CN112012837B - 一种消防车取水的控制方法、主控制器、系统及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种消防车取水的控制方法、主控制器、系统及电子设备，所述控制方法包括：当消防车出水时，从获取到的消防车在工作过程中的多个车辆动作中，筛选出至少一个目标动作；基于所述至少一个目标动作，确定所述消防车的当前工作状态以及与所述当前工作状态对应的目标压力值；基于所述目标压力值以及预设的压力‑转速曲线，控制所述消防车的发动机调节至与所述目标压力值对应的目标转速，为所述消防车的出水装置提供目标压力。这样，根据预设的压力‑转速曲线，快速准确地定位到与目标压力值对应的，发动机需要调节至的目标转速，并精确控制发动机的转速调节至目标转速，有助于提高转速确定的效率以及准确率。

Description

一种消防车取水的控制方法、主控制器、系统及电子设备

技术领域

本申请涉及消防控制技术领域，尤其是涉及一种消防车取水的控制方法、主控制器、系统及电子设备。

背景技术

在人们生产生活过程中，由于操作失误等因素，可能会引发一系列危险情况，火灾就是其中一种，在对火灾的救援过程中，消防车是必不可少的工具之一。现阶段，在利用消防车救灾的过程中，对于出水水压的控制，一般是采用逼近法，即大致估计相应的压力值以及需要的转速，这种情况下，发动机的转速调节过程评估时间较长，同时估计的精度也不高，易导致发动机转速与需要不一致的情况，进而需要再次进行调节，导致调整效率以及准确率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种消防车取水的控制方法、主控制器、系统及电子设备，根据预设的压力-转速曲线，快速准确地定位到与目标压力值对应的发动机需要调节至的目标转速，并精确控制发动机的转速调节至目标转速，有助于提高转速确定的效率以及准确率。

本申请实施例提供了一种消防车取水的控制方法，应用于主控制器，所述控制方法包括：

当消防车出水时，从获取到的消防车在工作过程中的多个车辆动作中，筛选出至少一个目标动作；

基于所述至少一个目标动作，确定所述消防车的当前工作状态以及与所述当前工作状态对应的目标压力值；

基于所述目标压力值以及预设的压力-转速曲线，控制所述消防车的发动机调节至与所述目标压力值对应的目标转速，为所述消防车的出水装置提供目标压力。

进一步的，通过以下步骤确定所述预设的压力-转速曲线：

获取所述消防车在历史工作过程中的多个历史压力值以及每一个历史压力值对应的多个历史转速值；

针对于每一个历史压力值，确定该历史压力值对应的多个历史转速值之间的平均转速值；

基于多个历史压力值以及每一个历史压力值对应的平均转速值，确定所述预设的压力-转速曲线。

进一步的，通过以下步骤确定目标动作：

获取所述消防车工作时的多个参考工作动作，以及每一个参考工作动作对应的多个参考节点；

针对于每一个车辆动作，确定该车辆动作在每一个动作节点上与每个参考工作动作中对应的参考节点的动作相似度；

针对于每一个车辆动作，确定所述动作相似度大于预设相似度阈值对应的动作节点数；

当所述动作节点数大于预设节点个数时，确定该车辆动作为目标动作。

进一步的，在所述基于所述目标压力值以及压力与消防车的发动机的转速映射关系，控制所述消防车的发动机调节至与所述目标压力值对应的目标转速，为所述消防车的出水装置提供目标压力之后，所述控制方法还包括：

实时获取所述消防车出水时的压力值；

当接收到关闭阀门指令并且所述压力值小于或者等于预设阈值时，控制所述消防车上的水泵阀门关闭，停止出水。

本申请实施例还提供了一种主控制器，所述主控制器包括：

动作筛选模块，用于当消防车出水时，从获取到的消防车在工作过程中的多个车辆动作，筛选出至少一个目标动作；

压力确定模块，用于基于所述至少一个目标动作，确定所述消防车的当前工作状态以及与所述当前工作状态对应的目标压力值；

压力提供模块，用于基于所述目标压力值以及压力与消防车的发动机的转速映射关系，控制所述消防车的发动机调节至与所述目标压力值对应的目标转速，为所述消防车的出水装置提供目标压力。

