JPH0624321A - 車両用ａｂｓにおける制動圧力の制御方法および制御装置 - Google Patents

車両用ａｂｓにおける制動圧力の制御方法および制御装置

Info

Publication number
JPH0624321A
JPH0624321A JP5125536A JP12553693A JPH0624321A JP H0624321 A JPH0624321 A JP H0624321A JP 5125536 A JP5125536 A JP 5125536A JP 12553693 A JP12553693 A JP 12553693A JP H0624321 A JPH0624321 A JP H0624321A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
speed
wheel
rate
reference speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP5125536A
Other languages
English (en)
Inventor
Richard J Youngblood
ジョセフ ヤングブラッド リチャード
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Eaton Corp
Original Assignee
Eaton Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Eaton Corp filed Critical Eaton Corp
Publication of JPH0624321A publication Critical patent/JPH0624321A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1763—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface
    • B60T8/17636—Microprocessor-based systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 低μ制動表面に対してＡＢＳ性能を向上させ
る。 【構成】 圧力上昇率が可変であるＡＢＳ弁を備えた車
両用ＡＢＳにおいて、最高ホイール速度に基づいて車両
基準速度を得、この車両基準速度を所定の割合で減少さ
せていって、ホイール速度が車両基準速度よりも大きい
時に車両基準速度を補正しかつ制動圧力の上昇率を制限
する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両用アンチロックブ
レーキシステム（ＡＢＳ）に係り、より詳しくは低μ制
動表面にも有効に作用するようにＡＢＳにおける制動圧
力を制御する方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】トラックブレーキは、車軸当たり4.5ton
強（20,000 lbs．）の負荷が加えられた車両を停止させ
ることができるように設計されているため、滑りやすい
道路を空車状態で走行している時には極端な過制動状態
になる。これらの状態でＡＢＳが作動しても、制動圧力
の小さな変化がホイールの減速に対して大きな影響を与
え、ホイールが過制動状態になることがある。
【０００３】図６に示されているホイール速度は、この
過制動の影響を示している。基準速度へのホイール速度
の制御は非常に不十分であり、車両の安定性に問題が生
じると共に、停止距離が長くなる。
【０００４】Ｙ軸は多重目盛り軸であって、マイル／時
間単位の速度（MPH ）、Ｇ単位の加速度（Ｘ10）、及び
ＡＢＳ論理状態の数値を表している。Ｙ軸の論理状態が
増加すると、制動圧力の上昇率が増加する。Ｘ軸はミリ
秒単位の実時間であり、一般的に０〜６である。車両基
準速度に基づいて許容範囲を超えるホイール減速率の発
生によってデータ取得が自動的に開始される。グラフに
は、ＡＢＳ事象の開始前の0.25秒のデータが含まれてい
る。
【０００５】グラフには４種類のデータ、すなわちホイ
ール速度、ホイール加速度、車両基準速度及びＡＢＳ論
理状態が示されている。ホイール速度データは、実際の
車両速度と車両基準速度との間で変動する典型的な循環
挙動によって識別できる。ホイール加速度は、ホイール
速度の変化に対応している。基準速度は、最高ホイール
速度から４MPH を減じて、その結果の80％を取って算出
される。次に、その基準速度を-0.8Ｇの割合で減少させ
て、データを受け取った時にホイール速度の方が高い場
合に再計算される。基準速度の挙動は、グラフに示され
ているように、一般的にホイール速度よりも循環性に欠
ける。論理状態は、論理状態の数値に対応したＹ軸位置
に描かれた三角マーカを用いて図示されている。
【０００６】理想状態では、ホイール速度が基準速度に
制御されるはずである。ホイール速度が基準速度以下に
下がった時、車両安定性が低下する。反対に、ホイール
速度が基準速度以上に保たれている時、停止距離が増加
