JP2019006172A - 油自動導入プログラム、電子機器、油導入装置、操舵装置および走行車両 - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、両回転油圧ポンプとステアリングシリンダとタンクとは操舵用油圧回路を構成する主要な要素である。フォークリフトの組立時や整備時に操舵用油圧回路に油を導入する際、フォークリフトとは別の外部タンクからフォークリフトのタンクに油を供給しつつ、作業者がステアリングハンドルを操作する。これは、操舵用油圧回路内に気泡が混入すると応答性などに影響を与えるため、それを回避するためである。
本発明の第2の態様による電子機器は、第1の態様による油自動導入プログラムを実装し、走行車両のコンピュータに前記第1および第2動作手順を実行させるため、前記走行車両の前記コンピュータに接続するインターフェースを有する。
本発明の第3の態様による油導入装置は、油導入指令に基づいて、走行車両に搭載された操舵用油圧回路に外部油供給源から油を導入する油導入装置において、ステアリングシリンダを第1時間、第1速度で両方向に繰り返し伸縮させる第1伸縮制御部と、前記第1時間経過後に第2時間が経過するまで、前記ステアリングシリンダを前記第1速度より早い第2速度で両方向に繰り返し伸縮させる第2伸縮制御部とを備える。
本発明の第4の態様による操舵装置は、ステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルの操作に基づいて第1または第2吐出ポートから第1管路または第2管路に油を吐出する両回転油圧ポンプと、前記ステアリングハンドルの操作に基づいて前記両回転油圧ポンプを駆動する駆動信号を出力する制御部と、前記両回転油圧ポンプから吐出される油が前記第1または第2管路を介して供給されて第1または第2方向に伸縮するステアリングシリンダと、前記油が貯留されるタンクとを備え、前記制御部は、前記制御部に油導入指令が入力されると、第1時間が経過するまでは第1回転数で前記両回転油圧ポンプを繰り返し正転逆転させ、前記第1時間が経過した後は第2時間が経過するまで、前記第1回転数より高い第2回転数で前記両回転油圧ポンプを繰り返し正転逆転させる。
本発明の第5の態様による走行車両は、第4の態様による操舵装置と、前記操舵装置で操舵されるタイヤに走行駆動力を与える走行駆動装置とを有する。
(1)実施の形態の油自動導入プログラムは、フォークリフトに搭載された操舵用油圧回路10に外部油供給源100から油を導入する際にフォークリフトのPSコントローラ20に実装されたコンピュータに実行させるための油自動導入プログラムである。この油自動導入プログラムによりPSコントローラ20のコンピュータは、ステアリングシリンダ50を第1速度で両方向に繰り返し伸縮させる第1動作手順と、第1動作手順の後、ステアリングシリンダ50を第1速度より早い第2速度で両方向に繰り返し伸縮させる第2動作手順とを順次に実行する。実施の形態では、油自動導入プログラムに従ってステアリングシリンダ50が繰り返し遅い周期で伸縮し、その後、早い周期で繰り返し伸縮する。このため、給油およびエア抜き作業を自動で行うことができる。また、油圧回路内に空気が残留することを抑制することができる。
(2)給油およびエア抜き作業が自動で行われるため、各作業員による作業のバラツキや、作業のやり直しが生じることを防ぐことができる。また、給油およびエア抜きの作業時間を短縮することができる。
(4)実施の形態の操舵装置は、ステアリングハンドル11と、ステアリングハンドル11の操作に基づいて第1または第2吐出ポート41a、41bから第1管路42aまたは第2管路42bに油を吐出する両回転油圧ポンプ40と、ステアリングハンドル11の操作に基づいて両回転油圧ポンプ40を駆動する駆動信号を出力する制御部20と、両回転油圧ポンプ40から吐出される油が第1または第2管路42a、42bを介して供給されて第1または第2方向に伸縮するステアリングシリンダ50と、油が貯留されるタンク43とを備える。制御部20は、制御部20に油導入指令が入力されると、第1時間が経過するまでは第1回転数で両回転油圧ポンプ40を繰り返し正転逆転させ、第1時間が経過した後は第2時間が経過するまで、第1回転数より高い第2回転数で両回転油圧ポンプ40を繰り返し正転逆転させる。このようにしたので、給油およびエア抜きを自動で行うことができる。また、油圧回路内に空気が残留することを抑制することができる。
(変形例1)
上記実施の形態では、フォークリフトのPSコントローラ20に油自動導入プログラムを実装し、表示パネル70からそのプログラムを起動して油を自動導入する例について説明した。しかし、油自動導入プログラムを、VCM21に実装するようにしてもよい。また、PSコントローラ20あるいはVCM21に油自動導入プログラムを予め実装していないフォークリフトに対しては、油自動導入プログラムを実装した油自動導入用の電子機器を使用して油を自動導入することができる。
上述したフォークリフトの制御装置、またはモバイル機器へのプログラムの供給は、たとえば、プログラムを格納したパーソナルコンピュータから赤外線通信や近距離無線通信によって行うことができる。また、このパーソナルコンピュータに対するプログラムの供給は、プログラムを格納したCD−ROMなどの記録媒体をパーソナルコンピュータにセットして行ってもよいし、ネットワークなどの通信回線を経由する方法でパーソナルコンピュータへローディングしてもよい。通信回線を経由する場合は、当該通信回線に接続されたサーバーのストレージ装置などにプログラムを格納しておく。