进一步的，所述主控制器还包括曲线确定模块，所述曲线确定模块用于：

获取所述消防车在历史工作过程中的多个历史压力值以及每一个历史压力值对应的多个历史转速值；

针对于每一个历史压力值，确定该历史压力值对应的多个历史转速值之间的平均转速值；

基于多个历史压力值以及每一个历史压力值对应的平均转速值，确定所述预设的压力-转速曲线。

进一步的，所述动作筛选模块用于通过以下步骤确定目标动作：

获取所述消防车工作时的多个参考工作动作，以及每一个参考工作动作对应的多个参考节点；

针对于每一个车辆动作，确定该车辆动作在每一个动作节点上与每个参考工作动作中对应的参考节点的动作相似度；

针对于每一个车辆动作，确定所述动作相似度大于预设相似度阈值对应的动作节点数；

当所述动作节点数大于预设节点个数时，确定该车辆动作为目标动作。

进一步的，所述主控制器还包括阀门控制模块，所述阀门控制模块用于：

实时获取所述消防车出水时的压力值；

当接收到关闭阀门指令并且所述压力值小于或者等于预设阈值时，控制所述消防车上的水泵阀门关闭，停止出水。

本申请实施例还提供了一种消防车控制系统，包括上述主控制器、从控制器以及

执行装置；所述从控制器以及所述执行装置分别与所述主控制器通信连接；

所述主控制器，用于在消防车出水时，实时获取到的消防车的多个车辆动作，并将所述多个车辆动作发送至所述从控制器；从获取到的多个车辆动作中筛选出的目标动作，并基于所述目标动作确定所述消防车的工作状态，确定与所述工作状态对应的第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至所述执行装置；

所述从控制器，用于当检测到预设时间段内未接收到所述主控制器发送的多个车辆动作时，确定所述主控制器无法正常控制所述执行装置，建立与所述执行装置的通信连接，并基于接收到的多个车辆动作，确定第二控制指令，将所述第二控制指令发送至所述执行装置；

所述执行装置，用于基于接收到的第一控制指令或者第二控制指令，控制相应的执行单元执行第一控制指令或者第二控制指令指示的控制动作。

进一步的，所述执行装置包括转速控制模块以及阀门控制模块；

所述转速控制模块，用于当接收到所述第一控制指令或者所述第二控制指令中包括目标转速时，控制相应的发动机调整至目标转速运行；

所述阀门控制模块，用于当接收到所述第一控制指令或者所述第二控制指令指示关闭阀门时，控制所述消防车上的水泵阀门关闭。

进一步的，所述从控制器还用于：

当确定所述主控制器无法正常控制所述执行装置时，生成报警信息，提示主控器故障。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的消防车取水的控制方法的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述的消防车取水的控制方法的步骤。

本申请实施例提供的一种消防车取水的控制方法、主控制器、系统及电子设备，当消防车出水时，从获取到的消防车在工作过程中的多个车辆动作中，筛选出至少一个目标动作；基于所述至少一个目标动作，确定所述消防车的当前工作状态以及与所述当前工作状态对应的目标压力值；基于所述目标压力值以及预设的压力-转速曲线，控制所述消防车的发动机调节至与所述目标压力值对应的目标转速，为所述消防车的出水装置提供目标压力。

这样，在消防车出水时，获取消防车的多个车辆动作，并从多个车辆动作中筛选出至少一个目标动作，根据至少一个目标动作确定消防车当前的工作状态，进而确定出与该工作状态对应的目标压力值，再基于预设的压力-转速曲线，将消防车的发动机调节至与目标压力值对应的目标转速，为消防车出水装置提供目标压力，从而可以快速准确地定位到与目标压力值对应的、发动机需要调节至的目标转速，并精确控制发动机的转速调节至目标转速，有助于提高转速确定的效率以及准确率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为消防车控制系统的结构示意图；

图2为执行装置的结构示意图；

图3为本申请实施例所提供的一种消防车取水的控制方法的流程图；

图4为本申请另一实施例提供的一种消防车取水的控制方法的流程图；

图5为本申请实施例所提供的一种主控制器的结构示意图之一；

图6为本申请实施例所提供的一种主控制器的结构示意图之二；

图7为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请

实施例

中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先，对本申请可适用的应用场景进行介绍。本申请可应用于消防控制技术领域，根据预设的压力-转速曲线，快速准确地定位到与目标压力值对应的、发动机需要调节至的目标转速，并精确控制发动机的转速调节至目标转速，有助于提高转速确定的效率以及准确率。

