JP2009030693A - 作業車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電気式レギュレータの制御不能時に、車速が急上昇することを防止する。
【解決手段】コントローラ１０からの信号によりレギュレータ１４は、走行モード時にモータ最小押しのけ容積をストッパ１５によって規定するモータ押しのけ容積ｑｍｉｎ１に制御し、作業モード時にモータ最小押しのけ容積をモータ押しのけ容積ｑｍｉｎ２（＞ｑｍｉｎ１）に制御する。レギュレータ１４に制御電流を供給するための信号ライン１４ａ，１４ｂが断線すると、作業モード時のモータ最小押しのけ容積はｑｍｉｎ１となる。その際、エンジン制御部１ａに制御信号を出力してエンジン回転速度の上限を所定値Ｎｌｉｍに低減し、車速の増加を抑制する。
【選択図】図２

Description

本発明は、ホイールローダなどの作業車両の走行制御装置に関する。

従来、ホイールローダのようにＨＳＴ走行用回路を備えた作業車両において、走行負荷圧に応じて走行用モータの押しのけ容積を変更するとともに、電子制御により走行用モータの最小押しのけ容積を設定して、車両の最高車速を制限するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開平２００４−１４４２５４号公報

しかしながら、上記特許文献１記載の装置では、電子制御により最小押しのけ容積を設定するので、断線等により電子制御装置が故障すると、最小押しのけ容積が設定値よりも低下するおそれがある。その結果、例えば最小押しのけ容積を大きめに設定して低速走行で作業を行っているとき、電子制御装置が故障すると、走行速度が急上昇するおそれがある。

本発明による作業車両の走行制御装置は、エンジンにより駆動される可変容量形の油圧ポンプと、油圧ポンプに閉回路接続され、第１の最小容量と最大容量との間で容量変更可能な可変容量形の走行用油圧モータと、電気信号により油圧モータの最小容量を第１の最小容量よりも大きな第２の最小容量に制限し、車両の最高車速を制限する容量制限手段と、容量制御手段のモータ容量制限動作の不能により、油圧モータの最小容量が第２の最小容量よりも減少した容量減少状態を検出する状態検出手段と、状態検出手段により容量減少状態が検出されると、車両の最高車速の増加を抑制する車速抑制手段とを備えることを特徴とする。
少なくとも第１のモードと第２のモードとを選択するモード選択手段を有し、モード選択手段により第１のモードが選択されると油圧モータの最小容量を第１の最小容量に制限し、第２のモードが選択されると第２の最小容量に制限することもできる。
この場合、第２のモードが選択されたときに状態検出手段により容量減少状態が検出されると、車両の最高車速の増加を抑制し、第１のモードが選択されたときに容量減少状態が検出されても、最高車速の増加を抑制しないようにしてもよい。
電気信号を流すための信号線の断線が検出されると、容量減少状態を検出するようにしてもよい。
状態検出手段により容量減少状態が検出されるとエンジン回転速度の上限を低減するエンジン回転速度制限手段を設けるようにしてもよい。
状態検出手段により容量減少状態が検出されると油圧ポンプの最大容量を低減するポンプ容量制限手段を設けるようにしてもよい。

本発明によれば、モータ容量制限動作の不能により油圧モータの容量減少状態が検出されると車両の最高車速の増加を抑制するようにしたので、走行速度の急上昇を防止できる。

−第１の実施の形態−
以下、図１〜図９を参照して本発明による作業車両の走行制御装置の第１の実施の形態について説明する。
図１は、本実施の形態に係る走行制御装置が適用される作業車両の一例であるホイールローダの側面図である。ホイールローダ１００は、アーム１１１，バケット１１２，タイヤ１１３等を有する前部車体１１０と、運転室１２１，エンジン室１２２，タイヤ１２３等を有する後部車体１２０とで構成される。アーム１１１はアームシリンダ１１４の駆動により上下方向に回動（俯仰動）し、バケット１１２はバケットシリンダ１１５の駆動により上下方向に回動（ダンプまたはクラウド）する。前部車体１１０と後部車体１２０はセンタピン１０１により互いに回動自在に連結され、ステアリングシリンダ（不図示）の伸縮により後部車体１２０に対し前部車体１１０が左右に屈折する。

