DE2811999A1

DE2811999A1 - Antiblockierregelsystem fuer fahrzeuge

Info

Publication number: DE2811999A1
Application number: DE19782811999
Authority: DE
Inventors: Juergen Dipl Ing Gerstenmaier; Heinz Ing Grad Leiber
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1978-03-18
Filing date: 1978-03-18
Publication date: 1979-09-27
Also published as: GB2016622A; DE2811999C2; US4291924A; JPS54130783A; GB2016622B; JPS6411501B2

Description

Antiblockierrogelsystem für Fahrzeuge

Die Erfindung betrifft ein Antiblockierregelsystem für Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge, mit wenigstens zwei verschiedenen Rädern zugeordneten Meßwertgebern zur Ermittlung des Drehbewegungsverhaltens der Räder, einer einkanaligen Auswerteschaltung, der die Signale der Meßwertgeber abwechselnd zugeführt werden und einer für alle Räder gemeinsamen Bremsdrucksteuereinheit, die durch in der Auswerteschaltung aufgrund des Bewegungsverhaltens der Räder erzeugten Bremsdrucksteuersignale angesteuert wird, wobei die Meßwertgeber normalerweise periodisch an die Auswerteeinrichtung angeschaltet werden und wobei im Falle der Bremsdruckregelung eine Änderung des Rhythmus der Anschaltung der Meßwertgeber erfolgt-

Ein derartiges Antiblockierregelsystem ist aus der DT-OS 22 20 441 bekannt. Dort werden nacheinander die Meßwertgeber an einen Auswertekanal angeschaltet und es ist dort auch ein Ausführungsbeispiel· beschrieben, bei dem der Druck an den den abwechselnd angeschalteten Meßwertgebern zugeordneten Radbremsen mittels einer Bremsdrucksteuereinheit und durch die Ausgangssignale des Auswertekanals variiert wird. Dabei werden normalerweise die Meßwertgeber periodisch an den Auswertekanal angeschaltet, jedoch bei Auftreten einer Biockierneigung wird die Weiter schaitung angehauen und es wird der Meßwertgeber, der die Blockierneigung anzeigt, solange mit dem Auswertekanal gekoppel·^ bis die Biockierneigung verschwunden ist. Die Radbremsen, an denen der Druck gemeinsam variiert wird, sind hier die Räder einer Radachse.

Es erfolgt hier somit eine select-low-Regelung. Dieses Konzept kommt bei Nutζfahrzeugen zum Einsatz; es bedingt bei inhomogener Fahrbahn Bremswegveriängerungen.

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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einerseits den Aufwand genauso gering wie bei der bekannten Anordung zu halten, andererseits jedoch die Bremswirkung bei inhomogener Fahrbahn zu verbessern.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die in die gemeinsame Regelung einbezogenen Räder auf einer Seite, des Fahrzeugs liegen. Von besonderem Interesse ist die Erfindung dort, wo die Räder nahe hintereinander liegen, also z.B. für ein Fahrzeug mit mehreren Hinterachsen, insbesondere einer Doppelhinterachse. Hier wurden den beiden Rädern auf jeder Seite je ein Auswertekanal und eine Bremsdrucksteuereinheit und jedem Rad ein Meßwertgeber zugeordnet sein.

Der Umschaltrhythmus wird vorzugsweise so gestaltet, daß normalerweise eine periodische Anschaltung erfolgt, daß jedoch bei Feststellen einer Blockierneigung über einen angeschalteten Meßwertgeber, dessen Anschaltzeit zumindest um eine vorgegebene Zeit T- verlängert wird. Die Verlängerung ist größer, wenn ein in der laufenden Verlängerungszeit auftretendes weiteres Blockierneigungssignal die Verlängerung um T₂ auslöst. Erfindungsgemäß sind Prüfmittel vorgesehen, die überprüfen, ob ein Meßwertgeber länger als eine gegen T- größere Zeit T₃ angeschaltet bleibt. Ist dies der Fall, so wird nach Verschwinden der Blockierneigung ein Umschaltrhythmus wirksam gemacht, bei dem die Anschaltung des anderen Meßwertgebers für eine kurze Zeit Tr und des einen Meßwertgebers für eine dazu relativ lange Zeit T. erfolgt. Dieser Rhythmus wird bei Auftreten eines neuen Blockiersignals wieder unterbrochen.