请参阅图1，图1为消防车控制系统的结构示意图，如图1中所示，消防控制系统1包括主控制器100、从控制器200以及执行装置300；主控制器100、从控制器200分别与执行装置300通信连接，主控制器100根据获取到的车辆动作，确定出消防车当前的工作状态，进而生成相应的控制指令发送至执行装置300，以控制执行装置300执行相应的动作，实现消防车的取水和增压，同时当主控制器100异常时，从控制器200启动，继续控制执行装置300动作，以维持消防车的正常工作。

具体的，所述主控制器100，用于在消防车出水时，实时获取到的消防车的多个车辆动作，并将所述多个车辆动作发送至所述从控制器200；从获取到的多个车辆动作中筛选出的目标动作，并基于所述目标动作确定所述消防车的工作状态，确定与所述工作状态对应的第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至所述执行装置300；

这里，对于消防车的取水和增压的控制是同一个控制器完成的，即在本申请中消防车的取水和增压不再由不同的控制器进行控制，在实际作业过程中，取水和增压两个过程之间是相互关联的，将两个过程放在一起控制，可以提高增压的响应速度，缩短增压的响应时间。

其中，主控制器100与从控制器200均可以同时对取水和增压的控制，但是主控制器100与从控制器200对取水和增压控制的过程存在差异。

这里，主控制器100在消防车的工作过程中，实时监控消防车的车辆动作，根据消防车的多个车辆动作中筛选出目标动作，从而确定出消防车正在进行的动作，选择与当前工作状态匹配的控制方式。

其中，控制方式包括：控制消防车上的取水加压泵站增加/减小压力，或是控制消防车上的取水加压泵站抽水。

这里，主控制器100在进行消防车的关键动作识别时，可以将消防车每个动作流程中的每一个相关动作部件作为一个动作节点，在确定消防车是否处于某一动作时，可以对于该动作对应的多个动作节点的动作状态进行判断从而确定出消防车当前处于的动作状态。

这里，主控制器100生成控制执行装置300的第一控制指令，可以包括增压的指令以及取水的指令，在消防车的控制过程中，取水和增压均是对消防车上的发动机的转速的控制过程，例如，消防车上的底盘发动机控制消防车的增压过程，消防车上的上装发送机控制消防车取水过程，所以主控制器100对于执行装置300的第一控制指令中应包括需要控制的发送机的标识信息以及相应的转速。主控制器100生成控制执行装置300的第一控制指令还可以包括阀门关闭指令，在确定出压力降低到一定阈值时，需要将出水阀门关闭，从而完成出水动作，通过阀门关闭指令控制执行装置300的相应动作模块动作关闭阀门。

这里，主控制器100在确定发送机相应的转速时，是通过预设的压力-转速曲线进行确定的，在确定出需要的目标压力值后，可以根据预设的压力与转速的映射关系，快速地确定出发动机对应的转速。

其中，对于发送机转速的控制可以通过PID算法进行调节，PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，PID控制的实质就是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出，通过PID算法可以快速准确地控制发动机转速调节至消防车目前工作状态对应的转速上。

进一步的，所述从控制器200，用于当检测到预设时间间隔内未接收到所述主控制器100发送的多个车辆动作时，确定所述主控制器100无法正常控制所述执行装置300，建立与所述执行装置300的通信连接，并基于接收到的多个车辆动作，确定第二控制指令，将所述第二控制指令发送至所述执行装置300；

这里，从控制器200在整个消防车的消防控制系统1中一般处于非工作状态，只有在主控制器100出现故障时，才会与执行装置300通信连接，从而接替主控制器100对执行装置300的控制，以保证消防车的工作过程不中断。从控制器200与主控制器100通信连接，同时也会接收主控制器100对执行装置300的控制方式以及控制进度，以便在主控制器100出现故障后，可以直接接着主控制器100的控制流程对执行装置300进行控制。

这里，从控制器200在预设时间段内未接收到主控制器100发送的信息时，确定主控制器100异常，这时，从控制器200启动与执行装置300的通信连接，通过对消防车的车辆动作的筛选识别，继续对执行装置300下达第二控制指令以控制执行装置300执行相应的控制动作。

