DE2527471A1

DE2527471A1 - Antiblockierregelsystem fuer fahrzeuge

Info

Publication number: DE2527471A1
Application number: DE19752527471
Authority: DE
Inventors: Wolf-Dieter Ing Grad Jonner; Hans Ing Grad Mueller; Hans-Herbert Ing Grad Wupper
Original assignee: Teldix GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1975-06-20
Filing date: 1975-06-20
Publication date: 1976-12-30
Also published as: DE2527471C2; GB1561033A; JPS521392A; FR2314847A1; FR2314847B1; US4054329A; SE411111B; IT1058909B; JPS5628743B2; SE7602686L

Description

TELDIX GmbH

6900 Heidelberg
Grenzhöfer Weg 36

Heidelberg, 10. Juni 1975 PT-Ka/Ba E-354

Antiblockierregelsystem für Fahrzeuge

Die Erfindung betrifft ein Antiblockierregelsystem für Fahrzeuge, bestehend aus Meßwertgebern zum Überwachen des Radbeschleunigungsverhaltens einer Auswerteschaltung, der die Signale der Meßwertgeber zugeführt werden und die aufgrund dieser Signale Steuersignale erzeugt und aus einer Bremsdrucksteuereinheit, der die Steuersignale der Auswerteschaltung zugeführt werden und die neben einer Stellung für den Druckaufbau Stellungen zum Absenken des Bremsdrucks und zu dessen wenigstens näherungsweisen Konstanthaltung aufweist, wobei die Auswerteschaltung Schaltmittel enthält, die bei Auftreten einer Blockierneigung ein Steuersignal für die Druckabsenkung, bei einer Radbeschleunigung bestimmter Größe ein Steuersignal für die Druckkonstanthaltung und im Übergangsbereich zwischen dem Ende des zur Druckabsenkung erzeugten Signals (U, ) und dem Beginn des bei der Radbeschleunigung erzeugten Signals (U₊-J₃) normalerweise ebenfalls ein Steuersignal für die Druckkonstanthaltung erzeugen.

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Ein derartiges Antiblockierregelsystein ist z.B. aus der deutschen Patentschrift 1 655 330 bekannt. Es ist dort zwar noch eine zweite kleinere Verzögerungsschwelle, die Druckkonstanthaltung bewirkt, vorgesehen, was hier jedoch unwesentlich ist. Es wird dort ab Überschreiten einer größeren Verzögerungsschwelle und bis zu deren Unterschreitung Druck abgesenkt, bei Auftreten eines Beschleunigungssignals der Druck konstantgehalten und es ist ein Speicherglied vorgesehen, das bei Ansteuern des Auslaßventils aufgeladen wird und sich nach Ende der Ansteuerung des Auslaßventils über das Einlaßventil entladen kann. Durch diese Entladung bleibt nach Ende des Verzögerungssignales das Einlaßventil erregt, d.h., es kommt nicht zum sofortigen Druckaufbau, sondern der Druck wird konstantgehalten. Die Zeitkonstante des Zeitglieds wird dabei so gewählt, daß der Abstand zwischen dem Ende des Verzögerungssignals und dem Beginn des Beschleunigungssignals überbrückt wird, d.h., in dieser Zeit Konstanthaltung erfolgt.

Demgegenüber liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, nicht nur den sofortigen Druckaufbau nach Ende des die Blockierneigung anzeigenden Signals zu verhindern, sondern bei bestimmten Straßenverhältnissen, die eine nur langsame Wiederbeschleunigung der Räder bewirken, den Druckabbau zu verlängern.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß ausgehend von dem eingangs beschriebenen System dadurch gelöst, daß die Auswerteschaltung eine Überwachungsschaltung enthält, die prüft, ob innerhalb einer vorgegebenen Zeit T- nach Ende des Druckabsenksignals (U_-O ein Radbeschleunigungssignal (U O auftritt und die bei Ausbleiben eines solchen Signals eine Änderung des Normalregelbetriebe dahingehend bewirkt, daß

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die Druckabsenkung erst durch das Auftreten des Beschleunigungssignals (U₊I₃) beendet wird und daß weitere Schaltmittel vorgesehen sind, die die Rückumschaltung auf Normalregelbetrieb bewirken, wenn ein Beschleunigungssignal (U₊-J₃) innerhalb einer Zeit T₂ >" T^ nach Ende des Druckabsenksignals (U_-13) auftritt.