する。ホイール速度の制御において適切な決定がなされ
るように、正確な基準速度を維持することが重要であ
る。真の車両速度を得るためにホイールが自由回転する
ため、これは停止距離のトレードオフになる。
【０００７】制御問題の根本は一般的に制御論理にあ
る。典型的な制御論理が、マクニッシュ(McNisch) ・ジ
ュニアの米国特許第5,071,200 号に記載されている。図
６のデータは、ホイールが減速中であることをＡＢＳ論
理が認識して、制動圧力を解放するようにＡＢＳ弁に信
号を送ることを表している。制動装置の応答時間のた
め、ホイールは過制動になる。解放（リリース）状態中
は、ホイールが加速され始めるまで、制動トルクまたは
圧力が減少する。加速され始めると、ホイール速度が車
両基準速度に達するまで、制御論理はホールド状態を要
求する。ホイール速度が基準速度を超えた時のホイール
加速度が、制動圧力を再加圧する速度を決定する。
【０００８】データはさらに、６Ｇまでの高い加速レベ
ルを示しているが、論理によればこれは高速の加圧率を
要求する。ホイールは再び過制動状態となって、処理が
繰り返され、不安定なシステムを作り出す。
【０００９】高いμ表面であれば、これは最適安定性及
び最小停止距離を与える適正な論理になるであろうが、
この場合にはうまく働かない。ホイール加速度に影響す
る多くの変数があり、従ってそれは制動圧力加圧率の決
定要因として用いられた場合には誤りを生じる可能性が
ある。これは、高いμ表面での装置の性能に影響を与え
ることなく解決しなければならないので、比較的複雑な
問題である。
【００１０】本発明の目的は、高いμ表面での性能に影
響を与えることなく、氷等の非常に低μの表面において
車両安定性を増大させると共に停止距離を短縮すること
によってＡＢＳ性能を向上させる方法及び装置を提供す
ることである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の上記及び他の目
的を実行するため、車両用ＡＢＳにおいて低μ制動表面
状態下で制動圧力上昇率を制御する方法が提供されてい
る。車両用ＡＢＳは圧力上昇率が可変であるＡＢＳ弁を
備えており、その方法は、車両ホイールの速度を監視す
る段階と、車両の最高ホイール速度に基づいて車両基準
速度を求める段階とを有している。本方法はさらに、時
間の経過に伴って車両基準速度の値を減少させる段階
と、ホイールの１つの速度が減少段階後の車両基準速度
よりも大きいか否かを判断する段階とを有している。本
発明はまた、ホイールの１つの速度が車両基準速度より
も大きい時に車両基準速度を補正する段階と、ホイール
の１つの速度が車両基準速度よりも大きい時、圧力上昇
率を制限する段階とを有している。
【００１２】本発明において、ホイールは好ましくは車
両の前ホイールである。また好ましくは、ブリード率は
一定である。
【００１３】さらに、本発明の上記及び他の目的を実行
するため、上記方法の段階の各々を実行するための装置
が提供されている。
【００１４】
【実施例】図１は、トレードル（treadle ）弁12と車両
ブレーキ14の加圧及び解放を行う少なくとも１つの流体
圧作動式車両ブレーキアクチュエータとの間にＡＢＳ弁
10が直列に接続されている形式の車両用ＡＢＳを示して
いる。ＡＢＳ弁10は、各車両ブレーキ14に対応したＡＢ
Ｓホイール速度センサ20から線18に沿って回転速度信号
を受け取る電子制御装置（ＥＣＵ）16によって制御され
る。センサ20は一般的に、ダイアカー(Dierker) 他の米
国特許第4,862,025 号に記載されている形式のものでよ
い。
【００１５】上記米国特許第5,071,200 号に記載されて
いるように、制御装置16は少なくとも１つの車両ホイー
ルの回転加速度を表す制御パラメータを決定する。制御
装置16は、回転速度信号及び加速度制御パラメータを処
理して、コマンド出力信号をＡＢＳ弁へ送るための所定
の論理規則を含んでいる。
【００１６】ＡＢＳ弁10には、トレードル弁12からの加
圧流体のほとんど全部をブレーキアクチュエータ14へ通
過させる相対的高速注入位置が設けられている。ＡＢＳ
弁20には、減少させた調整量の加圧流体をブレーキアク
チュエータ14へ通過させる相対的低速注入位置も設けら
れている。最後に、ＡＢＳ弁10には、ブレーキアクチュ
エータ14に作用している流体圧を排出して車両ブレーキ
14を解放するための排出位置が設けられている。制御装
置16は、実際または初期ホイールロック状態を表す状態
を感知した時に作動してＡＢＳ弁10が排出位置を取れる
ようにする。
【００１７】一般的に、制御装置16内のＡＢＳ制御論理
はホイール速度の監視に基づいており、ホイールが所定
の値を超えて減速している場合、制動圧力を減少させ、
加速度または速度が所定の値以上である場合、制動圧力
を増大させる。ホイール速度情報は10ミリ秒毎に取得さ
れ、その時にホイール加速度が計算される。その時、制
動制御の４つの状態（アプライ、ランプ、ホールド、リ
リース）のうちのいずれを実行すべきかが論理によって
決定され、対応の負荷サイクルがＡＢＳ弁10へ出力され
る。
【００１８】ＡＢＳ装置が車両の安定性を維持するため