其中，从控制器200生成控制执行装置300的第二控制指令，与第一控制指令相同，可以包括增压的指令以及取水的指令，在消防车的控制过程中，取水和增压均是对消防车上的发动机的转速的控制过程，例如，消防车上的底盘发动机控制消防车的增压过程，消防车上的上装发送机控制消防车取水过程，所以主控制器100对于执行装置300的第二控制指令中应包括需要控制的发送机的标识信息以及相应的转速。同样的，第二控制指令也可以包括阀门关闭指令，在确定出压力降低到一定阈值时，需要将出水阀门关闭，从而完成出水动作，通过阀门关闭指令控制执行装置300的相应动作模块关闭阀门。

这里，从控制器200确定发动机的转速的方式与主控制器100确定转速的方式不同，从控制器200使用的是逼近方式，较为缓慢地完成转速的调整。

这里，在从控制器200确定出主控制器100出现故障时，还会生成相应的报警信息，以提示主控制器100的故障情况，在确定主控制器100工作状态正常时，从控制器200将不再进行对执行装置300的控制，并将控制进度以及获取到的车辆动作发送至主控制器100，以使主控制器100继续对执行装置300进行控制。

所述执行装置300，用于基于接收到的第一控制指令或者第二控制指令，控制相应的执行单元执行第一控制指令或者第二控制指令指示的控制动作。

这里，执行装置300根据接收到的第一控制指令或者第二控制指令中的标识信息，确定出执行动作的执行单元，并控制该执行单元执行指令。

其中，请参阅图2，图2为执行装置300的结构示意图，如图2中所示，执行装置300包括转速控制模块310以及阀门控制模块320；

所述转速控制模块310，用于当接收到所述第一控制指令或者所述第二控制指令中包括目标转速时，控制相应的发动机调整至目标转速运行；

这里，转速控制模块310除了需要确定出指令中的目标转速之外，还需要根据指令中的标识信息，确定出需要调整至该目标转速的发送机。

所述阀门控制模块320，用于当接收到所述第一控制指令或者所述第二控制指令指示关闭阀门时，控制所述消防车上的水泵阀门关闭。

本申请实施例提供的消防车控制系统，主控制器通过获取消防车的车辆动作中筛选出目标动作，从而确定出目标动作，进而根据目标动作确定出消防车的工作状态，以及该目标状态下的目标压力值，基于压力-转速曲线，确定出控制指令发送至执行装置，可以快速准确地下达控制指令至执行装置，提高了指令下达速度，有助于提高动作执行的响应效率，同时设置从控制器，可以在主控制器故障时，继续控制执行装置执行动作，保证了消防车工作的正常进行，提升了消防车的工作效率。

请参阅图3，图3为本申请实施例所提供的一种消防车取水的控制方法的流程图。如图3中所示，本申请实施例提供的消防车取水的控制方法，包括：

S301、当消防车出水时，从获取到的消防车在工作过程中的多个车辆动作中，筛选出至少一个目标动作。

该步骤中，在消防车的工作过程中(可以是消防车正在执行消防任务出水的过程中)，实时确定消防车在工作过程中的多个车辆动作，并从多个车辆动作中筛选出至少一个目标动作。

这里，目标动作可以是指在消防车执行任务时，即取水增压的过程中的相关动作，比如，控制开启出水阀门等，这些目标动作需要从多个车辆动作中筛选出来，车辆动作可以是车辆的刹车，熄火等，准确地筛选出目标动作，有助于后续根据目标动作准确地确定消防车的工作状态。

这里，对于车辆动作的获取可以是在消防车的关键部位放置传感器，通过传感器在预设采集时间点上采集的该部位的动作，与上一采集时间点采集的该部位的动作进行比对，从而确定出该部位的动作变化，通过多个部位的动作变化，确定出多个车辆动作。

S302、基于所述至少一个目标动作，确定所述消防车的当前工作状态以及与所述当前工作状态对应的目标压力值。

该步骤中，根据步骤S301确定出的至少一个目标动作，确定出消防车的工作状态，以及在该工作状态下出水所需的目标压力值。

这里，消防车的工作状态可以包括初始出水状态，加压状态、减压状态以及出水结束状态等。每一个工作状态都需要消防车提供相应的压力值，以保证消防车在各个工作状态下均能正常工作。

其中，对于消防车的工作状态与压力值的对应关系，可以是根据消防车在历史作业过程中的作业情况，确定出的对应关系。

S303、基于所述目标压力值以及预设的压力-转速曲线，控制所述消防车的发动机调节至与所述目标压力值对应的目标转速，为所述消防车的出水装置提供目标压力。

该步骤中，在步骤S302确定出目标压力值后，基于预先设定的目标压力值与发送机的转速的映射关系，控制消防车的发动机调节至与目标压力值对应的目标转速，从而为消防车的出水装置提供目标压力值，保证消防车能够正常出水。

