JP3550260B2 - アクチュエータ作動特性制御装置 - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧ショベルなど建設機械，作業車両のフロント部に装備した作業機の応答性切換装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図６は、特開平７−２０７６９７号公報に記載されている一実施例油圧回路図である。図６に示す油圧ショベルはそのフロント部に、ブーム２、アーム３、バケット２５を連接した作業機（作業アタッチメント）１を装備している。そして実際のレバー下げ操作時間ｔＯ がレバー下げ操作設定時間Ｔ（レバー下げ操作時間設定器３０に設定した時間）より短いたとえばバケットたたき作業を行うときには、ブーム用リモコン弁１２のレバー１５を操作すると、ブーム用パイロット切換弁８のブーム下げ用パイロットポート２２には、パイロット圧がレバー下げ操作設定時間Ｔより短かく（この時間が実際のレバー下げ操作時間ｔＯ である）作用する。そのパイロット圧は圧力センサ２８によって検出され、その圧力信号がコントローラ２９に入力される。その圧力信号に基づき、コントローラ２９では実際のレバー下げ操作時間ｔＯ がレバー下げ操作設定時間Ｔより短時間であることを判断し、電磁切換弁２６に対して絞り部付油路位置切換指令信号を出力しない。ソレノイド２７が非通電で、電磁切換弁２６が開通油路位置ハの状態であるので、操作応答性の高いいわゆる敏感な急操作のバケットたたき作業を行うことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
図６に示す従来技術の一実施例油圧回路を装備した油圧ショベルが操作応答性の高いいわゆる敏感な急操作の作業、たとえば土まき，土羽打ち，泥落し等を行うときには、ブーム用リモコン弁１２のレバー１５をレバー下げ操作設定時間Ｔより短時間で、反復切換操作しなければならない。その操作時間の制限拘束は、操作上具合が悪かった。また上記油圧ショベルは操作応答性の低いいわゆるゆっくり操作を行う作業、たとえば法面整正（法切り），地均らし，荷つりなど細かな動きを要求される作業を行うことがあるが、その作業に対応するための操作応答手段は講じられていない。本発明は、油圧ショベルにおける作業機の急操作の高い応答性と、低い応答性（微操作性）を選択できるアクチュエータ作動特性制御装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本願の請求項１に係る発明では、油圧ポンプと、複数のアクチュエータ操作手段と、各アクチュエータ操作手段の操作量に基づいて油圧ポンプからの吐出油を当該アクチュエータ操作手段に対応するアクチュエータに導くアクチュエータ制御用方向切換弁と、前記各アクチュエータ制御用方向切換弁の中立位置を貫通して前記油圧ポンプと作動油タンクを連通するセンタバイパス回路と、前記各アクチュエータ制御用方向切換弁と作動油タンクの間のセンタバイパス回路に設けられた開閉制御可能なカット弁とを有する油圧回路において、前記各アクチュエータ操作手段の操作量をそれぞれ検出する操作量検出手段と、アクチュエータの作動特性を選択する作動特性選択手段と、前記各操作量検出手段により検出された操作信号と前記作動特性選択手段により選択された特性指令値とを入力する制御手段を有し、前記制御手段は、前記作動特性選択手段により選択された特性指令値に基づいて、前記各操作信号について当該操作信号に対して特性指令値に応じた応答性が得られる比例特性を有しているカット弁制御信号をそれぞれ演算するとともに、そのうち最も閉じ側のものを選択して出力することによりカット弁制御を行うようにした。