KR20000029924A - 제어식제동장치의유압펌프제어방법 - Google Patents

Abstract

저압 완충기(NDS1, 2)를 포함하는 제동 장치의 유압 펌프에 적합한 제어 방법에 있어서, 상기 저압 완충기는 제어시 휘일 브레이크로부터 배출되는 압력 유체를 수용하고 유압 펌프(HP)에 의해 비워지며, 먼저, 휘일 압력 모델에 의해 각각의 개별적인 휘일에 대해 제동 압력 패턴(PR)을 결정한다. 이어서, 각각의 개별적인 브레이크 회로에 대한 휘일 압력 모델에 기초하여 체적 모델(VM1, 2)을 형성하는데, 이 체적 모델은 근사법에 의해, 저압 완충기(NDS1, 2)의 충전 수위을 나타낸다. 최대 충전 수위(Max V)과 제어 빈도 또는 2 가지의 연속적인 제동 압력 감소 상태(Ph2) 사이의 시간 간격(T)을 결정한다. 유압 펌프(HP)의 배출 용량은, 2 가지의 연속적인 제동 압력 감소 상태(Ph2)가 저압 완충기(NDS1, 2)를 완전히 비우기에 적합하도록 설정한다.

Description

제어식 제동 장치의 유압 펌프 제어 방법{METHOD FOR THE CONTROL OF A HYDRAULIC PUMP IN A REGULATED BRAKING SYSTEM}

독일 특허 38 18 260 A1(P 6476)호에는 잠김 방지 제어 및/또는 구동시의 미끄럼 제어 장치가 마련된 제동 장치의 보조 에너지 공급을 제어하기 위한 회로 구성이 기재되어 있는데, 요구되는 보조 에너지 또는 압력 유체 흐름을 결정하는 매개 변수를 측정하고 평가함으로써, 제동 장치의 마스터 실린더로부터 배출되는 압력 유체와 압력 유체 요구를 나타내는 체적 모델을 형성한다. 상기 체적 모델은 보조 에너지 공급의 제어, 즉 유압 펌프를 구동하거나 정지시키는 데 사용됨으로써, 보조 에너지 소비가 저고, 제어 단계 중의 압력 변동 진폭을 비교적 낮게 하고, 펌프 구동 중에 브레이크 페달이 바람직하지 않게 밀리는 것이 감소되므로 개선된 페달 감각을 얻을 수 있다.

독일 특허 42 32 614 A1(P 7395)호에 기재되어 있는 그 밖의 종래의 제동 장치에 있어서, 잠김 방지 제어 장치가 구비된 유압식 제동 장치의 저압 완충기의 충전 수위는, 저압 완충기의 유입측에서의 압력을 측정하고 평가하거나, 저압 완충기 내의 피스톤의 행정을 측정하는 웨이 센서(way-sensor)의 지원에 의하여 결정되고, 유압 펌프의 요구되는 배출 용량을 결정하여 유압 펌프를 제어하기 위해 평가된다. 또한, D 44 40 517 A1호는 제동 장치의 복귀 펌프를 제어하기 위한 방법을 교시하는데, 상기 펌프는 제동 모우멘트 또는 휘일의 회전수를 지배하는 제어기의 변수 및/또는 제어 편차에 따라 제어된다.

마지막으로, EP 05 77 609 B1(P 7168)호는 잠김 방지 제어와 구동시의 미끄럼 제어 장치(ABS와 ASR)를 포함하는 제동 장치에서 소음의 발생을 줄이기 위해 펌프를 구동하는 전기 모터의 동력 입력을 제한함으로써 ASR 모드에서 유압 펌프의 회전수를 감소시키는 것을 교시하고 있다. 위험 상황 또는 고장의 특별한 경우에 있어서 입력 제한은 없어지게 된다.

본 발명은 제어식 제동 장치의 유압 펌프의 적절한 제어를 위한 방법에 관련된 것으로, 이 제동 장치에는 제어시에 휘일 브레이크로부터 배출된 압력 유체의 적어도 일부를 수용하고 유압 펌프에 의해 비워지는 저압 완충기가 포함된다.