Bei der erfindungsgemäßen Anordnung gibt es also zwei Betriebszustände, nämlich den bekannten Normalbetrieb und einen Sonderbetrieb, der bei bestimmten Straßenver— hältnissen wirksam gemacht wird und dann wirksam bleibt, bis bestimmte Kriterien ankündigen, daß wieder auf Normalbetrieb rückgeschaltet werden kann. Die besonderen Straßenverhältnisse sind gegeben, wenn das Rad nicht oder nur langsam wieder beschleunigt, d.h., nach einer bestimmten Zeit nach dem Ende der Druckabsenkung noch keine ausreichende Radbeschleunigung festgestellt wurde. Bei solchen Straßenverhältnissen - gemeint sind Straßenverhältnisse mit geringem μ, aber auch die Bremsung in Kurven war die Druckabsenkung nicht ausreichend und es erfolgt deshalb im laufenden Regelzyklus nach Feststellung dieses Zustands bis zum Auftreten des Be schleunigungs signals und in den Folgezyklen grundsätzlich von Auftreten des die Blockierneigung anzeigenden Signals bis zum Auftreten des Radbeschleunigungssignals Druckabsenkung. Dieser Zustand bleibt erhalten, bis ein relativ frühes Auftreten des Beschleunigungssignals in der Druckabbauverlängerungsphase, - d.h., eine Verbesserung der Straßenverhältnisse - die Rückumschaltung auf Normalbetrieb bewirkt.

Zum Beispiel wählt man die Zeitspanne T₂ etwa halb so groß wie T₁. Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird ein bistabiles Glied vorgesehen, das bei Auftreten

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des Verzögerungssignals gesetzt wird und dessen noch nach Ablauf der Zeitspanne T. vorhandenes Signal am Set-Ausgang der Umschaltung eines zweiten bistabilen Gliedes dient, dessen Ausgangssignal dann zur Druckabsenkung nach Ende des Verzögerungssignals bei nichtvorhandenem Beschleunigungssignal benutzt wird. Dieses zweite bistabile Glied wird durch ein vor Ende der Zeit T₂ ^nacil Verzögerungssignalende auftretendes Beschleunigungssignal rückgesetzt.

Man kann noch zusätzliche Schaltmittel vorsehen, die am Ende des Beschleunigungssignals bei immer noch vorhandenem Schlupfsignal ansprechen und die ebenfalls auf Sonderregelung mit Druckabbau nach dem Verzögerungssignal oder Schlupfsignal bis zum Erscheinen eines Beschleunigungssignals umschalten.

Andererseits kann man bei Verwendung einer zweiten größeren Beschleunigungsschwelle deren Überschreiten dazu ausnutzen, die Umschaltung auf Sonderregelung mit verlängertem Druckabbau rückgängig zu machen.

Anhand der Zeichnung soll ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert werden.

Es zeigen

Fig. 1 - dieses Ausführungsbeispiel Fig. 2 - das zugehörige Diagramm zur Erklärung der

Umschaltung
Fig. 3 - das Diagramm zur Erklärung der Rückumschaltung.

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In Fig. 1 liegt L-Signal an Klemme 1 .AV^ -Signal), wenn die Antiblockierregelung läuft. Ein an der Klemme 2 eingekoppeltes Radverzögerungssignal U_j_λ kann dann über das UND-Gatter 3 das Zeitglied 4 anstoßen. Gleichzeitig bringt dieses Signal das bistabile Glied 5 in Set-Stellung.

