CN114607822B - 水阀控制方法、装置及清洗车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械领域，提供一种水阀控制方法、装置及清洗车，该方法包括：接收水阀开关控制指令；其中，水阀开关控制指令包括目标水阀的打开指令和关闭指令；获取水泵出水口的当前水压值，确定当前水压值不满足预设条件时，控制水泵电机进行转速调节，以使得当前水压值满足预设条件；确定当前水压值满足预设条件时，控制目标水阀执行水阀开关控制指令。本发明有效提高了水泵电机调速的精度，保证了水阀能够正常打开和关闭，实现了对水阀的有效控制。

Description

水阀控制方法、装置及清洗车

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种水阀控制方法、装置及清洗车。

背景技术

清洗车作业过程中通常需要频繁调节各喷水管路的水阀的状态，例如，打开或关闭水阀。然而，由于清洗车通常采用高压水清洗作业，在水压较大的情况下，存在水阀无法打开的问题，或者关闭水阀瞬间高压水对水阀的剧烈冲击造成水阀损坏的问题。

传统清洗车作业过程中，在需要打开或关闭水阀的过程中，需要司机先手动操作水泵电机的调速旋钮，降低水泵电机的转速，使管路中的水压降低，然后再打开或关闭相应的水阀，水泵电机调速精度差，难以实现对水阀的有效控制。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种水阀控制方法、装置及清洗车。

本发明提供一种水阀控制方法，包括：

接收水阀开关控制指令；其中，所述水阀开关控制指令包括目标水阀的打开指令和关闭指令；

获取水泵出水口的当前水压值，确定所述当前水压值不满足预设条件时，控制水泵电机进行转速调节，以使得所述当前水压值满足所述预设条件；

确定所述当前水压值满足所述预设条件时，控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令。

根据本发明提供的水阀控制方法，所述控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令之后，还包括：

确定所述水泵电机的当前转速不等于预设转速时，控制所述水泵电机调节为所述预设转速。

根据本发明提供的水阀控制方法，确定所述水阀开关控制指令为关闭指令时，还包括：

检测所述目标水阀之外的各水阀的启闭状态；

确定所述目标水阀之外的各水阀的启闭状态均为关闭状态时，控制所述水泵电机减速至0转速；

确定所述水泵电机的当前转速为0时，控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令。

根据本发明提供的水阀控制方法，还包括：

接收作业启停控制指令；所述作业启停控制指令包括：作业暂停控制指令和作业恢复控制指令；

基于所述作业启停控制指令，控制各水阀关闭或打开以及控制所述水泵电机进行转速调节。

根据本发明提供的水阀控制方法，所述基于所述作业启停控制指令，控制各水阀关闭或打开以及控制所述水泵电机进行转速调节，包括：

确定所述作业启停控制指令为作业暂停控制指令时，保存各所述水阀的当前启闭状态以作为各所述水阀的目标启闭状态，并控制所述水泵电机减速至0转速；

确定所述水泵电机的当前转速为0时，控制各所述水阀关闭。

根据本发明提供的水阀控制方法，所述基于所述作业启停控制指令，控制各水阀关闭或打开以及控制所述水泵电机进行转速调节，包括：

确定所述作业启停控制指令为作业恢复控制指令时，基于各所述水阀的预设启闭状态，控制各所述水阀的打开或关闭；其中，所述预设启闭状态为所述目标启闭状态或所述目标启闭状态的更新结果；

确定各所述水阀的启闭状态为所述预设启闭状态时，控制所述水泵电机调节为预设转速。

本发明还提供一种水阀控制装置，包括：

数据接收模块，用于接收水阀开关控制指令；其中，所述水阀开关控制指令包括目标水阀的打开指令和关闭指令；

水泵电机控制模块，用于获取水泵出水口的当前水压值，确定所述当前水压值不满足预设条件时，控制水泵电机进行转速调节，以使得所述当前水压值满足所述预设条件；

水阀动作控制模块，用于确定所述当前水压值满足所述预设条件时，控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令。

本发明还提供一种清洗车，包括：清洗车本体和控制装置；所述控制装置用于执行如上述任一种所述水阀控制方法。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述水阀控制方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述水阀控制方法。

本发明提供的水阀控制方法、装置及清洗车，在接收到水阀开关控制指令之后，获取水泵出水口的当前水压值，并在当前水压值不满足预设条件时控制水泵电机进行转速调节，确定当前水压值满足预设条件时，控制目标水阀执行相应的水阀开关控制指令，有效提高了水泵电机调速的精度，保证了水阀能够正常打开和关闭，实现了对水阀的有效控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的水阀控制方法的流程示意图；