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Es ist möglich, die Zeiten T der periodischen Anschaltung, und die Zeiten T₂ bis T₅ bzw. die Zeitverhältnisse z.B. T^/Tc in Abhängigkeit von Hilfssignalen, z.B. in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit oder in Abhängigkeit von dem festgestellten Untergrund ( p-Wert) zu ändern.

Vorzugsweise werden Schaltmittel vorgesehen, die, wenn ohne Bremsung an einem Rad eine gegenüber der Fahrzeuggeschwindigkeit kleinere Radgeschwindigkeit festgestellt wird, die Umschaltung anhalten und dabei den Meßwertgeber des anderen Rades anschalten.

Zur Festlegung der unterschiedlichen langen Anschaltungen der Meßwertgeber (T.., T„; T₄, T₅) wird ein Rückwärtszähler verwendet, dessen änderbare Voreinstellung die Anschaltzeiten bestimmt. Dieser erzeugt bei Erreichen seiner O-Stellung ein Ausgangssignal, das die Umschaltung bewirkt und ihn selbst auf die angebotene Voreinstellung rücksetzt.

Vorzugsweise wird das Ausgangssignal des Rückwärtszählers jedoch solange unwirksam gemacht, solange das Rad sich nach einer Blockierneigung nicht wieder im stabilen Bereich befindet (z.B. Ende Beschleunigungssignal; Abfall Einlaßventil) .

Zur Festlegung der Zeit T₃ ist ein mit Taktimpulsen beaufschlagter Zähler vorgesehen, der von den wirksamen Umschaltsignalen des Rückwärtszählers jeweils rückgesetzt wird und der bei Erreichen einer der Zeit T₃ entsprechenden Stellung ein Signal abgibt. Jedem Meßwertgeber ist außerdem ein Speicher zugeordnet, der bei Anschaltung des zugehörigen Meßwertgebers vorbereitet wird, so daß ein Ausgangssignal des Zählers einen bestimmten Speicher setzt. Durch Setzen dieses Speichers wird dann die richtige Zuordnung des Rhythmus T₄/T,- zu den Sensoren bestimmt.

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Anhand des Ausführungsbeispiels der Zeichnung wird die Erfindung näher erläutert.

Es zeigen

Fig. 1 in schematischer Form die Zuordnung von Meßwertgebern und Bremsdruckregeleinheiten zu den Rädern eines dreiachsigen Fahrzeugs,

Fig. 2 ein Blockschaltbild der Elektronik für einen Regelkanal,

Fig. 3 ein Zeitdiagramm zur Erklärung der Wirkungsweise der Schaltung der Fig. 2.

In Fig. 1 ist jedem der beiden Vorderräder 1 bzw. 2 ein Meßwertgeber 3 bzw. 6, eine Auswerteschaltung 4 bzw. 7 und ein Bremsdrucksteuerventil 5 bzw. 8, bestehend z.B. aus Ein- und Auslaßventil zugeordnet.

Den auf einer Seite des Fahrzeugs und nahe beieinander liegenden Rädern 9 und 10 sind je ein Meßwertgeber 11 bzw. 12, jedoch nur ein Auswertekanal 13 und eine Bremsdrucksteuereinheit 14 zur gemeinsamen Druckvariation für diese Räder zugeordnet. Die gleiche Anordnung ist den beiden anderen Hinterrädern 15, 16 des Fahrzeugs zugeordnet.

Den möglichen Aufbau der Anordnung 11 bis 14 der Fig. 1 zeigt Fig. 2. Dort sind die beiden Meßwertgeber wieder mit. 11 und 12 bezeichnet. Über die UND-Gatter 20 und 21 und das ODER-Gatter 22 werden diese Meßwertgeber 11 und 12 abwechselnd an den Auswertekanal 23 angeschaltet, der aufgrund der Signale der Meßwertgeber Ansteuersignale für das Einlaßventil 25 und das Auslaßventil 24 erzeugt.

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Die abwechselnde Anschaltung der Meßwertgeber 11 und 12 wird mittels des Rückwärtszählers mit angeschaltetem Impulsgenerator 27 und Decoder 28 sowie durch das UND-Gatter 29 das bistabile Glied 30 und das weitere UND-Gatter 31 erreicht. Der Decoder 28 bestimmt die Voreinstellung des Rückwärtszählers 26 und damit die Zeit, die dieser braucht, um bis 0 zu zählen.

