JP7081452B2 - 情報処理装置および情報処理装置の制御方法 - Google Patents
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Description
以下、本発明の一側面に係る実施の形態(以下、「本実施形態」とも表記する)を、図面に基づいて説明する。
図2は、本実施形態に係る、マスタ装置13(情報処理装置)が適用されているマスタスレーブ制御システム1の一例を示す図である。はじめに、図2を用いてマスタ装置13の適用例の概要を説明する。図2に示すように、マスタスレーブ制御システム1は、マスタ装置13を含む。また、マスタスレーブ制御システム1はマスタ装置13によって制御される制御対象機器を含む。当該制御対象機器は、図2に示すスレーブ装置11またはスレーブ装置11に接続している外部装置16である(図3参照)。
機械的な要因によるノイズには機械的振動などが含まれる。
電気ノイズは、ケーブルに印加され、ケーブル内の信号に混入する電気的なノイズである。例えば、電気ノイズは、ケーブル近くに設置されている制御対象機器から、空気中を伝播してケーブル内の信号に混入する電磁波ノイズである。また、その他の電気ノイズとしては、サーボ機構から発生してケーブル内の信号に混入する伝導ノイズを例として挙げることもできる。伝導ノイズはケーブル内の信号に混入し、当該信号が入力される機器に誤動作を生じさせ得る。電気ノイズは外部ノイズと表現することもできる。
(マスタスレーブ制御システム1)
マスタスレーブ制御システム1は、工場での製造工程の自動化を実現するシステムである。一例として、図2に示すように、マスタスレーブ制御システム1は、スレーブ装置11、信号中継装置12、マスタ装置13、表示入力装置14等を含む。マスタスレーブ制御システム1においては、マスタ装置13とスレーブ装置11とを接続するネットワーク上をデータフレームが順次転送されることで、両装置の間でデータが送受信される。図2に示す例では、信号中継装置12の通信下流側にて、スレーブ装置11が形成する通信経路が複数に分岐している。
スレーブ装置11は、マスタ装置13の制御にしたがって製造工程に関する1または複数の機能を実行する。スレーブ装置11は、ネットワークを介して、マスタ装置13と通信し、マスタ装置13の制御下で外部装置16の駆動を制御する。スレーブ装置11は、マスタ装置13と外部装置16との間でデータの送受信を行なうための中継装置として機能する。なお、スレーブ装置11は中継装置に限定されない。中継装置以外のスレーブ装置11の例として、サーボ機構、ロボットを制御するロボットコントローラ等を挙げることができる。
PHY部110は、マスタ装置13に近い側(通信上流側)のスレーブ装置11およびマスタ装置13から遠い側(通信下流側)のスレーブ装置11との通信のための通信部である。例えば、PHY部110は、通信を行う物理層の素子が実行する機能を表す機能ブロックである。
外部装置制御部111は、マスタ装置13の制御下で外部装置16の駆動を制御する。外部装置16は、製造装置または検査装置などの機械である。外部装置16は、例えば、センサ(温度センサ、光センサなど)、スイッチ(押ボタンスイッチ、リミットスイッチ、圧力スイッチなど)のような入力機器であってもよいし、または、アクチュエータ、リレー、電磁弁などのような出力機器であってもよい。本実施形態では、特に、外部装置16の例として、ケーブルを介して入力される信号に含まれるノイズの発生源になる可能性が高い消費電流が大きい機器であるファン、ヒータ、電磁弁、ロボット(ロボットアーム)等を挙げることができる。マスタスレーブ制御システム1においては、マスタ装置13が、スレーブ装置11を介して、外部装置16の動作制御および外部装置16の出力データの受信を行う。
信号中継装置12は、マスタ装置13等を含む上位ネットワークとスレーブ装置11との間でデータを中継する中継装置である。信号中継装置12は、例えば、集線装置(ハブ)である。信号中継装置12はマスタ装置13と上位バス、すなわち、上位通信ネットワークを介して接続されるスレーブ装置ということもできる。
