KR20000071035A

KR20000071035A - 건설기계

Info

Publication number: KR20000071035A
Application number: KR1019997007302A
Authority: KR
Inventors: 모리야나오유키; 후루타히데토
Original assignee: 가와이 기요카즈; 신갸타피라 미쓰비시 가부시키가이샤
Priority date: 1998-05-11
Filing date: 1999-03-08
Publication date: 2000-11-25
Also published as: US6293033B1; JP2000034745A; EP1130175A4; WO1999058771A1; EP1130175A1

Abstract

조작부재로부터의 조작신고를 입력하여 액츄에이터에 작동지령을 출력하는 제어부를 구비한 건설기계에 있어서, 조작레버나 스위치와의 연계관계를, 모니터 (30)와 조작레버(10,11)를 사용하여, 임의의 조작레버와 전기오일 변환밸브(17∼ 24)와의 입출력관계를 자유롭게 설정할 수 있도록 구성함과 동시에, 상기 설정된 입출력관계를 수정 가능하게 메모리에 등록을 하도록 한 것이다.

Description

건설기계{Construction Machine}

일반적으로, 유압 셔블 등의 건설기계에는, 선회모터나 붐실린더 등의 복수의 액츄에이터와, 이 액츄에이터를 작동시키기 위한 복수의 조작부재가 설치되어 있는데, 이 경우 조작부재의 조작신호를 제어부에 입력하고, 이 입력된 조작신호에 의거하여 제어부로부터 액츄에이터에 작동지령을 출력하도록 구성한 것이 있다.

그런데, 종래에 조작부재와 이 조작부재의 조작에 따라 작동하는 액츄에이터와의 연동관계(조작패턴)는 통일되어 있지 않고, 제조 메이커, 건설기계의 기종이나 형식, 혹은 JIS(일본공업규격)의 사양 등에 의해 다르기 때문에, 조작성이 뒤떨어진다. 그리하여 조작패턴을 오퍼레이터에 맞추어 변경시킬 수 있도록 하는 것이 요구되는데, 이 조작패턴의 변경은 종래 조작부재에 의해 작동하는 밸브와 액츄에이터 사이의 배관접속을 바꾸어 조립하는 것으로 행하고 있었다. 이에 따라 배관접속의 교체작업이 번잡하고 또한 번거로워, 작업성이 뒤떨어진다는 문제가 있다.

그리하여, 일본국 특공평 3-61811호 공보에 나타내어져 있는 바와 같이, 제어부의 메모리에 여러 종류의 조작패턴을 미리 기억시켜 두고, 이들 조작패턴 중에서 임의의 조작패턴을 오퍼레이터가 선택할 수 있도록 한 것이 제창되고 있다.

그런데, 상기 일본국 특공평 3-61811호 공보에 나타나 있는 것은, 미리 메모리에 기억된 여러 종류의 조작패턴 중에서 선택하는 것이므로, 메모리에 기억되어 있지 않은 조작패턴으로 하는 것이 불가능하여, 다양한 요구에 대응할 수 없다는 문제가 있다.

이에 대하여 모든 조작패턴을 메모리에 기억하는 것도 생각할 수 있으나, 이와 같이 하면 예를들어 붐실린더, 스틱 실린더, 버킷실린더의 신축작동 및 선회모터의 좌우 선회작동의 조작을 2개의 죠이스틱 레버로 행하는 경우에, 최대로 40320가지의 조작패턴을 기억해 둘 필요가 있어, 큰 용량의 메모리가 필요할 뿐만 아니라, 상기 다수의 조작패턴 중에서 원하는 조작패턴을 선택하는 조작도 번잡하게 된다는 문제가 있으며, 이것에 본 발명이 해결하고자 하는 과제가 있다.

본 발명은, 유압 셔블 등의 건설기계의 기술분야에 속하는 것이다.

도 1은 유압 셔블의 사시도이다.

도 2는 제어부의 입출력을 나타내는 블록도이다.

도 3은 제 2 실시형태가 실시된 유압 셔블의 사시도이다.

도 4는 제어부의 입출력을 나타내는 블록도이다.

도 5는 각 조작스위치와 전기오일변환밸브의 연계관계의 예를 나타내는 모니터 표시화면이다.