図２は、第１の実施の形態に係る走行制御装置の概略構成を示す図である。エンジン１によって駆動される可変容量形油圧ポンプ２と、可変容量形油圧モータ３とは、一対の主管路ＬＡ，ＬＢによって閉回路接続され、いわゆるＨＳＴ回路が形成されている。

エンジン１により駆動されるチャージポンプ５からの圧油は、前後進切換弁６を介して傾転シリンダ８に導かれる。前後進切換弁６は操作レバー６ａにより操作され、図示のように前後進切換弁６が中立位置のときは、チャージポンプ５からの圧油は絞り７および前後進切換弁６を介し、傾転シリンダ８の油室８ａ，８ｂにそれぞれ作用する。この状態では油室８ａ，８ｂに作用する圧力は互いに等しく、ピストン８ｃは中立位置にある。このため、油圧ポンプ２の押しのけ容積ｑｐは０となり、ポンプ吐出量Ｑは０である。

前後進切換弁６がＡ側に切り換えられると、油室８ａ，８ｂにはそれぞれ絞り７の上流側圧力と下流側圧力が作用するため、シリンダ８の油室８ａ，８ｂに圧力差が生じ、ピストン８ｃが図示右方向に変位する。これにより油圧ポンプ２のポンプ押しのけ容積ｑｐ（ポンプ傾転量）が増加し、油圧ポンプ２からの圧油は主管路ＬＡを介して油圧モータ３に導かれ、油圧モータ３が正転し、車両が前進する。前後進切換弁６がＢ側に切り換えられると、傾転シリンダ８のピストン８ｃが図示左方向に変位し、油圧ポンプ２からの圧油は主管路ＬＢを介して油圧モータ３に導かれ、油圧モータ３が逆転する。なお、ポンプ押しのけ容積ｑｐは、絞り７の前後差圧ΔＰが所定値ΔＰ０（図８）以上になると増加し始め、前後差圧ΔＰが大きいほどポンプ押しのけ容積ｑｐは大きくなる。

アクセルペダル９には、アクセルペダル９の操作量を検出する操作量検出器９ａが設けられ、操作量検出器９ａからの信号はコントローラ１０に入力される。コントローラ１０はエンジン制御部１ａに回転速度制御信号を出力し、エンジン回転速度は操作量検出器９ａからの信号に応じて制御される。チャージポンプ５の吐出量はエンジン回転速度に比例し、絞り７の前後差圧はエンジン回転速度に比例する。このため、ポンプ押しのけ容積ｑｐもエンジン回転速度に比例する。チャージポンプ５からの圧油は絞り７およびチェック弁１１Ａ，１１Ｂを通過して主管路ＬＡ，ＬＢに導かれ、ＨＳＴ回路に補充される。絞り７の下流側圧力はチャージリリーフ弁１２により制限され、主管路ＬＡ，ＬＢの最高圧力はオーバーロードリリーフ弁１３により制限される。

油圧モータ３の押しのけ容積ｑｍ（モータ傾転角）はレギュレータ１４により制御される。レギュレータ１４は電磁切換弁や電磁比例弁等を含む電気式レギュレータであり、信号ライン１４ａ，１４ｂを介して出力されるコントローラ１０からの制御電流によりレギュレータ１４を駆動することで、傾転制御レバー１４０を駆動し、押しのけ容積ｑｍを変更する。モータ傾転制御部にはストッパ１５が設けられ、傾転制御レバー１４０がストッパ１５に当接し、モータ押しのけ容積ｑｍの最小値が所定値ｑｍｉｎ１にメカ的に制限される。なお、レギュレータ１４の非通電時には、ストッパ１５に傾転制御レバー１４０が当接してモータ押しのけ容積ｑｍは最小値ｑｍｉｎ１に保持され、レギュレータ１４に出力する制御電流が増加すると、モータ押しのけ容積ｑｍも増加する。