マスタ装置13は、マスタスレーブ制御システム1の全体を統括して制御する制御装置であり、例えば、PLC(Programmable Logic Controller)である。マスタ装置13は、マスタスレーブ制御システム1において信号中継装置12およびスレーブ装置11のマスタ装置として動作する。マスタ装置13には、図2に示すように、接続ケーブルなどを介して、表示入力装置14等が接続していてもよい。
通信部131は、信号中継装置12を介し、スレーブ装置11と通信を行う。本実施形態では、特に、スレーブ装置11からスレーブ装置11が算出した信号品質を示す信号を受信する。通信部131は、受信した信号品質を更新部13210に出力する。
制御部132は、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等を含み、情報処理に応じて各構成要素の制御を行う。制御部132は、発生源特定制御部1321およびスレーブ装置制御部1322を備えている。
スレーブ装置制御部1322は、制御対象機器(スレーブ装置11またはスレーブ装置11に接続している外部装置16)の動作を制御する。詳細には、スレーブ装置制御部1322は、制御対象機器が動作を行うための制御パラメータをスレーブ装置11に出力する。すなわち、制御パラメータ(制御データ)は、制御対象機器に送信される。
発生源特定制御部1321は、更新部13210、取得部13211、相関導出部13212、ノイズ発生源特定部13213および特定結果出力制御部13214を備えている。
更新部13210は、スレーブ装置(制御対象機器)11から受信したケーブルを介して入力された信号の信号品質を用いて、記憶部133が記憶する信号品質履歴1331を更新する。信号品質履歴1331はマスタスレーブ制御システム1におけるネットワークにおいてケーブルを介して入力される信号の信号品質の時系列データである。
取得部13211は、記憶部133が記憶する信号品質履歴1331を取得する。また、取得部13211は、記憶部133が記憶する制御履歴1332を取得する。取得部13211は、取得した信号品質履歴1331および制御履歴1332を相関導出部13212に出力する。
相関導出部13212は、取得部13211から信号品質履歴1331および制御履歴1332を受信する。
上述のようにマスタスレーブ制御システム1は複数の制御対象機器を含む。ノイズ発生源特定部13213は相関導出部13212から受信した相関値に応じて、信号に含まれるノイズの発生源を複数の制御対象機器から特定する。
特定結果出力制御部13214はノイズ発生源特定部13213が特定した制御対象機器を示す信号を、通信部131を介して表示入力装置14に出力する。
記憶部133は、例えば、フラッシュメモリ、ソリッドステートドライブ等の補助記憶装置であり、上述の信号品質履歴1331、制御履歴1332等を記憶する。
表示入力装置14は、例えば、タッチパネル式の表示入力装置である。マスタスレーブ制御システム1のユーザは、表示入力装置14を介してマスタ装置13を操作したり、表示入力装置14にてマスタスレーブ制御システム1の動作状態を確認したりすることができる。
図9は、マスタ装置13が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図9の(a)は、マスタ装置13が実行する判定処理の流れの概要の一例を示すフローチャートである。図9の(b)は、ノイズ発生源特定部13213が実行する信号に含まれるノイズの発生源特定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図9の(a)に示すように、取得部13211は記憶部133に格納されている信号品質履歴1331および制御履歴1332を取得する(S1:取得ステップ)。続いて、相関導出部13212は信号品質履歴1331におけるノイズのレベルが所定の値よりも高い期間を特定する(S2)。なお、S2における工程は、本処理において必須の工程ではない。そのため、S2における工程は適宜省略されてもよい。続いて、相関導出部13212は信号品質履歴1331における信号品質の変動と制御履歴1332における制御データの変動との相関値を導出する(S3:相関導出ステップ)。本処理がS2における工程を含む場合、相関導出部13212は特定した期間における当該相関値を導出する。続いて、ノイズ発生源特定部13213はノイズ発生源を特定するノイズ発生源特定処理を行う(S4)。続いて、特定結果出力制御部13214が、S4にて行われた特定の結果を表示入力装置14に出力し(S5)、処理は終了する。なお、上述したように、特定結果出力制御部13214は、ノイズの発生源として特定された制御対象機器の制御データの時系列データおよび信号品質の時系列データを並べて表示することを、表示入力装置14に指示してもよい。すなわち、特定結果出力制御部13214は、特定された制御対象機器の制御履歴1332および信号品質履歴1331を、通信部131を介して表示入力装置14に出力してもよい。