に有効であるかを決定する鍵は、最も極端なホイール減
速率を誘発する状態下において、ＡＢＳ装置がホイール
速度を最適レベルに制御できることを確認することであ
る。この最適レベルは基準速度と呼ばれ、一般的に真の
車両速度の約80％であるという意見にまとまっている。
【００１９】図２は、ゴムタイヤの典型的なμ−スリッ
プ曲線を示している。これは、車両のタイヤと道路との
接合関係をグラフで説明している。横方向及び縦方向力
は、各ホイールに加えられる垂直（鉛直）力をＮで表し
た時にμＮで示される。ＡＢＳ作動の目的は、ホイール
をμ−スリップ曲線上の所望作動位置に保持できるよに
ホイールスリップを制御することである。μ−スリップ
曲線のピーク値に相当するホイールスリップ率の値を保
持することによって、最小停止距離を得ることができ
る。ほとんどの場合、これによって得られる停止距離
は、ホイールがロックされた場合よりも短くなる。砂利
や雪道の場合、動きやすい物質がタイヤの前方に「堆
積」するため、ホイールがロックした時の停止距離の方
が短くなることがある。
【００２０】ホイールスリップがゼロ以上に増加した
時、横方向安定性が低下し、横方向及び縦方向安定性間
でトレードオフを行うことが困難に見えるであろう。実
際にＡＢＳ装置がホイールスリップ率を15〜20％の範囲
に保持すると、実質的な横方向安定性が持続される。
【００２１】前述したように、ＡＢＳ制御論理の重要な
特徴は、基準速度の決定である。基準速度を不適切に決
定すると、ホイールが不適切に制動され、車両安定性が
低下するか、停止距離が長くなる。制動中のホイールの
速度以外にＡＢＳ制御装置16への車両速度入力がないた
め、ブレーキ18を解放してホイールを真の車両速度での
回転に戻すことによって基準速度を決定しなければなら
ない。
【００２２】本発明の方法及び装置の論理の作動原理が
図３に示されている。本方法及び装置は、車両が低μ表
面で過制動状態にあることを認識するために前ホイール
の基準速度を利用している。前ホイール速度が基準速度
として用いられるのには多くの理由がある。第１に、そ
れらは常にエンジン及び運転席の垂直力の負荷を受けて
いる。第２に、駆動車軸ホイールに比較して質量が小さ
く、慣性も低いことから、それらは過制動の場合に駆動
車軸ホイールよりも迅速に真の車両速度に戻って回転す
る。
【００２３】ＡＢＳ作動中、ホイール速度情報は10ミリ
秒毎に受け取られる。車両基準速度は、最高の既知ホイ
ール速度、またはいままでにわかっている最高ホイール
速度の値から予測され、それが-0.8Ｇの割合で連続的
に、実際のホイール速度の測定値がこの値より高くなる
まで減少されていく。
【００２４】低μ表面での制動中、ホイールは-0.8Ｇよ
りも高速で減速するが、真の車両速度はそうではない。
従って、ブレーキを解放してホイールを真の車両速度ま
で戻して回転させて、固定ブリード率に基づいた予測車
両速度が間違っていることがわかった時、車両基準速度
をＸ量だけ増速させる補正が行なわれる。量Ｘは、実際
のホイール速度から計算された車両速度と固定ブリード
率から予測された車両速度との誤差に等しい。
【００２５】Ｘが所定値（すなわち一般的に２または３
MPH ）を超えている場合、制動圧力上昇率を制限するこ
とによって、過制動を軽減してＡＢＳ制御を向上させ
る。制動圧力上昇率は、運転者が与えているトレードル
圧力の量を含む多くの変数からなる因子である。本発明
の論理は、過制動を決定するために実際のホイール速度
挙動を用いているため、これを補償する。この論理は、
予測及び実際の車両基準速度間の差がＸ量を超えないた
め、高μ制動表面での作動に影響を与えない。
【００２６】図４及び５（図６に類似している）は、本
発明を用いることによって得られる優れたホイール速度
制御を説明するホイール速度データをグラフで示してい
る。このデータから、第１ホイール速度下降の後、アプ
ライ状態が制動圧力上昇率を制限することによって、こ
の形式のホイール挙動が得られることが明らかである。
【００２７】以上に本発明の好適な実施例を説明してき
たが、発明の精神の範囲内において様々な変更を加える
ことができることは当業者には明らかであろう。
【００２８】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明にかゝる
方法および装置によれば、高いμ表面での性能に影響を
与えることなく、低μ制動表面においてＡＢＳ性能を向
上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の方法及び装置が適用される形式の車両
用ＡＢＳの概略的ブロック図である。
【図２】典型的なμ−スリップ曲線のグラフである。
【図３】本発明の方法及び装置を説明するフローチャー
トである。
【図４】本発明の方法及び装置を用いた車両用ＡＢＳの
前ホイール速度データのグラフである。
【図５】本発明の方法及び装置を用いた車両用ＡＢＳの
右後ホイール速度データのグラフである。
【図６】従来の車両用ＡＢＳにおける過制動の影響を示
すホイール速度データのグラフである。
【符号の説明】
10 ＡＢＳ弁 16 電子制御装置 20 ＡＢＳホイール速度センサ

