「検出揚高位置」と示す。

ボタンスイッチ２８ｃは、自動揚高停止ボタン２８ａに設けられており、自動揚高停止ボタン２８ａが押込み操作されたことを検出する。また、ボタンスイッチ２８ｃは、押込み操作されると指示信号を車両制御装置３１に出力する。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、ボタンスイッチ２８ｃから指示信号を入力することにより自動揚高停止ボタン２８ａが押込み操作されたことを認識するようになっている。

リフトレバーセンサ２８ｂは、リフトレバー２８に配設されており、リフトレバー２８のレバー角（操作量）を検出する。また、リフトレバーセンサ２８ｂは、リフトレバー２８のレバー角に応じた角度検出信号を車両制御装置３１に出力する。そして、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、リフトレバーセンサ２８ｂからの角度検出信号を入力することによりリフトレバー２８のレバー角を認識する。すなわち、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、角度検出信号に基づき、リフトレバー２８が上昇指示方向又は下降指示方向に指示されたことや、中立位置に位置していることを認識するようになっている。

そして、本実施形態の車両制御装置３１には、フォーク２１をメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置に対し自動的に停止させる自動揚高停止機能が搭載されている。自動揚高停止機能は、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置のうち最寄りの揚高位置を目標揚高位置として、フォーク２１を自動的に停止させる最寄り停止とされている。なお、本実施形態における「最寄り停止」とは、図４に示すように、停止されているフォーク２１の検出揚高位置（揚高位置Ｇに示す）を基準として、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置のうちフォーク２１の上昇方向側（矢印Ｙ１に示す）に位置し、且つ最も近い揚高位置にフォーク２１を停止させることをいう。すなわち、本実施形態の「最寄り停止」では、例えば、揚高位置ＳＹ１と揚高位置ＳＹ２とがメモリ領域Ａ〜Ｃのうち何れかに記憶されている場合、検出揚高位置（揚高位置Ｇ）からフォーク２１の上昇方向側に位置する揚高位置ＳＹ１までの上昇距離Ｔ１よりも、検出揚高位置（揚高位置Ｇ）からフォーク２１の下降方向側（矢印Ｙ２に示す）の揚高位置ＳＹ２までの下降距離Ｔ２のほうが小さい場合であっても、上昇方向側に位置する揚高位置ＳＹ１にフォーク２１を停止させるようになっている。

また、本実施形態の車両制御装置３１には、運転者Ｐが所望の揚高位置に停止させたフォーク２１の検出揚高位置をメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶させる設定モードが用意されている。なお、本実施形態において、車両制御装置３１が設定モードとされていない状態と区別するため、フォークリフト１０の走行やフォーク２１を昇降動作させるためのモードを、通常モードと示す。

また、車両制御装置３１には、表示器２６ａが電気的に接続されており、表示器２６ａの画像領域ＨＲに表示させる表示内容を制御可能となっている。また、車両制御装置３１は、画像領域ＨＲのどの領域に運転者Ｐが触れたかを示す選択領域信号を入力可能に構成されている。そして、車両制御装置３１は、選択領域信号に示された選択領域に基づき、運転者Ｐにより指示された操作内容を認識するようになっている。

次に、表示器２６ａに表示可能な画像及び表示パターン（表示内容）について図５及び図６に基づき説明する。
まず、表示器２６ａに表示される、フォーク２１（荷役装置１２）の揚高位置の大小（高低）を示す揚高シンボルＨ１〜Ｈ７について説明する。

図５に示すように、揚高シンボルＨ１〜Ｈ７は、フォーク２１の揚高位置の大小を運転者Ｐが認識可能なように、７段階の揚高位置にそれぞれ停止されたフォーク２１（荷役装置１２）をシンボル化（模式化）して構成されている。具体的に説明すると、揚高シンボルＨ１〜Ｈ７は、最も小さい（低い）揚高位置のフォーク２１を示す揚高シンボルＨ１から、最も大きい（高い）揚高位置のフォーク２１を示す揚高シンボルＨ７まで順に大きな揚高位置のフォーク２１を示している。そして、各揚高シンボルＨ１〜Ｈ７は、フォーク２１の揚高位置が視覚的に大きい（高い）のか、小さい（低い）のかを識別できるようになっている。そして、揚高シンボルＨ１〜Ｈ７は、揚高シンボルＨ１から揚高シンボルＨ７まで順に、大小関係データ「１」〜「７」とそれぞれ１対１となるように対応付けられている。

次に、表示器２６ａに表示される表示パターンについて説明する。
図６（ａ）に示すように、表示器２６ａは、通常モードに対応する表示パターン（以下、「通常表示パターン」と示す）として、フォークリフト１０の走行速度を示す速度情報Ｊ１及び、水温やバッテリ残量を示す車体情報Ｊ２を画像領域ＨＲに表示可能となっている。

図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示すように、表示器２６ａは、設定モードに対応する表示パターン（以下、「設定表示パターン」と示す）として、メモリ領域Ａ〜Ｃに揚高位置を記憶させる際に選択及び操作されるボタン類や、揚高シンボルＨ１〜Ｈ７を表示可能となっている。具体的に説明すると、設定表示パターンにおいて画像領域ＨＲの上端には、車両制御装置３１が設定モードに移行していることを運転者Ｐに報知するための表題が表示されている。本実施形態では、「ＨＥＩＧＨＴ ＳＥＴ」からなる文字列とされている。

前記表題の下方であって画像領域ＨＲの上下方向略中央には、メモリ領域Ａ〜Ｃに対応させて揚高位置に関する情報として揚高シンボルＨ２，Ｈ４，Ｈ６の何れかを表示する表示領域としての情報表示領域ＲＡ〜ＲＣが同一画面上に横並びで設定されている。また、画像領域ＨＲにおける各情報表示領域ＲＡ〜ＲＣの下方には、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示される揚高シンボルＨ２，Ｈ４，Ｈ６と、各メモリ領域Ａ〜Ｃとがそれぞれ対応付けされていることを運転者Ｐに認識させるため、「Ａ」、「Ｂ」及び「Ｃ」の文字画像がそれぞれ配置されている。