本実施形態の変形例について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本実施形態に係る、マスタ装置(情報処理装置)13dが適用されているマスタスレーブ制御システム1dは図2に示すマスタスレーブ制御システム1が含むマスタ装置13の代わりにマスタ装置13dを含む。
(マスタスレーブ制御システム1)
上述のように本実施形態に係る、マスタ装置13dが適用されているマスタスレーブ制御システム1dは図2に示すマスタスレーブ制御システム1が含むマスタ装置13の代わりにマスタ装置13dを含む。その他の構成についてはマスタスレーブ制御システム1と同様であるため、ここでの説明は繰り返さない。
マスタ装置13dは、マスタスレーブ制御システム1dの全体を統括して制御する制御装置であり、例えば、PLC(Programmable Logic Controller)である。
通信部131dは、信号中継装置12を介し、スレーブ装置11と通信を行う。本実施形態では、特に、スレーブ装置11からスレーブ装置11が算出した信号品質を示す信号を受信する。通信部131は、受信した信号品質を更新部13210に出力する。
制御部132dは、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等を含み、情報処理に応じて各構成要素の制御を行う。制御部132dは、異常判定制御部1321dおよびスレーブ装置制御部1322を備えている。スレーブ装置制御部1322については、実施形態1にて説明した構成と同様であるため、ここでの説明は繰り返さない。
異常判定制御部1321dは、更新部13210、取得部13211、相関導出部13212d、異常判定部13215dおよび判定結果出力制御部13216dを備えている。更新部13210および取得部13211については、実施形態1にて説明した構成と同様であるため、ここでの説明は繰り返さない。
相関導出部13212dは、相関導出部13212と同様に信号品質履歴1331における変動と制御履歴1332における変動との相関値(相関係数)を導出する。相関導出部13212dは導出した相関係数を用いて、記憶部133dが記憶する相関係数履歴1333dを更新する。相関係数履歴1333dは信号品質の時系列データの変動と制御対象機器の動作を制御する制御データの変動との相関係数の時系列データである。例えば、記憶部133dは制御対象機器毎の相関係数履歴1333dを記憶していてもよい。また、相関導出部13212dは、ある制御対象機器の相関係数が所定の値よりも高い値をとなった場合に、当該制御対象機器の相関係数の時系列データを相関係数履歴1333dとして記憶部133dに記憶させてもよい。相関導出部13212dによる相関係数(相関値)の導出方法は、実施形態1の相関導出部13212と同様であるため、ここでの説明は繰り返さない。
異常判定部13215dは制御対象機器に異常があるか否かを判定する。
判定結果出力制御部13216dは異常判定部13215dにより異常があると判定された制御対象機器を示す信号を、通信部131を介して表示入力装置14に出力する。
記憶部133dは、例えば、フラッシュメモリ、ソリッドステートドライブ等の補助記憶装置であり、信号品質履歴1331、制御履歴1332、相関係数履歴1333d等を記憶する。
図14は、マスタ装置13dが実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図14に示すS1からS3の工程は実施形態1にて説明した工程と同様であるため、ここでの説明は繰り返さない。S3に続いて、異常判定部13215dは、相関係数履歴1333dの変動が閾値以上であるか否かを判定する(S11)。相関係数履歴1333dの変動が閾値以上である場合(S11でYES)、異常判定部13215dは当該相関係数履歴1333dに対応する制御対象機器に異常があると判定する(S12)。続いて、判定結果出力制御部13216dが、S12にて判定された結果を表示入力装置14に出力し(S13)、処理は終了する。
