CN111156265A - 离合器压力的确定方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

离合器压力的确定方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种离合器压力的确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在离合器处于充油工况时，获取压力控制电磁阀在当前采集时刻的当前电流值；如果所述当前采集时刻离合器压力传感器处于失效状态，则根据所述当前电流值及历史采集时刻集中各历史采集时刻的历史采集值，确定所述离合器中执行油路在所述当前采集时刻的当前执行油路压力值。本发明实施例的技术方案，根据离合器压力传感器正常状态下计算的参数估算失效状态下的执行油路压力，解决了充油工况下湿式离合器压力传感器失效时，变速器控制器油压控制信号输出不稳定的问题，提高了车辆行驶过程中的安全性。

Description

离合器压力的确定方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及离合器控制技术领域，尤其涉及一种离合器压力的确定方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
湿式离合器是一种广泛应用于汽车自动变速器上的核心零件，液压系统通过控制离合器执行油路的油压对离合器传递扭矩进行调节。
离合器压力通常由安装于液压执行油路上的压力传感器进行采集后，将信号发送给变速器控制器，变速器控制器结合当前离合器执行油路的压力，根据内置运算逻辑对变速器各执行部件进行控制。但当离合器压力传感器发生故障时或当传感器与控制器间的连接线发生断路时，离合器压力信号将无法传递至变速器控制器，尤其是离合器充油阶段，若无法正确获取离合器执行油缸内的压力，变速器控制器可能会输出错误油压控制信号，导致车辆运行过程中的耸动或发动机熄火，严重危害驾驶安全。为避免上述问题，现阶段常采用双冗余传感器进行油路压力的采集或使车辆在无压力传感器信号的情况下以开环控制离合器压力，实现离合器充油压力的控制。
但采用双冗余传感器进行油路压力采集使得车辆形成成本增加，且冗余传感器绝大多数时间在进行无用工作，影响了车辆器件的使用效率。而在无压力传感器信号的情况下开环控制离合器压力，可能导致车辆行驶过程中的冲击或熄火，由此影响车辆的行驶安全和驾驶的稳定性。
发明内容
本发明提供一种离合器压力的确定方法、装置、车辆及存储介质，以实现湿式离合器压力传感器失效时，离合器充油阶段控制压力的确定，提高了车辆行驶的安全性和稳定性。
第一方面，本发明实施例提供了一种离合器压力的确定方法，包括：
在离合器处于充油工况时，获取压力控制电磁阀在当前采集时刻的当前电流值；
如果所述当前采集时刻离合器压力传感器处于失效状态，则根据所述当前电流值及历史采集时刻集中各历史采集时刻的历史采集值，确定所述离合器中执行油路在所述当前采集时刻的当前执行油路压力值；其中，所述历史采集时刻集中包含当前采集时刻的上一采集时刻及逆时序向前的预设数量的历史采集时刻。
第二方面，本发明实施例还提供了一种离合器压力的确定装置，该离合器压力的确定装置包括：
电流获取模块，用于在离合器处于充油工况时，获取压力控制电磁阀在当前采集时刻的当前电流值；
压力确定模块，用于如果所述当前采集时刻离合器压力传感器处于失效状态，则根据所述当前电流值及历史采集时刻集中各历史采集时刻的历史采集值，确定所述离合器中执行油路在所述当前采集时刻的当前执行油路压力值。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：
离合器压力控制系统；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
一个或多个控制器，与所述离合器压力控制系统连接，用于执行所述一个或多个程序，使得一个或多个控制器实现如本发明任意实施例中提供的离合器压力的确定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例提供的离合器压力的确定方法。