본 발명은 상기와 같은 실정을 감안하여 이들 과제를 해결하는 것을 목적으로서 창작된 것으로서, 복수의 액츄에이터와, 이들 액츄에이터를 작동시키기 위한 복수의 조작부재와, 조작부재로부터의 조작신호를 입력하여 액츄에이터에 작동지령을 출력하는 제어부를 구비하여 이루어진 건설기계에 있어서, 상기 제어부에, 상기 복수의 조작부재 및 액츄에이터 중 임의의 조작부재와 임의의 액츄에이터와의 입출력관계를 설정하기 위한 설정수단을 접속함과 동시에, 제어부에는 상기 설정수단에 의해 설정된 입출력관계를 수정이 가능하도록 기억하는 메모리가 설치되어 있는 것이다.

그리고, 이렇게 함으로써, 조작부재와 액츄에이터의 연동관계를 임의로 설정할 수 있게 되고, 다양한 요구에 대응할 수 있음과 동시에, 메모리의 사용용량을 적게 할 수 있다.

여기에서, 설정수단은 임의의 액츄에이터를 선택수단에 의해 선택한 상태에서 임의의 조작부재를 조작함으로써, 이들 액츄에이터와 조작부재의 입출력관계를 설정하는 구성인 것에 있어서는, 오퍼레이터가 스스로 조작부재를 조작하는 것으로 조작부재와 액츄에이터의 연동관계를 설정할 수 있게 되어, 간단히 설정할 수 있음과 동시에, 연동관계를 확실히 파악할 수 있다.

이들에 있어서, 조작부재는 조작레버, 조작페달, 조작스위치이고, 액츄에이터는 비례제어, ON-OFF제어, 토글제어되는 것이며, 또한 이들에서 구체적으로, 조작신호는 조작레버의 방향각도센서이고, 액츄에이터는 붐용 실린더, 스틱용 실린더, 버킷용 실린더, 그리고 선회용 유압모터이며, 또한 조작신호는 조작레버, 조작페달에 설정되는 스위치신호이고, 액츄에이터는 도져용 실린더, 틸트용 실린더, 앵글용 실린더이다.

다음에, 본 발명의 실시형태를 도면에 의거하여 설명한다. 도면에 있어서, (1)은 유압 셔블로서, 이 유압 셔블(1)은 클로러식의 하부주행체(2), 이 하부주행체(2)에 선회가 자유롭게 지지되는 상부선회체(3), 이 상부선회체(3)에 상하요동이 자유롭게 지지되는 붐(4), 이 붐(4)의 선단부에 전후요동이 자유롭게 지지되는 스틱(5), 이 스틱(5)의 선단부에 전후요동이 자유롭게 지지되는 버킷(6) 등으로 구성되어 있으며, 또한 유압 셔블(1)에는 상기 붐(4), 스틱(5), 버킷(6)을 요동시키기 위한 붐실린더(7), 스틱실린더(8), 버킷실린더(9) 및 상부선회체(3)를 선회시키기 위한 선회모터 등의 각종 유압 액츄에이터가 설치되는 등의 기본적 구성은 종래와 같다.

또한, (10,11)은 운전석부(3A)에 배설되는 좌우의 죠이스틱 방식의 조작레버로서, 이 조작레버(10,11)의 좌우 및 전후방향의 조작량은 좌측 조작레버의 좌우방향 각도센서(12), 좌측 조작레버의 전후방향 각도센서(13), 우측 조작레버의 좌우방향 각도센서(14), 우측 조작레버의 전후방향 각도센서(15)의 각 각도센서에 의해 검출되는데, 이들 각도센서(12∼15)의 검출치는, 후술하는 제어부(16)에 입력되도록 구성되어 있다.

한편, (17∼24)는 상기 붐실린더(7), 스틱실린더(8), 버킷실린더(9), 선회모터용의 각 콘트롤밸브(도시하지 않음)를 제어하기 위한 붐상승(붐실린더 신장)용, 붐하강(붐실린더 축소)용, 스틱인(스틱실린더 신장)용, 스틱아웃(스틱실린더 축소)용, 버킷인(버킷실린더 신장)용, 버킷아웃(버킷실린더 축소)용, 좌측선회용, 우측선회용의 전기오일 변환밸브로서, 이들 전기오일 변환밸브(17∼24)는 상기 제어부 (16)로부터의 제어지령에 따라 콘트롤밸브를 제어하여 작동하도록 설정되어 있다.