マスタ装置13の制御ブロック(特に更新部13210、取得部13211、相関導出部13212、ノイズ発生源特定部13213および特定結果出力制御部13214)およびマスタ装置13dの制御ブロック(特に更新部13210、取得部13211、相関導出部13212d、異常判定部13215dおよび判定結果出力制御部13216d)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
11 スレーブ装置11(制御対象機器)
13 マスタ装置(情報処理装置)
13211 取得部
13212、13212d 相関導出部
13213 ノイズ発生源特定部
13214 特定結果出力制御部
13215d 異常判定部
133d 記憶部
1331 信号品質履歴(信号品質の時系列データ)
1332 制御履歴(制御データの時系列データ)
1333d 相関係数履歴(相関値の時系列データ)
14 表示入力装置
16 外部装置(制御対象機器)
S1 取得ステップ
S3 相関導出ステップ
Claims (12)
- ネットワークにおいてケーブルを介して入力される信号に含まれるノイズのレベルを示す信号品質の時系列データおよびネットワークにおいて制御対象機器の動作を制御する制御データの時系列データを取得する取得部と、
前記信号品質の時系列データにおける変動と前記制御データの時系列データにおける変動との相関値を導出する相関導出部とを、備えており、
前記制御対象機器は複数あり、
前記相関導出部は、前記信号品質の時系列データにおける変動と各制御対象機器を制御する制御データの時系列データにおける変動との相関値を導出し、
前記相関値に応じて、前記信号に含まれるノイズの発生源を複数の前記制御対象機器から特定するノイズ発生源特定部を備えており、
前記ノイズ発生源特定部は、前記信号品質の時系列データの変動と制御データがアナログ信号である制御対象機器の制御データの時系列データの変動との相関値、または、前記信号品質の時系列データの変動と制御データがデジタル信号である制御対象機器の制御データの時系列データの変動との相関値の何れか一方に係数を乗じた調整相関値を導出し、当該調整相関値を用いて前記信号に含まれるノイズの発生源を特定する情報処理装置。 - ネットワークにおいてケーブルを介して入力される信号に含まれるノイズのレベルを示す信号品質の時系列データおよびネットワークにおいて制御対象機器の動作を制御する制御データの時系列データを取得する取得部と、
前記信号品質の時系列データにおける変動と前記制御データの時系列データにおける変動との相関値を導出する相関導出部とを、備えており、
前記制御対象機器は複数あり、
前記相関導出部は、前記信号品質の時系列データにおける変動と各制御対象機器を制御する制御データの時系列データにおける変動との相関値を導出し、
前記相関値に応じて、前記信号に含まれるノイズの発生源を複数の前記制御対象機器から特定するノイズ発生源特定部を備えており、
前記ノイズの発生源として特定された前記制御対象機器の制御データの時系列データおよび前記信号品質の時系列データを並べて表示することを表示入力装置に指示する特定結果出力制御部を備えている情報処理装置。 - ネットワークにおいてケーブルを介して入力される信号に含まれるノイズのレベルを示す信号品質の時系列データおよびネットワークにおいて制御対象機器の動作を制御する制御データの時系列データを取得する取得部と、
前記信号品質の時系列データにおける変動と前記制御データの時系列データにおける変動との相関値を導出する相関導出部とを、備えており、
前記相関導出部が導出した相関値の時系列データを記憶する記憶部と、
前記相関値の時系列データの変動が閾値以上である場合、当該相関値の時系列データに対応する前記制御対象機器に異常があると判定する異常判定部とを備えている情報処理装置。 - 複数の前記制御対象機器は、前記ケーブルを含む1つのコントローラが制御する1つのネットワーク内にある制御対象機器である請求項1または2に記載の情報処理装置。
- 複数の前記制御対象機器は、