コントローラ１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。コントローラ１０には、高圧選択弁１６で選択された主管路ＬＡ，ＬＢの圧力（走行負荷圧Ｐｔ）を検出する圧力検出器２１からの信号と、モードスイッチ２３からの信号がそれぞれ入力される。

モードスイッチ２３は、オペレータが作業モードと走行モードのいずれかを選択するスイッチであり、作業時の最高車速を抑えるため、作業モードを選択したときは走行モードを選択したときよりも、油圧モータ３の最小押しのけ容積ｑｍｉｎが大きく設定される。すなわち走行モード時の最小押しのけ容積はストッパ１５が規定する最小値ｑｍｉｎ１に設定され、作業モード時の最小押しのけ容積はｑｍｉｎ１よりも大きい所定値ｑｍｉｎ２に設定される。なお、ｑｍｉｎ２は例えばｑｍｉｎ１の２倍に設定する（図３参照）。

コントローラ１０は、走行負荷圧Ｐｔに応じてモータ押しのけ容積ｑｍを制御する。図３は、走行負荷圧Ｐｔとモータ押しのけ容積ｑｍとの関係を示す図である。図３に示すように、走行モード時において、走行負荷圧Ｐｔが所定値Ｐｔ１未満のとき、モータ押しのけ容積は最小値ｑｍｉｎ１であり、走行負荷圧Ｐｔが所定値Ｐｔ１に達するとモータ押しのけ容積は最小値ｑｍｉｎ１から最大値ｑｍａｘまで徐々に増加し、走行負荷圧Ｐｔが所定値Ｐｔ１よりも大きいとモータ押しのけ容積は最大値ｑｍａｘとなる。

一方、作業モード時において、走行負荷圧Ｐｔが所定値Ｐｔ１未満のとき、モータ押しのけ容積は最小値ｑｍｉｎ２であり、走行負荷圧Ｐｔが所定値Ｐｔ１に達するとモータ押しのけ容積は最小値ｑｍｉｎ２から最大値ｑｍａｘまで徐々に増加し、走行負荷圧Ｐｔが所定値Ｐｔ１よりも大きいとモータ押しのけ容積は最大値ｑｍａｘとなる。なお、厳密にいうと、モータ押しのけ容積ｑｍは、走行負荷圧Ｐｔが所定値Ｐｔ１から所定量ΔＰｔだけ増加する範囲で、つまりＰｔ１≦Ｐｔ≦Ｐｔ１＋ΔＰｔの範囲で走行負荷圧Ｐｔの増加に伴い比例的に増加するが、便宜上、ΔＰｔ＝０として説明した。図３の走行負荷圧Ｐｔとモータ押しのけ容積ｑｍとの積は、油圧モータ３の出力トルクに相当する。

油圧モータ２の回転速度は、ポンプの吐出量Ｑ×モータ容積効率／モータ押しのけ容積ｑｍで表され、モータ回転速度に車速が比例する。したがって、走行負荷Ｐｔが大きくモータ押しのけ容積ｑｍが大きいと、車両は低速高トルクで走行することができ、走行負荷Ｐｔが小さくモータ押しのけ容積ｑｍが小さいと、車両は高速低トルクで走行することができる。

図４は、アクセルペダル９をフルに踏み込み操作したとき、つまりエンジン回転速度が定格回転速度Ｎｈの場合の車速Ｖと牽引力との関係を示す走行性能線図である。図４に示す走行性能曲線によれば、車速Ｖの増加に伴い牽引力は減少する。ここで、作業モード時には油圧モータ２の最小押しのけ容積がｑｍｉｎ２に制限される。そのため特性ｆ２に示すように、作業モード時の最高車速はＶｍａｘ２に制限され、走行速度の出すぎによる作業性の悪化、とくに作業現場が狭い場所で作業をしていた場合の作業性の悪化を防ぐことができる。一方、走行モード時には最小押しのけ容積がｑｍｉｎ１に制限される。そのため特性ｆ１に示すように走行モード時の最高車速はＶｍａｘ１となり、車両の高速走行が可能となる。なお、ｑｍｉｎ１はｑｍｉｎ２の１／２培であるので、Ｖｍａｘ１はＶｍａｘ２の２倍となる。

