JPH10103306A - アクチュエータ作動特性制御装置 - Google Patents

アクチュエータ作動特性制御装置

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JPH10103306A
JPH10103306A JP8280281A JP28028196A JPH10103306A JP H10103306 A JPH10103306 A JP H10103306A JP 8280281 A JP8280281 A JP 8280281A JP 28028196 A JP28028196 A JP 28028196A JP H10103306 A JPH10103306 A JP H10103306A
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浩 田路
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Kobe Steel Ltd
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Kobe Steel Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来より油圧ショベルは多種多様の作業に使
われるが、たとえば法切りや地均し、つり荷作業等微操
作性が求められる場合と、土まきや土羽打ち、泥落とし
等機械の応答性が要求される場合がある。しかし上記双
方の場合を満足させるのが難しく、各作業に適応した作
業機の応答性を設定することが困難であった。本発明
は、微操作性と高応答性の選択を可能にする作業機のア
クチュエータ作動特性制御装置を提供することを目的と
する。 【解決手段】 本発明では、アクチュエータ操作手段の
操作量検出手段と、アクチュエータの作動特性を選択す
る作動特性選択手段と、前記操作量検出手段により検出
された操作信号と前記作動特性選択手段により選択され
た特性指令値とを入力する制御手段を有し、前記制御手
段は前記特性指令値と前記操作信号に基づいてカット弁
制御信号を出力し、前記カット弁はカット弁制御信号に
より操作信号に対して特性指令値に応じた比例特性をも
って制御されるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベルなど
建設機械，作業車両のフロント部に装備した作業機の応
答性切換装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６は、特開平７−２０７６９７号公報
に記載されている一実施例油圧回路図である。図６に示
す油圧ショベルはそのフロント部に、ブーム２、アーム
３、バケット２５を連接した作業機（作業アタッチメン
ト）１を装備している。そして実際のレバー下げ操作時
間ｔO がレバー下げ操作設定時間Ｔ（レバー下げ操作時
間設定器３０に設定した時間）より短いたとえばバケッ
トたたき作業を行うときには、ブーム用リモコン弁１２
のレバー１５を操作すると、ブーム用パイロット切換弁
８のブーム下げ用パイロットポート２２には、パイロッ
ト圧がレバー下げ操作設定時間Ｔより短かく（この時間
が実際のレバー下げ操作時間ｔO である）作用する。そ
のパイロット圧は圧力センサ２８によって検出され、そ
の圧力信号がコントローラ２９に入力される。その圧力
信号に基づき、コントローラ２９では実際のレバー下げ
操作時間ｔO がレバー下げ操作設定時間Ｔより短時間で
あることを判断し、電磁切換弁２６に対して絞り部付油
路位置切換指令信号を出力しない。ソレノイド２７が非
通電で、電磁切換弁２６が開通油路位置ハの状態である
ので、操作応答性の高いいわゆる敏感な急操作のバケッ
トたたき作業を行うことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図６に示す従来技術の
一実施例油圧回路を装備した油圧ショベルが操作応答性
