CN115391930A - 关系曲线的确定方法、装置、设备及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及作业机械控制领域，提供一种关系曲线的确定方法、装置、设备及作业机械，方法包括：获取初始关系曲线，所述初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据；基于所述作业数据，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线。本发明用以解决现有技术中作业机械由液压控制转换为电控制时，作业稳定性差的缺陷，实现提高电控作业机械的作业稳定性。

Description

关系曲线的确定方法、装置、设备及作业机械

技术领域

本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种关系曲线的确定方法、装置、设备及作业机械。

背景技术

目前，作业机械正在逐步由传统的液压控制转换为电控制，以实现更多智能化功能，例如，将液压挖掘机转换为电控挖掘机，将液压起重机转换为电控起重机等。

对于液压控制的作业机械，液控操作组件的开度与先导压力存在固定的对应关系，基于该对应关系实现作业机械的控制。而对于电控的作业机械，电控操作组件的开度与执行机构的作业具备良好的匹配关系，才能保证作业机械作业的精准度，其中，操作组件包括手柄和脚踏板等。

因此，确定电控操作组件的开度与执行机构作业的匹配关系，以使作业机械稳定的进行作业是目前业界亟待解决的重要课题。

发明内容

本发明提供一种关系曲线的确定方法、装置、设备及作业机械，用以解决现有技术中作业机械由液压控制转换为电控制时，作业稳定性差的缺陷，实现提高电控作业机械的作业稳定性。

本发明提供一种关系曲线的确定方法，包括：

获取初始关系曲线，所述初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；

获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据；

基于所述作业数据，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线。

根据本发明提供的一种关系曲线的确定方法，所述获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据，包括：

针对所述初始关系曲线中的每个所述操作组件的开度执行以下调试操作：

获取调试指令，所述调试指令携带操作组件的当前调试开度；基于所述调试指令，控制所述作业机械执行与所述操作组件的当前调试开度对应的动作；获取所述作业机械在执行过程中生成的压力数据、位移数据和速度数据。

根据本发明提供的一种关系曲线的确定方法，所述获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据，包括：

对所述初始关系曲线中的每个所述操作组件的开度，执行N次所述调试操作，其中，所述N为大于或等于2的整数。

根据本发明提供的一种关系曲线的确定方法，所述获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据之前，还包括：

获取当前时刻所述作业机械的姿态信息；

对同一所述操作组件的开度，判断当前时刻所述作业机械的姿态信息与上一时刻所述作业机械的姿态信息是否一致；

在判定当前时刻所述作业机械的姿态信息与上一时刻所述作业机械的姿态信息一致的情况下，执行所述获取调试指令的步骤。

根据本发明提供的一种关系曲线的确定方法，所述基于所述作业数据，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线，包括：

基于所述压力数据、所述位移数据和所述速度数据，确定所述作业机械的作业稳定性；

基于所述作业稳定性，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线。

根据本发明提供的一种关系曲线的确定方法，所述基于所述压力数据、所述位移数据和所述速度数据，确定所述作业机械的作业稳定性，包括：

基于所述压力数据，确定所述作业机械的执行机构的线性度；

基于所述位移数据，确定所述作业机械的作业机构的第一稳定度；

基于所述速度数据，确定所述作业机械的驱动机构的第二稳定度；

基于所述线性度、所述第一稳定度和所述第二稳定度，得到所述作业稳定性。

根据本发明提供的一种关系曲线的确定方法，所述基于所述作业稳定性，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线，包括：

基于所述线性度、所述第一稳定度和所述第二稳定度，确定所述初始关系曲线中每个所述阀芯的开度对应的平滑性指标；

确定所述初始关系曲线中不满足所述平滑性指标的阀芯的异常开度；

基于所述平滑性指标，调整所述阀芯的异常开度，得到所述目标关系曲线。

根据本发明提供的一种关系曲线的确定方法，所述得到目标关系曲线之后，还包括：

获取控制指令，所述控制指令携带操作组件的当前开度；

基于所述目标关系曲线，确定与所述操作组件的当前开度对应的阀芯的目标开度；

基于所述阀芯的目标开度，控制所述作业机械作业。

本发明还提供一种关系曲线的确定装置，包括：

第一获取模块，用于获取初始关系曲线，所述初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；

第二获取模块，用于获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据；

调整模块，用于基于所述作业数据，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的关系曲线的确定方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的关系曲线的确定方法

