DE2527471C2

DE2527471C2 - Antiblockierregelsystem für eine Fahrzeugbremsanlage

Info

Publication number: DE2527471C2
Application number: DE2527471A
Authority: DE
Inventors: Wolf-Dieter Ing.(grad.) 6900 Heidelberg Jonner; Hans Ing.(grad.) Müller; Hans-Herbert Ing.(grad.) 6902 Sandhausen Wupper
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1975-06-20
Filing date: 1975-06-20
Publication date: 1986-09-18
Also published as: FR2314847A1; JPS521392A; SE7602686L; FR2314847B1; DE2527471A1; JPS5628743B2; IT1058909B; US4054329A; SE411111B; GB1561033A

Description

dadurch gekennzeichnet, daß

c) die Zeitspanne T\ mit dem Ende des Druckabsenksignals anläuft,

d) die Überwachung (1 —6, 9 und 12) bei Ausbleiben des Radbeschleunigungssignals (U+b) während der Zeitspanne Γι zusätzlich eine Umschaltung auf einen Sonderregelungsbetrieb auslöst, bei dem die Druckabsenkung in den Folgezyklen erst mit dem Auftreten des Beschleunigungssignals (U\b) beendet wird,

e) die Rückschaltung auf den Normalregelbetrieb in einem der nachfolgenden Regelzyklen erst erfolgt, wenn das Radbeschleunigungssignal (Ut-b) innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne T2 < T\ nach dem Ende des Druckabsenksignals (U- ft) aufgetreten ist.

2. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Zeit 72=1/2 Trist.

3. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein bistabiles Glied (5) vorgesehen ist, das durch das Signal für die Druckabsenkung (U-b) gesetzt wird und durch das

50 Beschleunigungssignal (U+b) rücksetzbar ist und dessen nach Ablauf der Zeit T₁ vorhandenens Set-Ausgangssignal der Umschaltung eines zweiten bistabilen Gliedes (10) dient, dessen dann vorhandenes Ausgangssignal (Uio) eine Druckabsenkung bewirkt, und daß das erste bistabile Glied (5) am Ende der Zeit Ti bei noch nicht gesetztem zweiten bistabilen Glied (10) rückgesetzt wird.

4. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, das zusätzlich ein Schlupfsignal erzeugt, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungsschaltung zusätzlich prüft, ob am Ende des Beschleunigungssignals noch das Schlupfsignal ist, und bei noch vorhandenem Schlupfsignal auf Sonderregelungsbetrieb umschaltet

5. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Rückumschaltung auf Normalregelungsbetrieb auch erfolgt, wenn die Radbeschleunigung eine große Radbeschleunigungsschwelle übersteigt.

6. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem Vergleichsmittel zum abwechselnden Vergleich des Radgeschwindigkeitssignals mit einer von zwei unterschiedlichen Bezugsgrößen vorgesehen sind, wobei bei Unterschreiten jeder dieser Bezugsgrößen ein Druckabsenksignal erzeugt wird, normalerweise die kleine Bezugsgröße als Vergleichsgröße wirksam ist und bei einem Radverzögerungssigna', die größere Bezugsgröße als Vergleichsgröße wirksam gemacht wird und durch ein Beschleunigungssignal die Druckabsenksignale unterdrückt werden, dadurch gekennzeichnet, daß von der Überwachungsschaltung dadurch auf Sonderregelungsbetrieb umgeschaltet wird, daß die größere Bezugsgröße angeschaltet wird und angeschaltet bleibt, bis ein Beschleunigungssignal (UVt) vor Ablauf von T2 auftritt.

7. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiteres bistabiles Glied vorgesehen ist, daß durch das Auftreten eines einen Drucka-l r-au auslösenden Schlupfsignals gesetzt wird und dann sofort Sonderregelungsbetrieb auslöst, und das Dei Auftreten des Beschleunigungssignals vor Ende der Zeitspanne Tj rückgesetzt wird.

8. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 3 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß das weitere bistabile Glied das zweite bistabile Glied ist.

Die Erfindung betrifft ein Antiblockierregelsystem für sine Fahrzeugbremsanlage mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.