の高いいわゆる敏感な急操作の作業、たとえば土まき，
土羽打ち，泥落し等を行うときには、ブーム用リモコン
弁１２のレバー１５をレバー下げ操作設定時間Ｔより短
時間で、反復切換操作しなければならない。その操作時
間の制限拘束は、操作上具合が悪かった。また上記油圧
ショベルは操作応答性の低いいわゆるゆっくり操作を行
う作業、たとえば法面整正（法切り），地均らし，荷つ
りなど細かな動きを要求される作業を行うことがある
が、その作業に対応するための操作応答手段は講じられ
ていない。本発明は、油圧ショベルにおける作業機の急
操作の高い応答性と、低い応答性（微操作性）を選択で
きるアクチュエータ作動特性制御装置を提供することを
目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明では、油圧ポンプ
と、アクチュエータ操作手段の操作量に基づいて前記油
圧ポンプからの吐出油をアクチュエータに導くアクチュ
エータ制御用方向切換弁と、前記アクチュエータ制御用
方向切換弁の中立位置を貫通して前記油圧ポンプと作動
油タンクを連通するセンタバイパス回路と、前記アクチ
ュエータ制御用方向切換弁と作動油タンクの間のセンタ
バイパス回路に設けられた開閉制御可能なカット弁とを
有する油圧回路において、前記アクチュエータ操作手段
の操作量検出手段と、アクチュエータの作動特性を選択
する作動特性選択手段と、前記操作量検出手段により検
出された操作信号と前記作動特性選択手段により選択さ
れた特性指令値とを入力する制御手段を有し、前記制御
手段は前記特性指令値と前記操作信号に基づいてカット
弁制御信号を出力し、前記カット弁はカット弁制御信号
により操作信号に対して特性指令値に応じた比例特性を
もって制御されるようにした。すなわち前記の場合、ア
クチュエータである左右の走行モータがそれぞれ独立し
た油圧ポンプで駆動され、前記走行モータの方向切換弁
に対して少なくとも一つの他のアクチュエータ制御用方
向切換弁が並列に接続され、かつそれぞれ前記複数個の
アクチュエータ制御用方向切換弁の中立位置を貫通して
前記各油圧ポンプと作動油タンクを連通するセンタバイ
パス回路の下流側出口にカット弁を設け、また車体にブ
ーム、アーム、及び作業工具を連接した作業機を装備し
ている建設機械の油圧回路において、ブーム、アーム、
及び作業工具を駆動する各アクチュエータ制御用方向切
換弁の作動をそれぞれ検出するブーム操作量検出手段、
アーム操作量検出手段、及び作業工具操作量検出手段を
設け、その各操作量検出手段からの操作信号を制御手段
であるコントローラに入力するようにし、前記各操作量
検出手段からの操作信号に基づいて前記コントローラよ
り前記カット弁に対してカット弁制御信号をカット弁制
御用の電磁比例減圧弁に対して出力するようにした。ま
た前記作動特性選択手段は、前記コントローラに調整操
作可能なボリューム操作部を接続して設け、そのボリュ
ーム操作部により前記指令信号の電流値を調整設定可能
とした。あるいはまた前記作動特性選択手段は、前記コ
ントローラに複数段に選択設定可能な作業モード切替ス
イッチを接続して設け、その作業モード切替スイッチに
より前記指令信号の電流値を調整設定可能とした。また
前記コントローラは、前記アクチュエータ操作手段の操
作量検出手段からの信号に基づき、前記アクチュエータ
制御用方向切換弁の作動に対応するために前記油圧ポン
プのレギュレータに対して指令信号を出力するようにし
た。
【０００５】例えばブーム上げ単独操作時を考えると、
従来よりブーム用方向切換弁のメインスプールのブリー
ドオフは微操作性を考慮した特性にしており、高応答性
が要求される作業には不向きである。そこで本発明では
高応答性が必要な場合、ブーム用方向切換弁のメインス
プール下流にあるカット弁を上記メインスプールが閉じ
るのに合わせて同時に閉じる（すなわちブーム用方向切
換弁のパイロットポートに作用させるブーム用パイロッ
ト圧に比例して徐々に閉じる）ことで合成ブリードオフ