本发明还提供一种作业机械，所述作业机械用于执行如上任一项所述的关系曲线的确定方法，或，包括如上所述的关系曲线的确定装置。

本发明提供的关系曲线的确定方法、装置、设备及作业机械，通过获取初始关系曲线，初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；获取作业机械基于操作组件的开度生成的作业数据，可见，本发明基于初始关系曲线中的操作组件的开度进行作业机械的调试，以得到操作组件的开度对应的作业数据；进而，基于作业数据，调整初始关系曲线中的阀芯的开度，得到目标关系曲线，可见，本发明基于得到的作业数据调整阀芯的开度，使操作组件的开度与阀芯的开度具备精准的匹配关系，基于作业机械的操作原理，可以得到基于操作组件的开度与阀芯的开度具备精准的匹配关系，使得操作组件的开度与先导压力具备精准的匹配关系，进一步的使操作组件的开度与执行机构的作业具备精准的匹配关系，使得作业机械能够精准的控制执行机构作业，提高作业机械的作业稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的关系曲线的确定方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的关系曲线的确定方法的流程示意图之二；

图3是本发明提供的关系曲线的确定装置的结构示意图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图2描述本发明的关系曲线的确定方法。

本发明实施例提供了一种关系曲线的确定方法，该方法可以应用在智能终端，例如，手机、电脑、平板等，也可以应用在服务器中，还可以应用在作业机械的控制器中。下面，以该方法应用在作业机械的控制器中为例进行说明，但需要说明的是仅为举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定。本发明实施例中的一些其他说明，也是举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定，之后便不再一一说明。

下面，以作业机械为挖掘机为例进行说明：

现有技术中，传统的液压挖掘机的操作组件的开度与先导压力存在固定的对应关系，即初始关系曲线。由于阀芯自身的结构特性，不便于调整液压挖掘机中操作组件的开度与先导压力的对应关系。由于阀芯自身的结构特性，在初始关系曲线拐点处，使得液压挖掘机在作业时出现突然加速或减速的现象，工作稳定性差。

而电控挖掘机，可以直接利用液压挖掘机中的操作组件的开度与先导压力的对应关系，通过软件控制方式，调整初始关系曲线，实现操作组件的开度与执行机构的良好线性度和平滑性，以提高作业机械的可操作性。

该方法的具体实现如图1所示：

步骤101，获取初始关系曲线。

其中，初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系。

其中，初始关系曲线为现有的液压挖掘机对应的操作组件的开度与先导压力的对应关系，基于该对应关系生成的关系曲线。本发明在利用上述关系曲线作为初始关系曲线时，将先导压力替换为阀芯的开度。

具体的，若将初始关系曲线在二维坐标系中画出，则横轴为操作组件的开度，纵轴为阀芯的开度，一个操作组件的开度对应一个阀芯的开度。

其中，操作组件的开度包括：操作手柄的开度、操作脚踏的开度和操作手柄的开度与操作脚踏的开度组成的组合开度等。

具体的，以操作组件的开度为操作手柄的开度为例对挖掘机作业时各个器件的作业流程进行说明：

当操作手通过操作手柄操作挖掘机时，基于操作手柄的开度，会触发操作指令给阀芯，阀芯执行与操作手柄的开度对应的阀芯的开度，进而，先导电磁阀执行与阀芯的开度对应的先导压力，将先导压力作用于执行机构，以使执行机构控制作业机构作业。