또한, 상기 제어부(16)는 CPU(25), 메모리(26), 입력측 인터페이스(27), 출력측 인터페이스(28) 등으로 구성되어 있으며, 또 제어부(16)는 상기 각도센서(12∼15), 후술하는 패턴설정스위치(29) 등으로부터의 신호를 입력하고, 이 입력신호에 따라서 상기 전기오일 변환밸브(17∼24)에 제어지령을 출력하도록 설정되어 있으며, 또 이 제어부(16)에는 운전석부(3A)에 배설되는 모니터(30)에 인터페이스 (31)를 개재하여 접속되어 있다.

또한, 상기 패턴설정스위치(29)는, 조작레버(10,11)와 전기오일 변환밸브(17∼24)의 연동관계(조작패턴)를 설정할 때에 사용하는 스위치로서, 이 패턴설정스위치(29)가 OFF인 상태에서, 제어부(16)는 조작레버(10,11)의 조작에 따라 대응하는 전기오일 변환밸브(17∼24)의 작동을 행하는 「통상제어」상태로 되어 있으나, 패턴설정스위치(29)가 ON인 상태에서는, 조작패턴의 설정을 행하는 「패턴설정제어」상태가 되도록 설정되어 있다.

한편, 본 실시형태에 있어서는, 상술한 바와 같이 패턴설정스위치(29)를 ON으로 함으로써 「패턴설정제어」상태가 되도록 구성되어 있으나, 이것에 한정되지 않고, 예컨대 모니터에 표시되는 메뉴화면의 하나로서「패턴설정제어」를 마련하여, 이 메뉴를 선택함으로써 「패턴설정제어」상태가 되도록 구성할 수도 있으며, 중요한 것은 제어부(16)의 제어를 조작패턴의 설정을 행하는 「패턴설정제어」로 전환하는 수단이 있으면 된다.

다음에, 조작패턴을 설정하는 경우의 순서에 관해서 설명한다. 우선 상기 패턴설정스위치(29)를 ON으로 하면, 모니터(30)에 조작패턴을 설정하는 유압 액츄에이터의 작동, 예컨대「붐상승」이 표시된다(이 표시는 문자, 기호, 패턴도 등, 오퍼레이터가「붐상승」을 인식할 수 있는 것이면 적절히 채용할 수 있슴). 이 상태에서 오퍼레이터는 「붐상승」으로 배정하고 싶은 조작레버(10 또는 11)를 배정하고 싶은 방향, 요컨대 전후좌우의 어느 한쪽방향으로 조작한다. 여기서 예를들어 오퍼레이터가 좌측 조작레버(10)를 후방으로 조작한 경우, 좌측 조작레버의 전후방향 각도센서(13)로부터의 검출신호가 제어부(16)에 입력되는데, 이 검출신호가 입력된 경우, 제어부(16)는 좌측 조작레버(10)의 후방측 조작과 붐상승용 전기오일 변환밸브(17)와의 연동관계[좌측 조작레버의 전후방향 각도센서(13)로부터의 입력신호를 붐상승용 전기오일 변환밸브(17)에 출력하는 입출력 관계]를 메모리(26)에 기억한다. 또한 제어부(16)는 「붐상승」의 조작과 반대방향의 조작, 요컨대 좌측 조작레버(10)의 전방측 조작과 붐하강용 전기오일 변환밸브(18)와의 연동관계를 메모리(26)에 기억한다.

이어서, 오퍼레이터가 상기 조작한 좌측 조작레버(10)를 중립위치로 되돌리면, 다음에 조작패턴을 설정하는 유압 액츄에이터의 작동, 예컨대「스틱인」이 모니터(30)에 표시된다. 그리고 오퍼레이터가 「스틱인」으로 배정하고 싶은 조작레버(10 또는 11)를 배정하고 싶은 방향으로 조작하면, 이 조작한 방향의 조작레버 (10 또는 11)의 조작과 스틱인용 전기오일 변환밸브(19)와의 연동관계, 혹은 조작한 방향과는 반대방향의 조작과 스틱아웃용 전기오일 변환밸브(20)와의 연동관계가 메모리(26)에 기억된다. 또한 마찬가지로 조작레버(10,11)와 버킷인용, 버킷아웃용, 좌측선회용, 우측선회용의 전기오일 변환밸브(21∼24)와의 연동관계가 메모리 (26)에 기억된다.

그리고, 모든 조작패턴의 설정이 종료된 후, 패턴설정스위치(29)를 OFF로 하면, 모니터(30)에 상기 메모리(26)에 기억된 연동관계(조작패턴)가 표시됨과 동시에, 제어부(16)는 「통상제어」상태로 복귀한다. 이후 조작레버(10,11)를 조작하면 상기 메모리(26)에 기억된 조작패턴에 따라 전기오일 변환밸브(17∼24)에 작동지령이 출력된다. 이와 관련하여 메모리(26)에 기억된 조작패턴은, 이어서 패턴설정스위치(29)를 ON으로 조작함으로써 소거된다.