图2是本发明提供的水阀控制方法的实现装置的结构示意图；

图3是本发明提供的控制目标水阀打开时，水阀控制方法的流程示意图；

图4是本发明提供的控制目标水阀关闭时，水阀控制方法的流程示意图；

图5是本发明提供的控制作业暂停和作业恢复时，水阀控制方法的流程示意图；

图6是本发明提供的水阀控制装置的结构示意图；

图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图5描述本发明的水阀控制方法。本发明水阀控制方法由清洗车控制器等电子设备或者其中的软件和/或硬件执行。图1为本发明实施例水阀控制方法的流程示意图，如图1所示，本发明水阀控制方法包括：

S101、接收水阀开关控制指令；其中，所述水阀开关控制指令包括目标水阀的打开指令和关闭指令。

具体地，水阀开关控制指令即用于控制目标水阀的打开或关闭，包括目标水阀的打开指令和目标水阀的关闭指令，目标水阀即水阀开关控制指令中需要打开或关闭的水阀。水阀开关控制指令可以通过安装在清洗车的驾驶室中的感应装置来获取；感应装置可以根据实际需求进行设定，例如，可以是触摸操控屏、控制按钮等。

S102、获取水泵出水口的当前水压值，确定所述当前水压值不满足预设条件时，控制水泵电机进行转速调节，以使得所述当前水压值满足所述预设条件。

具体地，在当前水压值较大的情况下，若执行打开指令，会造成水阀无法打开，若执行关闭指令，由于高压水对水阀的冲击较大，存在较大的震动和噪声，且严重时会造成水阀的损坏。因此，在接收到水阀开关控制指令后，首先检查水泵出水口的当前水压值。在水泵出水口的当前水压值不满足预设条件时，控制水泵电机进行转速调节，直到当前水压值满足预设条件。在水泵出水口的当前水压值满足预设条件时，则可以直接执行步骤S103。其中，满足预设条件的判断标准可以根据实际需求进行设定，例如，可以是当前水压值小于或等于预设值，预设值可以根据水阀的性能或经验值来确定。满足预设条件的判断标准为当前水压值小于或等于预设值时，可以控制水泵电机减速，以使得当前水压值满足预设条件。

控制水泵电机进行转速调节，以使得当前水压值满足预设条件的具体方法也可以根据实际需求进行设定，例如，可以事先标定好水泵电机转速调节量与水压差值的对应关系，根据该对应关系来控制水泵电机进行转速调节，该处水压差值即当前水压值与预设值的差值；也可以控制水泵电机按照预设步长进行转速调节，并实时监测水泵出水口的当前水压值，在当前水压值满足预设条件时控制水泵电机停止调速。

S103、确定所述当前水压值满足所述预设条件时，控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令。

具体地，在当前水压值满足预设条件时，控制目标水阀执行相应的水阀开关控制指令，即根据水阀开关控制指令控制目标水阀打开或关闭。

传统方法在打开或关闭水阀时，需要司机按照作业手册执行，由司机手动操作水泵电机的调速旋钮，降低水泵电机转速，然后再打开相应的水阀，一方面，司机仅能凭经验调节水泵电机的调速旋钮，无法保证调节精度，在调节的力度不够的情况下，仍然会造成水阀无法打开或损坏水阀，在调节的力度过大的情况下，会对其他工作中的水阀的出水量造成极大的影响；另一方面，操作过程复杂，且在调节的力度不够的情况下，需要司机反复操作水泵电机的调速旋钮和水阀，司机体验较差；再一方面，在司机手动操作水泵电机的调速旋钮和水阀的过程中，极大影响了行车的安全性。

而本发明实施例在接收到水阀开关控制指令之后，获取水泵出水口的当前水压值，并在当前水压值不满足预设条件时控制水泵电机进行转速调节，确定当前水压值满足预设条件时，控制目标水阀执行相应的水阀开关控制指令，有效提高了水泵电机调速的精度，保证了水阀能够正常打开和关闭，实现了对水阀的有效控制。

同时，本发明实施例仅需要司机通过感应装置输入对目标水阀的打开指令或关闭指令，即可根据水泵出水口的当前水压值对水泵电机的转速进行自动调节，操作过程简单，无需重复操作，有效提高了司机体验。另外，本发明实施例通过大幅降低司机的操作步骤，进一步提高了行车的安全性。