本发明实施例通过在离合器处于充油工况时，获取压力控制电磁阀在当前采集时刻的当前电流值；如果所述当前采集时刻离合器压力传感器处于失效状态，则根据所述当前电流值及历史采集时刻集中各历史采集时刻的历史采集值，确定所述离合器中执行油路在所述当前时刻的当前执行油路压力值；其中，所述历史采集时刻集中包含当前采集时刻的上一采集时刻及逆时序向前的预设数量的历史采集时刻。在当前采集时刻压力传感器处于失效状态时，根据在充油工况时获取的当前电流值，结合历史采集时刻中的历史采集值估算当前采集时刻的当前执行油路压力值，可以在车辆行驶中离合器压力传感器失效时为变速器控制器提供离合器执行油路压力的参考信号，避免因变速器控制器输出错误油压控制信号导致的车辆运行过程中的耸动或发动机熄火，解决了充油工况下湿式离合器压力传感器失效时，变速器控制器油压控制信号输出不稳定的问题，使得车辆在离合器压力传感器失效情况下继续跛行行驶，提高了车辆行驶过程中的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种离合器压力的确定方法的流程图；
图2是本发明实施例一中的一种湿式离合器压力控制系统的结构示意图；
图3是本发明实施例二中的一种离合器压力的确定方法的流程图；
图4是本发明实施例二中的一种确定离合器压力传感器在当前采集时刻工作状态的流程图；
图5是本发明实施例三中的一种离合器压力的确定方法的流程图；
图6是本发明实施例三中的一种执行压力系数及电磁阀电流系数向量确定方法的流程图；
图7是本发明实施例四中的一种离合器压力的确定装置的结构示意图；
图8是本发明实施例五中的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种离合器压力的确定方法的流程图，本实施例可适用于湿式离合器压力控制系统中压力传感器失效时估计执行油路压力的情况，该方法可以由离合器压力的确定装置来执行，该离合器压力的确定装置可以由软件和/或硬件来实现，该离合器压力的确定装置可以配置在计算设备上，示例性的，图2为一种湿式离合器压力控制系统的结构示意图，具体包括如下步骤：
步骤11、在离合器处于充油工况时，获取压力控制电磁阀在当前采集时刻的当前电流值。
其中，充油工况可理解为主油路压力源控制液压油进入执行油缸，逐渐充满执行油缸并推动活塞，活塞推动离合器摩擦片消除空行程直到离合器摩擦片贴合到一起，压力源继续向执行油缸内供油，使得执行油缸内油压继续升高，直到执行油缸内压力达到压力控制电磁阀输出电流对应的压力的充油过程。
具体的，当离合器处于充油工况时，变速器控制器通过CAN线或压力控制电磁阀直接反馈获取当前采集时刻的压力控制电磁阀控制电路中的当前电流值。
其中，压力控制电磁阀的电流值与希望离合器执行油缸内达到的压力一一对应，即通过调节压力控制电磁阀的电流值可以控制执行油缸内希望达到的压力值，使之在达到期望压力值时停止加压。
步骤12、如果所述当前采集时刻离合器压力传感器处于失效状态，则根据所述当前电流值及历史采集时刻集中各历史采集时刻的历史采集值，确定所述离合器中执行油路在所述当前采集时刻的当前执行油路压力值。
其中，离合器压力传感器可理解为用于向变速器控制器传递离合器执行油缸内部压力的压力传感器。
其中，历史采集时刻集可理解为包含当前采集时刻的上一采集时刻及逆时序向前的预设数量的历史采集时刻，历史采集时刻可理解为当前采集时刻前的任意采集时刻。
其中，历史采集值可理解为各历史采集时刻的历史执行油路压力值及与之对应的历史电流值。
可选的，预设数量可由用户预先设置或车辆出厂直接设置，也可根据经验条件进行设置，其中，经验条件可理解为从车辆开出时刻计算，在该数量内的采集数据错误率较低，可认为是全部正确的数据。
具体的，若当前采集时刻离合器压力传感器处于失效状态，可认为此时变速器控制器无法准确获取执行油缸内的压力也无法准确给出油压控制信号，此时变速器控制器读取包括当前采集时刻的上一采集时刻及逆时序向前的预设数量的历史采集时刻的各历史执行油路压力值和历史电流值，将各历史执行油路压力值和历史电流值，以及当前电流值代入执行油路压力确定公式以确定当前采集时刻的当前执行油路压力值。