上記実施の形態ではフォークリフトを一例として本発明を説明したが、フォークリフト以外の走行車両にも本発明を適用できる。すなわち、ホイールローダなど、操舵用操作部材から電気的な操舵指令が出力されてステアリングシリンダが両方向に伸縮してタイヤを駆動制御するバイワイヤ方式の操舵装置を有する種々の走行車両に適用できる。なお、ステアリングの操作をモータの動力を用いて行うパワーステアリング機構と、車両のステアリングの操作を手動にて行う機構とを有する種々の走行車両にも本発明を適用できる。
Claims (10)
- 走行車両に搭載された操舵用油圧回路に外部油供給源から油を導入する際にコンピュータに実行させるための油自動導入プログラムにおいて、
ステアリングシリンダを第1速度で両方向に繰り返し伸縮させる第1動作手順と、
第1動作手順の後、前記ステアリングシリンダを前記第1速度より早い第2速度で両方向に繰り返し伸縮させる第2動作手順とを順次にコンピュータで実行するための油自動導入プログラム。 - 請求項1に記載の油自動導入プログラムにおいて、
前記第1および第2動作手順は、両回転油圧ポンプを正転逆転させて行う油自動導入プログラム。 - 請求項2に記載の油自動導入プログラムにおいて、
前記第1動作手順は、第1時間が経過するまでは第1回転数で前記両回転油圧ポンプを正転逆転する第1動作を繰り返し行い、
前記第2動作手順は、前記第1時間が経過した後は第2時間が経過するまで、前記第1回転数より高い第2回転数で前記両回転油圧ポンプを正転逆転する第2動作を繰り返し行う油自動導入プログラム。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の油自動導入プログラムを実装し、
走行車両のコンピュータに前記第1および第2動作手順を実行させるため、前記走行車両の前記コンピュータに接続するインターフェースを有する電子機器。 - 油導入指令に基づいて、走行車両に搭載された操舵用油圧回路に外部油供給源から油を導入する油導入装置において、
ステアリングシリンダを第1時間、第1速度で両方向に繰り返し伸縮させる第1伸縮制御部と、
前記第1時間経過後に第2時間が経過するまで、前記ステアリングシリンダを前記第1速度より早い第2速度で両方向に繰り返し伸縮させる第2伸縮制御部とを備える油導入装置。 - 請求項5に記載の油導入装置において、
前記第1伸縮制御部は、前記ステアリングシリンダに油を供給する両回転油圧ポンプを前記第1時間、第1回転数で繰り返し正転逆転させ、
前記第2伸縮制御部は、前記両回転油圧ポンプを第2時間、前記第1回転数より高い第2回転数で繰り返し正転逆転させる油導入装置。 - 請求項5または請求項6に記載の油導入装置において、
前記油導入指令を前記走行車両の外部から入力して前記第1および第2伸縮制御部を動作させる油導入装置。 - 請求項5または請求項6に記載の油導入装置において、
前記油導入指令を前記走行車両に搭載した入力部から入力して前記操舵用油圧回路への油の導入を開始する油導入装置。 - ステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルの操作に基づいて第1または第2吐出ポートから第1管路または第2管路に油を吐出する両回転油圧ポンプと、
前記ステアリングハンドルの操作に基づいて前記両回転油圧ポンプを駆動する駆動信号を出力する制御部と、
前記両回転油圧ポンプから吐出される油が前記第1または第2管路を介して供給されて第1または第2方向に伸縮するステアリングシリンダと、
前記油が貯留されるタンクとを備え、
前記制御部は、前記制御部に油導入指令が入力されると、第1時間が経過するまでは第1回転数で前記両回転油圧ポンプを繰り返し正転逆転させ、前記第1時間が経過した後は第2時間が経過するまで、前記第1回転数より高い第2回転数で前記両回転油圧ポンプを繰り返し正転逆転させる操舵装置。 - 請求項9に記載の操舵装置と、
前記操舵装置で操舵されるタイヤに走行駆動力を与える走行駆動装置とを有する走行車両。
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JP2017121342A JP6904648B2 (ja) | 2017-06-21 | 2017-06-21 | 油自動導入プログラム、電子機器、油導入装置、操舵装置および走行車両 |
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JP2017121342A Active JP6904648B2 (ja) | 2017-06-21 | 2017-06-21 | 油自動導入プログラム、電子機器、油導入装置、操舵装置および走行車両 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111055917A (zh) * | 2019-12-16 | 2020-04-24 | 南京航空航天大学 | 一种电液耦合智能转向系统及模式切换控制方法 |
KR102126253B1 (ko) * | 2019-12-26 | 2020-06-25 | 세원셀론텍(주) | 유압식 보조축 조향제어 시스템 |
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2017
- 2017-06-21 JP JP2017121342A patent/JP6904648B2/ja active Active
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CN111055917A (zh) * | 2019-12-16 | 2020-04-24 | 南京航空航天大学 | 一种电液耦合智能转向系统及模式切换控制方法 |
KR102126253B1 (ko) * | 2019-12-26 | 2020-06-25 | 세원셀론텍(주) | 유압식 보조축 조향제어 시스템 |
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