また、画像領域ＨＲにおいて情報表示領域ＲＡ〜ＲＣの右側方には、検出揚高位置に関する情報として揚高シンボルＨ１〜Ｈ７の何れかを表示する追加表示領域としての情報表示領域ＲＫが設定されている。なお、本実施形態では、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫは、画像領域ＨＲにおいて同一画面上に横並びに設定されており、各情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫに表示された揚高シンボルＨ１〜Ｈ７が示すフォーク２１の揚高位置の大小を相互に比較可能となっている。

また、画像領域ＨＲにおいて情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫの左下方には、運転者Ｐが「選択の確定」を意思表示するために操作するセットボタン画像Ｂ１が配置されている。セットボタン画像Ｂ１の右方であって画像領域ＨＲの下方略中央には、選択されているメモリ領域を運転者Ｐに報知するためのカーソルＣＵを、他のメモリ領域が選択された状態に移動表示させる左移動ボタン画像Ｂ２及び右移動ボタン画像Ｂ３が配置されている。各移動ボタン画像Ｂ２，Ｂ３の右方であって画像領域ＨＲの右下方には、設定モードを終了して通常モードに移行させるための終了ボタン画像Ｂ４が配置されている。

図６（ｄ）に示すように、表示器２６ａは、通常モードにおいて最寄り停止が行われていることを示す表示パターン（以下、「最寄り停止表示パターン」と示す）として、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置に関する情報を表示するようになっている。具体的に説明すると、画像領域ＨＲの上下方向略中央には、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置に関する情報として、揚高シンボルＨ２，Ｈ４，Ｈ６の何れかを表示する情報表示領域ＲＡ〜ＲＣが同一画面上に横並びで設定されている。また、画像領域ＨＲにおける各情報表示領域ＲＡ〜ＲＣの下方には、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示される揚高シンボルＨ２，Ｈ４，Ｈ６と、各メモリ領域Ａ〜Ｃとがそれぞれ対応付けされていることを運転者Ｐに認識させるため、「Ａ」、「Ｂ」及び「Ｃ」の文字画像がそれぞれ配置されている。

また、最寄り停止表示パターンにおいて、表示器２６ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃのうち最寄り停止の目標揚高位置とされた揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルに矢印ＹＭの画像を伴わせるとともに、揚高シンボルを点滅表示可能に構成されている。

次に、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａが実行する制御について図６及び図７に基づき説明する。本実施形態では、以下の制御を実行する車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａが、制御手段、規制手段、及び音声制御手段として機能するようになっている。

まず、ＣＰＵ３１ａが、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係を比較して判定し、大小関係データをメモリ領域Ａ〜Ｃに割り当てる判定制御について説明する。なお、判定制御は、運転者Ｐのキーオン操作によりフォークリフト１０（車両制御装置３１）がプログラム起動した際、及びＥＥＰＲＯＭ３１ｄのメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置のうち何れかが書き換えられたことを契機として実行されるようになっている。

車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、各メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の記憶値を読み出す。そして、ＣＰＵ３１ａは、読み出した各揚高位置の記憶値の大小関係を比較し、判定する。続けて、揚高位置の大小関係を判定したＣＰＵ３１ａは、該判定結果に基づきメモリ領域Ａ〜Ｃにそれぞれ大小関係データを割り当て、該割り当てた結果をそれぞれデータメモリ領域ＭＡ〜ＭＣに記憶させる。本実施形態では、メモリ領域Ａに割り当てられた大小関係データは、データメモリ領域ＭＡに、メモリ領域Ｂに割り当てられた大小関係データは、データメモリ領域ＭＢに、メモリ領域Ｃに割り当てられた大小関係データは、データメモリ領域ＭＣに記憶される。

具体的に説明すると、メモリ領域Ａ〜Ｃの全てに揚高位置が記憶されている場合、ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で最も小さい（低い）揚高位置と判定した揚高位置（以下、「小揚高位置」と示す）が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「２」を割り当てるとともに、小揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応するデータメモリ領域に記憶させる。また、ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で中間の揚高位置と判定した揚高位置（以下、「中揚高位置」と示す）が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「４」を割り当てるとともに、中揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応するデータメモリ領域に記憶させる。また、ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で最も大きい（高い）揚高位置と判定した揚高位置（以下、「大揚高位置」と示す）が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「６」を割り当てるとともに、大揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応するデータメモリ領域に記憶させる。

また、メモリ領域Ａ〜Ｃのうち２つのメモリ領域にのみ揚高位置が記憶されている場合、ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域に記憶された揚高位置のうち大きい方の揚高位置が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「６」を割り当てるとともに、対応するデータメモリ領域に記憶させる一方、小さい方の揚高位置が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「２」を割り当てるとともに、対応するデータメモリ領域に記憶させる。

また、メモリ領域Ａ〜Ｃのうち１つのメモリ領域にのみ揚高位置が記憶されている場合、ＣＰＵ３１ａは、揚高位置が記憶されたメモリ領域に対し大小関係データとして「４」を割り当てるとともに、対応するデータメモリ領域に記憶させる。

次に、設定モード時において車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａが実行する制御について説明する。
ＣＰＵ３１ａは、通常モードにおいて表示器２６ａから選択領域信号を入力すると、運転者Ｐが所望の揚高位置に停止させたフォーク２１の検出揚高位置を揚高検出信号に基づき把握するとともに、各メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の記憶値を読み出す。

ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃの全てに揚高位置が記憶されている場合、検出揚高位置が、大揚高位置より大きい揚高位置のときには大小関係データとして「７」を、大揚高位置と中揚高位置の中間の揚高位置のときには大小関係データとして「５」を、中揚高位置と小揚高位置の中間の揚高位置のときには大小関係データとして「３」を、小揚高位置より小さい揚高位置のときには大小関係データとして「１」を割り当てるとともにデータメモリ領域ＭＫに記憶させる。