本实施例的技术方案，通过在离合器处于充油工况时，获取压力控制电磁阀在当前采集时刻的当前电流值；如果所述当前采集时刻离合器压力传感器处于失效状态，则根据所述当前电流值及历史采集时刻集中各历史采集时刻的历史采集值，确定所述离合器中执行油路在所述当前时刻的当前执行油路压力值；其中，所述历史采集时刻集中包含当前采集时刻的上一采集时刻及逆时序向前的预设数量的历史采集时刻。在当前采集时刻压力传感器处于失效状态时，根据在充油工况时获取的当前电流值，结合历史采集时刻中的历史采集值估算当前采集时刻的当前执行油路压力值，可以在车辆行驶中离合器压力传感器失效时为变速器控制器提供离合器执行油路压力的参考信号，避免因变速器控制器输出错误油压控制信号导致的车辆运行过程中的耸动或发动机熄火，解决了充油工况下湿式离合器压力传感器失效时，变速器控制器油压控制信号输出不稳定的问题，使得车辆在离合器压力传感器失效情况下继续跛行行驶，提高了车辆行驶过程中的安全性。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种离合器压力的确定方法的流程图。本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，具体包括如下步骤：
步骤21、在离合器处于充油工况时，获取压力控制电磁阀在当前采集时刻的当前电流值。
步骤22、在上一采集时刻所述离合器压力传感器处于有效状态时，确定所述离合器压力传感器在所述当前采集时刻的工作状态，所述工作状态为有效状态或失效状态。
具体的，图4提供了一种确定离合器压力传感器在当前采集时刻工作状态的流程图，具体包括以下步骤：
步骤221、获取所述当前采集时刻压力源的当前压力值以及所述离合器压力传感器的当前压力反馈值。
其中，压力源可理解为以恒定压力值向执行油缸中供油使得执行油缸压力升高的压力供给装置，该恒定压力可理解为在一个充油过程中压力源的压力不变。
具体的，变速器控制器通过CAN线获取当前采集时刻压力源的当前压力值，同时通过离合器压力传感器获取执行油缸内的当前压力反馈值。
步骤222、若所述当前压力值为零且所述当前压力反馈值不为零，确定所述离合器压力传感器在所述当前采集时刻处于失效状态。
具体的，若压力源当前压力值为零而当前压力反馈值不为零，可认为离合器压力传感器未检测到执行油缸内的压力，故可确定离合器压力传感器在当前采集时刻处于失效状态。
步骤223、若所述各历史采集时刻及所述当前采集时刻中压力源的压力值均为非零值，且所述当前采集时刻，所述上一采集时刻及上上一采集时刻的采集值满足预设失效条件，确定所述离合器压力传感器在所述当前采集时刻处于失效状态。
具体的，预设失效条件包括：所述上一采集时刻所述压力控制电磁阀的上一电流值与所述上上一采集时刻的上上一电流值不同，且所述上一采集时刻所述离合器压力传感器的上一压力反馈值与所述上上一采集时刻的上上一压力反馈值相同，在当前采集时刻所述压力控制电磁阀的当前电流值为最大值时，所述当前压力值与所述上一时刻压力源的上一压力值不同且所述当前压力反馈值与所述上一压力反馈值相同。
具体的，若各历史采集时刻及当前采集时刻中压力源的压力值均为非零值，可认为离合器压力传感器的压力反馈值必不为零，同时，若压力控制电磁阀控制的电流发生变化，离合器压力传感器的压力反馈值必发生变化。并且，当压力控制电磁阀的电流不变时，改变压力源的压力值，离合器压力传感器的压力反馈值也会发生变化。故在当前采集时刻、上一采集时刻及上上一采集时刻的采集值满足预设失效条件时，可确定离合器压力传感器在当前采集时刻处于失效状态。
步骤23、当所述离合器压力传感器在所述当前采集时刻处于失效状态，则记所述当前采集时刻为失效初始时刻。
具体的，当上一采集时刻离合器压力传感器为有效状态且当前采集时刻离合器压力传感器为失效状态，则可判定当前采集时刻为离合器压力传感器的失效初始时刻。
步骤24、如果所述当前采集时刻离合器压力传感器处于失效状态，则根据所述当前电流值及历史采集时刻集中各历史采集时刻的历史采集值，确定所述离合器中执行油路在所述当前采集时刻的当前执行油路压力值。