Hierdurch wird das Tor 6 vorbereitet. Wegen des Inverters

9 wird nach Ablauf der Zeitkonstanten des Zeitglieds 4, das das Verzögerungssignal U_^ um T₁ verlängert, das UND-Gatter 6 durchlässig und damit ein bistabiles Glied 10 gesetzt. Gleichzeitig wird über ODER-Gatter 12, UND-Gatter 11 und ODEü-Gatter 13 das bistabile Glied 5 rückgeschaltet. Es kommt nicht zum Setzen dieses bistabilen Gliedes 10, wenn vor dem Ablauf von T₁ ein Radbeschleunigungssignal U-I- erzeugt wird, das bei nicht gesetztem bistabilen Glied

10 über ODER-Gatter 12, UND-Gatter 11 und ODER-Gatter 13 das bistabile Glied 5 rücksetzt, wodurch das später kommende Ausgangssignal des Inverters 9 nicht zum bistabilen Glied 10 gelangen kann. Den Ablauf für das Setzen des bistabilen Glieds 10 erkennt man aus dem Diagramm der Fig. 2. Dort ist das Signal U_-13 aufgetragen, das das Zeitglied 4 anstößt. Am Ausgang des Zeitglieds 4 erhält man den Signalverlauf Ugi , der dem Signal U_-^ verlängert um die Zeit T₁ entspricht. Da in der Zeitspanne T₁ kein U_+t)-Signal erzeugt wird, kommt es bei t₂ zum Umschalten des Glieds 10, dessen Ausgangssignal U₁₀ dazu dient, sofort einen Druckabbau einzuleiten und in den Folgezyklen den Druckabbau über das Ende dos U^-Signals hinaus bis zum Auftreten des U_+l3-Signals zu verlängern. Dies bedeutet, daß ab dem Zeitpunkt tp bis zum Zeitpunkt t, das Auslaßventil zusätzlich erregt wird. Schaltungstechnisch ist dies in Fig. 1 so gelöst, daß ein Radverzögerungssignal U_--J₃ und ein Schlupf signal U_ ^ über die ODER-Gatter 14 und 15 das Einlaßventil EV und das Auslaßventil AV erregen und daß weiterhin das Beschleunigungssignal U-v das Einlaßventil erregt. Um eine Druckkon-

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stanthaltung im Normarbetrieb zwischen dem Ende des U,- oder U_ \ -Signals und dem Beginn des U -.-Signals zu gewährleisten, ist das Zeitglied 16 vorgesehen, das das Ansteuersignal des Auslaßventils um eine vorgegebene Zeit verlängert und sonst das Einlaßventil geschlossen hält.

Das UND-Gatter 17 und damit das U_^ -Signal wird durch ein auftretendes Beschleunigungssignal gesperrt.

Das Ausgangssignal des bistabilen Glieds 10 gelangt über das UND-Gatter 1Ü zum Auslaßventil und bewirkt eine Druckabsenkung, wenn das Auslaßventil AV angesprochen hatte und die Zeitkonstante des Glieds 16 noch abläuft und solange kein U_+b-Signal ansteht; d.h., daß nach erfolgtem Setzen des Glieds 10 Druck bis zum Auftreten des Beschleunigungs— signals abgebaut wird und in den Folgezyklen ein Druckabbau über U,-Ende hinaus bis Beginn von U -^ vorgenommen wird.

Es kommt zum Rücksetzen des Glieds 10, wenn innerhalb einer gegen T₁ kleineren Zeit T₉, z.B. T_P «^ ^Ί ab Ende eines Verzöge rungs signals schon ein U^-SignaT auftritt. Dies wird durch das Zeitglied 20 in dem das Verzögerungssignal U_k um Tp verlängert und das UND-Gatt'er 19 erreicht. Eine Rücksetzung des Glieds 10 erfolgt genauso wie für das Glied 5 auch, wenn das AVy -Signal an Klemme 1 bei Ende der Regelung verschwindet.

Der Rücksetzvorgang ergibt sich aus dem Diagramm der Pig.3« Es kommt innerhalb des Signals U^ ein U_+t)-Signal, das das Glied 10 rückstellt. Damit wird der Druck nicht mehr über U_k hinaus abgebaut.