本願請求項２に係る発明では、アクチュエータである左右の走行モータがそれぞれ独立した油圧ポンプで駆動され、前記走行モータの方向切換弁に対して少なくとも一つの他のアクチュエータ制御用方向切換弁が並列に接続され、かつそれぞれ前記複数個のアクチュエータ制御用方向切換弁の中立位置を貫通して前記各油圧ポンプと作動油タンクを連通するセンタバイパス回路の下流側出口にカット弁を設け、また車体にブーム、アーム、及び作業工具を連接した作業機を装備している建設機械の油圧回路において、ブーム、アーム、及び作業工具を駆動する各アクチュエータ制御用方向切換弁の作動をそれぞれ検出するブーム操作量検出手段、アーム操作量検出手段、及び作業工具操作量検出手段を設け、その各操作量検出手段からの操作信号を制御手段であるコントローラに入力するようにし、前記各操作量検出手段からの操作信号に基づいて前記コントローラより前記カット弁に対してカット弁制御信号をカット弁制御用の電磁比例減圧弁に対して出力するようにした。また本願の請求項３に係る発明では、前記作動特性選択手段は、前記コントローラに調整操作可能なボリューム操作部を接続して設け、そのボリューム操作部により前記指令信号の電流値を調整設定可能とした。また本願の請求項４に係る発明では、前記作動特性選択手段は、前記コントローラに複数段に選択設定可能な作業モード切替スイッチを接続して設け、その作業モード切替スイッチにより前記指令信号の電流値を調整設定可能とした。また本願の請求項５に係る発明では、前記コントローラは、前記アクチュエータ操作手段の操作量検出手段からの信号に基づき、前記アクチュエータ制御用方向切換弁の作動に対応するために前記油圧ポンプのレギュレータに対して指令信号を出力するようにした。
【０００５】
例えばブーム上げ単独操作時を考えると、従来よりブーム用方向切換弁のメインスプールのブリードオフは微操作性を考慮した特性にしており、高応答性が要求される作業には不向きである。そこで本発明では高応答性が必要な場合、ブーム用方向切換弁のメインスプール下流にあるカット弁を上記メインスプールが閉じるのに合わせて同時に閉じる（すなわちブーム用方向切換弁のパイロットポートに作用させるブーム用パイロット圧に比例して徐々に閉じる）ことで合成ブリードオフ開口面積は通常より閉じた形となってレバー操作に対する応答性を向上させることができる。云い換えると、ブーム上げの操作（スプール切換信号である上記ブーム用パイロット圧）に比例してカット弁を開閉することによって、２重絞りの効果で応答性を向上させることができる。なおブーム下げも同様に制御すれば、土羽打ち作業時に有効である。またバケット泥落としや土撒き時にも、バケット用パイロット圧でバケット用方向切換弁下流側のカット弁をバケット用方向切換弁のメインスプールに合わせて制御することで、応答性が向上して有効である。また、アーム泥落としや土撒きの場合も同様である。なおアーム押し、又はブーム上げの合流時のカット弁制御は、高位選択の指令でカット弁を制御するので支障はおこらない。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明のアクチュエータ作動特性制御装置を示す制御回路図である。図において、４Ｌ ，４Ｒ は油圧ショベルの下部走行体（図示していない）に装備した左右一対の走行モータ、５は油圧ショベルの上部旋回体に装備した作業機（図示していないが図６に示す従来技術の作業機１と同様のもの）のブーム（図６に示すブーム２と同様のもの）を駆動するブームシリンダ、６はアーム（図６に示すアーム３と同様のもの）を駆動するアームシリンダ、７はバケット（図６に示すバケット２５と同様のもの）を駆動するバケットシリンダ、９Ｌ ，９Ｒ は左右の走行モータ４Ｌ ，４Ｒ をそれぞれ制御する左右の走行用方向切換弁、１０は図示していない他の油圧アクチュエータを制御する方向切換弁、１１はアームシリンダ６を制御する方向切換弁であるアーム用パイロット切換弁、１３はバケットシリンダ７を制御する方向切換弁であるバケット用パイロット切換弁、１４はブームシリンダ５を制御する方向切換弁であるブーム用パイロット切換弁、１６Ｌ ，１６Ｒ は左右のそれぞれセンタバイパス回路、１７Ｌ ，１７Ｒ は左右のセンタバイパス回路１６Ｌ ，１６Ｒ のそれぞれ下流側出口に設けたカット弁、１８はブームシリンダ５のブーム上げ側油室であるボトム側油室１９へ圧油を合流供給するための合流弁（以下、ブーム用合流弁１８という）、２０はアームシリンダ６のアーム押出し側油室であるロッド側油室２１へ圧油へ合流供給するための合流弁（以下、アーム用合流弁２０という）、２３，２４はそれぞれメイン圧油を吐出する油圧ポンプである第１，第２ポンプ、２６，３１は第１ポンプ２３，第２ポンプ２４のそれぞれレギュレータ、３２はパイロットポンプなどパイロット油圧源、３３は油タンク、３４，３５，３６はそれぞれアーム用，バケット用，ブーム用油圧リモコン弁、３７Ｌ ，３７Ｒ ，３８，３９はそれぞれ電磁比例減圧弁、４０Ｌ ，４０Ｒ はアーム用パイロット切換弁１１の作動を検出するそれぞれ圧力センサ、４１Ｌ ，４１Ｒ はバケット用パイロット切換弁１３の作動を検出するそれぞれ圧力センサ、４２Ｌ ，４２Ｒ はブーム用パイロット切換弁１４の作動を検出するそれぞれ圧力センサ、４３はコントローラ、４４は作業モード切替スイッチ、４５はボリューム操作部、符号イ−イはパイロット油圧源３２より通じるパイロット管路を示す。
【０００７】
なお作業モード切替スイッチ４４をＨモード位置に切換えたときにはエンジン（図示していない）回転数が最高の高速回転数（定格回転数）に設定される。次に作業モード切替スイッチ４４をＳモード位置に切換えたときには、エンジン回転数をいわゆる標準の中速回転数に設定することができる。また作業モード切替スイッチ４４をＦＣモード位置に切換えたときには、エンジン回転数を低速回転数に設定することができる。またブーム用油圧リモコン弁３６の操作レバー４６を中立位置よりロ位置方向へ操作すると、ブーム用油圧リモコン弁３６から導出されるパイロット圧は、管路４７，４８，４９を通じて、ブーム用パイロット切換弁１４のパイロットポート５０に作用すると同時に、上記パイロット圧の一部が管路４８より分岐し、管路５１を経て、ブーム用合流弁１８のパイロットポート５２に作用する。ブーム用パイロット切換弁１４が中立位置よりニ位置に切換わるとともに、ブーム用合流弁１８は遮断油路位置ホより開通油路位置ヘに切換わる。そこで第２ポンプ２４からの圧油がブーム用パイロット切換弁１４のニ位置、管路５３，５４を経て、ブームシリンダ５のボトム側油室１９に送油されるとともに、第１ポンプ２３からの圧油が、管路５５，５６，５７，５８、ブーム用合流弁１８のヘ位置、管路５９、チェック弁６０、管路６１を経て、管路５４に合流する。したがってブームの上げ操作を行うと、ブームシリンダ５のボトム側油室１９には第１ポンプ２３と第２ポンプ２４からの圧油が合流して供給される。
【０００８】
次にアーム用油圧リモコン弁３４の操作レバー６２を中立位置よりト位置方向へ操作すると、アーム用油圧リモコン弁３４から導出されるパイロット圧は、管路６３，６４，６５を通じて、アーム用パイロット切換弁１１のパイロットポート６６に作用すると同時に、上記パイロット圧の一部が管路６４より分岐し、管路６７を経て、アーム用合流弁２０のパイロットポート６８に作用する。アーム用パイロット切換弁１１が中立位置よりチ位置に切換わるとともに、アーム用合流弁２０は遮断油路位置リより開通油路位置ヌに切換わる。そこで第１ポンプ２３からの圧油がアーム用パイロット切換弁１１のチ位置、管路６９，７０を経て、アームシリンダ６のロッド側油室２１に送油されるとともに、第２ポンプ２４からの圧油が、管路７１，７２，７３、アーム用合流弁２０のヌ位置、管路７４、チェック弁７５、管路７６を経て、管路７０に合流する。したがってアームの押出し操作を行うと、アームシリンダ６のロッド側油室２１には第１ポンプ２３と第２ポンプ２４からの圧油が合流して供給される。なおセンタバイパス回路１６Ｌ ，１６Ｒ 下流側のカット弁１７Ｌ ，１７Ｒ は、アーム押し合流やブーム上げ合流時に上記センタバイパス回路１６Ｌ ，１６Ｒ の下流側出口を閉じるために設けられている。
【０００９】