도 1은 잠김 방지 제어 및 구동시의 미끄럼 제어 장치를 포함하는 유압 제동 장치의 주요 구성 요소가 (1개의 브레이크 회로에 국한하여) 개략적으로 도시된 도면이고,

도 2는 잠김 방지 제어 과정 중의 자동차의 휘일의 속도 패턴과, 상기 제어되는 휘일의 휘일 브레이크 내의 압력 경로와, 제어 동작의 결과로서 저압 완충기에 수용되는 압력 유체의 체적 또는 충전 수위가 도시적으로 도시된 그래프이며,

도 3은 본 발명의 방법의 패턴이 개략적으로 도시된 도면이고,

도 4는 본 발명의 방법을 채용하는 펌프 회전수를 결정하기 위한 입력 변수를 감지하고 처리하는 개별적인 단계가 도식적으로 도시된 도면이고,

도 5는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 저압 완충기의 충전 수위에서의 회전수의 의존 관계가 도식적으로 도시된 그래프이며,

도 6은 자동차 속도와 펌프 회전수의 의존 관계의 일례가 도식적으로 도시된 그래프이다.

이제, 본 발명의 목적은. 실제로 요구되는 배출 용량을 결정함으로써 비교적 정확하게 순간적으로 요구되는 회전수를 결정하기 위한 방법을 제공하는 것이다. 어떠한 경우에도 가능하고 적절한 최소 회전수를 결정하려는 것이며, 이러한 회전수는 위험 상황과 불리한 상황에서도 여전히 충분한 것이다.

안전상의 이유로, 모든 경우에 적합한 속도와 배출 용량은 필수적이다. 역으로, 회전수에 따른 교란 소음의 생성을 피하고 바람직하지 않은 페달 움직임에 영향을 받는 페달 감각을 증진하기 위하여 펌프의 낮은 회전수에 높은 값이 부여된다.,

본 발명의 실시에 있어서, 특허 청구 범위 제1항에 기재된 방법에 의해 이러한 문제가 해결된다는 것을 발견하였다. 그 특징은, 제1 단계에 있어서, 제동 압력의 경로는 적어도 대략적으로 각각의 개별적인 휘일에 대해 결정한다는 것과, 브레이크 회로에 연결된 휘일 브레이크 내의 제동 압력의 경로에 기초하여 대략적으로 각각의 저압 완충기에 수용되는 압력 유체의 체적과 저압 완충기의 충전 수위를 나타내는 체적 모델을 각각의 브레이크 회로에 대해 형성한다는 것과, 2 가지의 연속적인 제동 압력 감소 상태 사이의 시간 간격과 제어 빈도가 각각 결정된다는 것과고, 유압 펌프의 충전 용량은 2 가지 연속적인 상태 사이의 시간 간격이 저압 완충기를 완전히 비우기에 적합하게 된다는 것이다.

따라서, 본 발명의 방법은 유효 데이타의 수치상의 평가에 기초한다. 추가의 센서를 설치하는 것은 당연한 것이다. 먼저, 각각의 개별적인 휘일에 대해 휘일 브레이크 압력을 결정하고, 바람직하게는 소위 휘일 압력 모델에 의해 결정한다. 이어서, 연결된 휘일 브레이크의 휘일 압력과 배출 밸브의 작동 시간으로부터 충전 수위(또는, 완충기의 유효 잔류 체적)를 나타내는 체적 모델을 각각의 개별적인 브레이크 회로에 대해 결정한다. 양호한 실시예에 따라, 체적 모델의 구성에서 결정된 충전 수위의 최고값을 선정하고, 충전 수위의 최고값과 2 가지의 연속적인 제동 압력 감소 상태 사이의 시간 간격 또는 제어 빈도에 기초하여, 펌프의 회전수를 설정한다.

본 발명은, 어떠한 안전 여유와 별개이고 절대적으로 요구되는 것보다 높지 않으며, 저압 완충기를 즉각적이고 완전하게 비우기에 적합한 펌프의 회전수를 전술한 방법에 의해 결정함으로써, 제동 기능을 보호함과 동시에 소음의 발생을 최소화할 수 있다는 인식에 기초한 것이다.

본 발명의 또 다른 양호한 실시예에 따라, 순간적인 폐쇄 압력 수준의 측정치인 차량의 순간 감속에 기초한 휘일 브레이크의 압력 모델은, 각각의 개별적인 휘일에 대한 개별적인 휘일 브레이크 내에서의 제동 압력의 경로를 결정하기 위하여 밸브 작동 시간과 장치의 압력/체적 특성에 기초하여 수치상으로 형성한다. 이론적으로는, 각각의 휘일에 대하여 압력 센서를 사용하는 것이 가능하지만, 이는 실질적으로 비용을 증가시킨다.