여기에서, 「붐상승」과 「붐하강」, 「스틱인」과 「스틱아웃」, 「버킷인」과 「버킷아웃」, 「좌측선회」와 「우측선회」는, 통상 같은 조작레버(10 또는 11)를 반대방향으로 조작하도록 설정되기 때문에, 상기 실시형태에서는 예컨대「붐상승」의 조작패턴을 설정하면 「붐하강」의 조작패턴이 자동적으로 설정되는 구성으로 하였으나, 각각 다르게 설정하는 구성으로도 좋다.

또한, 상기 실시형태에서는, 조작패턴을 설정하는 유압 액츄에이터의 작동이 모니터(30)에 순차적으로 표시되는 구성으로 되어 있지만, 이에 한정되지 않고, 예컨대 운전석부에 설치한 버튼이나 키보드 등에 의해 오퍼레이터가 설정하는 유압 액츄에이터를 선택할 수 있도록 구성할 수도 있다.

한편, 메모리(26)에는 초기 설정으로서, 예컨대 JIS 사양의 조작패턴이「표준조작패턴」으로서 기억되어 있고, 전술한 조작패턴의 설정조작을 행하지 않은 경우에는, 상기 「표준조작패턴」에 따라 전기오일 변환밸브(17∼24)에 작동지령이 출력된다.

상술한 바와 같이 구성된 것에 있어서, 조작레버(10,11)와 붐실린더(7), 스틱실린더(8), 버킷실린더(9), 선회모터와의 연동관계는 전술한 바와 같이, 패턴설정스위치(29)를 ON으로 한 상태에서, 모니터(30)에 표시된 유압 액츄에이터에 배정하고 싶은 조작레버(10 또는 11)를 조작함으로써, 오퍼레이터가 임의로 설정할 수 있다.

이 결과, 오퍼레이터가 소망하는 조작패턴을 임의로 설정할 수 있게 되고 다양한 요구에 대응할 수 있음과 동시에, 이 조작패턴의 설정은 오퍼레이터가 스스로 조작레버(10,11)를 조작하여 행하는 것이므로, 간단히 설정할 수 있음과 동시에 설정된 조작패턴을 확실히 파악할 수 있다.

더구나 이것은, 상술한 바와 같이 임의의 조작패턴을 설정할 수 있는 것이면서, 메모리(26)에는 상기 설정된 조작패턴 만을 기억하게 되므로, 사용하는 메모리 (26)의 용량을 적게 할 수 있어, 메모리(26)의 대형화를 회피할 수 있다.

다음에, 제 2 실시형태에 대하여 도 3∼5에 의거하여 설명한다. 이것은 외부에 부착된 어태치먼트로서 틸트, 앵글기능이 부착된 도져(32)와 압력분쇄기(32A)가 장착된 것으로서, 이 때문에 도져 상하용 실린더(33), 틸트용 실린더(34), 앵글용 실린더(35), 압력분쇄용 실린더(36)가 설치된다.

또한, 상부선회체(3)에 설치되는 좌우의 조작레버(10,11)에는, 그 잡는 부분의 좌우에 조작스위치(10R,10L,11R,11L)가 각각 설치되어 있음과 동시에, 운전석부 (3A)의 전방 플로어에는 좌우 풋페달(37,38)이 설치된다. 이 좌우 풋페달(37,38)은 각각 좌우 밟음 요동식으로, 이 밟은 것을 검지하는 검지스위치(37R,37L,38R,38L)가 설치된다. 이와 관련하여 압력분쇄기(32A)는, 버킷용 실린더(8)가 전후방향 헤드작동용의 실린더로서 연결되어 있다.

또한, 도져의 상하용 실린더(33)는 제 1 전기오일 변환밸브(39), 제 2 전기오일 변환밸브(40)의 전환에 의해 신축작동을 행하고, 이에 따라 도져(32)의 상하작동을 행하도록 되어 있다. 또한 틸트용 실린더(34)는 제 3, 제 4 전기오일 변환밸브(41,42)의 전환에 의해 신축작동을 행하고, 이에 따라 도져(32)의 틸트작동을 행하도록 설정되어 있으며, 앵글용 실린더(35)는 제 5, 제 6 전기오일 변환밸브 (43,44)의 전환에 의해 앵글작동을 행하도록 설정되어 있다. 또한 압력분쇄용 실린더(36)는 제 7, 제 8 전기오일 변환밸브(45,46)의 전환에 의해 압력분쇄기의 확장 수축작동을 행하도록 설정되어 있다. 한편 (33A)는 도져의 상하용 실린더(33)의 콘트롤밸브, (34A)는 틸트용 실린더(34)의 콘트롤밸브, (35A)는 앵글용 실린더(35)의 콘트롤밸브, (36A)는 압력분쇄용 실린더의 콘트롤밸브이다.