Bei normaler Fahrt gibt der Decoder eine der Zeit T₁ entsprechende Voreinstellung vor. Der Rückwärtszähler 26 zählt von dieser Voreinstellung bis 0 und gibt dann ein Signal bei Q ab, das über das UND-Gatter 29 das bistabile Glied 30 kippt und mittels des nun vorhandenen Q-Ausgangssignals über das UND-Gatter 31 das UND-Gatter 21 durchlässig macht und UND-Gatter 20 sperrt.

Das Ausgangssignal des Rückwärtszählers setzt über das ODER-Gatter 32 aber auch den Rückwärtszähler 26 auf seine (T.. entsprechende) Voreinstellung zurück. Damit kommt ein abwechselndes Anschalten der Meßwertgeber jeweils für die Zeit T₁ zustande, wie aus Fig. 3, 2. Zeile, in der das Ausgangssignal Q₃₀ des bistabilen Glieds dargestellt ist, in der Spalte Phase 1 erkennbar. In der 1. Zeile sind die kurzen Ausgangsimpulse des Rückwärtszählers 26 dargestellt.

Es wird nun angenommen, daß während der Meßwertgeber 12 angeschaltet ist, eine Blockierneigung in der Auswerteschaltung 23 auftritt (Phase 2), die ein Signal AV für das Auslaßventil 24 erzeugt. Dieses Signal wird dem Decoder 28 zur Verlängerung der Anschaltzeit auf T₂ und über das UND-Gatter 37 und das ODER-Gatter 32 dem Rückwärtszähler 26 zur Rückstellung auf die nun geänderte Voreinstellung zugeführt.

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Man erkennt aus Fig. 3, 2. und 3. Zeile (in der 3. Zeile ist das AV-Signal aufgezeichnet), daß ab Auftreten des Blockierneigungssignals AV die Anschaltzeit des gerade angeschalteten Meßwertgebers um T₂ verlängert wird. Da ein weiteres AV-Signal im Verlauf der Zeit T_ nicht auftritt, kommt es am Ende von T~ zur Umschaltung, d.h. der Meßwertgeber 11, wird angeschaltet. Das Radverhalten dieses Meßwertgebers verursacht während der Phase 3 zweimal ein AV-Signal, durch das der Rückwärtszähler 26 jeweils wieder rückgesetzt wird. Da das in der 4. Zeile dargestellte Ansteuersignal EV für das Einlaßventil über ODER-Gatter 33 das UND-Gatter 29 sperrt, kann das über UND-Gatter 36 gespeicherte Ausgangssignal des Rückwärtszählers erst bei Verschwinden des EV-Signals wirksam werden und die Umschaltung und Rücksetzung des Rückwärtszählers auslösen. Zwischenzeitlich hat der Zähler 34, der bei jedem Ausgangsimpuls des Gatters 29 rückgesetzt wird und Impulse des Generators 35 aufaddiert, einen der Zeit T-, entsprechenden Zählerstand erreicht, der ein Ausgangssignal Q 34 des Zählers 34 entstehen läßt, das in Zeile 5 der Fig. 3 dargestellt ist.

Da am Q-Ausgang des bistabilen Glieds 30 ein Signal ansteht, ist der Speicher 38 zum Setzen durch Q-.. vorbereitet, während Speicher 39 bei Anschaltung des Meßwertgebers 12 vorbereitet wird. Das am Ausgang des Glieds 38 dann entstehende Signal wird dem Decoder 28 zugeführt. Es bewirkt ab dem Verschwinden des EV-Signals einen Rhythmus der Umschaltung mit einer jeweils kurzzeitigen Anschaltung (T₅) des Meßwertgebers 12 und einer dazu jeweils relativ langen Anschaltung (T.) des Meßwertgebers 11 (Phase 4). Dieser Rhythmus wird in der Phase 5 durch ein AV-Signal unterbrochen, das dann den Ablauf ab Phase 2 wieder einleitet. Die Rücksetzung des gesetzten Speichers 38 bzw. 39 erfolgt bei Auftreten des AV-Signals über die UND-Gatter 40 bzw. 41.