본 발명의 실시에 있어서, 저압 완충기의 충전 수위 (또는, 유효 잔류 체적)룰나타내는 체적 모델은, 각각의 개별적인 휘일에 대해 결정되는 제동 압력의 경로와, 배출 밸브의 구동 시간과, 유압 장치의 압력 체적 특성에 기초한다. 이러한 관점에서 센서를 설치하는 것은 당연한 것이다.

더욱이, 펌프 회전수의 최소값 또는 미리 제어되는 값을 공통의 유압 펌프에 의해 비워진 저압 완충기의 최대 충전 수위와 체적 모델에 따라 고정하고, 이어서 제어 빈도에 따라 결정되는 펌프의 회전수와 비교하는 것이 유리한 것으로 밝혀졌다. 이는 펌프의 최소 회전수를 보증하기 위해 안전한 측정값이다. 최소값은 제어 빈도에 따른 회전수가 낮은 경우에만 유효하다.

전술한 최소값 또는 미리 제어된 값은 저압 완충기의 순간적인 충전 수위, 즉 최대값에 따른 것이다. 더욱이, 자동차의 속도에 따라 최소값을 변경할 수 있다. 낮은 속도에서, 비교적 낮은 회전수는 어떠한 경우에도 적합하다.

본 발명의 추가의 특징, 장점 및 최종 사용 분야는 도면을 참조하여 설명하는 다음의 상세한 설명으로부터 명백하다.

이제, 도 1을 살펴 보면, 도 1에는 전술한 방식의 유압 제동 장치의 기본적인 구성이 도시되어 있는데, 이러한 유압 제동 장치는 마스터 실린더(HZ)에 연결된 이중 회로의 제동 장치로서, 별개의 유압 계통인 2개의 브레이크 회로(Ⅰ, Ⅱ)로 이루어져 있다. 상기 2개의 브레이크 회로(Ⅰ, Ⅱ)는 동일하게 구성되므로, 브레이크 회로 Ⅰ의 구성 부분만을 도시하였다. 브레이크 회로가 대각선으로 분할된 제동 장치에 있어서, 도시된 바와 같이, 좌측 전방 휘일(VL)과 우측 후방 휘일(HR)은 브레이크 회로 Ⅰ에 연결되고, 그 밖의 2개의 휘일은 마찬가지로 브레이크 회로 Ⅱ에 연결되어 있다.

전술한 방식의 유압식 제동 장치에 있어서, 각각의 휘일에는 유입 밸브(EV1, EV2)와 유출 밸브(AV1, AV2)가 마련되어 있다. 유압식 제동 장치의 초기 상태 또는 휴지(休止) 상태에 있어서, 유입 밸브(EV1, EV2)는 통로에 연결되어 있는 한편, 유출 밸브(AV1, AV2)는 닫혀 있다.

도시된 실시예의 방식은 소위 폐쇄형 유압 장치이므로, 제동 압력 감소 상태에서 휘일 브레이크로부터 유출 밸브(AV1, AV2)를 통하여 배출되는 압력 유체는 유압 펌프(HP)의 지원에 의해 복귀된다. 압력 감소가 신속하게 이루지기 위해서 저압 완충기(NDS)가 각각의 브레이크 회로에 마련되는데, 이 저압 완충기는 먼저 배출되는 압력 유체를 수용한 다음 유압 펌프(HP)를 통하여 비워진다.

도시된 제동 장치는 구동시의 미끄럼 제어에도 역시 적합하다. 구동시의 미끄럼 제어를 하기 위해서는, 휴지 상태에서 개방되고 ASR 모드에서 폐쇄되는 별개의 밸브(TV)가 마련된다. ASR 모드에서, 유압 펌프(PH)의 유입측과 마스터 실린더(HZ) 사이에 유압 전환 밸브(HUV)를 통하는 유압 경로가 마련되는데, 이 유압 전환 밸브는 휴지 상태와 마스터 실린더(HZ)의 비압축 상태에서 각각 통로로 개방된다. ABS 모드에서, 상기 밸브(HUV)는 폐쇄된다.