本实施例的技术方案，利用两种方式判断当前采集时刻离合器压力传感器的工作状态，其中，当各采集时刻中压力源的压力值均为非零时利用控制变量法两次判断当前采集时刻离合器压力传感器的工作状态，可以实时获取压力传感器的工作状态，及时发现错误完成执行油路压力值的估算，使得车辆在离合器压力传感器失效情况下继续跛行行驶，提高了车辆行驶过程中的安全性。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种离合器压力的确定方法的流程图。本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，具体包括如下步骤：
步骤31、在离合器处于充油工况时，获取压力控制电磁阀在当前采集时刻的当前电流值。
步骤32、如果所述当前采集时刻离合器压力传感器处于失效状态，获取各所述历史采集时刻的历史电流值以及相应的历史执行油路压力值。
其中，历史电流值可理解为历史采集时刻时压力控制电磁阀给出的电流，历史执行油路压力值可理解为与历史电流值对应时刻的执行油缸内的压力值，若当前采集时刻并非离合器压力传感器的第一次失效时刻，历史执行油路压力值可为该时刻前估算的执行油路压力值。
示例性的，若当前采集时刻离合器压力传感器处于失效状态，若当前采集时刻为第一次失效时刻，则变速器控制器读取当前时刻前预设数量个历史采集时刻的历史电流值和历史执行油路压力值。若当前采集不是第一次失效时刻，则变速器控制器读取当前时刻前预设数量个历史采集时刻的历史电流值和与历史电流值对应的历史执行油路压力值以及估算的历史执行油路压力值。
步骤33、根据各所述历史电流值和相应的历史执行油路压力值、所述当前电流值以及预确定的执行压力系数及电磁阀电流系数向量，结合给定的执行油路压力确定公式，确定所述离合器的执行油路在所述当前采集时刻的当前执行油路压力值。
其中，预确定的执行压力系数及电磁阀电流系数向量可理解为一个参数向量，由预设数量个执行压力系数和预设数量加一个电磁阀电流系数组成。
示例性的，若预设数量为n，用Am代表执行压力系数，Bj代表电磁阀电流系数，则该执行压力系数及电磁阀电流系数向量θ(w)可表示为：
θ(w)＝[A1 A2 … An B0 B1 B2 … Bn]
其中，执行油路压力确定公式可理解为利用任一采集时刻前预设数量个历史采集的历史执行油路压力值和历史电流值及该时刻的当前电流值确定该时刻的执行油路压力的公式。
具体的，执行油路压力确定公式可表示为：
Figure BDA0002336973340000101
其中，p(t)为任一采集时刻的执行油路压力，i(t)为与p(t)对应的电流值，p(t-m)为所述任一采集时刻前m个采集时刻的执行油路压力，i(t-j)为所述任一采集时刻前j个采集时刻的电流值，Am为所述预确定的执行压力系数及电磁阀电流系数向量中的执行压力系数，Bj为所述预确定的执行压力系数及电磁阀电流系数向量中的电磁阀电流系数，所述执行压力系数与所述执行油路压力具有对应关系，所述电磁阀电流系数与所述电流值具有对应关系，n为所述预设数量，以表示采集数据的个数。
具体的，图6提供了一种执行压力系数及电磁阀电流系数向量确定方法的流程图，具体包括以下步骤：
步骤331、获取样本采集时刻集中各样本采集时刻的样本电流值及相应的样本执行油路压力值。
其中，所述样本采集时刻集包含样本起始时刻及逆时序向前的所述预设数量的样本采集时刻，所述样本起始时刻为离合器压力传感器所对应初始失效时刻的上一采集时刻。
示例性的，若tw为样本起始时刻，则采集到的样本电流值及相应的样本执行油路压力值可表示为：
φ(w)＝[-p(tw-1) -p(tw-2) … -p(tw-n) -i(tw) -i(tw-1) -i(tw-2) … -i(tw-n)]T
步骤332、将各所述样本电流值及相应的样本执行油路压力值依次代入所述执行油路压力确定公式，形成包含所述预设数量个执行油路压力确定公式的方程组。
具体的，将采集的多组样本电流值及相应的样本执行油路压力值依次代入执行油路压力确定公式，形成包含预设数量个执行油路压力确定公式的方程组。其中，样本采集的组数应大于或等于预设数量，以实现执行压力系数及电磁阀电流系数向量中各系数的完全计算。
示例性的，若变速器控制器中记录的电流为i(t0)、i(t1)、i(t2)、…、i(tl)，与之对应的执行油路压力值为p(t0)、p(t1)、p(t2)、…、p(tl)，则当l＞n时，将上述多组样本电流值及对应的样本执行油路压力值代入执行油路压力确定公式，可得到如下方程组：