Ein Antiblockierregelsystem mit diesen Merkmalen ist aus der DE-OS 21 36 440 bekannt. Bei diesem bekannten System wird mit dem Auftreten eines die Druckabsenkung bewirkenden Verzögerungssignals ein Zeitglied gesetzt, das durch ein Beschleunigungssignal rücksetzbar ist. Tritt während der sich an die Druckabsenkung anschließenden Durckkonstanthaltung und vor Ablauf der Zeitkonstanten des Zeitglieds das Beschleuriigungssignal nicht auf, so erfolgt eine weitere Druckabsenkung, bis das Beschleunigungssignal erscheint und auf Druckkonstanthaltung schaltet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ausgehend von dem gallungsgemäßen Antiblockierregelsystem,

bei bestimmten Straßenverhältnissen, die eine nur langsame Wiederbeschleunigung der Räder bewirken, eine für diesen Fall geeignetere Regelung wirksam zu machen.

Die Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst

Bei dem erfindungsgemäßen Antiblockierregelsystem gibt es also zwei Betriebszustände, nämlich den bekannten Normalregelbetrieb und einen Sonderregelbetrieb, der bei bestimmten Straßenverhältnissen wirksam gemacht wird und dann wirksam bleibt, bis bestimmte Kriterien ankündigt, daß wieder auf Normalregelbetrieb rückgeschaltet werden kann. Die besonderen Straßenverhältnisse sind gegeben, wenn das Rad nicht oder nur langsam wieder beschleunigt, d. h. nach einer bestimmten Zeit nach dem Ende der Druckabsenkung noch keine ausreichende Radbeschleunigung festgestellt wurde. Bei solchen Straßenverhältnissen — gemeint sind Straßenverhältnisse mit geringem μ, aber auch die Bremsung in Kurven — war die Druckabsenkung nicht ausreichend und es erfolgt deshalb im laufenden Regelzyklus nach Feststellung dieses Zustands bis zum Auftreten des Beschleunigungssignals u-id in den Folgezyklen grundsätzlich von Auftreten des die Blokkierneigung anzeigenden Signals bis zum Auftreten des Radbeschleunigungssignals Druckabsenkung. Dieser Zustand bleibt erhalten, bis ein relativ frühes Auftreten des Beschleunigungssignals in der Verlängerungsphase des Druckabbaus — d. h. eine Verbesserung der Straßenverhältnisse — die Rückumschaltung auf Normalbetrieb bewirkt.

Zum Beispiel wählt man die Zeitspanne T2 etwa halb so groß wie 71. Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird ein bistabiles Glied vorgesehen, das bei Auftreten des Verzögerungssignals gesetzt wird und dessen noch nach Ablauf der Zeitspanne Ti vorhandenes Signal am Set-Ausgang der Umschaltung eines zweiten bistabilen Gliedes dient dessen Ausgangssignal dann zur Druckabsenkung nach Ende des Verzögerungssignals bei nichtvorhandenem Beschleunigungssignal benutz^ wird. Dieses zweite bistabile Glied wird durch ein vor Ende der Zeit T₂ nach Verzögerungssignalende auftretendes Beschleunigungssignal rückgesetzt.

Man kann noch zusätzlich Schaltmittel vorsehen, die am Ende des Beschleunigungssignals bei immer noch vorhandenem Schlupfsignal anspreciien und die ebenfalls auf Sonderregelung mit Druckabbau nach dem Verzögerungssignal oder Schlupfsignal bis zum Erscheinen eines Beschleunigungssignals umschalten.

Andererseits kann man bei Verwendung einer zweiten größeren Beschleunigungsschwelle deren Überschreiten dazu ausnutzen, aie Umschaltung auf Sonderregelung mit verlängertem Druckabbau rückgängig zu machen.

Anhand der Zeichnung soll ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert werden.

Es zeigt

F i g. 1 dieses Ausführungsbeispiel

F i g. 2 das zugehörige Diagramm zur Erklärung der Umschaltung

F i g. 3 das Diagramm zur Erklärung der Rückumschaltung.

In F i g. 1 liegt ein L-Signal an einer Klemme 1 (A V-i/_cr/-Signal), wenn die Antiblockierregelung läuft Ein an einer Klemme 2 eingekoppeltes Radverzögerungssignal U-b kann dann über ein UND-Gatter 3 ein Zeitglied 4 anstoßen. Gleichzeitig bifilgt dieses Signal ein bistabiles Glied 5 in Set-Stellung.