基于上述实施例，所述控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令之后，还包括：

确定所述水泵电机的当前转速不等于预设转速时，控制所述水泵电机调节为所述预设转速。

具体地，在控制目标水阀执行相应的打开或关闭指令后，确定水泵电机的当前转速不等于预设转速时，进一步控制水阀电机调节为预设转速，从而能够有效保证各水阀的出水量，提高了清洗车作业的稳定性。

预设转速可以是执行相应的控制指令之前水泵电机的转速，还可以是执行相应的控制指令的过程中司机手动设定的。例如，在作业之前或作业过程中，司机可以根据实际作业需求对水泵电机的转速进行设定，从而在执行相应的控制指令之后，根据最新设置的转速控制水泵电机进行转速的调节。司机可以通过触摸操作屏、相应的控制按钮或水泵电机的调速旋钮对水泵电机的转速进行设定。

基于上述任一实施例，确定所述水阀开关控制指令为关闭指令时，还包括：

检测所述目标水阀之外的各水阀的启闭状态；

确定所述目标水阀之外的各水阀的启闭状态均为关闭状态时，控制所述水泵电机减速至0转速；

确定所述水泵电机的当前转速为0时，控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令。

具体地，在水阀开关控制指令为关闭指令时，还可以在接收到水阀开关控制指令后优先检查目标水阀之外的各水阀的启闭状态。启闭状态即水阀为打开状态或关闭状态。

其中，若存在目标水阀之外的其他水阀处于打开状态，则执行步骤S102和步骤S103。在目标水阀之外的各水阀的启闭状态均为关闭状态时，先控制水泵电机减速至0转速，再控制目标水阀执行相应的关闭指令，实现了对水阀的精准控制，从而在防止高压水对水阀冲击的前提下，能够有效避免水资源的浪费。

基于上述任一实施例，还包括：

接收作业启停控制指令；所述作业启停控制指令包括：作业暂停控制指令和作业恢复控制指令；

基于所述作业启停控制指令，控制各水阀关闭或打开以及控制所述水泵电机进行转速调节。

具体地，还接收作业启停控制指令，作业启停控制指令即控制作业暂停或作业恢复，作业暂停即清洗车暂停作业，所有水阀均停止喷水；作业恢复即清洗车恢复作业，有作业需求的水阀恢复喷水，从而清洗车在作业中路过红绿灯路口或路边行人等特殊作业环境时，通过输入作业启停控制指令能够快速准确地实现作业启停。而传统手动操作水泵电机的调速旋钮和水阀的方法由于操作流程复杂，容易出现作业暂停及恢复不及时的问题。

其中，在接收到作业暂停控制指令时，控制处于打开状态的各水阀关闭，以及控制水泵电机进行转速调节，直到转速为0。在接收到作业恢复控制指令时，控制有作业需求的各水阀打开以及控制水泵电机进行转速调节，直到转速满足需求。

作业启停控制指令可以通过安装在清洗车的驾驶室中的感应装置来获取，例如，触摸操控屏、控制按钮等，进一步提高了操作的便捷性。

基于上述任一实施例，所述基于所述作业启停控制指令，控制各水阀关闭或打开以及控制所述水泵电机进行转速调节，包括：

确定所述作业启停控制指令为作业暂停控制指令时，保存各所述水阀的当前启闭状态以作为各所述水阀的目标启闭状态，并控制所述水泵电机减速至0转速；

确定所述水泵电机的当前转速为0时，控制各所述水阀关闭。

具体地，在确定作业启停控制指令为作业暂停控制指令时，需要关闭水泵电机以及所有的水阀，本发明实施例在接收到作业暂停控制指令时，首先保存所有水阀的当前启闭状态，并作为目标启闭状态，目标启闭状态即作业恢复过程中各水阀需要恢复的启闭状态，以便于在作业恢复过程中各水阀根据目标启闭状态恢复作业，无需司机再重新选择需要打开的水阀，能够实现作业的快速恢复。在保存各水阀的当前启闭状态后，控制水泵电机减速至0转速，再控制各水阀关闭，能够实现对水泵电机和水阀的快速精准控制，及时暂停作业，而且能够在防止高压水对水阀的冲击的前提下，有效避免水资源的浪费。