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 圧力上昇率が可変であるＡＢＳ弁(10)を
    備えた車両用ＡＢＳにおいて低μ制動表面状態下で制動
    圧力上昇率を制御する方法であって、 車両ホイールの速度を監視する段階と、 車両の最高ホイール速度に基づいて車両基準速度を得る
    段階と、 時間の経過に伴って車両基準速度の値を減少させる段階
    と、 ホイールの１つの速度が減少段階後の車両基準速度より
    も大きいか否かを判断する段階と、 ホイールの１つの速度が車両基準速度よりも大きい時に
    車両基準速度を補正する段階と、 ホイールの１つの速度が車両基準速度よりも所定量だけ
    大きい時、圧力上昇率を制限する段階とを有しているこ
    とを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 車両のホイールに車両の前ホイールが含
    まれることを特徴とする請求項１の方法。
  3. 【請求項３】 車両基準信号の値を一定の割合で減少さ
    せることを特徴とする請求項１の方法。
  4. 【請求項４】 減少割合が約0.8 Ｇ／秒であることを特
    徴とする請求項３の方法。
  5. 【請求項５】 圧力上昇率が可変であるＡＢＳ弁(10)を
    備えた車両用ＡＢＳにおいて低μ制動表面状態下で圧力
    上昇率を制御する装置であって、 車両ホイールの速度を監視する手段(20)と、 車両の最高ホイール速度に基づいて車両基準速度を求め
    る手段(16)と、 時間の経過に伴って車両基準速度の値を減少させる手段
    (16)と、 ホイールの１つの速度が減少させた後の車両基準速度よ
    りも大きいか否かを判断する手段(16、20) と、 ホイールの１つの速度が車両基準速度よりも大きい時に
    車両基準速度を補正する手段(16)と、 ホイールの１つの速度が車両基準速度よりも所定量だけ
    大きい時、圧力上昇率を制限する手段(16、10) とを有し
    ていることを特徴とする装置。
  6. 【請求項６】 車両のホイールに車両の前ホイールが含
    まれることを特徴とする請求項５の装置。
  7. 【請求項７】 車両基準信号の値を一定の割合で減少さ
    せることを特徴とする請求項５の装置。
  8. 【請求項８】 減少割合が約0.8 Ｇ／秒であることを特
    徴とする請求項７の装置。
  9. 【請求項９】 車両基準信号の値を一定の割合で減少さ
    せることを特徴とする請求項６の装置。
  10. 【請求項１０】 減少割合が約0.8 Ｇ／秒であることを
    特徴とする請求項９の装置。
JP5125536A 1992-04-29 1993-04-27 車両用ａｂｓにおける制動圧力の制御方法および制御装置 Pending JPH0624321A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US07/875,996 US5328254A (en) 1992-04-29 1992-04-29 Method and system for controlling brake pressure under low Mu braking surface conditions in a vehicular ABS
US875996 1992-04-29