상기 제 1∼제 8 전기오일 변환밸브(39∼46)는, 제어부(47)로부터의 제어지령을 받아 전환작동을 하는데, 그 때문에 제어부(47)에는, 상기 제 1실시형태와 마찬가지로 CPU(48), 메모리(데이터의 수정 혹은 교환이 가능하도록 수납하는 것으로서, 예컨대 EEPROM)(49), 입력측 인터페이스(50), 출력측 인터페이스(51) 등으로 구성되어 있는 것이며, 또한 이 제어부(47)에는 인터페이스(52)를 통해 모니터(53)에 접속되어 있음과 동시에, 입력측 인터페이스(50)에 패턴설정스위치(54)가 접속되어 있다.

다음에, 조작패턴을 설정하는 경우의 순서에 대하여 설명하는데, 이 것도 상기 제 1 실시형태와 같이 패턴설정스위치(54)를 ON으로 하면, 모니터(53)에 조작패턴을 설정하는 유압 액츄에이터의 작동, 예컨대「틸트 업」이 표시된다(이 표시는 문자, 기호, 패턴도 등, 오퍼레이터가「틸트 업」을 인식할 수 있는 것이면 적절히 채용할 수 있슴). 이 상태에서 오퍼레이터는 「틸트 업」으로 배정하고 싶은 조작스위치, 예컨대 우측 조작레버의 오른쪽 스위치(10R)를 ON으로 조작한다. 그렇게 하면 해당 스위치(10R)로부터의 조작신호가 제어부(47)에 입력되는데, 이 스위치신호가 입력되면, 제어부(47)는 우측 조작레버의 오른쪽 스위치(10R)와 제 4 전기오일 변환밸브(42)와의 연계관계[우측 조작레버의 오른쪽 스위치(10R)의 ON신호를, 틸트 업시키기 위하여 제 4 전기오일 변환밸브(42)를 전환하도록 출력하는 입출력관계]로 설정하고, 이것을 메모리(49)에 기억한다. 또한 제어부(16)는 상기 「틸트 업」의 스위치(10R)와 반대쪽 스위치, 다시 말해 우측 조작레버의 왼쪽 스위치 (10L)의 스위치조작을 틸트 다운하기 위한 제 3 전기오일 변환밸브(41)를 전환하기 위한 신호로서 연계관계를 자동적으로 설정하여, 이것을 메모리(26)에 기억한다. 여기서 본 실시형태에서는 각 조작레버, 풋페달에 각각 설치되는 좌우스위치가 쌍으로 이루어져 있는 것이므로, 좌우 어느 한쪽의 스위치조작을 행하여 전술한 연계관계의 설정을 한 경우에, 반대쪽의 스위치조작은 자동적으로 대응하는 반대쪽의 전기오일 변환밸브에 제어지령을 출력하는 연계관계로 설정하는 구성으로 하여, 설정작업의 번잡함을 회피하고 있으나, 각각으로 설정하도록 구성하여도 좋음은 물론이다.

그리고, 이렇게 하여 우측 풋페달의 오른쪽 스위치(37R)의 스위치조작을 도져상승을 위한 제 1 전기오일 변환밸브(39)와 연계시키기 위한 조작, 좌측 조작레버의 오른쪽 스위치(11R)의 스위치조작을 앵글전진을 위한 제 5 전기오일 변환밸브 (43)와 연계시키기 위한 조작, 좌측 풋페달의 오른쪽 스위치(38R)를 파쇄기 확장을 위한 제 7 전기오일 변환밸브(45)와 연계시키기 위한 조작을 각각 행하는 것으로 각 연계관계가 설정되고, 이것이 메모리(49)에 기억된다.