基于上述任一实施例，所述基于所述作业启停控制指令，控制各水阀关闭或打开以及控制所述水泵电机进行转速调节，包括：

确定所述作业启停控制指令为作业恢复控制指令时，基于各所述水阀的预设启闭状态，控制各所述水阀的打开或关闭；其中，所述预设启闭状态为所述目标启闭状态或所述目标启闭状态的更新结果；

确定各所述水阀的启闭状态为所述预设启闭状态时，控制所述水泵电机调节为预设转速。

具体地，在确定作业启停控制指令为作业恢复控制指令时，需要控制所有水阀恢复为预设启闭状态，并在所有水阀恢复为预设启闭状态后控制水泵电机调节为预设转速，实现了对水泵电机和水阀的快速精准控制，及时恢复作业，而且能够有效保证相关水阀的打开。

其中，预设启闭状态为预先存储的目标启闭状态或目标启闭状态的更新结果。在清洗车作业暂停期间，若司机未对各水阀的启闭状态进行更新控制，则将目标启闭状态作为预设启闭状态，若司机对各水阀的启闭状态进行了更新控制，即输入了水阀开关控制指令，则根据输入的水阀开关控制指令对目标启闭状态进行更新，并将目标启闭状态最新的更新结果作为预设启闭状态。

以下通过一种优选的实施方式对本发明水阀控制方法进行详细说明。如图2所示，本发明实施例中水阀控制方法的实现装置包括触摸操控屏210、上装控制器220和水泵电机控制器230，触摸操控屏210分别与上装控制器220和水泵电机控制器230连接；水泵电机控制器230与上装控制器220连接；上装控制器220还连接有水压传感器240；上装控制器220还与各水阀250连接，水泵电机控制器230与水泵电机260连接。

触摸操控屏210用于输入水阀开关控制指令和作业启停控制指令至上装控制器220，还用于输入第一电机调速控制指令至水泵电机控制器230；

水压传感器240用于采集水泵出水口的水压值，并输入至上装控制器220；

上装控制器220用于根据水阀开关控制指令、作业启停控制指令和水泵出水口的水压值发送第二电机调速控制指令至水泵电机控制器230，还用于控制各水阀250的打开或关闭；

水泵电机控制器230用于根据第一电机调速控制指令或第二电机调速控制指令调节水泵电机260的转速。

在控制目标水阀打开时，水阀控制流程图如图3所示，包括：

S301、通过触摸操控屏输入目标水阀的打开指令，并通过上装控制器确定是否存在目标水阀之外的水阀处于打开状态；是，则执行步骤S302，否，则执行步骤S305；

S302、通过上装控制器读取水压传感器采集的水泵出水口的水压值，并将水泵出水口的水压值与水阀开启的水压值进行比较；水泵出水口的水压值大于水阀开启的水压值，则，执行步骤S304，否，则执行步骤S303；

S303、满足水阀开启条件，开启目标水阀；

S304、通过上装控制器驱动水泵电机控制器降低水泵电机的转速，并监测水泵出水口的水压值，直到水泵出水口的水压值小于或等于水阀开启的水压值；

S305、通过上装控制器控制目标水阀开启，并通过上装控制器驱动水泵电机控制器调节水泵电机的转速至预设转速。

在控制目标水阀关闭时，水阀控制流程图如图4所示，包括：

S401、通过触摸操控屏输入目标水阀的关闭指令，并通过上装控制器确定是否存在目标水阀之外的水阀处于打开状态；否，则执行步骤S402，是，则执行步骤S403；

S402、通过上装控制器驱动水泵电机控制器降低水泵电机的转速，确定水泵电机的转速为0时，关闭目标水阀；

S403、通过上装控制器读取水压传感器采集的水泵出水口的水压值，并将水泵出水口的水压值与水阀关闭的水压值进行比较；水泵出水口的水压值大于水阀关闭的水压值，则执行步骤S405，否，则执行步骤S404；

S404、满足水阀关闭条件，关闭目标水阀；

S405、通过上装控制器驱动水泵电机控制器降低水泵电机的转速，并监测水泵出水口的水压值，直到水泵出水口的水压值小于或等于水阀关闭的水压值；

S406、通过上装控制器驱动水泵电机控制器调节水泵电机的转速至预设转速。

在控制作业暂停和作业恢复时，水阀控制流程图如图5所示，包括：

S501、通过触摸操控屏输入作业暂停控制指令；

S502、通过上装控制器保存各水阀的当前启闭状态；

S503、通过上装控制器驱动水泵电机控制器降低水泵电机的转速，确定水泵电机的转速为0时，关闭全部水阀；

S504、紧急情况消除后，通过触摸操控屏输入作业恢复控制指令，并通过上装控制器确定在作业暂停期间是否更新了各水阀的启闭状态；是，则执行步骤S505，否，则执行步骤S506；