また、メモリ領域Ａ〜Ｃのうち２つのメモリ領域にのみ揚高位置が記憶されている場合、ＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置がメモリ領域に記憶された大きい方の揚高位置より大きいときには大小関係データとして「７」を、小さい方の揚高位置より小さいときには大小関係データとして「１」を、中間のときには大小関係データとして「４」を割り当てるとともにデータメモリ領域ＭＫに記憶させる。

また、メモリ領域Ａ〜Ｃのうち１つのメモリ領域にのみ揚高位置が記憶されている場合、ＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置がメモリ領域に記憶された揚高位置より大きいときには大小関係データとして「６」を、小さいときには大小関係データとして「２」を割り当てるとともに、データメモリ領域ＭＫに記憶させる。

また、ＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置がメモリ領域Ａ〜Ｃの何れかに記憶された揚高位置と等しい場合、検出揚高位置と等しい揚高位置が記憶されたメモリ領域に割り当てた大小関係データと同一値を割り当てるとともに、データメモリ領域ＭＫに記憶させるようになっている。

そして、ＣＰＵ３１ａは、データメモリ領域ＭＡ〜ＭＣに記憶されている各大小関係データ、及びデータメモリ領域ＭＫに記憶させた大小関係データを表示器２６ａに出力し、表示器２６ａの表示内容を通常表示パターンから設定表示パターンに変更させるとともに、大小関係データに対応する揚高シンボルＨ１〜Ｈ７が情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫに表示されるように表示器２６ａを制御する。なお、ＣＰＵ３１ａは、大小関係データが割り当てられていないメモリ領域に対応する情報表示領域に、揚高シンボルが表示されないように表示器２６ａを制御する。また、ＣＰＵ３１ａは、情報表示領域ＲＫに表示される揚高シンボルが点滅表示されるように、表示器２６ａを制御する。

設定モードにおいてＣＰＵ３１ａは、各移動ボタン画像Ｂ２，Ｂ３に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を入力すると、揚高位置を記憶させるメモリ領域として運転者Ｐが選択したメモリ領域が変更されたと認識する。また、ＣＰＵ３１ａは、セットボタン画像Ｂ１に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を所定時間（本実施形態では、２秒）継続して入力すると、選択されているメモリ領域に対して検出揚高位置を記憶させる意思表示が運転者Ｐによりなされたと判定するようになっている。そして、ＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置の値を選択されたメモリ領域に記憶させる。

また、ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを契機として前述の判定制御を実行し、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係を比較し、再判定する。そして、ＣＰＵ３１ａは、再判定結果に基づきメモリ領域Ａ〜Ｃに大小関係データを割り当てなおし、各データメモリ領域ＭＡ〜ＭＣに記憶させる。また、ＣＰＵ３１ａは、揚高位置を書き換えたメモリ領域に対応するデータメモリ領域に記憶された大小関係データと同一値を割り当て、データメモリ領域ＭＫに記憶させる。そして、ＣＰＵ３１ａは、データメモリ領域ＭＡ〜ＭＣ，ＭＫに記憶させた各大小関係データを表示器２６ａに出力するとともに、表示器２６ａの表示内容を再表示させて情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ、ＲＫに表示される揚高シンボルＨ１〜Ｈ７を更新表示させる。なお、ＣＰＵ３１ａは、メモリ領域Ａ〜Ｃの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを運転者Ｐに報知するため、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示された揚高シンボルＨ１〜Ｈ７にそれぞれ矢印ＹＭを伴わせて表示させるように表示器２６ａを制御する。

また、ＣＰＵ３１ａは、設定モードにおいて情報表示領域ＲＡ〜ＲＣの何れかに対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を所定時間（例えば、２秒）継続して入力すると、選択領域信号に示された情報表示領域に対応するメモリ領域の記憶値を削除（クリア）する意思表示が運転者Ｐによりなされたと判断し、対応するメモリ領域の記憶値を削除するようになっている。また、ＣＰＵ３１ａは、終了ボタン画像Ｂ４に対応する領域に触れられたことを示す選択領域信号を入力すると、設定モードを終了するとともに、表示内容が設定表示パターンから通常表示パターンに切り替えられるように表示器２６ａを制御する。

次に、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａが、フォーク２１（荷役装置１２）を目標揚高位置に停止させる最寄り停止を行う際に実行する最寄停止制御について説明する。なお、以下に説明する最寄停止制御は、メモリ領域Ａ〜Ｃのうち１つ以上のメモリ領域に揚高位置が記憶されている場合に実行する制御である。すなわち、メモリ領域Ａ〜Ｃの何れにも揚高位置が記憶されていない場合、ＣＰＵ３１ａは、最寄停止制御を実行しないようになっている。

車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、ボタンスイッチ２８ｃから指示信号を入力するとともに、リフトレバー２８が上昇指示方向へ傾動されたと認識すると最寄停止制御の開始が指示されたと判断し、最寄停止制御を開始する。ＣＰＵ３１ａは、最寄停止制御の開始が指示された際に運転者Ｐにより停止されているフォーク２１の検出揚高位置を揚高検出信号に基づき把握するとともに、各メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の記憶値を読み出す。ＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置がメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で最も大きい揚高位置より大きい場合には、最寄停止制御の開始を中止するとともに、表示器２６ａの表示内容を通常表示パターンから最寄り停止表示パターンに切り替えないように制御する。すなわち、ＣＰＵ３１ａは、最寄停止制御の開始を中止した場合、表示器２６ａに揚高シンボルが表示されないように制御するようになっている。

一方、ＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置がメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で最も大きい揚高位置よりも小さい場合、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置のうち検出揚高位置よりフォーク２１の上昇方向側に位置し、且つ最も近い揚高位置を目標揚高位置として決定しＲＡＭ３１ｃの所定領域に記憶させる。