次に、本発明のアクチュエータ作動特性制御装置の構成を図１について述べる。本発明の実施例回路では油圧ショベルに装備した複数個のアクチュエータ制御用方向切換弁（パイロット切換弁）を２つのグループＡ（走行用方向切換弁９Ｌ ，方向切換弁１０，アーム用パイロット切換弁１１）とグループＢ（走行用方向切換弁９Ｒ ，バケット用パイロット切換弁１３，ブーム用パイロット切換弁１４）に分け、そのグループＡ，Ｂにそれぞれ別個の第１ポンプ２３，第２ポンプ２４からの圧油を供給するようにし、また左右の走行用方向切換弁９Ｌ ，９Ｒ を各グループＡ，Ｂの最上流側に配置し、かつこれと下流側のパイロット切換弁を並列に連結し、かつ上記第１ポンプ２３，第２ポンプ２４からの圧油が上記グループＡ，Ｂのそれぞれ複数個のパイロット切換弁の中立位置を貫通して油タンク３３に流通するセンタバイパス回路１６Ｌ ，１６Ｒ の下流側出口にそれぞれカット弁１７Ｌ ，１７Ｒ を設けている。そしてブーム用パイロット切換弁１４の両端側のパイロットポート７７，５０に作用するパイロット圧を検出するそれぞれ圧力センサ４２Ｌ ，４２Ｒ と、アーム用パイロット切換弁１１の両端側のパイロットポート７８，６６に作用するパイロット圧を検出する圧力センサ４０Ｌ ，４０Ｒ と、バケット用パイロット切換弁１３の両端側のパイロットポート７９，８０に作用するパイロット圧を検出する圧力センサ４１Ｌ ，４１Ｒ を設け、上記圧力センサ４２Ｌ ，４２Ｒ ，４０Ｌ ，４０Ｒ ，４１Ｌ ，４１Ｒ からの信号をコントローラ４３に入力するようにし、入力された上記信号に基づきコントローラ４３では判断し、コントローラ４３より上記カット弁１７Ｌ ，１７Ｒ に対し、上記信号に比例したカット弁制御信号を電磁比例減圧弁３７Ｌ ，３７Ｒ を介して出力するようにした。またアクチュエータ（ブーム，アーム，バケット）の作動特性を選択する作動特性選択手段として上記コントローラ４３に調整操作可能なボリューム操作部４５を接続して設け、そのボリューム操作部４５により上記カット弁制御用の指令信号の電流値を調整設定可能とした。あるいはまた上記作動特性選択手段として上記コントローラ４３に複数段（Ｈモード，Ｓモード，ＦＣモードの複数段）に選択設定可能な作業モード切替スイッチ４４を接続して設け、その作業モード切替スイッチ４４により上記指令信号の電流値を調整設定可能とした。また上記コントローラ４３は、上記圧力センサ４２Ｌ ，４２Ｒ ，４０Ｌ ，４０Ｒ ，４１Ｌ ，４１Ｒ からの信号に基づき、上記アクチュエータ制御用方向切換弁１４，１１，１３の作動に対応するために上記第１ポンプ２３のレギュレータ２６，第２ポンプ２４のレギュレータ３１に対して指令信号を出力するようにした。
【００１０】
次に、本発明のアクチュエータ作動特性制御装置の作用について述べる。図２は、ブーム用パイロット切換弁１４のパイロットポート５０に作用するパイロット圧ｐＢＯと、ブーム用パイロット切換弁１４の属するグループＢのカット弁１７Ｒ に作用するパイロット圧ｐＣＢＯ との関係を示す図表である。また図３は、アーム用パイロット切換弁１１のパイロットポート６６に作用するアーム押出し用パイロット圧ｐＡＲｄ と、ブーム用パイロット切換弁１４の属するグループＢのカット弁１７Ｒ に作用するパイロット圧ｐＣＢＯ との関係を示す図表である。また図４は、バケット用パイロット切換弁１３のパイロットポート７９又は８０に作用するパイロット圧ｐＢＡと、ブーム用パイロット切換弁１４の属するグループＢのカット弁１７Ｒ に作用するパイロット圧ｐＣＢＯ との関係を示す図表である。上記図２，図３，及び図４に示すようにカット弁１７Ｒ （１７Ｌ 側も同様である）に作用する指令用のパイロット圧は、各パイロット切換弁のパイロットポートに作用するパイロット圧に比例してコントローラ４３より出力される。
【００１１】
例えばブーム上げ単独操作時を考えると、従来よりブーム用パイロット切換弁１４のメインスプール（図示していない）のブリードオフは微操作性を考慮した特性にしており、高応答性が要求される作業には不向きである。そこで本発明では高応答性が必要な場合、ブーム用パイロット切換弁１４のメインスプール下流にあるカット弁１７Ｒ を上記メインスプールが閉じるのに合わせて同時に閉じる（すなわちブーム用パイロット切換弁１４のパイロットポート５０に作用させるブーム用パイロット圧に比例して徐々に閉じる）ことで合成ブリードオフ開口面積は通常より閉じた形となってレバー操作に対する応答性を向上させることができる。云い換えると、ブーム上げの操作（スプール切換信号である上記ブーム用パイロット圧）に比例して（図２に示す）カット弁１７Ｒ を開閉することによって、２重絞りの効果で応答性を向上させることができる。なおブーム下げも同様に制御すれば、土羽打ち作業時に有効である。またバケット泥落としや土撒き時にも、バケット用パイロット圧でバケット用パイロット切換弁１３下流側のカット弁１７Ｒ のメインスプール（図示していない）に合わせて制御することで、応答性が向上して有効である。また、アーム泥落としや土撒きの場合も同様である。