開口面積は通常より閉じた形となってレバー操作に対す
る応答性を向上させることができる。云い換えると、ブ
ーム上げの操作（スプール切換信号である上記ブーム用
パイロット圧）に比例してカット弁を開閉することによ
って、２重絞りの効果で応答性を向上させることができ
る。なおブーム下げも同様に制御すれば、土羽打ち作業
時に有効である。またバケット泥落としや土撒き時に
も、バケット用パイロット圧でバケット用方向切換弁下
流側のカット弁をバケット用方向切換弁のメインスプー
ルに合わせて制御することで、応答性が向上して有効で
ある。また、アーム泥落としや土撒きの場合も同様であ
る。なおアーム押し、又はブーム上げの合流時のカット
弁制御は、高位選択の指令でカット弁を制御するので支
障はおこらない。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明のアクチュ
エータ作動特性制御装置を示す制御回路図である。図に
おいて、４L，４R は油圧ショベルの下部走行体（図示
していない）に装備した左右一対の走行モータ、５は油
圧ショベルの上部旋回体に装備した作業機（図示してい
ないが図６に示す従来技術の作業機１と同様のもの）の
ブーム（図６に示すブーム２と同様のもの）を駆動する
ブームシリンダ、６はアーム（図６に示すアーム３と同
様のもの）を駆動するアームシリンダ、７はバケット
（図６に示すバケット２５と同様のもの）を駆動するバ
ケットシリンダ、９L ，９R は左右の走行モータ４L ，
４R をそれぞれ制御する左右の走行用方向切換弁、１０
は図示していない他の油圧アクチュエータを制御する方
向切換弁、１１はアームシリンダ６を制御する方向切換
弁であるアーム用パイロット切換弁、１３はバケットシ
リンダ７を制御する方向切換弁であるバケット用パイロ
ット切換弁、１４はブームシリンダ５を制御する方向切
換弁であるブーム用パイロット切換弁、１６L ，１６R
は左右のそれぞれセンタバイパス回路、１７L ，１７R
は左右のセンタバイパス回路１６L ，１６R のそれぞれ
下流側出口に設けたカット弁、１８はブームシリンダ５
のブーム上げ側油室であるボトム側油室１９へ圧油を合
流供給するための合流弁（以下、ブーム用合流弁１８と
いう）、２０はアームシリンダ６のアーム押出し側油室
であるロッド側油室２１へ圧油へ合流供給するための合
流弁（以下、アーム用合流弁２０という）、２３，２４
はそれぞれメイン圧油を吐出する油圧ポンプである第
１，第２ポンプ、２６，３１は第１ポンプ２３，第２ポ
ンプ２４のそれぞれレギュレータ、３２はパイロットポ
ンプなどパイロット油圧源、３３は油タンク、３４，３
５，３６はそれぞれアーム用，バケット用，ブーム用油
圧リモコン弁、３７L ，３７R ，３８，３９はそれぞれ
電磁比例減圧弁、４０L ，４０R はアーム用パイロット
切換弁１１の作動を検出するそれぞれ圧力センサ、４１
L ，４１R はバケット用パイロット切換弁１３の作動を
検出するそれぞれ圧力センサ、４２L ，４２R はブーム
用パイロット切換弁１４の作動を検出するそれぞれ圧力
センサ、４３はコントローラ、４４は作業モード切替ス
イッチ、４５はボリューム操作部、符号イ−イはパイロ
ット油圧源３２より通じるパイロット管路を示す。
【０００７】なお作業モード切替スイッチ４４をＨモー
ド位置に切換えたときにはエンジン（図示していない）
回転数が最高の高速回転数（定格回転数）に設定され
る。次に作業モード切替スイッチ４４をＳモード位置に
切換えたときには、エンジン回転数をいわゆる標準の中
速回転数に設定することができる。また作業モード切替
スイッチ４４をＦＣモード位置に切換えたときには、エ
ンジン回転数を低速回転数に設定することができる。ま
たブーム用油圧リモコン弁３６の操作レバー４６を中立
位置よりロ位置方向へ操作すると、ブーム用油圧リモコ
ン弁３６から導出されるパイロット圧は、管路４７，４
８，４９を通じて、ブーム用パイロット切換弁１４のパ
イロットポート５０に作用すると同時に、上記パイロッ