Hierdurch wird ein Tor 6 vorbereitet Wegen eines Inverters 9 wird nach Ablauf der Zeitkonstanten des Zeitglieds 4, das das Verzögerungssignal LL b um Ti verlängen, das UND-Gatter 6 durchlässig und damit ein bistabiles Glied 10 gesetzt Gleichzeitig wird über ODER-Gatter 12, ein UND-Gatter 11 und ein ODER-Gatter 13 das bistabile Glied 5 rückgeschaltet Es kommt nicht zum Setzen dieses bistabilen Gliedes 10,

ίο wenn vor dem Ablauf von Ti ein Radbeschleunigungssignal U+ b erzeugt wird, das bei nicht gesetztem bistabilen Glied 10 über ODER-Gatter 12, UND-Gatter 1 ΐ und ODER-Gatter 13 das bistabile Glied 5 rücksetzt, wodurch das später kommende Ausgangssignal des Inverters 9 nicht zum bistabilen Glied 10 gelangen kann. Den Ablauf für das Setzen des bistabilen Glieds 10 erkennt man aus dem Diagramm der F i g. 2. Dort ist das Signal LLi aufgetragen, das das Zeitglied 4 anstößt Am Ausgang des Zeitglieds 4 erhält man den Signalverlauf Ut₁, der dem Signal LL j, verlängert um die Zeit Ti entspricht Da in der Zeitspanne Ti kein U-t-b-S'vml erzeugt wird, kommt es bei t₂ zum Umschalten des -Gliedes 10. dessen Ausgangssignal U\o dazu dient, sofort ernen Druckabbau einzuleiten und in den Folgezyklen den Druckabbau über das Ende des LL₆-Signals hinaus bis zum Auftreten des LLt-Signals zu verlängern. Dies bedeutet, daß ab dem Zeitpunkt /2 bis zum Zeitpunkt Γ3 das Auslaßventil zusätzlich erregt wird. Schaltungstechnisch ist dies in F i g. 1 so gelöst, daß ein Radverzögerungssigna!

U-b und ein Schlupfsignal LL^ über ODER-Gatter 14 und 15 das Einlaßventil EV und das Auslaßventil A V erregen und daß weiterhin das Beschleunigungssignal U+b das Einlaßventil erregt. Um eine Druckkonstanthaltung im Normalbetrieb zwischen dem Ende des LLi,- oder LL,i-Signals und dem Beginn des [/+^-Signals zu gewährleisten, ist ein Zeitglied 16 vorgesehen, das das Ansteuersignal des Auslaßventils um eine vorgegebene Zeit verlängert und sonst das Einlaßventil geschlossen hält.

Ein UND-Gatter 17 und damit das LL^-Signai wird durch ein auftretendes Beschleunigungssignal gesperrt.

Pas Ausgangssignal des bistabilen Glieds 10 gelangt

über ein UND-Gatter 18 zum Auslaßventil und bewirkt eine Druckabsenkung, wenn das Auslaßventil A Vangesprachen hatte und die Zeitkonstante des Glieds 16 noch abläuft und solange kein LL(,-Signal ansteht: d. h., daß nach erfolgtem Setzen des Gliedes 10 Druck bis zum Auftreten des Beschleunigungssignals abgebaut wird und in den Folgezyklen ein Druckabbau über U- r·- Ende hinaus bis zum Beginn des LLf>-Signals vorgenommen wird.

Es kommt zum Rücksetzen des Glieds 10, wenn innerhalb einer gegen Ti kleineren Zeit T₂, z. B. T₂ « -γ- ab Ende eines Verzögerungssignals schon ein LLb-Signal auftritt. Dies wird durch ein Zeitglied 20 in dem das Verzögerungssignal LL₆ um T₂ verlängert und ein UND-Gatter 19 erreicht Eine Rücksetzung des Gliedes 10 erfolgt genauso wie für das Glied 5 auch, wenn das A W_m-Signal an klemme 1 bei Ende der Regelung verschwindet.

Der Rücksetzvorgang ergibt sich aus dem Diagramm der F i g. 3. Es kommt innerhalb des Signali· Ut₁ ein U+b-Signal, das das Glied 10 rückstellt. Damit wird der Druck nicht mehr über U-b hinaus abgebaut.

Die Prüfung, ob flach Beendigung des Druckabsenksignals in einer vorgegebenen Zeit ein Beschleunigungssignal auftritt, kann auch bei einem Antiblockierregelsy-