Figure BDA0002336973340000121
步骤333、根据所述方程组的解获得所述执行压力系数及电磁阀电流系数向量。
示例性的，采用递推最小二乘法估计执行压力系数及电磁阀电流系数向量
Figure BDA0002336973340000122
可采用如下步骤：
(1)令样本向量为
φ(w)＝[-p(tw-1) -p(tw-2) … -p(tw-n) -i(tw) -i(tw-1) -i(tw-2) … -i(tw-n)]T
(2)给参数向量
Figure BDA0002336973340000123
与协方差矩阵Q赋予初值。其中取
Figure BDA0002336973340000124
Q(0)＝σ2I，其中，σ＝105，I为单位矩阵。
(3)计算增益矩阵，用于随样本向量的不同更改参数向量。
Figure BDA0002336973340000125
(4)计算参数向量。
Figure BDA0002336973340000126
(5)计算协方差矩阵，用以对参数向量的更新。
Q(w)＝Q(w-1)+G(w)φT(w)Q(w-1)
(6)滚动重复计算(3)-(5)步，直到充油过程结束。
本实施例的技术方案，在离合器压力传感器处于正常状态时实时更新执行压力系数及电磁阀电流系数向量，当离合器压力传感器失效时，采用失效前最新的执行压力系数及电磁阀电流系数向量中的系数对失效后的执行油路压力值进行估算，提高了估算结果的准确性，使得车辆在离合器压力传感器失效情况下继续跛行行驶，提高了车辆行驶过程中的安全性。
实施例四
图7为本发明实施例四提供的一种离合器压力的确定装置的结构示意图，该离合器压力的确定装置包括：电流获取模块41和压力确定模块42。
其中，电流获取模块41，用于在离合器处于充油工况时，获取压力控制电磁阀在当前采集时刻的当前电流值；压力确定模块42，用于如果所述当前采集时刻离合器压力传感器处于失效状态，则根据所述当前电流值及历史采集时刻集中各历史采集时刻的历史采集值，确定所述离合器中执行油路在所述当前采集时刻的当前执行油路压力值；其中，所述历史采集时刻集中包含当前采集时刻的上一采集时刻及逆时序向前的预设数量的历史采集时刻。
本实施例的技术方案，解决了充油工况下湿式离合器压力传感器失效时，变速器控制器油压控制信号输出不稳定的问题，使得车辆在离合器压力传感器失效情况下继续跛行行驶，提高了车辆行驶过程中的安全性。
可选的，该装置还包括：
工作状态确定模块，用于在上一采集时刻所述离合器压力传感器处于有效状态时，确定所述离合器压力传感器在所述当前采集时刻的工作状态，所述工作状态为有效状态或失效状态。
失效初始时刻确定模块，用于当所述离合器压力传感器在所述当前采集时刻处于失效状态，则记所述当前采集时刻为失效初始时刻。
可选的，工作状态确定模块包括：
采集值获取单元，用于获取所述当前采集时刻压力源的当前压力值以及所述离合器压力传感器的当前压力反馈值。
失效状态确定单元，用于若所述当前压力值为零且所述当前压力反馈值不为零，确定所述离合器压力传感器在所述当前采集时刻处于失效状态。
进一步地，失效状态确定单元还用于：若所述各历史采集时刻及所述当前采集时刻中压力源的压力值均为非零值，且所述当前采集时刻，所述上一采集时刻及上上一采集时刻的采集值满足预设失效条件，确定所述离合器压力传感器在所述当前采集时刻处于失效状态。
进一步地，所述预设失效条件，包括：所述上一采集时刻所述压力控制电磁阀的上一电流值与所述上上一采集时刻的上上一电流值不同，且所述上一采集时刻所述离合器压力传感器的上一压力反馈值与所述上上一采集时刻的上上一压力反馈值相同，在当前采集时刻所述压力控制电磁阀的当前电流值为最大值时，所述当前压力值与所述上一时刻压力源的上一压力值不同且所述当前压力反馈值与所述上一压力反馈值相同。
可选的，压力确定模块42包括：
采集值获取单元，用于获取各所述历史采集时刻的历史电流值以及相应的历史执行油路压力值。
压力确定单元，用于根据各所述历史电流值和相应的历史执行油路压力值、所述当前电流值以及预确定的执行压力系数及电磁阀电流系数向量，结合给定的执行油路压力确定公式，确定所述离合器的执行油路在所述当前采集时刻的当前执行油路压力值。