1つのコントローラが制御する前記ケーブルを含む1つのネットワーク内にある前記制御対象機器と、
前記1つのコントローラとは異なるコントローラが制御する前記ケーブルを含む1つのネットワークとは異なるネットワーク内にある制御対象機器とを含む請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記相関導出部は、前記信号品質の時系列データにおける前記ノイズのレベルが所定の値よりも高い期間を特定し、特定した当該期間において前記相関値を導出する請求項1から5の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記取得部は、前記制御対象機器の動作を制御する制御データとして、前記制御対象機器の消費電流に影響を及ぼすアナログ制御信号を取得する請求項1から6の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記取得部は、前記信号品質として、前記信号に含まれるノイズのレベルを表す指標を取得する請求項1から7の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記取得部はマスタスレーブ制御システムにおいてスレーブ装置に入力される信号の信号品質を取得する請求項1から8の何れか1項に記載の情報処理装置。
- ネットワークにおいてケーブルを介して入力される信号に含まれるノイズのレベルを示す信号品質の時系列データおよびネットワークにおいて制御対象機器の動作を制御する制御データの時系列データを取得する取得ステップと、
前記信号品質の時系列データにおける変動と前記制御データの時系列データにおける変動との相関値を導出する相関導出ステップとを、含み、
前記制御対象機器は複数あり、
前記相関導出ステップにて、前記信号品質の時系列データにおける変動と各制御対象機器を制御する制御データの時系列データにおける変動との相関値を導出し、
前記相関値に応じて、前記信号に含まれるノイズの発生源を複数の前記制御対象機器から特定するノイズ発生源特定ステップを、さらに含み、
前記ノイズ発生源特定ステップにて、前記信号品質の時系列データの変動と制御データがアナログ信号である制御対象機器の制御データの時系列データの変動との相関値、または、前記信号品質の時系列データの変動と制御データがデジタル信号である制御対象機器の制御データの時系列データの変動との相関値の何れか一方に係数を乗じた調整相関値を導出し、当該調整相関値を用いて前記信号に含まれるノイズの発生源を特定する
情報処理装置の制御方法。 - ネットワークにおいてケーブルを介して入力される信号に含まれるノイズのレベルを示す信号品質の時系列データおよびネットワークにおいて制御対象機器の動作を制御する制御データの時系列データを取得する取得ステップと、
前記信号品質の時系列データにおける変動と前記制御データの時系列データにおける変動との相関値を導出する相関導出ステップとを、含み、
前記制御対象機器は複数あり、
前記相関導出ステップにて、前記信号品質の時系列データにおける変動と各制御対象機器を制御する制御データの時系列データにおける変動との相関値を導出し、
前記相関値に応じて、前記信号に含まれるノイズの発生源を複数の前記制御対象機器から特定するノイズ発生源特定ステップと
前記ノイズの発生源として特定された前記制御対象機器の制御データの時系列データおよび前記信号品質の時系列データを並べて表示することを表示入力装置に指示する特定結果出力制御ステップとを、さらに含む
情報処理装置の制御方法。 - ネットワークにおいてケーブルを介して入力される信号に含まれるノイズのレベルを示す信号品質の時系列データおよびネットワークにおいて制御対象機器の動作を制御する制御データの時系列データを取得する取得ステップと、
前記信号品質の時系列データにおける変動と前記制御データの時系列データにおける変動との相関値を導出する相関導出ステップと、
前記相関導出ステップにて導出した相関値の時系列データを記憶する記憶ステップと、
前記相関値の時系列データの変動が閾値以上である場合、当該相関値の時系列データに対応する前記制御対象機器に異常があると判定する異常判定ステップとを、含む
情報処理装置の制御方法。
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