ト圧の一部が管路４８より分岐し、管路５１を経て、ブ
ーム用合流弁１８のパイロットポート５２に作用する。
ブーム用パイロット切換弁１４が中立位置よりニ位置に
切換わるとともに、ブーム用合流弁１８は遮断油路位置
ホより開通油路位置ヘに切換わる。そこで第２ポンプ２
４からの圧油がブーム用パイロット切換弁１４のニ位
置、管路５３，５４を経て、ブームシリンダ５のボトム
側油室１９に送油されるとともに、第１ポンプ２３から
の圧油が、管路５５，５６，５７，５８、ブーム用合流
弁１８のヘ位置、管路５９、チェック弁６０、管路６１
を経て、管路５４に合流する。したがってブームの上げ
操作を行うと、ブームシリンダ５のボトム側油室１９に
は第１ポンプ２３と第２ポンプ２４からの圧油が合流し
て供給される。
【０００８】次にアーム用油圧リモコン弁３４の操作レ
バー６２を中立位置よりト位置方向へ操作すると、アー
ム用油圧リモコン弁３４から導出されるパイロット圧
は、管路６３，６４，６５を通じて、アーム用パイロッ
ト切換弁１１のパイロットポート６６に作用すると同時
に、上記パイロット圧の一部が管路６４より分岐し、管
路６７を経て、アーム用合流弁２０のパイロットポート
６８に作用する。アーム用パイロット切換弁１１が中立
位置よりチ位置に切換わるとともに、アーム用合流弁２
０は遮断油路位置リより開通油路位置ヌに切換わる。そ
こで第１ポンプ２３からの圧油がアーム用パイロット切
換弁１１のチ位置、管路６９，７０を経て、アームシリ
ンダ６のロッド側油室２１に送油されるとともに、第２
ポンプ２４からの圧油が、管路７１，７２，７３、アー
ム用合流弁２０のヌ位置、管路７４、チェック弁７５、
管路７６を経て、管路７０に合流する。したがってアー
ムの押出し操作を行うと、アームシリンダ６のロッド側
油室２１には第１ポンプ２３と第２ポンプ２４からの圧
油が合流して供給される。なおセンタバイパス回路１６
L ，１６R 下流側のカット弁１７L ，１７R は、アーム
押し合流やブーム上げ合流時に上記センタバイパス回路
１６L ，１６R の下流側出口を閉じるために設けられて
いる。
【０００９】次に、本発明のアクチュエータ作動特性制
御装置の構成を図１について述べる。本発明の実施例回
路では油圧ショベルに装備した複数個のアクチュエータ
制御用方向切換弁（パイロット切換弁）を２つのグルー
プＡ（走行用方向切換弁９L，方向切換弁１０，アーム
用パイロット切換弁１１）とグループＢ（走行用方向切
換弁９R ，バケット用パイロット切換弁１３，ブーム用
パイロット切換弁１４）に分け、そのグループＡ，Ｂに
それぞれ別個の第１ポンプ２３，第２ポンプ２４からの
圧油を供給するようにし、また左右の走行用方向切換弁
９L ，９R を各グループＡ，Ｂの最上流側に配置し、か
つこれと下流側のパイロット切換弁を並列に連結し、か
つ上記第１ポンプ２３，第２ポンプ２４からの圧油が上
記グループＡ，Ｂのそれぞれ複数個のパイロット切換弁
の中立位置を貫通して油タンク３３に流通するセンタバ
イパス回路１６L ，１６R の下流側出口にそれぞれカッ
ト弁１７L ，１７R を設けている。そしてブーム用パイ
ロット切換弁１４の両端側のパイロットポート７７，５
０に作用するパイロット圧を検出するそれぞれ圧力セン
サ４２L ，４２R と、アーム用パイロット切換弁１１の
両端側のパイロットポート７８，６６に作用するパイロ
ット圧を検出する圧力センサ４０L ，４０Rと、バケッ
ト用パイロット切換弁１３の両端側のパイロットポート
７９，８０に作用するパイロット圧を検出する圧力セン
サ４１L ，４１R を設け、上記圧力センサ４２L ，４２
R ，４０L ，４０R ，４１L ，４１R からの信号をコン
トローラ４３に入力するようにし、入力された上記信号
に基づきコントローラ４３では判断し、コントローラ４
３より上記カット弁１７L ，１７R に対し、上記信号に
比例したカット弁制御信号を電磁比例減圧弁３７L ，３
７R を介して出力するようにした。またアクチュエータ