【００１２】
また本発明におけるコントローラ４３は圧力センサ４２Ｌ ，４２Ｒ ，４０Ｌ ，４０Ｒ ，４１Ｌ ，４１Ｒ からの信号に基づき第１ポンプ２３のレギュレータ２６，第２ポンプ２４のレギュレータ３１に対して指令信号を出力するようにしているので、上記カット弁１７Ｒ ，１７Ｌ を、ブーム上げ・下げ操作、バケット解放・掘削操作、アーム・押し引き操作に比例して切り換えることで、第２ポンプ２４，第１ポンプ２３のポンプ昇圧ゲインを高めブームシリンダ５，バケットシリンダ７，アームシリンダ６の応答性を良くすることができる。また上記ゲインの切換はボリューム操作部４５や、作業モード切替スイッチ４４からの設定信号をコントローラ４３に入力することで行うことができる。またブーム、アーム合流時のカット弁１７Ｌ ，１７Ｒ 制御や、ブームとバケットの操作に対するカット弁制御との両立は、高位選択（カット弁指令パイロット圧の高い方を採る）とすることで可能であるので、支障はおこらない。またセンタバイパス回路１６Ｌ ，１６Ｒ を流れる流量を検出して第１ポンプ２３，第２ポンプ２４を制御するネガコンシステム（図示していない）では、センタバイパス回路１６Ｌ ，１６Ｒ が絞られることで、ポンプ昇圧ゲインと共にポンプ流量増加ゲインも向上するのでより効果が高まるようになる。
【００１３】
なお図５は、ブーム用パイロット切換弁１４，アーム用パイロット切換弁１１，バケット用パイロット切換弁１３の何れかのパイロットポートに作用するパイロット圧ｐｉ と、カット弁１７Ｌ ，１７Ｒ のパイロットポート８１Ｌ ，８１Ｒ に対して作用する指令用のパイロット圧ｐｃ との変形実施例関係を示す図表である。図５に示すように上記指令用のパイロット圧ｐｃ を所要の初期の段階で上記パイロット圧ｐｉ に比例して急上昇するように設定すれば、ブーム，アーム，バケットなどアクチュエータの起動を敏感にすることができる。
【００１４】
【発明の効果】
油圧ショベルにおける例えばブーム上げ単独操作時を考えると、従来よりブーム用方向切換弁のメインスプールのブリードオフは微操作性を考慮した特性にしており、高応答性が要求される作業には不向きである。しかし本発明のアクチュエータ作動特性制御装置では高応答性が必要な場合に、ブーム用方向切換弁のメインスプール下流にあるカット弁を上記メインスプールが閉じるのに合わせて同時に閉じる（すなわちブーム用方向切換弁のパイロットポートに作用させるブーム用パイロット圧に比例して徐々に閉じる）ことで合成ブリードオフ開口面積は通常より閉じた形となってレバー操作に対する応答性を向上させることができる。云い換えると、ブーム上げの操作に比例してカット弁を開閉することによって、２重絞りの効果で応答性を向上させることができる。なおブーム下げも同様に制御すれば、土羽打ち作業時に有効である。またバケット泥落としや土撒き時にも、バケット用パイロット圧でバケット用方向切換弁下流側のカット弁をバケット用方向切換弁のメインスプールに合わせて制御することで、応答性が向上して有効である。また、アーム泥落としや土撒きの場合も同様である。また上記応答性をボリューム操作部や作業モード切替スイッチで自由に選択できるので、非常に便利である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のアクチュエータ作動特性制御装置を示す制御回路図である。
【図２】ブーム用パイロット切換弁に作用するパイロット圧と、ブーム用パイロット切換弁のグループのカット弁に作用するパイロット圧との関係を示す図表である。
【図３】アーム用パイロット切換弁に作用するアーム押出し用パイロット圧と、ブーム用パイロット切換弁のグループのカット弁に作用するパイロット圧との関係を示す図表である。
【図４】バケット用パイロット切換弁に作用するパイロット圧と、ブーム用パイロット切換弁のグループのカット弁に作用するパイロット圧との関係を示す図表である。