続けて、データメモリ領域ＭＡ〜ＭＣに記憶されている各大小関係データを表示器２６ａに出力し、表示器２６ａの表示内容を通常表示パターンから最寄り停止表示パターンに変更させるとともに、大小関係データに対応する揚高シンボルが情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示されるように表示器２６ａを制御する。また、ＣＰＵ３１ａは、目標揚高位置とした揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルが、矢印ＹＭを伴わせた状態で点滅表示されるように表示器２６ａを制御する。このため、運転者Ｐは、メモリ領域Ａ〜Ｃのうち何れのメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置として最寄停止制御が実行されているかを容易に認識することができる。なお、ＣＰＵ３１ａは、大小関係データが割り当てられていないメモリ領域に対応する情報表示領域に、揚高シンボルが表示されないように表示器２６ａを制御する。

また、ＣＰＵ３１ａは、最寄停止制御を実行中に、目標揚高位置とした揚高位置の大小関係データに基づきブザー音パターンＰ１〜Ｐ３からブザー音パターンを選択し、該選択したブザー音パターンによりブザー２６ｂにブザー音を出力させる。具体的にいうと、ＣＰＵ３１ａは、大小関係データとして「２」を割り当てたメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンＰ１を、大小関係データとして「４」を割り当てたメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンＰ２を、大小関係データとして「６」を割り当てたメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンＰ３を選択し、該選択したブザー音パターンによりブザー２６ｂにブザー音を出力させる（図７に示す）。換言すると、ＣＰＵ３１ａは、大揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンＰ３を、中揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンＰ２を、小揚高位置を目標揚高位置とした場合にはブザー音パターンＰ１を、選択してブザー２６ｂにブザー音を出力させるようになっている。

次に、ＣＰＵ３１ａは、自動揚高停止ボタン２８ａ及びリフトレバー２８の操作に基づき電磁比例弁３４を開放させて油圧ポンプ３３から供給される作動油をリフトシリンダ２０に流入させ、フォーク２１の上昇を開始させる。そして、ＣＰＵ３１ａは、揚高センサ１６ａが検出するフォーク２１の揚高位置と最寄停止制御の目標揚高位置とが一致するように、電磁比例弁３４を閉じるように制御する。なお、ＣＰＵ３１ａは、揚高センサ１６ａが検出するフォーク２１の揚高位置と目標揚高位置とが一致する直前から電磁比例弁３４の開度を徐々に減少させ、油圧ポンプ３３から供給される作動油の量を調整してフォーク２１の上昇速度を減少させながら停止させるようになっている。

ＣＰＵ３１ａは、フォーク２１を目標揚高位置に停止させると、最寄停止制御を終了するとともに、表示器２６ａの表示内容を、最寄り停止表示パターンから通常表示パターンに変更させるように制御する。運転者Ｐは、表示器２６ａの表示内容が、最寄り停止表示パターンから通常表示パターンに切替わることより、最寄停止制御が終了したこと、すなわちフォーク２１が目標揚高位置に停止されたことを認識できるようになっている。なお、本実施形態のＣＰＵ３１ａは、フォーク２１が目標揚高位置に停止されて最寄停止制御を終了すると、リフトレバー２８が中間位置に戻されたことを示す角度検出信号を入力した後でなければ、再び最寄停止制御の開始が指示されても最寄停止制御を実行しないようになっている。換言すれば、ＣＰＵ３１ａは、最寄停止制御の終了後に、リフトレバー２８が中間位置に戻されたことを示す角度検出信号を入力すれば、新たに最寄停止制御の開始が指示されることで、最寄停止制御を実行するようになっている。

また、本実施形態のＣＰＵ３１ａは、自動揚高停止ボタン２８ａとリフトレバー２８が同時に、且つ継続して操作されていることを条件として最寄停止制御を継続するようになっている。すなわち、ＣＰＵ３１ａは、最寄停止制御を実行中において、ボタンスイッチ２８ｃから指示信号を入力しなくなったり、リフトレバー２８が中立位置に戻されたことを示す角度検出信号を入力したりすると、最寄停止制御を中止する。そして、ＣＰＵ３１ａは、電磁比例弁３４を閉じるように制御し、フォーク２１が目標揚高位置に到達する前であっても、自動揚高停止ボタン２８ａ及びリフトレバー２８が同時に操作されていない状態となった際にフォーク２１が位置している揚高位置に、フォーク２１を停止させる。そして、ＣＰＵ３１ａは、通常表示パターンを表示するように表示器２６ａを制御する。

次に、本実施形態のフォークリフト１０の作用について、表示器２６ａ（画像領域ＨＲ）の表示態様を中心に、図６及び図７に基づき説明する。なお、以下の説明において、一例として、メモリ領域Ａには揚高位置ＳＹ２が、メモリ領域Ｂには揚高位置ＳＹ３が、メモリ領域Ｃには揚高位置ＳＹ１が既に記憶されているものとする。また、揚高位置ＳＹ１〜ＳＹ３及び検出揚高位置（揚高位置Ｇ３）は、揚高位置ＳＹ１＞検出揚高位置（揚高位置Ｇ３）＞揚高位置ＳＹ２＞揚高位置ＳＹ３の順に大きい（高い）揚高であるものとする。

まず、設定モードにおける表示器２６ａの表示態様について説明する。
なお、運転者Ｐは、通常モードにおいてリフトレバー２８を操作して、フォーク２１を所望の揚高位置Ｇ３に停止させているものとする。

図６（ｂ）に示すように、運転者Ｐが表示器２６ａの画像領域ＨＲにふれることで、表示器２６ａでは、通常表示パターン（図６（ａ））から設定表示パターン（図６（ｂ））に表示内容が切替わる。この状態において、表示器２６ａでは、情報表示領域ＲＡには揚高シンボルＨ４が、情報表示領域ＲＢには揚高シンボルＨ２が、情報表示領域ＲＣには揚高シンボルＨ６が表示される。そして、情報表示領域ＲＫには、揚高シンボルＨ５が点滅表示される。このため、運転者Ｐは、各情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫに表示された揚高シンボルを比較することで、メモリ領域Ｃ＞メモリ領域Ａ＞メモリ領域Ｂの順に大きい揚高位置が記憶されていることを認識することができる。さらに、運転者Ｐは、検出揚高位置（揚高位置Ｇ３）がメモリ領域Ａに記憶された揚高位置（揚高位置ＳＹ２）と、メモリ領域Ｃに記憶された揚高位置（揚高位置ＳＹ１）との間の揚高位置であることを容易に認識することができる。