このような走行制御装置において、例えばレギュレータ１４を制御する信号ライン１４ａ（図２）が断線すると、レギュレータ１４に制御電流を供給できなくなり、レギュレータ１４が制御不能となる。その結果、図５に示すようにモータ押しのけ容積ｑｍは、走行負荷圧Ｐｔの大きさに拘わらず最小値ｑｍｉｎ１に保持される。このように走行負荷圧Ｐｔが最小値ｑｍｉｎ１に保持されると、図６の特性ｆ３に示すように最大牽引力が減少するとともに、走行モード、作業モードに拘わらず最高車速がＶｍａｘ１となる。このため、作業モードで作業をしていた場合には、最高速度がＶｍａｘ２からＶｍａｘ１まで上昇することとなり、狭い作業現場での作業性が損なわれる。これを防止するため、本実施の形態では以下のようにエンジン回転速度Ｎの上限を制御する。

図７は、図２のコントローラ１０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。コントローラ１０は例えばエンジンキースイッチのオンにより、このフローチャートに示す処理を開始する。ステップＳ１では、レギュレータ１４の制御不能状態の一例として、信号ライン１４ａ，１４ｂの断線の有無を判定する。断線は例えば次のようにして検出する。図２に示すようにレギュレータ１４には信号ライン１４ａを介して制御電流が供給されるが、この制御電流を信号ライン１４ｂを介してそのままコントローラ１０に入力する。そして、制御電流の指令値と信号ライン１４ｂを介して入力した電流値とを比較し、指令値と電流値との差が所定値以上のときに断線と判定する。

ステップＳ１で断線あり（レギュレータ制御不能）と判定されるとステップＳ２に進み、断線なしと判定されるとステップＳ４に進む。ステップＳ２では、モードスイッチ２３からの信号に基づき作業モードが選択されているか否かを判定する。ステップＳ２が肯定されるとステップＳ３に進み、否定されるとステップＳ４に進む。ステップＳ３では、エンジン制御部１ａに制御信号を出力し、エンジン回転速度Ｎの上限を定格回転速度Ｎｈよりも小さい所定値Ｎｌｉｍに制限する。これによりアクセルペダル９のフル操作により定格回転速度Ｎｈが指令されても、エンジン回転速度は所定値Ｎｌｉｍに制限される。なお、所定値Ｎｌｉｍは、後述するようにモータ押しのけ容積ｑｍがｑｍｉｎ１のときに、最高車速をＶｍａｘ２とするような値に設定されている（図９）。一方、ステップＳ４では、エンジン回転速度Ｎの制限を解除する。

第１の実施の形態に係る走行制御装置の主要な動作を説明する。図８（ａ）はエンジン回転速度と絞り７の前後差圧ΔＰとの関係を示す図であり、図８（ｂ）はエンジン回転速度とポンプ押しのけ容積ｑｐとの関係を示す図であり、図８（ｃ）はエンジン回転速度とポンプ吐出量Ｑとの関係を示す図である。なお、図中のＮ０は、ポンプ押しのけ容積ｑｐが増加し始めるときのエンジン回転速度に相当する。

例えば作業モードを選択した状態で、アクセルペダル９をフルに踏み込み操作してエンジン回転速度Ｎを定格回転速度Ｎｈとして作業を行っているとき、信号ライン１４ａ，１４ｂが断線すると、エンジン回転速度は所定値Ｎｌｉｍまで低下する（ステップＳ３）。これにより図８（ａ）に示すように絞り７の前後差圧ΔＰがΔＰｈからΔＰｌｉｍまで減少する。その結果、図８（ｂ）に示すようにポンプ押しのけ容積ｑｐは最大押しのけ容積ｑｐｍａｘからｑｐｌｉｍまで減少し、図８（ｃ）に示すようにポンプ吐出量はＱｈからＱｌｉｍまで減少する。