这里，对于目标压力值以及压力与消防车的发动机的转速的映射关系，可以是用压力-转速曲线进行表示，在确定出目标压力之后，直接从压力-转速曲线中确定出目标转速，从而提高发动机的转速调整响应速度。

本申请实施例提供的消防车取水的控制方法，当消防车出水时，从获取到的消防车在工作过程中的多个车辆动作中，筛选出至少一个目标动作；基于所述至少一个目标动作，确定所述消防车的当前工作状态以及与所述当前工作状态对应的目标压力值；基于所述目标压力值以及预设的压力-转速曲线，控制所述消防车的发动机调节至与所述目标压力值对应的目标转速，为所述消防车的出水装置提供目标压力。

这样，在消防车出水时，获取消防车的多个车辆动作，并从多个车辆动作中筛选出至少一个目标动作，根据至少一个目标动作确定消防车当前的工作状态，进而确定出与该工作状态对应的目标压力值，再基于预设的压力-转速曲线，将消防车的发动机调节至与目标压力值对应的目标转速，为消防车出水装置提供目标压力，从而可以快速准确地定位到与目标压力值对应的，发动机需要调节至的目标转速，并精确控制发动机的转速调节至目标转速，有助于提高转速确定的效率以及准确率。

请参阅图4，图4为本申请另一实施例提供的一种消防车取水的控制方法的流程图。如图4中所示，本申请实施例提供的消防车取水的控制方法，包括：

S401、当消防车出水时，从获取到的消防车在工作过程中的多个车辆动作中，筛选出至少一个目标动作。

S402、基于所述至少一个目标动作，确定所述消防车的当前工作状态以及与所述当前工作状态对应的目标压力值。

S403、基于所述目标压力值以及预设的压力-转速曲线，控制所述消防车的发动机调节至与所述目标压力值对应的目标转速，为所述消防车的出水装置提供目标压力。

S404、实时获取所述消防车出水时的压力值。

该步骤中，在消防车的工作过程中，实时获取消防车出水时的压力值。

这里，对于消防车出水时的压力值的获取，可以是通过获取消防车的发送机的转速再结合预设的压力-转速曲线确定的。

S405、当接收到关闭阀门指令并且所述压力值小于或者等于预设阈值时，控制所述消防车上的水泵阀门关闭，停止出水。

该步骤中，在接收到关闭阀门指令时，检测压力值是否小于或者等于预设阈值，当确定压力值小于或者等于预设阈值时，确定此时出水过程已基本结束，控制消防车上的水泵的阀门关闭，停止出水。

这里，在接收到阀门控制指令后，将压力值降低到预设阈值才进行阀门的关闭，可以很好地平衡水管与水之间的相对压力，可以避免出现水锤等现象。

其中，S401至S403的描述可以参照S301至S303的描述，并且能达到相同的技术效果，对此不做赘述。

进一步的，通过以下步骤确定所述预设的压力-转速曲线：获取所述消防车在历史工作过程中的多个历史压力值以及每一个历史压力值对应的多个历史转速值；针对于每一个历史压力值，确定该历史压力值对应的多个历史转速值之间的平均转速值；基于多个历史压力值以及每一个历史压力值对应的平均转速值，确定所述预设的压力-转速曲线。

该步骤中，获取消防车在历史工作过程中的多个历史压力值以及在处于每一个历史压力值下的多个历史转速值，针对于每一个历史压力值，确定出该压力值对应的多个历史转速值之间的平均转速值，基于多个历史压力值以及每一个历史压力值对应的平均转速值，确定所述预设的压力-转速曲线。

这里，对于每一个历史压力值来说，由于消防车所处的作业环境等因素的影响，同一个历史压力值可能对应不同的历史转速值，在本申请实施例中，针对于同一个历史压力值，可以是通过计算多个历史转速值的平均值，来确定压力-转速曲线，还可以是根据需求将每一个历史压力值对应的多个历史转速值中最大(最小)的转速值确定为该历史压力值对应的转速值。

进一步的，通过以下步骤确定目标动作：获取所述消防车工作时的多个参考工作动作，以及每一个参考工作动作对应的多个参考节点；针对于每一个车辆动作，确定该车辆动作在每一个动作节点上与每个参考工作动作中对应的参考节点的动作相似度；