（ブーム，アーム，バケット）の作動特性を選択する作
動特性選択手段として上記コントローラ４３に調整操作
可能なボリューム操作部４５を接続して設け、そのボリ
ューム操作部４５により上記カット弁制御用の指令信号
の電流値を調整設定可能とした。あるいはまた上記作動
特性選択手段として上記コントローラ４３に複数段（Ｈ
モード，Ｓモード，ＦＣモードの複数段）に選択設定可
能な作業モード切替スイッチ４４を接続して設け、その
作業モード切替スイッチ４４により上記指令信号の電流
値を調整設定可能とした。また上記コントローラ４３
は、上記圧力センサ４２L ，４２R ，４０L ，４０R ，
４１L ，４１R からの信号に基づき、上記アクチュエー
タ制御用方向切換弁１４，１１，１３の作動に対応する
ために上記第１ポンプ２３のレギュレータ２６，第２ポ
ンプ２４のレギュレータ３１に対して指令信号を出力す
るようにした。
【００１０】次に、本発明のアクチュエータ作動特性制
御装置の作用について述べる。図２は、ブーム用パイロ
ット切換弁１４のパイロットポート５０に作用するパイ
ロット圧ｐBOと、ブーム用パイロット切換弁１４の属す
るグループＢのカット弁１７R に作用するパイロット圧
ｐCBO との関係を示す図表である。また図３は、アーム
用パイロット切換弁１１のパイロットポート６６に作用
するアーム押出し用パイロット圧ｐARd と、ブーム用パ
イロット切換弁１４の属するグループＢのカット弁１７
R に作用するパイロット圧ｐCBO との関係を示す図表で
ある。また図４は、バケット用パイロット切換弁１３の
パイロットポート７９又は８０に作用するパイロット圧
ｐBAと、ブーム用パイロット切換弁１４の属するグルー
プＢのカット弁１７R に作用するパイロット圧ｐCBO と
の関係を示す図表である。上記図２，図３，及び図４に
示すようにカット弁１７R （１７L 側も同様である）に
作用する指令用のパイロット圧は、各パイロット切換弁
のパイロットポートに作用するパイロット圧に比例して
コントローラ４３より出力される。
【００１１】例えばブーム上げ単独操作時を考えると、
従来よりブーム用パイロット切換弁１４のメインスプー
ル（図示していない）のブリードオフは微操作性を考慮
した特性にしており、高応答性が要求される作業には不
向きである。そこで本発明では高応答性が必要な場合、
ブーム用パイロット切換弁１４のメインスプール下流に
あるカット弁１７R を上記メインスプールが閉じるのに
合わせて同時に閉じる（すなわちブーム用パイロット切
換弁１４のパイロットポート５０に作用させるブーム用
パイロット圧に比例して徐々に閉じる）ことで合成ブリ
ードオフ開口面積は通常より閉じた形となってレバー操
作に対する応答性を向上させることができる。云い換え
ると、ブーム上げの操作（スプール切換信号である上記
ブーム用パイロット圧）に比例して（図２に示す）カッ
ト弁１７R を開閉することによって、２重絞りの効果で
応答性を向上させることができる。なおブーム下げも同
様に制御すれば、土羽打ち作業時に有効である。またバ
ケット泥落としや土撒き時にも、バケット用パイロット
圧でバケット用パイロット切換弁１３下流側のカット弁
１７R のメインスプール（図示していない）に合わせて
制御することで、応答性が向上して有効である。また、
アーム泥落としや土撒きの場合も同様である。
【００１２】また本発明におけるコントローラ４３は圧
力センサ４２L ，４２R ，４０L ，４０R ，４１L ，４
１R からの信号に基づき第１ポンプ２３のレギュレータ
２６，第２ポンプ２４のレギュレータ３１に対して指令
信号を出力するようにしているので、上記カット弁１７
R ，１７L を、ブーム上げ・下げ操作、バケット解放・
掘削操作、アーム・押し引き操作に比例して切り換える
ことで、第２ポンプ２４，第１ポンプ２３のポンプ昇圧
ゲインを高めブームシリンダ５，バケットシリンダ７，
アームシリンダ６の応答性を良くすることができる。ま
た上記ゲインの切換はボリューム操作部４５や、作業モ