エンジン回転速度Ｎの低下によりポンプ吐出量ＱがＱｌｉｍまで減少すると、図９の特性ｆ４に示すように走行性能曲線が矢印で示すように内側にシフトし、最高車速がＶｍａｘ２まで減少する。これにより作業モード時に信号ライン１４ａ，１４ｂが断線した場合に、最高車速が断線前の値Ｖｍａｘ２に抑えられ、車速が急上昇することを防ぐことができる。

一方、アクセルペダル９をフルに踏み込み操作して走行モードで走行中に、信号ライン１４ａ，１４ｂが断線したときは、エンジン回転速度Ｎの上限は制限されず、エンジン回転速度は定格回転速度Ｎｈに維持される（ステップＳ４）。これにより走行性能曲線は図６の特性ｆ３に示したものとなり、走行速度が急減少することなく、最高車速Ｖｍａｘ１のまま走行できる。

第１の実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）作業モード時に、レギュレータ１４に制御電流を供給するための信号ライン１４ａ，１４ｂの断線が検出されると、すなわちレギュレータ１４の制御不能が検出されると、エンジン回転速度Ｎの上限を定格回転速度Ｎｈよりも小さい所定値Ｎｌｉｍに制限するようにした。これによりポンプ吐出量Ｑが減少し、最高車速をＶｍａｘ２に抑えることができ、車速の急上昇を防ぐことができる。
（２）走行モード時には、信号ライン１４ａ，１４ｂの断線が検出されてもエンジン回転速度Ｎの上限を制限しないので、車速が急減少することなく最高車速Ｖｍａｘ１のままでの走行が可能である。
（３）レギュレータ１４に出力した制御電流を、信号ライン１４ｂを介してコントローラ１０に入力し、制御電流の指令値と入力された電流値とを比較して断線を検出するので、断線の検出が容易である。

−第２の実施の形態−
図１０を参照して本発明による作業車両の走行制御装置の第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態では、走行モード時と作業モード時の最小押しのけ容積をシリンダによって制限する場合について説明する。なお、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。

図１０は、第２の実施の形態に係る走行制御装置の概略構成を示す図である。なお、図２と同一の箇所には同一の符号を付している。図１０に示すように、第２の実施の形態では、モータ傾転制御部にストッパ１５ではなく傾転制御用シリンダ３１が設けられ、シリンダ３１のピストン３１ａが傾転制御レバー１４０に当接し、モータ押しのけ容積ｑｍの最小値が制限される。

シリンダ３１のロッド室３１ｂまたはボトム室３１ｃには、電磁切換弁３２を介して絞り７の下流側の油圧力が作用し、電磁切換弁３２の切換に応じてシリンダ３１が伸縮する。すなわち、電磁切換弁３２が位置Ａに切り換わると、絞り７の下流側の油圧力がシリンダ３１のボトム室３１ｃに作用し、シリンダ３１が伸張する。これによりモータの最小押しのけ容積がｑｍｉｎ２に制限される。電磁切換弁３２が位置Ｂに切り換わると、絞り７の下流側の油圧力がシリンダ３１のロッド室３１ｂに作用し、シリンダ３１が宿退する。これによりモータ２の最小押しのけ容積がｑｍｉｎ１に制限される。

電磁切換弁３２は、モードスイッチ２３の操作に応じたコントローラ１０からの制御電流によって切り換わる。すなわち作業モードが選択されると、電磁切換弁３２のソレノイドに信号ライン３２ａ，３２ｂを介して制御電流が供給され、電磁切換弁３２は位置Ａに切り換わる。走行モードが選択されると、ソレノイドへの制御電流の供給が停止し、電磁切換弁３２は位置Ｂに切り換わる。