可选的，压力确定单元具体用于：获取样本采集时刻集中各样本采集时刻的样本电流值及相应的样本执行油路压力值，其中，所述样本采集时刻集包含样本起始时刻及逆时序向前的所述预设数量的样本采集时刻，所述样本起始时刻为离合器压力传感器所对应初始失效时刻的上一采集时刻；将各所述样本电流值及相应的样本执行油路压力值依次代入所述执行油路压力确定公式，形成包含所述预设数量个执行油路压力确定公式的方程组；根据所述方程组的解获得所述执行压力系数及电磁阀电流系数向量。
本发明实施例所提供的离合器压力的确定装置可执行本发明任意实施例所提供的离合器压力的确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图8为本发明实施例五提供的一种车辆的结构示意图，如图8所示，该车辆包括离合器压力控制系统51、控制器52、存储装置53、输入装置54和输出装置55；车辆中控制器52的数量可以是一个或多个，图8中以一个控制器52为例；车辆中的离合器压力控制系统51、控制器52、存储装置53、输入装置54和输出装置55可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
离合器压力控制系统51可用于根据车辆行驶状况对离合器中执行油缸的压力进行控制。
存储装置53作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的离合器压力的确定方法对应的程序指令/模块(例如，电流获取模块41和压力确定模块42)。控制器52通过运行存储在存储装置53中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的离合器压力的确定方法。
存储装置53可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置53可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置53可进一步包括相对于控制器52远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置54可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置55可包括显示屏等显示设备。
实施例六
本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种离合器压力的确定方法，该方法包括：
在离合器处于充油工况时，获取压力控制电磁阀在当前采集时刻的当前电流值；
如果所述当前采集时刻离合器压力传感器处于失效状态，则根据所述当前电流值及历史采集时刻集中各历史采集时刻的历史采集值，确定所述离合器中执行油路在所述当前采集时刻的当前执行油路压力值；
其中，所述历史采集时刻集中包含当前采集时刻的上一采集时刻及逆时序向前的预设数量的历史采集时刻。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的离合器压力的确定方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种离合器压力的确定方法，其特征在于，包括：
在离合器处于充油工况时，获取压力控制电磁阀在当前采集时刻的当前电流值；
如果所述当前采集时刻离合器压力传感器处于失效状态，则根据所述当前电流值及历史采集时刻集中各历史采集时刻的历史采集值，确定所述离合器中执行油路在所述当前采集时刻的当前执行油路压力值；
其中，所述历史采集时刻集中包含当前采集时刻的上一采集时刻及逆时序向前的预设数量的历史采集时刻。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在上一采集时刻所述离合器压力传感器处于有效状态时，确定所述离合器压力传感器在所述当前采集时刻的工作状态，所述工作状态为有效状态或失效状态；
当所述离合器压力传感器在所述当前采集时刻处于失效状态，则记所述当前采集时刻为失效初始时刻。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述离合器压力传感器在所述当前采集时刻的工作状态，包括：