S505、上装控制器根据各水阀的启闭状态的最新更新结果控制各水阀的打开或关闭，并执行步骤S507；

S506、上装控制器根据作业暂停前各水阀的启闭状态控制各水阀的打开或关闭，并执行步骤S507；

S507、通过上装控制器驱动水泵电机控制器调节水泵电机的转速至预设转速。

下面对本发明提供的水阀控制装置进行描述，下文描述的水阀控制装置与上文描述的水阀控制方法可相互对应参照。如图6所示，本发明水阀控制装置包括：

数据接收模块610，用于接收水阀开关控制指令；其中，所述水阀开关控制指令包括目标水阀的打开指令和关闭指令；

水泵电机控制模块620，用于获取水泵出水口的当前水压值，确定所述当前水压值不满足预设条件时，控制水泵电机进行转速调节，以使得所述当前水压值满足所述预设条件；

水阀动作控制模块630，用于确定所述当前水压值满足所述预设条件时，控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令。

基于上述实施例，所述水泵电机控制模块620还用于在所述水阀动作控制模块630控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令之后，确定所述水泵电机的当前转速不等于预设转速时，控制所述水泵电机调节为所述预设转速。

基于上述任一实施例，还包括启闭检测模块，用于确定所述水阀开关控制指令为关闭指令时，检测所述目标水阀之外的各水阀的启闭状态；

所述水泵电机控制模块620还用于在确定所述目标水阀之外的各水阀的启闭状态均为关闭状态时，控制所述水泵电机减速至0转速；

所述水阀动作控制模块630还用于确定所述水泵电机的当前转速为0时，控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令。

基于上述任一实施例，数据接收模块610还用于接收作业启停控制指令；所述作业启停控制指令包括：作业暂停控制指令和作业恢复控制指令；

所述水泵电机控制模块620还用于基于所述作业启停控制指令，控制所述水泵电机进行转速调节；所述水阀动作控制模块630还用于基于所述作业启停控制指令，控制各水阀关闭或打开。

基于上述任一实施例，还包括存储模块，用于确定所述作业启停控制指令为作业暂停控制指令时，保存各所述水阀的当前启闭状态以作为各所述水阀的目标启闭状态；

所述水泵电机控制模块620具体用于控制所述水泵电机减速至0转速；

所述水阀动作控制模块630具体用于确定所述水泵电机的当前转速为0时，控制各所述水阀关闭。

基于上述任一实施例，所述水阀动作控制模块630具体用于确定所述作业启停控制指令为作业恢复控制指令时，基于各所述水阀的预设启闭状态，控制各所述水阀的打开或关闭；其中，所述预设启闭状态为所述目标启闭状态或所述目标启闭状态的更新结果；

所述水泵电机控制模块620具体用于确定各所述水阀的启闭状态为所述预设启闭状态时，控制所述水泵电机调节为预设转速。

基于上述任一实施例，本发明提供一种清洗车，包括：清洗车本体和控制装置；所述控制装置用于执行如上任一实施例所述水阀控制方法。

具体地，清洗车诸如洗扫车、洒水车等。

图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行水阀控制方法，该方法包括：接收水阀开关控制指令；其中，所述水阀开关控制指令包括目标水阀的打开指令和关闭指令；

获取水泵出水口的当前水压值，确定所述当前水压值不满足预设条件时，控制水泵电机进行转速调节，以使得所述当前水压值满足所述预设条件；

确定所述当前水压值满足所述预设条件时，控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令。

此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的水阀控制方法，该方法包括：接收水阀开关控制指令；其中，所述水阀开关控制指令包括目标水阀的打开指令和关闭指令；

获取水泵出水口的当前水压值，确定所述当前水压值不满足预设条件时，控制水泵电机进行转速调节，以使得所述当前水压值满足所述预设条件；

确定所述当前水压值满足所述预设条件时，控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的水阀控制方法，该方法包括：接收水阀开关控制指令；其中，所述水阀开关控制指令包括目标水阀的打开指令和关闭指令；

获取水泵出水口的当前水压值，确定所述当前水压值不满足预设条件时，控制水泵电机进行转速调节，以使得所述当前水压值满足所述预设条件；

确定所述当前水压值满足所述预设条件时，控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种水阀控制方法，其特征在于，包括：