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Die erfindungsgemäße Prüfung, ob nach Beendigung des Druckabsenksignals in einer vorgegebenen Zeit ein Beschleunigungssignal auftritt, kann auch bei einem Antiblockierregelsystem gemäß Patentanmeldung P 20 63 944.5-21 Anwendung finden, bei dem das Radgeschwindigkeit ssigna.1 ι bwechselnd mit zwei verschiedenen, dem Verlauf dor Fahrzeuggeschwindigkeit wenigstens angenäherten Bezugsgrößen verglichen ν ;rd, wobei normalerweise die kleinere Bezugsgröße als Vergleichsgröße dient. Bei Auftreten eines Verzöger-ungssignals - auch beim Beschieunigungssignal - wird hier auf die größere Bezugsgröße als Vergleichsgröße umgeschaltet, wobei das Unterschreiten der eingeschalteten Bezugsgröße durch das Radgeschwindigkeitssignal eine Druckabsenkung auslöst. Druckabsenkung kommt somit bei vorhandenem Verzögerungssignal und Unterschreiten dur größeren Bezugsgröße (kleiner Schlupfwert) zustande. Bei Verschwinden des Verzögerungssignals und der dardt verbundenen Rückumschaltung der Vergleichsanordnung auf die kleinere Bezugsgruße wird kein Druck mehr abgebaut, wenn die Radgeschwindigkeit nicht auch noch die" kleine Bezugsf.-oße unterschreitet (großer ^chlupfwert). Nebenbei sei erwähnt, daß das Beschleunigungssignal bei dieser bekannten Lösung zwar die gi ßere Bezugsgröße wieder wirksam macht, daß jedoch eine Druckabsenkung bei Auftreten des Beschleunigu. gssignals c.irch Sperren des Aus gangs signals des Vergleichers nicht stattfinden kann.

Das Prinzip der vorliegenden Erfindung kommt bei dieser Auslegung des Blockierreglers in der Weise zur Anwendung, daß nach Feststellung des Ausbleibens des Radbeschleunigungssignals innerhalb der Zeit T₁ ab Ende der Druckabsenkung, also ab Ende des Verzögerungssignals die große Vergleichsgröße eingeschaltet wird, so daß wieder Druckabsenkung erfolgt. Erst bei Auftreten des Beschleunigungssignals oder

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bei Überschreiten der großen Bezugsgröße wird diese unterbrochen. In den Folgezyklen wird die DruckabSenkung nach Ende des Verzögerungssignals und unterschrittener großer Vergleichsgröße, die im Sonderregelbetrieb ja wirksam ist, beibehalten, bis zum Auftreten des Beschleunigungssignals. Erst wenn ein frühes Auftreten des Beschleunigungssignals andere Straßenverhältnisse signalisiert, wird wieder auf Normalbetrieb rüokgeschaltet, d.h., daß das zusätzliche Ansteuersignal für die Anschaltung der hohen Bezugsgröße verschwindet. Dieses Ansteuersignal kann z.B. das Signal am Ausgang des bistabilen Glieds der Fig. 1 sein.

Es hat sich herausgestellt, daß es günstig ist, ganz allgemein, d.h., ohne den erwähnten Test abzuwarten, bei Abbau des Drucks aufgrund nur eines Schlupfsignals (ohne vorhandenes Verzögerungssignal) den Sonderregelbetrieb wirksam zu machen. JMan kann hierfür ein gesondertes bistabiles Glied benutzen oder aber das erwähnte zweite bistabile Glied hierfür mit heranziehen.

Man kann ein den Sonderregelbetrieb kennzeichnendes Signal als Signal, das das Vorhandensein eines geringen μ kennzeichnet, zu weiteren Steuerfunktionen heranziehen, so z.B. mit diesem Signal bei Unterschreiten einer Geschwindigkeitsschv.elle von Druckregelbetrieb auf Drucksteuerbetrieb umschalten oder um z.B. bei niedrigem μ die Druckabsenkung durch ein Verzögerungssignal zu verlängern, was z.B. durch Erniedrigen der Schwelle oder durch Einschalten eines Zeitglieds nach Ende des Verzögerungssignals um den Druckabbau um eine Zeit zu. verlängern.