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen
55

t,

stem gernäß DE-OS 20 63 944 Anwendung finden, bei dem das Radgeschwindigkeitssignal abwechselnd mit zwei veirschiedenen, dem Verlauf der Fahrzeuggeschwindigkeit wenigstens angenäherten Bezugsgrößen verglichen wird, wobei normalerweise die kleinere Be- 5 ziiigsgröße als Vergleichsgröße dient. Bei Auftreten eines Verzögerungssignals wird hier auf die größere Bezuigsgröße als Vergleichsgröße umgeschaltet, wobei das Unterschreiten der eingeschalteten Bezugsgröße durch das Radgeschwindigkeitssignal eine Druckabsenkung io auslöst. Die Druckabsenkung kommt somit bei vorhandenem Verzögerungssignal und Unterschreiten der größeren Bezugsgröße (kleiner Schlupfwert) zustande. Bei Verschwinden des Verzögerungssignals und der damit verbundenen Rückumschaltung der Vergleichsanord- 15 nung auf die kleinere Bezugsgröße wird kein Druck m»ehr abgebaut, wenn die Radgeschwindigkeit nicht auch noch die kleine Bezugsgröße unterschreitet (großer Schlupfwert). Nebenbei sei erwähnt, daß das Besch!suni^c[un^c7Esi^CTnE! bei dieser bekannten Lösun¹⁷ z^w3r 2Q die größere Bezugsgröße wieder wirksam macht, daß Ij

jedoch eine Druckabsenkung bei Auftreten des Beschleunigungssignals durch Sperren des Ausgangssignals des Vergleichers nicht stattfinden kann.

Das Prinzip der vorliegenden Erfindung kommt bei dieser Auslegung des Antiblockierregelers in der Weise zur Anwendung, daß nach Feststellung des Ausbleibens des Radbeschleunigungssignals innerhalb der Zeit T\ ab Ende der Druckabsenkung, also ab Ende des Verzögerungssignals die große Vergleichsgröße eingeschaltet wird, so daß wieder Druckabsenkung erfolgt. Erst bei Auftreten des Beschleunigungssignals oder bei Überschreiten der großen Bezugsgröße wird diese unterbrochen. In den Folgezyklen wird die Druckabsenkung nach Ende des Verzögerungssignals und unterschrittener großer Vergleichsgröße, die im Sonderregelbetrieb ja wirksam ist. beibehalten, bis zum Auftreten des Bescihleunigungssignals. Erst wenn ein frühes Auftreten des Beschleunigungssignals andere Straßenverhältnisse signalisiert, wird wieder auf Normalbetrieb rückgeschaltet, d. h. daß das zusätzliche Ansteuersignal für die Anschaltung der hohen Bezugsgröße verschwindet. Dieses Ansteuersignal kann z. B. das Signal am Ausgang des bistabilen Glieds der F i g. 1 sein.

Es hat sich herausgestellt, daß es günstig ist, ganz allgemein, d. h. ohne den erwähnten Test abzuwarten, bei Abbau des Drucks aufgrund nur eines Schlupfsignals (oltine vorhandenes Verzögerungssignal) den Sonderregelbetrieb wirksam zu machen. Man kann hierfür ein gesondertes bistabiles Glied benutzen oder aber das

erwähnte zweite bistabile Glied hierfür mit heranzie- ,.

Claims

Patentansprüche:

1. Antiblockierregelsystem für eine Fahrzeugbremsanlage

a) mit mindestens einem Meßwertgeber zum Erfassen des Radbewegungsverhaltens,

mit einer Auswerteschaltung, der die Signale des Meßwertgebers zugeführt werden und die aufgrund dieser Signale Steuersignale erzeugt,
mit mindestens einer Bremsdrucksteuereinheit, der die Steuersignale zugeführt werden und die neben einer Stellung für den Druckaufbau noch die Stellungen zum Absenken des Bremsdrucks und zu dessen zumindest näherungsweiser Konstanthaltung aufweist;

b) bei dem die Auswerteschaltung so ausgebildet ist, daß sie

1) bei Auftreten einer Blockierneigung des Rades ein Signal für die Druckabsenkung,

bei einer Radfaeschieunigung über einer vorgegebenen Schwelle ein Signal für die Konstanthaltung des Druckes, im Übergangsbereich zwischen dem Ende des zur Druckabsenkung gebildeten Signals (U-;) und dem Beginn des bei der Radbeschleunigung gebildeten Signals (U+(,) normalerweise ebenfalls ein Signal für die Konstanthaltung des Druckes erzeugt (Normali. gelbetrieb);

2) eine Überwachungsschaltung enthält, die prüft, ob innerhalb einer vorgegebenen, vom Signal für Druckabsenkung (U-b) ausgelösten Zeitspanne 7i ein Radbeschleunigungssignal (U-1) erscheint, und bei dessen Ausbleiben eine weitere Druckabsenkung veranlaßt, die bei Auftreten des Radbeschleunigungssignals (U₊b) beendet wird,