このように構成した走行制御装置において、信号ライン３２ａ，３２ｂが断線すると、電磁切換弁３２が制御不能になって電磁切換弁３２は非通電時の位置Ｂに切り換わり、走行モードおよび作業モードに拘わらず、モータ最小押しのけ容積がｑｍｉｎ１となる。その結果、例えばアクセルペダルをフル操作して作業モードにて作業を行っているとき、図６に示したように車速がＶｍａｘ２からＶｍａｘ１まで急上昇するおそれがある。

そこで、第２の実施の形態では、信号ライン１４ａ，１４ｂの断線が検出されたときだけでなく、信号ライン３２ａ，３２ｂの断線が検出されたときも、図７に示したのと同様の処理を行い、エンジン回転数Ｎの上限を所定値Ｎｌｉｍに制限する。これにより作業モード時の車速の上昇が抑えられ、安全に作業を行うことができる。なお、信号ライン３２ａ，３２ｂの断線も信号ライン１４ａ，１４ｂの断線と同様、電磁切換弁３２のソレノイドへ出力される制御電流の指令値と信号ライン３２ａ，３２ｂを介してコントローラ１０に入力される電流値とを比較することで検出することができる。

このように第２の実施の形態では、モータ最小押しのけ容積制御用の信号ライン３２ａ，３２ｂが断線すると、エンジン回転速度Ｎの上限を所定値Ｎｌｉｍに制限するようにしたので、断線の前後を通じて最高車速をＶｍａｘ２に維持したまま作業を行うことができる。

−第３の実施の形態−
図１１〜図１４を参照して本発明による作業車両の走行制御装置の第３の実施の形態について説明する。
第１の実施の形態では、レギュレータ１４の制御不能時にエンジン回転速度Ｎの上限を低減して最高車速を抑えるようにしたが、第３の実施の形態では、エンジン回転速度を制限することなく最高車速を抑える。なお、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。

図１１は、第３の実施の形態に係る走行制御装置の概略構成を示す図である。なお、図２と同一の箇所には同一の符号を付している。図１１に示すように絞り７と前後進切換弁６との間には、電磁リリーフ弁３５が設けられている。電磁リリーフ弁３５のリリーフ圧はコントローラ１０からの制御信号によって制御される。

図１２は、電磁リリーフ弁３５の制御に係るコントローラ１０での処理の一例を示すフローチャートである。なお、図７に示したのと同様の処理には同一の符号を付している。作業モード時に信号ライン１４ａ，１４ｂの断線が検出されるとステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、絞り７の前後差圧ΔＰの最大値が所定値ΔＰｒ（＜ΔＰｈ）となるように電磁リリーフ弁３５の設定リリーフ圧を減少させる。これによりアクセルペダル９のフル操作時にチャージポンプ５の吐出油が絞り７の下流側にリリーフし、前後差圧ΔＰが図８のΔＰｈよりも小さくなる。一方、断線が検出されないとき、または走行モード時にはステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、電磁リリーフ弁３５の設定リリーフ圧を大きくし、電磁リリーフ弁３５による圧油のリリーフを防止する。

第３の実施の形態に係る走行制御装置の主要な動作を説明する。図１３（ａ）は、第３の実施の形態に係る走行制御装置によるエンジン回転速度と絞り７の前後差圧ΔＰとの関係を示す図であり、図１３（ｂ）はエンジン回転速度とポンプ押しのけ容積ｑｐとの関係を示す図であり、図１３（ｃ）はエンジン回転速度とポンプ吐出量Ｑとの関係を示す図である。

例えば作業モードを選択した状態で、アクセルペダル９をフルに踏み込み操作してエンジン回転速度Ｎを定格回転速度Ｎｈとして作業を行っているとき、信号ライン１４ａ，１４ｂが断線すると、電磁リリーフ弁３５の設定リリーフ圧が小さくなり、図１３（ａ）に示すように絞り７の前後差圧が所定値ΔＰｒに維持される（ステップＳ１１）。これにより図１３（ｂ）に示すようにポンプ押しのけ容積ｑｐの上限が所定値ｑｐｒ（＜ｑｐｍａｘ）に制限され、図１３（ｃ）に示すようにポンプ吐出量がＱｈからＱｌｉｍまで減少する。