この状態において、運転者Ｐがメモリ領域Ｂに対し検出揚高位置（揚高位置Ｇ３）を記憶させると、図６（ｃ）に示すように、ＣＰＵ３１ａにより「メモリ領域Ｃ＞メモリ領域Ｂ＞メモリ領域Ａ」のように揚高位置の大小関係が再判定され、情報表示領域ＲＡには揚高シンボルＨ２が、情報表示領域ＲＢには揚高シンボルＨ４が、情報表示領域ＲＣには揚高シンボルＨ６が矢印ＹＭを伴った状態で表示される。また、画像領域ＨＲの情報表示領域ＲＫには、情報表示領域ＲＢと同一の揚高シンボルＨ４が点滅表示される。

次に、最寄停止制御を実行中における表示器２６ａの表示態様について説明する。
図７に示すように、フォーク２１が、メモリ領域Ｂに記憶された揚高位置ＳＹ３より小さい揚高位置（揚高位置Ｇ１に示す）に停止している場合、最寄停止制御の開始が運転者Ｐにより指示されると、表示器２６ａでは、通常表示パターン（図６（ａ））から最寄り停止表示パターン（図６（ｄ））に表示内容が切替わるとともに、情報表示領域ＲＡには揚高シンボルＨ４が、情報表示領域ＲＢには揚高シンボルＨ２が、情報表示領域ＲＣには揚高シンボルＨ６が表示される。また、情報表示領域ＲＢに表示された揚高シンボルＨ２は、矢印ＹＭを伴った状態で点滅表示される。また、ブザー２６ｂでは、ブザー音パターンＰ１によるブザー音の出力がなされる。このため、運転者Ｐは、メモリ領域Ｂに記憶された揚高位置ＳＹ３を目標揚高位置として最寄停止制御が実行されていることを容易に把握することができる。そして、目標揚高位置とした揚高位置ＳＹ３にフォーク２１が停止されると、表示器２６ａでは、最寄り停止表示パターンから通常表示パターンに表示内容が切替わるとともに、ブザー音の出力が終了される。

フォーク２１が、メモリ領域Ｂに記憶された揚高位置ＳＹ３とメモリ領域Ａに記憶された揚高位置ＳＹ２の間に位置している場合（揚高位置Ｇ２に示す）、最寄停止制御の開始が運転者Ｐにより指示されると、表示器２６ａでは、通常表示パターンから最寄り停止表示パターンに表示内容が切替わるとともに、情報表示領域ＲＡには揚高シンボルＨ４が、情報表示領域ＲＢには揚高シンボルＨ２が、情報表示領域ＲＣには揚高シンボルＨ６が表示される。また、情報表示領域ＲＡに表示された揚高シンボルＨ４は、矢印ＹＭを伴った状態で点滅表示される。また、ブザー２６ｂでは、ブザー音パターンＰ２によるブザー音の出力がなされる。このため、運転者Ｐは、メモリ領域Ａに記憶された揚高位置ＳＹ２を目標揚高位置として最寄停止制御が実行されていることを把握することができる。そして、目標揚高位置とした揚高位置ＳＹ２にフォーク２１が停止されると、表示器２６ａでは、最寄り停止表示パターンから通常表示パターンに表示内容が切替わるとともに、ブザー音の出力が終了される。

フォーク２１が、メモリ領域Ａに記憶された揚高位置ＳＹ２とメモリ領域Ｃに記憶された揚高位置ＳＹ１の間に位置している場合（揚高位置Ｇ３に示す）、最寄停止制御の開始が運転者Ｐにより指示されると、表示器２６ａでは、通常表示パターンから最寄り停止表示パターンに表示内容が切替わるとともに、情報表示領域ＲＡには揚高シンボルＨ４が、情報表示領域ＲＢには揚高シンボルＨ２が、情報表示領域ＲＣには揚高シンボルＨ６が表示される。また、情報表示領域ＲＣに表示された揚高シンボルＨ６は、矢印ＹＭを伴った状態で点滅表示される。この際、ブザー２６ｂでは、ブザー音パターンＰ３によるブザー音の出力がなされる。このため、運転者Ｐは、メモリ領域Ｃに記憶された揚高位置ＳＹ１を目標揚高位置として最寄停止制御が実行されていることを把握することができる。そして、目標揚高位置とした揚高位置ＳＹ１にフォーク２１が停止されると、表示器２６ａでは、最寄り停止表示パターンから通常表示パターンに表示内容が切替わるとともに、ブザー音の出力が終了される。

また、フォーク２１が、メモリ領域Ｃに記憶された揚高位置ＳＹ１より大きい揚高位置（揚高位置Ｇ４に示す）に位置している場合、最寄停止制御の開始が運転者Ｐにより指示されても、表示器２６ａでは、通常表示パターンから最寄り停止表示パターンに表示内容が切替わらない。すなわち、表示器２６ａでは、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに揚高シンボルＨ１〜Ｈ７の何れも表示されない。このため、運転者Ｐは、最寄停止制御が実行されないことを認識することができる。

したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係を比較し、判定するとともに、該判定結果に基づき大小関係データを割り当てて表示器２６ａの情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに揚高シンボルＨ２，Ｈ４，Ｈ６を表示するようにした。このため、運転者Ｐは、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示された揚高シンボルを比較することで、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係を容易に把握することができる。そして、荷役手段の昇降作業においてより必要性の高い揚高位置の大小関係に関する情報を、運転者Ｐに対し与えることができる。