모든 유입, 유출 및 별개의 밸브는 전자기적으로 작동될 수 있다. 유압 펌프(PH)는 전기 모터(M)에 의해 구동되는데, 이 전기 모터는 브레이크 회로 Ⅱ(미도시)에 배치된 상응하는 펌프 또는 펌프 회로에 연결되어 있다.

도 2에 따른 도표는 본 발명의 방법이 적용되는 것으로 여기서 고려하는 제어 방법을 설명하기 위한 것이다. 속도 특성(V_R), 압력 특성(P_R) 및 체적 특성은 동일한 시간축(t)에 대해 표시되어 있다. 폐색 경향의 발생시에 일어나는 제동 압력 감소에 특징이 있는 상태 2(Ph2)에서 잠김 방지 제어 방법이 고려된다. 상태 2에 있어서, 유입 밸브(EV 1, EV 2)는 폐쇄되는 한편, 유출 밸브(AV 1, AV 2)(도 1)가 작동되어 개방된다. 소정의 시간 간격 후에, 유출 밸브는 폐쇄되므로, 압력 경로 특성(P_R)으로 나타낸 바와 같이 압력은 일정하게 유지된다. 유출 밸브(AV1, AV2)를 통하여 배출된 압력 유체는 유압 펌프(HP)에 의해 비워진 저압 완충기(NDS)에 수용된다.

도 2의 아래의 특성 곡선은 속도 곡선(V_R)과 압력 경로(P_R)에 관련된 제어 단계에 상응하는 저압 완충기의 실제의 충전 수위(FS_ist)을 점선으로 도시하고 있다. 상기 충전 수위은 이론적으로 계산된 체적 모델(VM)에 의해 본 발명의 방법에 그대로 적용된다. 도 2에서 실선으로 도시된 충전 수위 곡선은 상기 체적 모델(VM)을 나타내는 것이다. 상태 2(Ph 2) 중의 저압 완충기의 충전 수위는 유출 밸브, 예를 들어 AV 1을 통한 유입류와, 도중에 구동되어 배출하는 유압 펌프(HP)에 의한 비교적 느린 배출에 의해 결정된다.

배출 밸브(AV)가 폐쇄되고 휘일의 제동 압력이 다시 상승하는 상태 3, 4(Ph3, 4) 중에는, 압력 곡선에 의해 나타낸 바와 같이, 체적 모델(VM)과 저압 충전기(NDS)의 실제 충전 수위(FS_ist)은 거의 선형적으로 감소한다.

도 2에 따른 체적 특성은 다양한 펌프 속도에서의 충전 수위의 경로를 나타내고 있다. 본 발명의 방법을 채용한 경우, 펌프(HP)의 회전수는 2 가지의 연속적인 제동 압력 감소 상태(Ph2) 사이의 거리를 나타내는 간격(T) 동안에 저압 완충기(4)의 완전한 배출이 이루어지게 설정된다. 펌프가 가능한 한 저속으로 회전하면, 저압 완충기의 배출은 이상적으로는 시간 간격(T)의 종료시에 마치게 된다. 본 발명의 방법을 채용함으로써, 회전수가 정확하게 결정되고 시간 간격(T) 내에 안전하고 확실하게 저압 완충기를 비우는 데 요하는 속도는 미리 결정된다.

도 3은 본 발명의 방법의 필수 구성 요소와 동작을 나타내고 있다. 저압 완충기로 배출되는 브레이크액은 장치의 압력/체적 특성의 고려하에 각각의 개별적인 휘일에 대해 결정된 휘일 압력으로부터 결정된다.

유출 밸브(AV)를 통한 체적 유량은 휘일 브레이크 내에서 우세한 제동 압력의 함수이다. 통상적으로, 2개의 휘일 브레이크는 각각 도 1에 도시된 바와 같은 공통의 저압 완충기에 연결되어 있다. 저압 완충기를 비우는 데 유효한 시간은 제어 빈도 또는 2 가지 연속되는 제동 압력 감소 상태(Ph2) 사이의 시간 간격(T)에 따른다. 따라서, 유압 펌프(HP)의 배출 용량 또는 회전수는 제어 빈도와 체적 모델 또는 저압 완충기 내의 체적에 의해 결정되지만, 양브레이크 회로 Ⅰ, Ⅱ의 저압 완충기는 이중 회로일 수 있는 공통의 펌프에 의해 비워지므로, 높은 충전 수위의 저압 완충기는 2 가지 연속적인 제동 압력 감소 상태 사이의 시간 간격(T)의 종료시에 완전한 배출을 만족하는 펌프의 회전수를 결정한다.