其中，执行机构包括：油缸、主泵等，作业结构包括：动臂、斗杆、铲斗、回转和行走等。

步骤102，获取作业机械基于操作组件的开度生成的作业数据。

具体的，预先在挖掘机上布置信号输入装置、压力数据采集装置、速度数据采集装置和位移数据采集装置，并确定与作业机械对应的初始关系曲线。

其中，根据泵、电磁阀和发动机等器件的硬性特性，输入与作业机械匹配的初始关系曲线。

其中，预先设置调整初始关系曲线的调整范围和关键调整点。

其中，调整范围为操作手柄的开度为0时对应的阀芯的开度的范围，直至操作手柄的开度为最大时对应的阀芯的开度的范围。关键调整点为曲线的拐点。

本发明布置信号输入装置的目的是保证对于同一动作，输入的操作手柄的开度是相同的，为得到精确的目标关系曲线提高了有效的数据基础。

一个具体实施例中，需要对初始关系曲线中的每个操作组件的开度执行以下调试操作：该调试操作包括：获取调试指令，调试指令携带操作组件的当前调试开度；基于调试指令，控制作业机械执行与操作组件的当前调试开度对应的动作；获取作业机械在执行过程中生成的压力数据、位移数据和速度数据。

其中，该调试指令通过信号输入装置生成，并发送给作业机械的控制器。

其中，通过压力数据采集装置采集主泵压力、油缸压力和先导压力，并将采集的压力数据发送给控制器；通过速度数据采集装置采集发动机的转速，并将采集的转速发送给控制器；通过位移数据采集装置采用作业机构的作业起始位置、作业终止位置以及作业轨迹，并将其作为位移数据发送给控制器。

其中，在调试阶段，操作组件的调整开度，与在应用阶段，操作组件的开度是一一对应的，两者均为初始关系曲线和目标关系曲线在横轴上的操作组件的开度。

具体的，一个操作组件的调试开度对应一个单一动作，例如，第一操作组件的调试开度对应挖掘动作，第二操作组件的调试开度对应回转动作，第三操作组件的调试开度对应动臂提升动作，等。

其中，以第一操作组件的调试开度对应挖掘动作为例进行说明，需要使用预设时间段执行一个挖掘动作的完成。该预设时间段中包括多个时间点。

具体的，对同一操作组件的调试开度进行调试时，同一时间点会得到预设次数的压力数据，预设次数的位移数据和预设次数的速度数据。

一个具体实施例中，为了保证数据的精准性，对初始关系曲线中的每个操作组件的开度，执行N次的调试操作。

其中，N为大于或等于2的整数。

本发明通过对每个操作组件的开度进行多次调试，提高了目标关系曲线的准确性。

一个具体实施例中，获取作业机械基于操作组件的开度生成的作业数据之前，获取当前时刻作业机械的姿态信息；对同一操作组件的开度，判断当前时刻作业机械的姿态信息与上一时刻作业机械的姿态信息是否一致；在判定当前时刻作业机械的姿态信息与上一时刻作业机械的姿态信息一致的情况下，执行获取调试指令的步骤；在判定当前时刻作业机械的姿态信息与上一时刻作业机械的姿态信息不一致的情况下，调整作业机械的姿态信息，以使当前时刻的作业机械的姿态信息与上一时刻作业机械的姿态信息一致。

本发明在进行初始关系曲线的调整过程时，需要保证单一动作调试时挖掘机的姿态信息的一致性，以保证得到的作业数据的精准性，为调整初始关系数据提供了有效的数据基础。

步骤103，基于作业数据，调整初始关系曲线中的阀芯的开度，得到目标关系曲线。

一个具体实施例中，基于压力数据、位移数据和速度数据，确定作业机械的作业稳定性；基于作业稳定性，调整初始关系曲线中的阀芯的开度，得到目标关系曲线。

具体的，计算得到的压力数据、位移数据和速度数据的平均值、方差、最大差值、最小差值、数据稳定所需的时间和曲线的斜率等计算结果，基于计算结果确定作业机械的作业稳定性。

一个具体实施例中，基于压力数据，确定作业机械的执行机构的线性度；基于位移数据，确定作业机械的作业机构的第一稳定度；基于速度数据，确定作业机械的驱动机构的第二稳定度；基于线性度、第一稳定度和第二稳定度，得到作业稳定性。