ード切替スイッチ４４からの設定信号をコントローラ４
３に入力することで行うことができる。またブーム、ア
ーム合流時のカット弁１７L ，１７R 制御や、ブームと
バケットの操作に対するカット弁制御との両立は、高位
選択（カット弁指令パイロット圧の高い方を採る）とす
ることで可能であるので、支障はおこらない。またセン
タバイパス回路１６L ，１６R を流れる流量を検出して
第１ポンプ２３，第２ポンプ２４を制御するネガコンシ
ステム（図示していない）では、センタバイパス回路１
６L ，１６R が絞られることで、ポンプ昇圧ゲインと共
にポンプ流量増加ゲインも向上するのでより効果が高ま
るようになる。
【００１３】なお図５は、ブーム用パイロット切換弁１
４，アーム用パイロット切換弁１１，バケット用パイロ
ット切換弁１３の何れかのパイロットポートに作用する
パイロット圧ｐi と、カット弁１７L ，１７R のパイロ
ットポート８１L ，８１R に対して作用する指令用のパ
イロット圧ｐc との変形実施例関係を示す図表である。
図５に示すように上記指令用のパイロット圧ｐc を所要
の初期の段階で上記パイロット圧ｐi に比例して急上昇
するように設定すれば、ブーム，アーム，バケットなど
アクチュエータの起動を敏感にすることができる。
【００１４】
【発明の効果】油圧ショベルにおける例えばブーム上げ
単独操作時を考えると、従来よりブーム用方向切換弁の
メインスプールのブリードオフは微操作性を考慮した特
性にしており、高応答性が要求される作業には不向きで
ある。しかし本発明のアクチュエータ作動特性制御装置
では高応答性が必要な場合に、ブーム用方向切換弁のメ
インスプール下流にあるカット弁を上記メインスプール
が閉じるのに合わせて同時に閉じる（すなわちブーム用
方向切換弁のパイロットポートに作用させるブーム用パ
イロット圧に比例して徐々に閉じる）ことで合成ブリー
ドオフ開口面積は通常より閉じた形となってレバー操作
に対する応答性を向上させることができる。云い換える
と、ブーム上げの操作に比例してカット弁を開閉するこ
とによって、２重絞りの効果で応答性を向上させること
ができる。なおブーム下げも同様に制御すれば、土羽打
ち作業時に有効である。またバケット泥落としや土撒き
時にも、バケット用パイロット圧でバケット用方向切換
弁下流側のカット弁をバケット用方向切換弁のメインス
プールに合わせて制御することで、応答性が向上して有
効である。また、アーム泥落としや土撒きの場合も同様
である。また上記応答性をボリューム操作部や作業モー
ド切替スイッチで自由に選択できるので、非常に便利で
ある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のアクチュエータ作動特性制御装置を示
す制御回路図である。
【図２】ブーム用パイロット切換弁に作用するパイロッ
ト圧と、ブーム用パイロット切換弁のグループのカット
弁に作用するパイロット圧との関係を示す図表である。
【図３】アーム用パイロット切換弁に作用するアーム押
出し用パイロット圧と、ブーム用パイロット切換弁のグ
ループのカット弁に作用するパイロット圧との関係を示
す図表である。
【図４】バケット用パイロット切換弁に作用するパイロ
ット圧と、ブーム用パイロット切換弁のグループのカッ
ト弁に作用するパイロット圧との関係を示す図表であ
る。
【図５】アクチュエータ制御用パイロット切換弁に作用
するパイロット圧と、カット弁に作用するパイロット圧
との変形実施例関係を示す図表である。
【図６】従来技術の一実施例油圧回路図である。
【符号の説明】 １ 作業機 ２ ブーム ３ アーム ５ ブームシリンダ ６ アームシリンダ ７ バケットシリンダ ８，１４ ブーム用パイロット切換弁 １１ アーム用パイロット切換弁 １３ バケット用パイロット切換弁 １６L ，１６R センタバイパス油路 １７L ，１７R カット弁 １８，２０ 合流弁 ２３，２４ 第１，第２ポンプ ２５ バケット ２８，４０L ，４０R ，４１L ，４１R ，４２L ，４２