针对于每一个车辆动作，确定动作相似度大于预设相似度阈值对应的动作节点数；当动作节点数大于预设节点个数时，确定该车辆动作为目标动作。

该步骤中，获取消防车在工作时多个参考工作动作，以及每一个参考工作动作对应的多个参考节点，针对于每一个车辆动作在每一个动作节点上与每个参考工作动作中对应的节点的动作相似度，在每一个车辆动作当动作相似度大于预设相似度阈值的动作节点数大于预设节点个数时，确定该车辆动作为目标动作。

这里，在筛选目标动作时，需要跟预设的参考工作动作进行比对，将参考工作动作拆分成多个参考节点，同时对应地将车辆动作也拆分成多个动作节点，然后将每一个动作节点与对应的参考节点相比，确定出两者之间的动作相似度，当动作相似度大于预设相似度阈值时，确定在该动作节点上，车辆动作与参考动作是一致的，针对每一个车辆动作，当动作相似度大于预设相似度阈值的动作节点数大于预设节点个数时，确定该车辆动与参考工作动作是一致的，那么确定该车辆动作为目标动作。

本申请实施例提供的消防车取水的控制方法，当消防车出水时，从获取到的消防车在工作过程中的多个车辆动作中，筛选出至少一个目标动作；基于所述至少一个目标动作，确定所述消防车的当前工作状态以及与所述当前工作状态对应的目标压力值；基于所述目标压力值以及预设的压力-转速曲线，控制所述消防车的发动机调节至与所述目标压力值对应的目标转速，为所述消防车的出水装置提供目标压力；实时获取所述消防车出水时的压力值；当接收到关闭阀门指令并且所述压力值小于或者等于预设阈值时，控制所述消防车上的水泵阀门关闭，停止出水。

这样，在消防车出水时，获取消防车的多个车辆动作，并从多个车辆动作中筛选出至少一个目标动作，根据至少一个目标动作确定消防车当前的工作状态，进而确定出与该工作状态对应的目标压力值，再基于预设的压力-转速曲线，将消防车的发动机调节至与目标压力值对应的目标转速，为消防车出水装置提供目标压力，并实时监测压力值，当压力值小于或者等于预设压力阈值时，控制水泵阀门关闭，从而可以快速准确地定位到与目标压力值对应的，发动机需要调节至的目标转速，有助于提高转速确定的效率以及准确率。

请参阅图5、图6，图5为本申请实施例所提供的一种主控制器的结构示意图之一，图6为本申请实施例所提供的一种主控制器的结构示意图之二。如图5中所示，所述主控制器100包括：

动作筛选模块110，用于当消防车出水时，从获取到的消防车在工作过程中的多个车辆动作，筛选出至少一个目标动作；

压力确定模块120，用于基于所述至少一个目标动作，确定所述消防车的当前工作状态以及与所述当前工作状态对应的目标压力值；

压力提供模块130，用于基于所述目标压力值以及压力与消防车的发动机的转速映射关系，控制所述消防车的发动机调节至与所述目标压力值对应的目标转速，为所述消防车的出水装置提供目标压力。

进一步的，如图6所示，所述主控制器100还包括曲线确定模块140，所述曲线确定模块140用于：

获取所述消防车在历史工作过程中的多个历史压力值以及每一个历史压力值对应的多个历史转速值；

针对于每一个历史压力值，确定该历史压力值对应的多个历史转速值之间的平均转速值；

基于多个历史压力值以及每一个历史压力值对应的平均转速值，确定所述预设的压力-转速曲线。

进一步的，如图6所示，所述主控制器100还包括阀门控制模块150，所述阀门控制模块150用于：

实时获取所述消防车出水时的压力值；

当接收到关闭阀门指令并且所述压力值小于或者等于预设阈值时，控制所述消防车上的水泵阀门关闭，停止出水。

进一步的，所述动作筛选模块110用于通过以下步骤确定目标动作：

获取所述消防车工作时的多个参考工作动作，以及每一个参考工作动作对应的多个参考节点；

针对于每一个车辆动作，确定该车辆动作在每一个动作节点上与每个参考工作动作中对应的参考节点的动作相似度；

针对于每一个车辆动作，确定动作相似度大于预设相似度阈值对应的动作节点数；

当动作节点数大于预设节点个数时，确定该车辆动作为目标动作。

本申请实施例提供的主控制器，当消防车出水时，从获取到的消防车在工作过程中的多个车辆动作中，筛选出至少一个目标动作；基于所述至少一个目标动作，确定所述消防车的当前工作状态以及与所述当前工作状态对应的目标压力值；基于所述目标压力值以及预设的压力-转速曲线，控制所述消防车的发动机调节至与所述目标压力值对应的目标转速，为所述消防车的出水装置提供目标压力。