其中，驱动机构包括发动机等，速度数据包括发动机转速。

其中，执行机构包括：油缸、主泵等，压力数据包括：主泵压力和油缸压力等。

作业结构包括：动臂、斗杆、铲斗、回转和行走等，位移数据包括：任一个或多个作业机构的运动量。

例如，采用最小二乘法对压力数据进行处理，确定执行机构的运动趋势是否符合拟合直线，在确定油缸的运动趋势和拟合直线的相似度大于预设相似度时，和/或，在确定主泵的运动趋势和拟合直线的相似度大于预设相似度时，确定执行机构的线性度是达标的。

例如，采用方差计算方式对位移数据进行处理，判断是否存在位移突变的情况，以确定作业机构的运动稳定性，即运动波动性。运动稳定性越高，运动波动性则越小。在确定作业机构的运动稳定性大于第一预设运动稳定性时，确定作业机构的第一稳定度是达标的。

例如，采用方差计算方式对速度数据进行处理，判断是否存在速度突变的情况，以确定驱动机构的运动稳定性。在确定驱动机构的运动稳定性大于第二预设运动稳定性时，确定驱动机构的第二稳定度是达标的。

基于线性度和线性度对应的第一权重，第一稳定度和第一稳定度对应的第二权重，以及第二稳定度和第二稳定度对应的第三权重，得到作业稳定性。

一个具体实施例中，基于作业稳定性，调整初始关系曲线中的阀芯的开度，得到目标关系曲线的具体实现如下所示：

基于线性度、第一稳定度和第二稳定度，确定初始关系曲线中每个阀芯的开度对应的平滑性指标；确定初始关系曲线中不满足平滑性指标的阀芯的异常开度；基于平滑性指标，调整阀芯的异常开度，得到目标关系曲线。

其中，平滑性指标为预先设置的阀芯的开度需要满足的最小极限值。

将每个阀芯的开度对应的平滑性指标和对应的作业稳定性进行比较，当平滑性指标小于或等于作业稳定性时，确定该阀芯的开度为阀芯的异常开度，并调整阀芯的异常开度，使其符合平滑性指标。

具体的，调整方式可以为确定阀芯的异常开度在初始关系曲线中对应的圆心位置以及曲率半径，基于圆心位置和曲率半径调整阀芯的异常开度。另外，将该阀芯的异常开度的相邻预设区域内的其他阀芯的开度进行微调，以保证调整后的初始关系曲线的连贯性。

本发明通过调整初始关系曲线，得到目标关系曲线，以提高电控作业机械的可操作性和作业稳定性。

一个具体实施例中，得到目标关系曲线之后，确定作业机械的调整过程以完成，可以将得到的目标关系曲线应用在实际作业的作业机械上。具体为：获取控制指令，控制指令携带操作组件的当前开度；基于目标关系曲线，确定与操作组件的当前开度对应的阀芯的目标开度；基于阀芯的目标开度，控制作业机械作业。

本发明基于预先调整好的目标关系曲线进行作业机械的控制，有效的保证了作业机械的作业稳定性。

下面，通过图2对本发明的关系曲线的确定方法进行具体说明：

步骤201，确定与作业机械对应的初始关系曲线。

其中，初始关系曲线包括调整因子，通过修正调整因子，得到目标关系曲线。

步骤202，针对单一动作进行调试，从统一的起始姿态，给定统一的手柄控制信号。

其中，手柄控制信号等同于调试指令。

步骤203，获取作业机械在执行时产生的压力数据、速度数据和位移数据。

步骤204，分析压力数据、速度数据和位移数据的波动性、平滑过渡性和稳定性，得到作业稳定性。

步骤205，基于作业稳定性，修正调整因子，得到新的初始关系曲线。

重复执行步骤202-步骤205多次，找到较优的最终的初始关系曲线，完成该单一动作的调试。

具体的，将得到的压力数据、位移数据和速度数据输入预先训练成功的稳定性判别模型，得到稳定性判别模式输出的作业稳定性，进而，基于作业稳定性修正调整因子。

其中，稳定性判别模型基于压力样本数据、位移样本数据、速度样本数据和作业稳定性样本训练得到。

本发明通过对单一动作进行调试，实现自动修正调整因子，能够自动得到最优的目标关系曲线。通过自动寻找目标关系曲线的方式，节省了调试时间，以及减少了人工成本。并且，在调试过程中，采用标准姿态和标准调整指令的方式，避免了人为因素的影响，提高了目标关系曲线的精准度。