R 圧力センサ ２９，４３ コントローラ ３４，３５，３６ （ブーム用，アーム用，バケット
用）油圧リモコン弁 ３７L ，３７R ，３８，３９ 電磁比例減圧弁 ４４ 作業モード切替スイッチ ４５ ボリューム操作部

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 油圧ポンプと、アクチュエータ操作手段
    の操作量に基づいて油圧ポンプからの吐出油をアクチュ
    エータに導くアクチュエータ制御用方向切換弁と、前記
    アクチュエータ制御用方向切換弁の中立位置を貫通して
    前記油圧ポンプと作動油タンクを連通するセンタバイパ
    ス回路と、前記アクチュエータ制御用方向切換弁と作動
    油タンクの間のセンタバイパス回路に設けられた開閉制
    御可能なカット弁とを有する油圧回路において、前記ア
    クチュエータ操作手段の操作量検出手段と、アクチュエ
    ータの作動特性を選択する作動特性選択手段と、前記操
    作量検出手段により検出された操作信号と前記作動特性
    選択手段により選択された特性指令値とを入力する制御
    手段を有し、前記制御手段は前記特性指令値と前記操作
    信号に基づいてカット弁制御信号を出力し、前記カット
    弁はカット弁制御信号により操作信号に対して特性指令
    値に応じた比例特性をもって制御されることを特徴とす
    るアクチュエータ作動特性制御装置。
  2. 【請求項２】 アクチュエータである左右の走行モータ
    がそれぞれ独立した油圧ポンプで駆動され、前記走行モ
    ータの方向切換弁に対して少なくとも一つの他のアクチ
    ュエータ制御用方向切換弁が並列に接続され、かつそれ
    ぞれ前記複数個のアクチュエータ制御用方向切換弁の中
    立位置を貫通して前記各油圧ポンプと作動油タンクを連
    通するセンタバイパス回路の下流側出口にカット弁を設
    け、また車体にブーム、アーム、及び作業工具を連接し
    た作業機を装備している建設機械の油圧回路において、
    ブーム、アーム、及び作業工具を駆動する各アクチュエ
    ータ制御用方向切換弁の作動をそれぞれ検出するブーム
    操作量検出手段、アーム操作量検出手段、及び作業工具
    操作量検出手段を設け、その各操作量検出手段からの操
    作信号を制御手段であるコントローラに入力するように
    し、前記各操作量検出手段からの操作信号に基づいて前
    記コントローラより前記カット弁に対してカット弁制御
    信号をカット弁制御用の電磁比例減圧弁に対して出力す
    るようにしたことを特徴とする請求項１記載のアクチュ
    エータ作動特性制御装置。
  3. 【請求項３】 前記作動特性選択手段は前記コントロー
    ラに調整操作可能なボリューム操作部を接続して設け、
    そのボリューム操作部により前記指令信号の電流値を調
    整設定可能としたことによりなることを特徴とする請求
    項１及び２記載のアクチュエータ作動特性制御装置。
  4. 【請求項４】 前記作動特性選択手段は前記コントロー
    ラに複数段に選択設定可能な作業モード切替スイッチを
    接続して設け、その作業モード切替スイッチにより前記
    指令信号の電流値を調整設定可能としたことによりなる
    ことを特徴とする請求項１及び２記載のアクチュエータ
    作動特性制御装置。
  5. 【請求項５】 前記コントローラは、前記アクチュエー
    タ操作手段の操作量検出手段からの信号に基づき、前記
    アクチュエータ制御用方向切換弁の作動に対応するため
    に前記油圧ポンプのレギュレータに対して指令信号を出
    力することを特徴とする請求項２記載のアクチュエータ
    作動特性制御装置。
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