这样，在消防车出水时，获取消防车的多个车辆动作，并从多个车辆动作中筛选出至少一个目标动作，根据至少一个目标动作确定消防车当前的工作状态，进而确定出与该工作状态对应的目标压力值，再基于预设的压力-转速曲线，将消防车的发动机调节至与目标压力值对应的目标转速，为消防车出水装置提供目标压力，从而可以快速准确地定位到与目标压力值对应的，发动机需要调节至的目标转速，并精确控制发动机的转速调节至目标转速，有助于提高转速确定的效率以及准确率。

请参阅图7，图7为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图7中所示，所述电子设备700包括处理器710、存储器720和总线730。

所述存储器720存储有所述处理器710可执行的机器可读指令，当电子设备700运行时，所述处理器710与所述存储器720之间通过总线730通信，所述机器可读指令被所述处理器710执行时，可以执行如上述图3以及图4所示方法实施例中的消防车取水的控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图3以及图4所示方法实施例中的消防车取水的控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种消防车取水的控制方法，其特征在于，应用于消防车控制系统中的主控制器，所述消防车控制系统包括所述主控制器和从控制器，所述主控制器采用PID算法调整发动机的转速，所述从控制器采用逼近的方式控制所述发动机调整至目标转速运行；所述控制方法包括：

当消防车出水时，从获取到的消防车在工作过程中的多个车辆动作中，筛选出至少一个目标动作；其中，所述多个车辆动作的获取方法包括：

通过传感器在预设采集时间点上采集所述消防车的多个关键部位的动作；

获取所述预设采集时间点的上一采集时间点采集所述多个关键部位的动作；

根据在所述预设采集时间点上采集所述消防车的多个关键部位的动作以及所述预设采集时间点的上一采集时间点采集所述多个关键部位的动作之间的动作变化，确定出所述多个车辆动作；

所述目标动作的确定方法包括：

获取所述消防车工作时的多个参考工作动作，以及每一个参考工作动作对应的多个参考节点；

针对于每一个车辆动作，确定该车辆动作在每一个动作节点上与每个参考工作动作中对应的参考节点的动作相似度；

针对于每一个车辆动作，确定所述动作相似度大于预设相似度阈值对应的动作节点数；

当所述动作节点数大于预设节点个数时，确定该车辆动作为目标动作；基于所述至少一个目标动作，确定所述消防车的当前工作状态以及与所述当前工作状态对应的目标压力值；其中，所述目标动作表示与所述消防车取水增压相关的动作，所述与所述消防车取水增压相关的动作包括控制开启出水阀门；

基于所述目标压力值以及预设的压力-转速曲线，控制所述消防车的发动机调节至与所述目标压力值对应的目标转速，为所述消防车的出水装置提供目标压力；其中，所述预设的压力-转速曲线的获取方式：

获取所述消防车在历史工作过程中的多个历史压力值以及每一个历史压力值对应的多个历史转速值；

针对于每一个历史压力值，确定该历史压力值对应的多个历史转速值之间的平均转速值；

基于多个历史压力值以及每一个历史压力值对应的平均转速值，确定所述预设的压力-转速曲线。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述基于所述目标压力值以及压力与消防车的发动机的转速映射关系，控制所述消防车的发动机调节至与所述目标压力值对应的目标转速，为所述消防车的出水装置提供目标压力之后，所述控制方法还包括：

实时获取所述消防车出水时的压力值；

当接收到关闭阀门指令并且所述压力值小于或者等于预设阈值时，控制所述消防车上的水泵阀门关闭，停止出水。

3.一种主控制器，其特征在于，设置于消防车控制系统，所述消防车控制系统包括所述主控制器和从控制器，所述主控制器采用PID算法调整发动机的转速，所述从控制器采用逼近的方式控制所述发动机调整至目标转速运行；所述主控制器包括：