- Patentansprüche -

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Claims

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Patentansprüche

Antiblockierregelsystem für Fahrzeuge, bestehend aus Meßwertgebern zum Überwachen des Radbewegungsverhaltens einer Aus-werteschaltung, der die Signale der Meßwertgeber zugeführt werden und die aufgrund dieser Signale Steuersignale erzeugt und aus einer Bremsdrucksteuereinheit, der die Steuersignale der Auswert ,chaltung zugeführt werden uud die neben einer Stellung für den Druckaufbau Stellungen zum Absenken des Bremsdrucks und zu deso -n wenigstens näherungsweiser Konstanthaltung aufweist, wobei die Auswerteschaltung Schaltmittel enthält, die bei Auftreten einer Blockierneigung ein Steuersignal für die Druckabsenkung, bei einer Radbeschleunigung bestimmter Gri. .e ein Steuersignal für die Druckkonstanthaltung und im Übergangsbereich zwischen dem Ende des zur Druckabsenkung erzeugten Signals (U_-^) und dem Beginn des bei der Radbeschleunigung erzeugten Signals (U₊^) normalerweise ebenfalls ein Steuersignal für die Druckkonstanthaltung erzeugen, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteschaltung eine Überwachungsschaltung enthält, die prüft, ob innerhalb einer vorgegebenen Zeit T₁ nach Ende des Druckabsenksignals (U , ) ein Radbeschleunigungssignal (U O auftritt und die bei Ausbleiben eines solchen Signals eine Änderung des Normalregelbetriebs dahingehend bewirkt, daß die Druckab— Senkung erst durch das Auftreten des Beschleunigungssignals (U_+t)) beendet wird (Sonderregelbetrieb) und daß weitere Schaltmittel vorgesehen sind, die die Rückumschaltung auf Normalregelbetrieo bewirken, wenn ein Beschleunigungssignal U₊-J₃ innerhalb einer Zeit T₂*^ ^i nach Ende des Druckabsenksignals U_-^ auftritt.

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2. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Zeit T₀ -Sb 1 T-] ist.
3- Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein bistabiles Glied vorgesehen ist, das durch das Druckabsenksignal gesetzt wird und durch das Beschleunigungssignal rücksetzbar ist und dessen nach Ablauf von T. vorhandenes Set-Ausgangssignal der Umschaltung eines zweiten bistabilen Gliedes dient, dessen dann erscheinendes Ausgangssignal eine Druckabsenkung bewirkt, und daß das erste bistabile Glied am Ende or Zeit T₁ und mit gesetztem zweiten bistabilen Glied rückgesetzt wird.
4. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 3» dadurch gekennzeichnet, daß das zweite bistabile Glied durch ein Beschleunigungssignal, das vor dem Ende der Zeit T2 erscheint, rücksetzbar ist.
5. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis

4, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die bei am Ende des Beschleunigungssignals noch vorhandenem Schlupfsignal ebenfalls auf nach dem Druckabbau einsetzenden Sonderregelungsbetrieb umschalten.
6. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis

5, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die den Sonderregt.-"ungsbetrieb abbrechen, wenn eine große Radbeschleunigung auftritt.
7. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis

6, bei dem Vergleichsmittel zum abwechselnden Vergleich des Radgeschwindigkeitssignals mit einer von zwei unterschiedlichen Bezugsgrößen vorgesehen sind, wobei bei

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Unterschreiten einer Bezugsgröße ein Druckabsenksignal erzeugt wird, normalerweise die Klemme Bezugsgröße als Vergleichsgröße wirksam ist und bei einem Radverzögerungssignal die größere Bezugsgröße als Vergleichsgröße wirksam gemacht wird und durch ein Beschleunigungssignal die Druckabsenksignale unterdrückt werden, dadurch gekennzeichnet, daß von der Überwachungsschaltung dadurch auf Sonderregelbetrieb umgeschaltet wird, daß die größere Bezugsgi . ■ angeschaltet wird und angeschaltet bleibt, bis ein Beschleunigungssignal (U , ) vor Ablauf von T₂ auftritt.
8. Antib?.-jckierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiteres bistabiles Glied vorgesehen ist, das bei Auft -'ten eines den Druck abbauenden Schlupfsignals gesetzt wird und Sonderregelbetrieb auslöst und das "ei frühem Auftreten (■<" T₂) des Beschleunigungssignals rückgesetzt wird.
9. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 3 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß das weitere bistal Ie Glied identisch ist mit dem zweiten bistabilen Glied.
10. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein dun Sonderregelbetrieb kennzeichnendes Signal dazu verwendet wird, um ab einer bestimmten kleinen Geschwindigkeit die Regelung des Bremsdrucks abzuschalten und Steuerbetrieb wirksam zu machen.

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