本发明提供的关系曲线的确定方法，通过获取初始关系曲线，初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；获取作业机械基于操作组件的开度生成的作业数据，可见，本发明基于初始关系曲线中的操作组件的开度进行作业机械的调试，以得到操作组件的开度对应的作业数据；进而，基于作业数据，调整初始关系曲线中的阀芯的开度，得到目标关系曲线，可见，本发明基于得到的作业数据调整阀芯的开度，使操作组件的开度与阀芯的开度具备精准的匹配关系，基于作业机械的操作原理，可以得到基于操作组件的开度与阀芯的开度具备精准的匹配关系，使得操作组件的开度与先导压力具备精准的匹配关系，进一步的使操作组件的开度与执行机构的作业具备精准的匹配关系，使得作业机械能够精准的控制执行机构作业，提高作业机械的作业稳定性。

下面对本发明提供的关系曲线的确定装置进行描述，下文描述的关系曲线的确定装置与上文描述的关系曲线的确定方法可相互对应参照，重复之处，不再赘述，如图3所示，该装置包括：

第一获取模块301，用于获取初始关系曲线，初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；

第二获取模块302，用于获取作业机械基于操作组件的开度生成的作业数据；

调整模块303，用于基于作业数据，调整初始关系曲线中的阀芯的开度，得到目标关系曲线。

一个具体实施例中，第二获取模块302，具体用于针对初始关系曲线中的每个操作组件的开度执行以下调试操作：获取调试指令，调试指令携带操作组件的当前调试开度；基于调试指令，控制作业机械执行与操作组件的当前调试开度对应的动作；获取作业机械在执行过程中生成的压力数据、位移数据和速度数据。

一个具体实施例中，第二获取模块302，具体用于对初始关系曲线中的每个操作组件的开度，执行N次调试操作，其中，N为大于或等于2的整数。

一个具体实施例中，第二获取模块302，还用于获取当前时刻作业机械的姿态信息；对同一操作组件的开度，判断当前时刻作业机械的姿态信息与上一时刻作业机械的姿态信息是否一致；在判定当前时刻作业机械的姿态信息与上一时刻作业机械的姿态信息一致的情况下，执行获取调试指令的步骤。

一个具体实施例中，调整模块303，具体用于基于压力数据、位移数据和速度数据，确定作业机械的作业稳定性；基于作业稳定性，调整初始关系曲线中的阀芯的开度，得到目标关系曲线。

一个具体实施例中，调整模块303，具体用于基于压力数据，确定作业机械的执行机构的线性度；基于位移数据，确定作业机械的作业机构的第一稳定度；基于速度数据，确定作业机械的驱动机构的第二稳定度；基于线性度、第一稳定度和第二稳定度，得到作业稳定性。

一个具体实施例中，调整模块303，具体用于基于线性度、第一稳定度和第二稳定度，确定初始关系曲线中每个阀芯的开度对应的平滑性指标；确定初始关系曲线中不满足平滑性指标的阀芯的异常开度；基于平滑性指标，调整阀芯的异常开度，得到目标关系曲线。

一个具体实施例中，该装置还包括控制模块，控制模块用于获取控制指令，控制指令携带操作组件的当前开度；基于目标关系曲线，确定与操作组件的当前开度对应的阀芯的目标开度；基于阀芯的目标开度，控制作业机械作业。

本发明实施例还提供了一种作业机械，该作业机械用于执行如上任一个或多个具体实施例说明的关系曲线的确定方法，或，包括如上任一各或多个具体实施例说明的关系曲线的确定装置。