その結果、図１４の特性ｆ５に示すように作業モード時の最高車速がＶｍａｘ２に制限され、作業モード時に信号ライン１４ａ，１４ｂが断線した場合の車速の急上昇を防ぐことができる。この場合、エンジン回転速度Ｎは最高回転速度Ｎｈのままであり、図９の特性ｆ４と比較すると、最高車速Ｖｍａｘ２近傍における車両の牽引力を大きくすることができ、エンジン出力を有効に利用できる。

一方、走行モードが選択された場合は、電磁リリーフ弁３５の設定リリーフ圧が大きくなり、絞り７をバイパスする圧油のリリーフが阻止される。このため絞り７の前後差圧ΔＰの上限が制限されず、図６の特性ｆ３に示すように車両は最高車速Ｖｍａｘ１で走行できる。

このように第３の実施の形態では、絞り７と前後進切換弁６の間に電磁リリーフ弁３５を設け、信号ライン１４ａ，１４ｂの断線が検出されたときにリリーフ圧を小さくして、絞り７の前後差圧ΔＰの上限を所定値ΔＰｒに制限するようにした。これによりエンジン回転速度Ｎを定格回転速度Ｎｈとしたまま、作業時の最高車速の上昇を抑えることができる。第３の実施の形態では、エンジン回転速度Ｎの上限を制限しないので、エンジン出力を有効利用できる。

なお、上記実施の形態（図２，図１０，図１１）では、信号ライン１４ａ，１４ｂ，３２ａ，３２ｂの断線が検出されると、レギュレータ１４や電磁切換弁３２の制御不能によりモータ最小押しのけ容積がｑｍｉｎ１に減少したとして最高車速を制限するようにしたが、これ以外のモータ容量制限動作の不能による容量減少状態を検出してもよく、状態検出手段は上述したものに限らない。

モード選択手段としてのモードスイッチ２３により走行モード（第１のモード）が選択されると、レギュレータ１４の駆動あるいは電磁切換弁３２の切換によりモータ最小押しのけ容積をｑｍｉｎ１（第１の最小容量）に制限し、作業モード（第２のモード）が選択されるとモータ最小押しのけ容積をｑｍｉｎ２（第２の最小容量）に制限したが、電気信号によりモータ最小押しのけ容積をｑｍｉｎ２（＞ｑｍｉｎ１）に設定し、車両の最高車速を制限するのであれば、容量制御手段の構成はこれに限らない。例えばモード選択を行うことなく、通常運転時にｑｍｉｎ２と最大押しのけ容積ｑｍａｘとの間でレギュレータ１４によってモータ押しのけ容積ｑｍを変更し、レギュレータ１４の動作不能時にモータ押しのけ容積がｑｍｉｎ１まで低下するものであってもよい。

上記実施の形態では、作業モード時に断線が検出されると車両の最高車速を制限し、走行モード時に断線が検出されると最高車速を制限しないようにしたが、走行モードであっても作業モードと同様、最高車速を制限するようにしてもよい。上記実施の形態（図２，図１０）では、断線が検出された際に、コントローラ１０からエンジン制御部１ａに制御信号を出力してエンジン回転速度の上限を所定値Ｎｌｉｍに制限するようにしたが、エンジン回転速度制限手段はいかなるものであってもよい。また、上記実施の形態（図１１）では、断線が検出された際に電磁リリーフ弁３５の設定リリーフ圧を小さくして油圧ポンプ２の最大押しのけ容積を所定値ｑｐｒに低減するようにしたが、ポンプ容量制限手段はいかなるものであってもよい。

上記実施の形態では、エンジン回転速度の上限を制限、あるいは油圧ポンプ２の最大押しのけ容積を制限することで、最高車速の増加を抑制するようにしたが、車速抑制手段はこれに限らない。以上では、本発明の走行制御装置をホイールローダに適用する例を説明したが、ホイールショベル、ブルドーザ、フォークリフト、コンバイン等の他の作業車両にも本発明を同様に適用することができる。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の走行制御装置に限定されない。