接收水阀开关控制指令；其中，所述水阀开关控制指令包括目标水阀的打开指令和关闭指令；

在接收所述目标水阀的打开指令后，检测所述目标水阀之外的各水阀的启闭状态，确定所述目标水阀之外的各水阀为打开状态时：

获取水泵出水口的当前水压值，确定所述当前水压值大于水阀开启的预设水压值，控制所述水泵电机减速，以降低所述水泵出水口的水压值；

确定所述水泵出水口的水压值小于或等于所述水阀开启的预设水压值，控制所述目标水阀开启；

控制所述水泵电机的转速调节至预设转速，以使所述目标水阀之外的各水阀继续处于打开状态。

2.根据权利要求1所述的水阀控制方法，其特征在于，在接收所述目标水阀的打开指令后，检测所述目标水阀之外的各水阀的启闭状态，确定所述目标水阀之外的各水阀均处于关闭状态时：

控制所述目标水阀开启，并控制所述水泵电机的转速调节至预设转速。

3.根据权利要求1所述的水阀控制方法，其特征在于，所述控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令之后，还包括：

确定所述水泵电机的当前转速不等于预设转速时，控制所述水泵电机调节为所述预设转速。

4.根据权利要求1所述的水阀控制方法，其特征在于，在接收所述目标水阀的关闭指令后：

检测所述目标水阀之外的各水阀的启闭状态；

确定所述目标水阀之外的各水阀的启闭状态均为关闭状态时，控制所述水泵电机减速至0转速；

确定所述水泵电机的当前转速为0时，控制所述目标水阀执行关闭指令。

5.根据权利要求1所述的水阀控制方法，其特征在于，在接收所述目标水阀的关闭指令后：

检测所述目标水阀之外的各水阀的启闭状态；

确定所述目标水阀之外的各水阀为打开状态时：

获取水泵出水口的当前水压值，确定所述当前水压值大于水阀关闭的预设水压值，控制所述水泵电机减速，以降低所述水泵出水口的水压值；

确定所述水泵出水口的水压值小于或等于所述水阀关闭的预设水压值，控制所述目标水阀关闭；

控制所述水泵电机的转速调节至预设转速，以使所述目标水阀之外的各水阀继续处于打开状态。

6.根据权利要求1所述的水阀控制方法，其特征在于，还包括：

接收作业启停控制指令；所述作业启停控制指令包括：作业暂停控制指令和作业恢复控制指令；

基于所述作业启停控制指令，控制各水阀关闭或打开以及控制所述水泵电机进行转速调节。

7.根据权利要求6所述的水阀控制方法，其特征在于，所述基于所述作业启停控制指令，控制各水阀关闭或打开以及控制所述水泵电机进行转速调节，包括：

确定所述作业启停控制指令为作业暂停控制指令时，保存各所述水阀的当前启闭状态以作为各所述水阀的目标启闭状态，并控制所述水泵电机减速至0转速；

确定所述水泵电机的当前转速为0时，控制各所述水阀关闭。

8.根据权利要求6所述的水阀控制方法，其特征在于，所述基于所述作业启停控制指令，控制各水阀关闭或打开以及控制所述水泵电机进行转速调节，包括：

确定所述作业启停控制指令为作业恢复控制指令时，基于各所述水阀的预设启闭状态，控制各所述水阀的打开或关闭；其中，所述预设启闭状态为所述目标启闭状态或所述目标启闭状态的更新结果；

确定各所述水阀的启闭状态为所述预设启闭状态时，控制所述水泵电机调节为预设转速。

9.一种用于执行如权利要求1至8任一项所述水阀控制方法的水阀控制装置，其特征在于，包括：

数据接收模块，用于接收水阀开关控制指令；其中，所述水阀开关控制指令包括目标水阀的打开指令和关闭指令；

水泵电机控制模块，用于获取水泵出水口的当前水压值，确定所述当前水压值不满足预设条件时，控制水泵电机进行转速调节，以使得所述当前水压值满足所述预设条件；

水阀动作控制模块，用于确定所述当前水压值满足所述预设条件时，控制所述目标水阀执行所述水阀开关控制指令。

10.一种清洗车，其特征在于，包括：清洗车本体和水阀控制装置；所述水阀控制装置用于执行如权利要求1至8任一项所述水阀控制方法。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述水阀控制方法。

12.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述水阀控制方法。