其中，作业机械包括：挖掘机、起重机、泵车和搅拌车等。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)401、通信接口(Communications Interface)402、存储器(memory)403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信。处理器401可以调用存储器403中的逻辑指令，以执行关系曲线的确定方法，该方法包括：获取初始关系曲线，初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；获取作业机械基于操作组件的开度生成的作业数据；基于作业数据，调整初始关系曲线中的阀芯的开度，得到目标关系曲线。

此外，上述的存储器403中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的关系曲线的确定方法，该方法包括：获取初始关系曲线，初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；获取作业机械基于操作组件的开度生成的作业数据；基于作业数据，调整初始关系曲线中的阀芯的开度，得到目标关系曲线。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例提供的关系曲线的确定方法，该方法包括：获取初始关系曲线，初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；获取作业机械基于操作组件的开度生成的作业数据；基于作业数据，调整初始关系曲线中的阀芯的开度，得到目标关系曲线。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种关系曲线的确定方法，其特征在于，包括：

获取初始关系曲线，所述初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；

获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据；

基于所述作业数据，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线。

2.根据权利要求1所述的关系曲线的确定方法，其特征在于，所述获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据，包括：

针对所述初始关系曲线中的每个所述操作组件的开度执行以下调试操作：

获取调试指令，所述调试指令携带操作组件的当前调试开度；基于所述调试指令，控制所述作业机械执行与所述操作组件的当前调试开度对应的动作；获取所述作业机械在执行过程中生成的压力数据、位移数据和速度数据。

3.根据权利要求2所述的关系曲线的确定方法，其特征在于，所述获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据，包括：

对所述初始关系曲线中的每个所述操作组件的开度，执行N次所述调试操作，其中，所述N为大于或等于2的整数。

4.根据权利要求2所述的关系曲线的确定方法，其特征在于，所述获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据之前，还包括：

获取当前时刻所述作业机械的姿态信息；

对同一所述操作组件的开度，判断当前时刻所述作业机械的姿态信息与上一时刻所述作业机械的姿态信息是否一致；

在判定当前时刻所述作业机械的姿态信息与上一时刻所述作业机械的姿态信息一致的情况下，执行所述获取调试指令的步骤。

5.根据权利要求2所述的关系曲线的确定方法，其特征在于，所述基于所述作业数据，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线，包括：

基于所述压力数据、所述位移数据和所述速度数据，确定所述作业机械的作业稳定性；

基于所述作业稳定性，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线。

6.根据权利要求5所述的关系曲线的确定方法，其特征在于，所述基于所述压力数据、所述位移数据和所述速度数据，确定所述作业机械的作业稳定性，包括：

基于所述压力数据，确定所述作业机械的执行机构的线性度；

基于所述位移数据，确定所述作业机械的作业机构的第一稳定度；

基于所述速度数据，确定所述作业机械的驱动机构的第二稳定度；

基于所述线性度、所述第一稳定度和所述第二稳定度，得到所述作业稳定性。

7.根据权利要求6所述的关系曲线的确定方法，其特征在于，所述基于所述作业稳定性，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线，包括：

基于所述线性度、所述第一稳定度和所述第二稳定度，确定所述初始关系曲线中每个所述阀芯的开度对应的平滑性指标；

确定所述初始关系曲线中不满足所述平滑性指标的阀芯的异常开度；

基于所述平滑性指标，调整所述阀芯的异常开度，得到所述目标关系曲线。

8.根据权利要求1-7任一项所述的关系曲线的确定方法，其特征在于，所述得到目标关系曲线之后，还包括：

获取控制指令，所述控制指令携带操作组件的当前开度；

基于所述目标关系曲线，确定与所述操作组件的当前开度对应的阀芯的目标开度；

基于所述阀芯的目标开度，控制所述作业机械作业。

9.一种关系曲线的确定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取初始关系曲线，所述初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；

第二获取模块，用于获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据；

调整模块，用于基于所述作业数据，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述的关系曲线的确定方法。

11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的关系曲线的确定方法。

12.一种作业机械，其特征在于，所述作业机械用于执行如权利要求1至8任一项所述的关系曲线的确定方法，或，包括如权利要求9所述的关系曲线的确定装置。

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