动作筛选模块，用于当消防车出水时，从获取到的消防车在工作过程中的多个车辆动作，筛选出至少一个目标动作；其中，所述多个车辆动作的获取方法包括：

通过传感器在预设采集时间点上采集所述消防车的多个关键部位的动作；

获取所述预设采集时间点的上一采集时间点采集所述多个关键部位的动作；

根据在所述预设采集时间点上采集所述消防车的多个关键部位的动作以及所述预设采集时间点的上一采集时间点采集所述多个关键部位的动作之间的动作变化，确定出所述多个车辆动作；

所述目标动作的确定方法包括：

获取所述消防车工作时的多个参考工作动作，以及每一个参考工作动作对应的多个参考节点；

针对于每一个车辆动作，确定该车辆动作在每一个动作节点上与每个参考工作动作中对应的参考节点的动作相似度；

针对于每一个车辆动作，确定所述动作相似度大于预设相似度阈值对应的动作节点数；

当所述动作节点数大于预设节点个数时，确定该车辆动作为目标动作；其中，所述目标动作表示与所述消防车取水增压相关的动作；

压力确定模块，用于基于所述至少一个目标动作，确定所述消防车的当前工作状态以及与所述当前工作状态对应的目标压力值；

压力提供模块，用于基于所述目标压力值以及压力与消防车的发动机的转速映射关系，控制所述消防车的发动机调节至与所述目标压力值对应的目标转速，为所述消防车的出水装置提供目标压力；其中，所述压力与消防车的发动机的转速映射关系的获取方式：

获取所述消防车在历史工作过程中的多个历史压力值以及每一个历史压力值对应的多个历史转速值；

针对于每一个历史压力值，确定该历史压力值对应的多个历史转速值之间的平均转速值；

基于多个历史压力值以及每一个历史压力值对应的平均转速值，确定所述预设的压力-转速曲线。

4.一种消防车控制系统，其特征在于，所述消防车控制系统包括如权利要求3所述的主控制器、所述从控制器以及执行装置；所述从控制器以及所述执行装置分别与所述主控制器通信连接；

所述主控制器，用于在消防车出水时，实时获取到消防车的多个车辆动作，并将所述多个车辆动作发送至所述从控制器；所述多个车辆动作的获取方法包括：

通过传感器在预设采集时间点上采集所述消防车的多个关键部位的动作；

获取所述预设采集时间点的上一采集时间点采集所述多个关键部位的动作；

根据在所述预设采集时间点上采集所述消防车的多个关键部位的动作以及所述预设采集时间点的上一采集时间点采集所述多个关键部位的动作之间的动作变化，确定出所述多个车辆动作；

从获取到的多个车辆动作中筛选出目标动作，并基于所述目标动作确定所述消防车的工作状态，确定与所述工作状态对应的第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至所述执行装置；其中，所述目标动作的确定方法包括：

获取所述消防车工作时的多个参考工作动作，以及每一个参考工作动作对应的多个参考节点；

针对于每一个车辆动作，确定该车辆动作在每一个动作节点上与每个参考工作动作中对应的参考节点的动作相似度；

针对于每一个车辆动作，确定所述动作相似度大于预设相似度阈值对应的动作节点数；

当所述动作节点数大于预设节点个数时，确定该车辆动作为目标动作；其中，所述目标动作表示与所述消防车取水增压相关的动作；

所述从控制器，用于当检测到预设时间段内未接收到所述主控制器发送的多个车辆动作时，确定所述主控制器无法正常控制所述执行装置，建立与所述执行装置的通信连接，并基于接收到的多个车辆动作，确定第二控制指令，将所述第二控制指令发送至所述执行装置；

所述执行装置，用于基于接收到的第一控制指令或者第二控制指令，控制相应的执行单元执行第一控制指令或者第二控制指令指示的控制动作；

其中，所述执行装置包括：

转速控制模块，用于当接收到所述第一控制指令或者所述第二控制指令中包括目标转速时，控制相应的发动机调整至目标转速运行；其中，所述从控制器采用逼近的方式控制相应的发动机调整至目标转速运行；

阀门控制模块，用于当接收到所述第一控制指令或者所述第二控制指令指示关闭阀门时，控制所述消防车上的水泵阀门关闭。

5.根据权利要求4所述的消防车控制系统，其特征在于，所述从控制器还用于：当确定所述主控制器无法正常控制所述执行装置时，生成报警信息，提示主控器故障。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至2任一所述消防车取水的控制方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至2任一所述消防车取水的控制方法的步骤。