本発明の実施の形態に係る走行制御装置が適用される作業車両の一例であるホイールローダの側面図。 第１の実施の形態に係る走行制御装置の概略構成を示す図。 第１の実施の形態に係る走行制御装置による断線前の走行負荷圧とモータ押しのけ容積との関係を示す図。 第１の実施の形態に係る走行制御装置による断線前の走行性能線図の一例を示す図。 断線後の走行負荷圧とモータ押しのけ容積との関係を示す図。 断線後の走行性能線図の一例を示す図。 図２のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。 （ａ）は第１の実施の形態に係る走行制御装置によるエンジン回転速度と絞りの前後差圧との関係を示す図、（ｂ）はエンジン回転速度とポンプ押しのけ容積との関係を示す図、（ｃ）はエンジン回転速度とポンプ吐出量との関係を示す図。 第１の実施の形態に係る走行制御装置による効果を説明するための走行性能線図。 第２の実施の形態に係る走行制御装置の概略構成を示す図。 第３の実施の形態に係る走行制御装置の概略構成を示す図。 図１１のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。 （ａ）は第３の実施の形態に係る走行制御装置によるエンジン回転速度と絞りの前後差圧との関係を示す図、（ｂ）はエンジン回転速度とポンプ押しのけ容積との関係を示す図、（ｃ）はエンジン回転速度とポンプ吐出量との関係を示す図。 第３の実施の形態に係る走行制御装置による効果を説明するための走行性能線図。

符号の説明

１Ａ エンジン制御部
２ 油圧ポンプ
３ 油圧モータ
１０ コントローラ
１４ レギュレータ
１５ ストッパ
２３ モードスイッチ
３１ シリンダ
３２ 電磁切換弁
３５ 電磁リリーフ弁

Claims (6)

1. エンジンにより駆動される可変容量形の油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプに閉回路接続され、第１の最小容量と最大容量との間で容量変更可能な可変容量形の走行用油圧モータと、
   電気信号により前記油圧モータの最小容量を前記第１の最小容量よりも大きな第２の最小容量に制限し、車両の最高車速を制限する容量制限手段と、
   前記容量制御手段のモータ容量制限動作の不能により、前記油圧モータの最小容量が前記第２の最小容量よりも減少した容量減少状態を検出する状態検出手段と、
   前記状態検出手段により容量減少状態が検出されると、車両の最高車速の増加を抑制する車速抑制手段とを備えることを特徴とする作業車両の走行制御装置。
2. 請求項１に記載の作業車両の走行制御装置において、
   少なくとも第１のモードと第２のモードとを選択するモード選択手段を有し、
   前記容量制限手段は、前記モード選択手段により前記第１のモードが選択されると前記油圧モータの最小容量を前記第１の最小容量に制限し、前記第２のモードが選択されると前記第２の最小容量に制限することを特徴とする作業車両の走行制御装置。
3. 請求項２に記載の作業車両の走行制御装置において、
   前記車速抑制手段は、前記第２のモードが選択されたときに前記状態検出手段により容量減少状態が検出されると、車両の最高車速の増加を抑制し、前記第１のモードが選択されたときに前記容量減少状態が検出されても、最高車速の増加を抑制しないことを特徴とする作業車両の走行制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車両の走行制御装置において、
   前記状態検出手段は、前記電気信号を流すための信号線の断線が検出されると、前記容量減少状態を検出することを特徴とする作業車両の走行制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車両の走行制御装置において、
   前記車速抑制手段は、前記状態検出手段により容量減少状態が検出されるとエンジン回転速度の上限を低減するエンジン回転速度制限手段を有することを特徴とする作業車両の走行制御装置。
6. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車両の走行制御装置において、
   前記車速抑制手段は、前記状態検出手段により容量減少状態が検出されると前記油圧ポンプの最大容量を低減するポンプ容量制限手段を有することを特徴とする作業車両の走行制御装置。

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