（２）設定モードにおいて、メモリ領域Ａ〜Ｃの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを契機に大小関係の再判定（判定制御の再実行）を行い、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示される揚高シンボルを更新表示して表示器２６ａに表示される情報が最新の状態に保たれるようにした。したがって、運転者Ｐは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された新たな揚高位置の大小関係について速やかに把握することができる。

（３）設定モードにおいて、検出揚高位置、及びメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係を判定し、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫに対応する揚高シンボルが同一画面上に表示されるようにした。このため、運転者Ｐは、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫに表示された揚高シンボルを比較することで、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶させようとする検出揚高位置が、既に記憶されている揚高位置に対して大きいのか、小さいのか、あるいは等しいのかについて容易に把握することができる。つまり、運転者Ｐは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小を確認しながら新たな揚高位置（検出揚高位置）をメモリ領域に記憶させることができる。

（４）設定モードにおいて、メモリ領域Ａ〜Ｃの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを契機として、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係の再判定結果に基づき情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示された揚高シンボルが再表示（更新）されるのと同時に、情報表示領域ＲＫには、揚高位置を書き換えたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示される揚高シンボルと同一の揚高シンボルが表示される。したがって、運転者Ｐは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された新たな揚高位置の大小関係について速やかに把握できる。

（５）設定モード、及び最寄停止制御を実行中において、揚高位置が記憶されていないメモリ領域については、対応する情報表示領域に揚高シンボルが表示されないようにした。このため、運転者Ｐに対し揚高位置が記憶されていないことを認識させることができる。

（６）最寄停止制御において、検出揚高位置がメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で最も大きい揚高位置より大きい場合には、最寄停止制御を開始しないとともに、表示器２６ａに揚高シンボルＨ１〜Ｈ７の何れも表示されないようにした。このため、運転者Ｐに対し最寄停止制御が開始されないことを報知することができる。

（７）最寄停止制御が開始されると、表示器２６ａでは、目標揚高位置とされた揚高位置が記憶されたメモリ領域に対応する情報表示領域に表示された揚高シンボルが点滅表示される。また、目標揚高位置とされた揚高位置が、大揚高位置、中揚高位置、及び小揚高位置の何れであるかに対応したブザー音パターンによりブザー音（音声）が出力されるようにした。このため、運転者Ｐは、目標揚高位置とされた揚高位置を確実に把握することができる。

（８）ブザー音パターンＰ１〜Ｐ３は、フォーク２１の揚高位置の大小を示すようにブザー音パターンが設定されている。このため、運転者Ｐに対し、最寄停止制御を実行中において、目標揚高位置とされた揚高位置（高さ位置）をより強く認識させることができる。

（９）自動揚高停止ボタン２８ａ及びリフトレバー２８が操作されていることを条件に最寄停止制御を継続するようにした。すなわち、自動揚高停止ボタン２８ａ又はリフトレバー２８の操作が終了されると、フォーク２１が目標揚高位置に到達する前であっても停止される。このため、例えば、運転者Ｐは、誤って最寄停止制御を開始させてしまった場合などに、容易に最寄停止制御を中止させることができる。

（１０）表示器２６ａは、通常表示パターン、設定表示パターン、及び選択表示パターンを切り替えて表示可能とした。このため、フォークリフト１０に搭載された表示器２６ａを共用でき、設定表示パターンや最寄り停止表示パターンを表示するための専用表示器を別途設ける必要がない。したがって、部品点数の増加を抑え、製造コストを削減することができる。

なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 本実施形態において、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、フォーク２１を目標揚高位置に停止させた後、リフトレバー２８が中立位置に操作されたと認識する迄の間、表示器２６ａの表示内容を最寄り停止表示パターンに維持させるとともに、ブザー２６ｂによるブザー音の出力を維持させるようにしてもよい。すなわち、フォーク２１が目標揚高位置に停止（到達）した後であっても、運転者Ｐがリフトレバー２８を上昇指示方向側に操作している間は、最寄り停止表示パターンによる表示及びブザー２６ｂによるブザー音の出力を維持させてもよい。このように構成することで、運転者Ｐは、フォーク２１が何れの揚高位置に停止されたのか、確実に認識することができる。

○ 本実施形態において、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、最寄停止制御を実行中において、ボタンスイッチ２８ｃから指示信号を入力しなくなっても、フォーク２１を停止させなくてもよい。具体的に説明すると、ＣＰＵ３１ａは、最寄停止制御を実行中において、ボタンスイッチ２８ｃから指示信号を入力しなくなると、最寄停止制御を中止するとともに、表示器２６ａの表示内容を、最寄り停止表示パターンから通常表示パターンに切り替えさせる。その一方で、ＣＰＵ３１ａは、フォーク２１を停止させることなく、通常の上昇動作に移行させる。このように構成することで、運転者Ｐは、最寄停止制御を開始させた後であっても、フォーク２１が目標揚高位置に停止される前に、自動揚高停止ボタン２８ａの操作を中止することで最寄停止制御をキャンセルすることができる。そして、例えば、図７に示すように、フォーク２１がメモリ領域Ｂに記憶された揚高位置ＳＹ３より小さい揚高位置（揚高位置Ｇ１に示す）に停止している場合、最寄停止制御の開始が運転者Ｐにより指示されると、揚高位置ＳＹ３を目標揚高位置として最寄停止制御が実行され、フォーク２１の上昇が開始される。この場合、運転者Ｐがリフトレバー２８を上昇指示方向へ操作した状態を維持したまま、自動揚高停止ボタン２８ａの操作を中止しても、フォーク２１は、リフトレバー２８の上昇指示方向への操作に基づき上昇が継続される。そして、当初に目標揚高位置とした揚高位置ＳＹ３を通過した後に、再び自動揚高停止ボタン２８ａを操作することで、改めてメモリ領域Ａに記憶された揚高位置ＳＹ２を目標揚高位置として、最寄停止制御が実行されることになる。すなわち、本別例によれば、フォーク２１が目標揚高位置とした揚高位置を通過した後、再びボタンスイッチ２８ｃを操作することで、次に高い揚高位置を目標揚高位置として最寄停止制御を実行し、フォーク２１を自動的に停止させることができる。