【図５】アクチュエータ制御用パイロット切換弁に作用するパイロット圧と、カット弁に作用するパイロット圧との変形実施例関係を示す図表である。
【図６】従来技術の一実施例油圧回路図である。
【符号の説明】
１ 作業機
２ ブーム
３ アーム
５ ブームシリンダ
６ アームシリンダ
７ バケットシリンダ
８，１４ ブーム用パイロット切換弁
１１ アーム用パイロット切換弁
１３ バケット用パイロット切換弁
１６Ｌ ，１６Ｒ センタバイパス油路
１７Ｌ ，１７Ｒ カット弁
１８，２０ 合流弁
２３，２４ 第１，第２ポンプ
２５ バケット
２８，４０Ｌ ，４０Ｒ ，４１Ｌ ，４１Ｒ ，４２Ｌ ，４２Ｒ 圧力センサ
２９，４３ コントローラ
３４，３５，３６ （ブーム用，アーム用，バケット用）油圧リモコン弁
３７Ｌ ，３７Ｒ ，３８，３９ 電磁比例減圧弁
４４ 作業モード切替スイッチ
４５ ボリューム操作部

Claims (5)

  1. 油圧ポンプと、複数のアクチュエータ操作手段と、各アクチュエータ操作手段の操作量に基づいて油圧ポンプからの吐出油を当該アクチュエータ操作手段に対応するアクチュエータに導くアクチュエータ制御用方向切換弁と、前記各アクチュエータ制御用方向切換弁の中立位置を貫通して前記油圧ポンプと作動油タンクを連通するセンタバイパス回路と、前記各アクチュエータ制御用方向切換弁と作動油タンクの間のセンタバイパス回路に設けられた開閉制御可能なカット弁とを有する油圧回路において、前記各アクチュエータ操作手段の操作量をそれぞれ検出する操作量検出手段と、アクチュエータの作動特性を選択する作動特性選択手段と、前記各操作量検出手段により検出された操作信号と前記作動特性選択手段により選択された特性指令値とを入力する制御手段を有し、前記制御手段は、前記作動特性選択手段により選択された特性指令値に基づいて、前記各操作信号について当該操作信号に対して特性指令値に応じた応答性が得られる比例特性を有しているカット弁制御信号をそれぞれ演算するとともに、そのうち最も閉じ側のものを選択して出力することによりカット弁制御を行うことを特徴とするアクチュエータ作動特性制御装置。
  2. アクチュエータである左右の走行モータがそれぞれ独立した油圧ポンプで駆動され、前記走行モータの方向切換弁に対して少なくとも一つの他のアクチュエータ制御用方向切換弁が並列に接続され、かつそれぞれ前記複数個のアクチュエータ制御用方向切換弁の中立位置を貫通して前記各油圧ポンプと作動油タンクを連通するセンタバイパス回路の下流側出口にカット弁を設け、また車体にブーム、アーム、及び作業工具を連接した作業機を装備している建設機械の油圧回路において、ブーム、アーム、及び作業工具を駆動する各アクチュエータ制御用方向切換弁の作動をそれぞれ検出するブーム操作量検出手段、アーム操作量検出手段、及び作業工具操作量検出手段を設け、その各操作量検出手段からの操作信号を制御手段であるコントローラに入力するようにし、前記各操作量検出手段からの操作信号に基づいて前記コントローラより前記カット弁に対してカット弁制御信号をカット弁制御用の電磁比例減圧弁に対して出力するようにしたことを特徴とする請求項１記載のアクチュエータ作動特性制御装置。
  3. 前記作動特性選択手段は前記コントローラに調整操作可能なボリューム操作部を接続して設け、そのボリューム操作部により前記指令信号の電流値を調整設定可能としたことによりなることを特徴とする請求項１及び２記載のアクチュエータ作動特性制御装置。
  4. 前記作動特性選択手段は前記コントローラに複数段に選択設定可能な作業モード切替スイッチを接続して設け、その作業モード切替スイッチにより前記指令信号の電流値を調整設定可能としたことによりなることを特徴とする請求項１及び２記載のアクチュエータ作動特性制御装置。
  5. 前記コントローラは、前記アクチュエータ操作手段の操作量検出手段からの信号に基づき、前記アクチュエータ制御用方向切換弁の作動に対応するために前記油圧ポンプのレギュレータに対して指令信号を出力することを特徴とする請求項２記載のアクチュエータ作動特性制御装置。
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