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH0624321A true JPH0624321A (ja) 1994-02-01

Family

ID=25366742

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP5125536A Pending JPH0624321A (ja) 1992-04-29 1993-04-27 車両用ａｂｓにおける制動圧力の制御方法および制御装置

Country Status (10)

Country Link
US (1) US5328254A (ja)
EP (1) EP0567861B1 (ja)
JP (1) JPH0624321A (ja)
KR (1) KR930021477A (ja)
AU (1) AU664960B2 (ja)
BR (1) BR9301024A (ja)
CA (1) CA2094956C (ja)
DE (1) DE69301370T2 (ja)
ES (1) ES2083218T3 (ja)
MX (1) MX9302504A (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3869028B2 (ja) * 1995-04-28 2007-01-17 日産自動車株式会社 ブレーキ液圧制御装置
JP3239724B2 (ja) * 1995-10-25 2001-12-17 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
AU8376898A (en) 1997-06-27 1999-01-19 Kelsey-Hayes Company Algorithm for scheduling extra reapply pulses in a rear wheel anti-lock brake system
AU2209399A (en) * 1997-12-30 1999-07-19 Kelsey-Hayes Company Algorithm for preventing wheel speed sneakdown on a low mu surface

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5519779B2 (ja) * 1971-09-29 1980-05-28
DE2231166C2 (de) * 1972-06-26 1985-02-14 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Antiblockierregelsystem für druckmittelbetätigte Fahrzeugbremsen
DE2527471C2 (de) * 1975-06-20 1986-09-18 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Antiblockierregelsystem für eine Fahrzeugbremsanlage
US4790607A (en) * 1985-02-19 1988-12-13 Kelsey Hayes Company Vehicle anti-lock brake system
US4886322A (en) * 1985-02-19 1989-12-12 Kelsey Hayes Company Vehicle anti-lock brake system
US4673226A (en) * 1985-02-19 1987-06-16 Kelsey-Hayes Company Vehicle skid control system
DE3536185A1 (de) * 1985-10-10 1987-04-23 Daimler Benz Ag Einrichtung zur generierung einer fuer die fahrgeschwindigkeit eines kraftfahrzeuges mit automatisch zu- und abschaltbarem allradantrieb repraesentativen groesse
US4768840A (en) * 1987-04-27 1988-09-06 Eaton Corporation Brake control system and method
US4818035A (en) * 1987-04-27 1989-04-04 Eaton Corporation Tractor-trailer brake control system
GB2242490B (en) * 1987-06-15 1992-01-08 Kelsey Hayes Co Improvements in and relating to anti-lock brake systems
US4787683A (en) * 1987-09-11 1988-11-29 Allied-Signal Inc. Electro-pneumatic braking system with deceleration control
DE3801321A1 (de) * 1988-01-19 1989-07-27 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregelsystem
US4863221A (en) * 1988-08-18 1989-09-05 Eaton Corporation Tandem drive axle anti-lock brake system
US4862025A (en) * 1988-08-25 1989-08-29 Eaton Corporation Dual speed sensor pickup assembly
DE68926116T2 (de) * 1989-01-17 1996-10-02 Sumitomo Electric Industries Regler für die radgeschwindigkeit