그리고, 모든 조작패턴의 설정이 종료된 후에, 패턴설정스위치(54)를 OFF로 하면, 모니터(53)에는 상기 메모리(49)에 기억된 연계관계의 일람이 표시됨과 동시에, 제어부(47)는「통상제어」상태로 복귀한다. 이 후 조작레버(10,11)에 설치된 각 스위치(10R,10L,11R,11L)의 스위치조작, 풋페달(37,38)의 조작에 따른 스위치 (37R,37L,38R,38L)의 스위치조작이 있으면, 상기 메모리(49)에 기억된 스위치조작의 패턴에 따라 전기오일 변환밸브(39∼46)에 작동지령이 출력할 수 있다. 이와 관련하여 메모리(49)에 기억된 스위치조작의 패턴은, 다음에 패턴설정스위치(54)를 ON으로 조작함으로써 소거된다.

여기서, 본 실시형태에서는, 조작패턴을 설정하는 유압 액츄에이터의 작동이 모니터(49)에 순차적으로 표시되는 구성으로 되어 있으나, 이에 한정되지 않고, 예컨대 운전석부에 설치된 버튼이나 키보드 등에 의해 오퍼레이터가 설정하는 유압 액츄에이터를 선택할 수 있는 구성으로 할 수도 있다.

상술한 바와 같이 구성된 제 2 실시형태의 것도, 조작페달(37,38)이나 조작스위치(10R,10L,11R,11L)와 제 1∼제 8 전기오일 변환밸브(39∼46)와의 조합을 오퍼레이터가 운전석에 있는 상태에서 자유롭게 교체할 수 있어, 제 1 실시형태의 경우와 동일한 효과를 발휘할 수 있다.

한편, 상기 제 1 실시형태에서는 비례식의 전기오일 변환밸브에 관해서의 관련된 변경에 대하여 설명하고, 제 2 실시형태에서는 스위치의 ON-OFF 전환의 예에 대하여 설명하였으나, 토글스위치 등의 각종 조작부재에 대해서도 마찬가지로 실시할 수 있음은 말할 필요도 없다.

또한, 제 1 실시형태와 제 2 실시형태를 병행하여 실시하도록 구성하더라도 물론 좋다.

건설기계에 있어서, 조작부재와 복수의 액츄에이터와의 연동관계는, 각 배정하고 싶은 조작부재를 조작함으로써, 오퍼레이터가 임의로 설정할 수가 있다. 이 결과 오퍼레이터가 소망하는 조작패턴을 임의로 설정할 수 있게 되어, 다양한 요구에 대응할 수 있음과 동시에, 이 조작패턴의 설정은 오퍼레이터가 스스로 조작부재의 조작을 하여 행하는 것이므로, 간단히 설정할 수 있음과 동시에, 설정된 조작패턴을 확실히 파악할 수 있다.

더구나 이것은, 상술한 바와 같이 임의의 조작패턴을 설정할 수 있는 것이면서, 메모리에는 상기 설정된 조작패턴을 기억하게 되므로, 사용하는 메모리용량을 적게 할 수 있어, 메모리의 대형화를 회피할 수 있다.

Claims

복수의 액츄에이터와, 이들 액츄에이터를 작동시키기 위한 복수의 조작부재와, 조작부재로부터의 조작신호를 입력하여 액츄에이터에 작동지령을 출력하는 제어부를 구비하여 이루어진 건설기계에 있어서,

상기 제어부에, 상기 복수의 조작부재 및 액츄에이터 중 임의의 조작부재와 임의의 액츄에이터와의 입출력관계를 설정하기 위한 설정수단을 접속함과 동시에, 제어부에는, 상기 설정수단에 의해 설정된 입출력관계를 수정이 가능하도록 기억하는 메모리가 설치되어 있는 건설기계.
제 1 항에 있어서, 설정수단은 임의의 액츄에이터를 선택수단에 의해 선택한 상태에서, 임의의 조작부재를 조작하는 것에 의해, 이들 액츄에이터와 조작부재의 입출력관계를 설정하는 구성인 건설기계.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 조작부재는 조작레버, 조작페달, 조작스위치이고, 액츄에이터는 비례제어, ON-OFF제어, 토글제어되는 것인 건설기계.
제 1 항 내지 제 3 항중의 어느 한 항에 있어서, 조작신호는 조작레버의 방향각도센서이고, 액츄에이터는 붐용 실린더, 스틱용 실린더, 버킷용 실린더, 선회용 유압모터인 건설기계.
제 1 항 내지 제 3 항중의 어느 한 항에 있어서, 조작신호는 조작레버, 조작페달에 설정되는 스위치신호이고, 액츄에이터는 도져용 실린더, 틸트용 실린더, 앵글용 실린더인 건설기계.