도 4는 본 발명의 방법의 실행 중의 개별적인 단계와 제어 패턴을 상세하게 나타내고 있다.

먼저, 각각의 개별적인 휘일에 대해 압력 변화(dP)가 감지되어, 통상적으로 앞차축(HA)과 뒤차축(HA)에 대해 상이한 압력/체적 특성의 고려하에 체적 변화(dV)를 결정하기 위해 평가된다. 도 4에 도시된 것은 대각선의 브레이크 회로 분할에 기초하므로, 앞쪽 휘일과 뒤쪽 휘일의 체적 변화(dV)가 각각 결합된다.

dV(Rad VL) + dV(Ras HR); dV(Rad VR) + (Rad HL)

체적 모델(VM)과 개별적인 저압 완충기의 충전 수위는 연결된 휘일 브레이크로부터 이와 통하는 유출 밸브를 통한 체적의 유입류와, 펌프의 배출에 의한 각각의 저압 완충기로부터의 유출류에 의한 것이다. 각각의 최대값(MaxV), 즉 최대량이 수용된 저압 완충기(NDSⅠ, NDS 2)에서의 충전 수위는 제어 단계의 연속된 경로에 대해 결정적인 것이다. 각각의 개별적인 계산 단계 또는 루프에서, 체적 모델 구성(VM)에 의해 결정된 펌프 회전수의 최대값은 배출 용량을 특정하도록 고정된다.

V' = dV/dt = V/T

dT 또는 T는 2 가지의 연속적인 압력 상승 상태(Ph2) 사이의 시간 간격을 나타낸다.

도 4에 의해 나타낸 바와 같이, 최대값(Max V)에 따라, 특성 2로부터 도출되는 유압 펌프의 회전수 또는 배출 용량은 바로 결정된다. 상기 특징은 도 5에 나타나 있다. 충전 수위(Max V)에 따라, 펌프 회전수의 최소값은 미리 설정되는데, 이는 저압 완충기의 충전 수위이 각각 V' = dV/dt와 V' = V/T의 계산으로부터 도출되는 값을 초과하는 위험한 시기에서의 에러 또는 특별히 좋지 않은 상황 때문에 미리 제어를 개시하는 것이다.

제어 빈도로부터 계산되고 도출되는 값(V')은, 자동적으로 고려되는 선행 계산 사이클 또는 루프에서의 값과 함께, 도 4에 따라 "특성 1"과 같이 되는 한편, "특징 2"는, 전술한 바와 같이 실제 값(Max V)으로부터 바로 도출된다. 따라서, 회전수(n1, n2)는 독립적으로 결정된다.

높은 값[Max (n1, n2)]은 펌프의 회전수에 대해 미리 설정되는 공칭값(N_soll)을 결정한다. 후속하는 계산 단계 또는 특정 전자 유닛(PWM unit)에 있어서, 펄스 시퀀스가 계산되는데, 이는 출력 드라이버를 통하여 유압 펌프의 전기 모터(M)로 넘겨진다. 상기 펄스 시퀀스는 펌프의 회전수를 결정한다.

제어 회로에 있어서, 유압 펌프의 구동 모터(M)의 실제 회전수(N_ist)가 측정되고, 이 측정값(N_ist)은 속도/체적 특성(특성 3)의 고려하에 평가된다. 구동 모터(M)의 회전수는 소위 EMK 측정법에 의해, 즉 펄스 브레이크에서의 생성 전압을 측정함으로써 결정될 수 있다.

특성 3의 출력값(V'), 즉 유압 펌프에 의해 저압 완충기로부터 배출되는 압력 유체는 복귀되고, 체적 모델(VM1, VM 2)의 구성에서 이에 상응하게 고려된다.

마지막으로, 도 6은 펌프의 회전수는 자동차의 속도에 따라 더 달라질 수 있다는 또 다른 특징적 형태를 나타낸다. 이러한 특징에 의해 최소값이 도출된다. 더 높은 값이 특성 2 또는 특성 1로부터 도출되어 우선적으로 적용된다.