获取所述当前采集时刻压力源的当前压力值以及所述离合器压力传感器的当前压力反馈值；
若所述当前压力值为零且所述当前压力反馈值不为零，确定所述离合器压力传感器在所述当前采集时刻处于失效状态；
若所述各历史采集时刻及所述当前采集时刻中压力源的压力值均为非零值，且所述当前采集时刻，所述上一采集时刻及上上一采集时刻的采集值满足预设失效条件，确定所述离合器压力传感器在所述当前采集时刻处于失效状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设失效条件，包括：
所述上一采集时刻所述压力控制电磁阀的上一电流值与所述上上一采集时刻的上上一电流值不同，且所述上一采集时刻所述离合器压力传感器的上一压力反馈值与所述上上一采集时刻的上上一压力反馈值相同，在当前采集时刻所述压力控制电磁阀的当前电流值为最大值时，所述当前压力值与所述上一时刻压力源的上一压力值不同且所述当前压力反馈值与所述上一压力反馈值相同。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前电流值及历史采集时刻集中各历史采集时刻的历史采集值，确定所述离合器中执行油路在所述当前时刻的当前执行油路压力值，包括：
获取各所述历史采集时刻的历史电流值以及相应的历史执行油路压力值；
根据各所述历史电流值和相应的历史执行油路压力值、所述当前电流值以及预确定的执行压力系数及电磁阀电流系数向量，结合给定的执行油路压力确定公式，确定所述离合器的执行油路在所述当前采集时刻的当前执行油路压力值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述执行油路压力确定公式表示为：
Figure FDA0002336973330000021
其中，p(t)为任一采集时刻的执行油路压力，i(t)为与p(t)对应的电流值，p(t-m)为所述任一采集时刻前m个采集时刻的执行油路压力，i(t-j)为所述任一采集时刻前j个采集时刻的电流值，Am为所述预确定的执行压力系数及电磁阀电流系数向量中的执行压力系数，Bj为所述预确定的执行压力系数及电磁阀电流系数向量中的电磁阀电流系数，所述执行压力系数与所述执行油路压力具有对应关系，所述电磁阀电流系数与所述电流值具有对应关系，n为所述预设数量，以表示采集数据的个数。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述执行压力系数及电磁阀电流系数向量的确定步骤包括：
获取样本采集时刻集中各样本采集时刻的样本电流值及相应的样本执行油路压力值，其中，所述样本采集时刻集包含样本起始时刻及逆时序向前的所述预设数量的样本采集时刻，所述样本起始时刻为离合器压力传感器所对应初始失效时刻的上一采集时刻；
将各所述样本电流值及相应的样本执行油路压力值依次代入所述执行油路压力确定公式，形成包含所述预设数量个执行油路压力确定公式的方程组；
根据所述方程组的解获得所述执行压力系数及电磁阀电流系数向量。
8.一种离合器压力的确定装置，其特征在于，包括：
电流获取模块，用于在离合器处于充油工况时，获取压力控制电磁阀在当前采集时刻的当前电流值；
压力确定模块，用于如果所述当前采集时刻离合器压力传感器处于失效状态，则根据所述当前电流值及历史采集时刻集中各历史采集时刻的历史采集值，确定所述离合器中执行油路在所述当前采集时刻的当前执行油路压力值。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
离合器压力控制系统；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
一个或多个控制器，与所述离合器压力控制系统连接，用于执行所述一个或多个程序，实现如权利要求1-7中任一所述的离合器压力的确定方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的离合器压力的确定方法。
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