US4881784A (en) * 1989-02-03 1989-11-21 General Motors Corporation ABS pressure apply algorithm
US5065327A (en) * 1989-05-22 1991-11-12 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Method for predicting a speed of a vehicle which is equipped with an antilock brake device
JP2527033B2 (ja) * 1989-05-24 1996-08-21 三菱電機株式会社 アンチスキッド制御装置
US5071200A (en) * 1989-10-12 1991-12-10 Eaton Corporation Abs pressure reapply logic
JP2820741B2 (ja) * 1989-11-10 1998-11-05 トキコ株式会社 アンチロック制御装置
JP2844777B2 (ja) * 1989-12-28 1999-01-06 アイシン精機株式会社 アンチスキッド制御装置
DE4040256A1 (de) * 1990-12-17 1992-07-02 Teves Gmbh Alfred Schaltungsanordnung fuer eine blockiergeschuetzte bremsanlage

Also Published As

Publication number Publication date
BR9301024A (pt) 1993-11-03
EP0567861A1 (en) 1993-11-03
DE69301370T2 (de) 1996-09-19
US5328254A (en) 1994-07-12
CA2094956C (en) 1999-04-06
EP0567861B1 (en) 1996-01-24
MX9302504A (es) 1994-04-29
AU664960B2 (en) 1995-12-07
KR930021477A (ko) 1993-11-22
DE69301370D1 (de) 1996-03-07
ES2083218T3 (es) 1996-04-01
CA2094956A1 (en) 1993-10-30
AU3695793A (en) 1993-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5669678A (en) Process and apparatus for determining the application pressures and characteristic brake values of a vehicle
JP4285902B2 (ja) 横転を回避するための車両の安定化方法および装置
US4790607A (en) Vehicle anti-lock brake system
US10576950B2 (en) Method and a system for controlling vehicle speed
JPS6387356A (ja) 制動制御装置及び方法
US4877295A (en) Antiskid control device
US5618084A (en) Motor vehicle retarder brake control method
US4886322A (en) Vehicle anti-lock brake system
EP0422515B1 (en) ABS pressure reapply logic
US6312066B1 (en) Method for improving the regulation behavior of an ABS system in off-the-road driving
US5522652A (en) Method and system for controlling an anti-lock brake system
EP0298617A2 (en) DC torque motor actuated anti-lock brake controller
US5272634A (en) Anti-block system for the two driven wheels of a vehicle
JPH0624321A (ja) 車両用ａｂｓにおける制動圧力の制御方法および制御装置
US5443583A (en) Method for judging friction coefficient of road surface and method for anti-skid brake control using said method
US3804469A (en) Skid control system for motor vehicles
JP3517954B2 (ja) 車両のアンチスキッド制御装置
JP2002513112A (ja) 上り坂の大きな摩擦係数または大きな積載荷重状態での車両のトラクションスリップコントロール方法および装置
EP0435227B1 (en) Anti-lock control method for automotive vehicles
EP0554879B1 (en) Anti-skid brake system for wheeled vehicle and control method thereof
EP0395594B1 (en) A system and method for controlling the operation of an antilock braking device for a vehicle
JPS5918251A (ja) アンチロック装置を備えた自動車の駆動力制御装置
EP0574150B1 (en) Method of and apparatus for traction control
JPS6050061A (ja) アンチスキッド制御方法
US6438483B1 (en) System and method for vehicle stability enhancement control during ABS operation