○ 本実施形態において、車両制御装置３１が揚高位置の記憶及び大小関係の判定を実行したが、表示器２６ａが行うようにしてもよい。すなわち、表示器２６ａに備えられたメモリ（ＥＥＰＲＯＭなど）にメモリ領域Ａ〜Ｃを設定するとともに、表示器２６ａのＣＰＵが揚高位置の大小関係を判定して、該判定結果に基づき大小関係データを各メモリ領域Ａ〜Ｃに割り当てるようにしてもよい。

○ 本実施形態において、表示器２６ａは、車両制御装置３１から、ボタンスイッチ２８ｃの指示信号、揚高センサ１６ａの揚高検出信号、リフトレバーセンサ２８ｂの角度検出信号を入力可能に構成するとともに、電磁比例弁３４の開度を制御して最寄停止制御を実行可能に構成してもよい。このように構成することで、表示器２６ａの表示内容を制御するための信号の送受信量を減らすことができる。この場合、表示器２６ａは、フォーク２１の停止の指示だけを車両制御装置３１に対して行い、電磁比例弁３４の制御によるフォーク２１の停止は車両制御装置３１が行うようにしてもよい。

○ 本実施形態において、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係の判定、及び大小関係データの割り当ては、フォークリフト１０（車両制御装置３１）の起動時、及びメモリ領域Ａ〜Ｃの何れかに記憶された揚高位置が書き換えられたことを契機として行ったが、別のタイミングで行うようにしてもよい。例えば、通常モードから設定モードに移行する際、最寄停止制御の開始を指示された際、フォークリフト１０のキーオフ操作時に行うようにしてもよい。

○ 本実施形態において、設定モードでは、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫに揚高シンボルが表示されるようにしたが、表示器２６ａに情報表示領域ＲＫを設定しないで検出揚高位置の大小を示す揚高シンボルを表示しないようにしてもよい。このように構成しても、運転者Ｐは、情報表示領域ＲＡ〜ＲＣに表示された揚高シンボルを比較することで、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係を容易に把握することができる。この場合、車両制御装置３１のＣＰＵ３１ａは、検出揚高位置を含めた大小関係を判定しないように構成してもよい。

○ 本実施形態において、検出揚高位置がメモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で最も大きい揚高位置より大きい場合には、表示器２６ａの表示内容を「目標揚高位置とする揚高位置がありません」など、運転者Ｐに目標揚高位置とする揚高位置がメモリ領域Ａ〜Ｃの何れにも記憶されていないことを報知するようにしてもよい。このように構成することで、最寄停止制御（最寄り停止）が実行されない理由を運転者Ｐに対し認識させることができる。

○ 本実施形態において、最寄停止制御を実行中には、ブザー２６ｂによりブザー音（音声）の出力がされないように構成してもよい。このように構成しても、表示器２６ａにおいて揚高シンボルが点滅表示されることから、運転者Ｐは、何れのメモリ領域に記憶された揚高位置を目標揚高位置として最寄停止制御が実行されているかを把握することができる。

○ 本実施形態において、揚高シンボルＨ１〜Ｈ７は、フォーク２１（荷役装置１２）の揚高位置の大小を表現できればその他の形態としてもよい。例えば、「＊」や「●」の記号の数により表現したり、面積の大きさにより表現したりしてもよい。また、「１」〜「７」などの数字により表現してもよい。

○ 本実施形態において、通常表示パターン、設定表示パターン、及び最寄り停止表示パターンに対応する情報を表示するための表示装置を別体に設けてもよい。また、何れか１つの表示パターンに対応する情報を表示する第１の表示装置と、残る２つの表示パターンを切り替えて表示できる第２の表示装置とを備える構成としてもよい。

○ 本実施形態において、通常表示パターン、設定表示パターン、及び最寄り停止表示パターンに対応する情報を同一画面上に同時に表示させるようにしてもよい。
○ 本実施形態において、表示器２６ａの同一画面に情報表示領域が２つ以上設定されておればよい。すなわち、複数のメモリ領域に対応する揚高シンボルを相互に比較可能な態様で表示器２６ａに表示されておればよい。この場合、画面をスクロールさせるなどして、表示される情報表示領域を切り替えるようにする。このように構成しても、運転者Ｐは、表示された揚高シンボルを比較して大小関係を把握することができる。

○ 本実施形態において、表示器２６ａに表示される情報表示領域は、横並びに配置されていなくてもよい。このように構成しても、運転者Ｐは、表示された揚高シンボルを比較して大小関係を把握することができる。

○ 本実施形態において、ブザー２６ｂは、表示装置２６と別体に設けてもよい。
○ 本実施形態において、ブザー２６ｂは、表示装置２６が制御するようにしてもよい。具体的に説明すると、表示装置２６は、ＣＰＵ３１ａから入力した大小関係データに基づき、ブザー音パターンを選択し、該選択したブザー音パターンによりブザー２６ｂにブザー音（音声）を出力させるようにする。また、表示装置２６において揚高位置の記憶及び大小関係の判定を行い、判定した大小関係に基づきブザー音パターンを選択し、ブザー２６ｂにブザー音（音声）を出力させるようにしてもよい。

○ 本実施形態において、設定モード、及び最寄停止制御を実行中の何れか一方においてのみ、表示器２６ａに揚高シンボルを表示させる制御を行うようにしてもよい。
○ 本実施形態において、表示器２６ａをタッチパネル式とすることに代えて、メモリ領域Ａ〜Ｃに揚高位置を記憶させる際に操作する記憶操作手段として設定用ボタンを設けてもよい。

○ 本実施形態において、ＥＥＰＲＯＭ３１ｄに設定したメモリ領域の数は、２つとしたり、４つ以上としたりしてもよい。このように構成しても、ＣＰＵ３１ａが大小関係を判定するとともに表示器２６ａに揚高シンボルを表示させることで、運転者Ｐは、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の大小関係を容易に把握することができる。