도 6은, 낮은 차량 속도(50 km/h인 상황)에서 최소 회전수는 비교적 낮을 수 있고, 차량 속도가 증가하면 연속적으로 증가하거나, 도시된 바와 같이 상한값에 다다를 때까지 단계별로 증가할 수 있다. 낮은 차량 속도에서는 소음 발생이 매우 심하므로 낮은 펌프 회전수가 요망된다. 고속에서는, 소정의 최소 배출 용량에 대해 안전한 것이 중요한데, 이는 더 높은 최소 회전수에 유리하다.

Claims (6)

1. 제어시에 휘일 브레이크로부터 배출되는 압력 유체를 수용하고 유압 펌프에 의해 비워지는 저압 완충기를 구비하고, 압력 유체의 흐름을 결정하는 매개 변수를 감지하고 평가함으로써 형성되는 체적 모델이 압력 유체의 유입 및 유출을 근사법에 의해 나타내는, 제어식 제동 장치의 유압 펌프 제어 방법에 있어서,

   근사법에 의해 적어도 각각의 개별적인 휘일에 대한 제동 압력 패턴(Pr)을 결정하고, 하나의 브레이크 회로(Ⅰ, Ⅱ)에 연결된 휘일 브레이크 내에서의 제동 압력 패턴에 기초하여 각각의 브레이크 회로에 대해 체적 모델(VM1, 2)을 형성하고, 이 체적 모델은 대략적으로 각각의 저압 완충기(NDS1, 2)에 수용되는 압력 유체 체적 또는 저압 완충기의 충전 수위를 나타내고, 2 가지의 연속적인 제동 압력 감소 상태(Ph 2) 사이의 시간 간격과 제어 빈도를 각각 결정하고, 2 가지의 연속적인 제동 압력 감소 상태(Ph2)에 대한 시간 간격(T)이 저압 완충기(NDS1, 2)를 완전히 비우기에 적합하도록 유압 펌프(HP)의 배출 용량을 정하는 것을 특징으로 하는 제어식 제동 장치의 유압 펌프 제어 방법.
2. 제1항에 있어서, 각각의 개별적인 휘일에 대해서 제동 압력 패턴(P_R)을 결정하기 위하여 실제 차량 감속, 밸브(AV, EV)의 구동 시간, 장치의 압력/체적 특성 및 선택적으로 부가의 매개 변수에 기초하여 휘일 브레이크 압력 모델을 형성하는 것을 특징으로 하는 제어식 제동 장치의 유압 펌프 제어 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 각각의 개별적인 휘일에 대한 제동 압력 모델과, 휘일 브레이크와 저압 완충기를 포함하는 유압 장치의 압력/체적 특성과 배출 밸브 구동 시간에 기초하여, 상기 체적 모델(VM1, 2)을 각각의 브레이크 회로(Ⅰ, Ⅱ)에 대해 개별적으로 형성하는 것을 특징으로 하는 제어식 제동 장치의 유압 펌프 제어 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서, 각각 완충기의 충전 수위 또는 압력 유체 체적(VM1, 2)의 최대값(Max V) 또는 저압 완충기(NDS1, 2)에 각각 수용되고 체적 모델의 구성에 의해 결정되는 부하에 따라, 2 가지의 연속적인 제동 압력 감소 상태 사이의 시간 간격이 저압 완충기(NDS1, 2)를 비우기에 적합하도록 유압 펌프(HP)의 배출 용량과 유압 펌프의 회전수를 정하는 것을 특징으로 하는 제어식 제동 장치의 유압 펌프 제어 방법.
5. 제1항 또는 제4항 중 어느 하나의 항에 있어서, 저압 완충기(NDS1, 2)에 수용되는 압력 유체의 체적과 충전 수위에 따라 배출 용량(V')과 유압 펌프의 회전수의 최소값을 미리 설정하는 것을 특징으로 하는 제어식 제동 장치의 유압 펌프 제어 방법.
6. 제1항 또는 제5항 중 어느 하나의 항에 있어서, 펌프 회전수의 소정의 최소값은 차량 속도(VFZ)에 의존하고, 회전수의 하한값은 차량의 저속 한도값(Vu)에 적용하고, 회전수의 상한값은 차량의 고속 한도값(Vo)에 적용하고, 속도의 하한값 및 상한값 사이의 범위에서 회전수는 선형적으로 또는 단계별로 증가하는 것을 특징으로 하는 제어식 제동 장치의 유압 펌프 제어 방법.