○ 本実施形態において、リフトレバー２８が下降指示方向側に傾動操作されると共に自動揚高停止ボタン２８ａが操作されたことを契機として、メモリ領域Ａ〜Ｃに記憶された揚高位置の中で検出揚高位置よりフォーク２１の下降方向側に位置し、且つ検出揚高位置に最も近い揚高位置を目標揚高位置として最寄停止制御を実行するようにしてもよい。このように構成することで、検出揚高位置を基準として上昇、及び下降方向側の何れに位置する揚高位置に対しても自動的にフォーク２１を停止させることができる。

フォークリフトの側面図。 フォークリフトの運転席前方を示す斜視図。 電気的構成を示すブロック図。 本実施形態における最寄り停止を説明するための模式図。 表示器に表示される揚高シンボルを説明するための説明図。 （ａ）〜（ｄ）は、表示器に表示される表示パターンを説明するための説明図。 最寄停止制御を実行中における表示器の表示態様及びブザー音パターンを説明するための説明図。

符号の説明

１０…フォークリフト、１２…荷役装置、１６ａ…揚高センサ、２０…リフトシリンダ、２６ａ…表示器、２６ｂ…ブザー、２８…リフトレバー、２８ａ…自動揚高停止ボタン、３１ａ…ＣＰＵ、３１ｂ…ＲＯＭ、３１ｃ…ＲＡＭ、３１ｄ…ＥＥＰＲＯＭ、３３…油圧ポンプ、３４…電磁比例弁、Ｈ１〜Ｈ７…揚高シンボル、Ｐ…運転者、Ｐ１〜Ｐ３…ブザー音パターン、ＲＡ〜ＲＣ，ＲＫ…情報表示領域。

Claims (5)

1. 荷役作業を行う荷役手段と、前記荷役手段を昇降動作させる動作機構と、を備えた産業車両に搭載され、
   前記荷役手段の所望の揚高位置を記憶する複数の記憶領域のうち何れかに記憶された揚高位置を目標揚高位置とし、該目標揚高位置に前記荷役手段が停止されるように前記動作機構を自動的に動作させる制御を運転者の指示に基づき実行する産業車両の自動揚高停止装置において、
   前記荷役手段の揚高位置の大小を示すシンボルを表示させるための表示情報を記憶する記憶手段と、
   前記記憶領域に揚高位置を記憶させる際に運転者が操作する記憶操作手段と、
   前記記憶領域に対応付けて前記シンボルを表示可能な表示領域が同一画面において複数設定された表示手段と、
   前記記憶領域にそれぞれ記憶された揚高位置の大小関係を比較し、判定するとともに、該判定結果に基づき小さい揚高位置には小さい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、前記小さい揚高位置から大きい揚高位置になるほど大きい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、割り当てた表示情報に対応するシンボルを表示手段の各表示領域に表示させる制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記記憶操作手段の操作に基づき前記記憶領域に記憶された揚高位置が書き換えられると、前記記憶領域にそれぞれ記憶された揚高位置の大小関係を比較し、再判定するとともに該再判定結果に基づき小さい揚高位置には小さい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、前記小さい揚高位置から大きい揚高位置になるほど大きい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、前記表示手段に前記シンボルを再表示させることを特徴とする産業車両の自動揚高停止装置。
2. 前記荷役手段の揚高を検出する揚高検出手段を備え、
   前記表示手段には、前記表示領域が複数設定された同一画面において前記荷役手段の検出揚高位置の情報として前記シンボルを表示可能な追加表示領域が設定されており、
   前記制御手段は、前記検出揚高位置、及び前記記憶領域にそれぞれ記憶された揚高位置の大小関係を比較し、判定するとともに、前記検出揚高位置に対して該判定結果に基づき小さい揚高位置には小さい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、前記小さい揚高位置から大きい揚高位置になるほど大きい揚高位置を示すシンボルを表示させる前記表示情報を割り当て、割り当てた表示情報に対応するシンボルを前記表示手段の前記追加表示領域に表示させるようになっており、
   前記記憶領域に記憶された揚高位置が前記記憶操作手段の操作に基づき書き換えられると、今回の記憶操作手段の操作で揚高位置が書き換えられた記憶領域に割り当てられている表示情報と同一の表示情報を前記検出揚高位置に割り当て、前記表示手段に前記シンボルを再表示させることを特徴とする請求項１に記載の産業車両の自動揚高停止装置。
3. 前記動作機構を動作させて前記荷役手段を昇降動作させる際に運転者が操作する昇降操作手段、及び前記荷役手段が前記目標揚高位置に停止されるように前記動作機構を自動的に動作させる制御の開始を指示する際に運転者が操作する指示手段が接続されており、
   前記制御手段は、前記昇降操作手段の操作により前記荷役手段を昇降動作させる動作方向が指示されるとともに前記指示手段が操作されたことを契機として、前記記憶領域に記憶された揚高位置のうち停止された前記荷役手段の揚高位置より前記動作方向側に位置し、且つ最も近い揚高位置を目標揚高位置とし、該目標揚高位置に前記荷役手段が停止されるように前記動作機構を動作させる最寄停止制御を実行することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の産業車両の自動揚高停止装置。
4. 前記制御手段が前記最寄停止制御を実行する際に、前記昇降操作手段の操作により指示された前記荷役手段の動作方向側に位置する揚高位置が前記記憶領域の何れにも記憶されていない場合には、前記最寄停止制御の開始、及び前記シンボルの表示を規制する規制手段を備えたことを特徴とする請求項３に記載の産業車両の自動揚高停止装置。
5. 前記制御手段により前記最寄停止制御が開始されると、前記目標揚高位置とされた揚高位置が識別可能となるように、それぞれ異なる複数の音声パターンの中から前記目標揚高位置とされた揚高位置に対応する音声パターンを選択して音声装置に音声出力をさせる音声制御手段を備えたことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の産業車両の自動揚高停止装置。

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