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Es sei noch erwähnt, daß die Rücksetzung des Rückwärtszählers 26 durch ein AV-Signal nach Setzen des Speichers 38 (oder 39) durch Sperren des UND-Gatters 37 unmöglich gemacht wird.

In Fig. 2 ist angedeutet (Klemme 42), daß die vom Decoder bestimmten Zeiten auch durch äußere Hilfssignale geändert werden können. So kann z.B. bei großer Fahrzeuggeschwindigkeit T., T₄ und T₅ vergrößert werden.

Ist die eine Hinterachse des Fahrzeugs als Liftachse ausgebildet, so sollte bei gelifteter Achse die Umschaltung angehalten werden. Hierzu wird ab einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit von z.B. 12 km/h ein Signal auf die UND-Gatter 43 und 44 gegeben. Diesen Gattern wird außerdem jeweils ein Signal zugeführt, wenn der Meßwertgeber des zugehörigen Fahrzeugrads der Liftachse ohne Bremsung nicht eine bestimmte Geschwindigkeit von z.B. 5 km/h mißt. Über das UND-Gatter 45 und das ODER-Gatter 49 wird, wenn dieser Zustand eine Zeit anhält (Verzögerungsglied 46), der Speicher 47 gesetzt, der die Umschaltung durch Sperren des Gatters 31 anhält. Um in der Verzögerungszeit des Glieds 46 eine Umschaltung zu verhindern, wird noch das Gatter 29 durch das Ausgangssignal des UND-Gatters 43 gesperrt.

Ein Anhalten der Umschaltung wird auch durchgeführt, wenn an beiden Regeleinheiten gleichzeitig und über die Verzogerungszeit hinaus AV-Signale auftreten (UND-Gatter 48).

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Claims

6. März 1978 PT-Ka/Fe.-

Anlage zur
Patentanmeldung

ROBERT BOSCH GmbH, D-7OOO Stuttgart 1

Antiblockierregelsystem für Fahrzeuge

Patentansprüche s

Antiblockierregelsystem für Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge mit wenigstens zwei verschiedenen Rädern zugeordneten Meßwertgebern zur Ermittlung des Drehbewegungsverhaltens der Räder, einer einkanaligen Auswerteschaltung, der die Signale der Meßwertgeber abwechselnd zugeführt werden und einer für alle Räder gemeinsamen Bremsdrucksteuereinheit, die durch in der Auswerteschaltung aufgrund des Bewegungsverhaltens der Räder erzeugten Bremsdrucksteuersignale angesteuert wird, wobei die Meßwertgeber normalerweise periodisch an die Auswerteeinrichtung angeschaltet werden und wobei im Falle der Bremsdruckregelung eine Änderung des Rhythmus der Anschaltung der Meßwertgeber erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß die in die gemeinsame Regelung einbezogenen Räder auf einer Seite des Fahrzeugs liegen.

©©Ι839/Θ

2. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nahe hintereinander liegende Räder eines mehr als zweiachsigen Fahrzeugs in die Regelung einbezogen sind.

3. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die bei Auftreten eines eine Blockierneigung anzeigenden Signals die Anschaltzeit des gerade angeschalteten Meßwertgebers jeweils um eine vorgegebene Zeit T₂ verlängern.

4. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß Prüfmittel vorgesehen sind, die bei Anschaltung eines Meßwertgebers prüfen, ob die Anschaltung langer als eine Zeit T₃ (T₃ >■ T₂) dauert und bei positivem Prüfergebnis und nach Verschwinden der Blockierneigung einen Umschaltrhythmus wirksam machen, bei dem die Anschaltung dieses Meßwertgebers für eine relativ kurze Zeit T₅ und des anderen Meßwertgebers für eine dazu relativ lange Zeit T. erfolgt, wobei dieser Rhythmus bei Auftreten eines neuen Blockiersignals unterbrochen wird.

5. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 3

und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeiten und Zeitverhältnisse der Anschaltung durch Hilfssignale (Fahrzeuggeschwindigkeit, μ-Wert) änderbar sind.

6. Antiblockierregeisystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die ohne, daß gebremst wird, bei einem Meßwertgeber eine gegenüber der Fahrzeuggeschwindigkeit kleinere Radgeschwindigkeit feststellen, die dauernde Umschaltung anhalten und den anderen Meßwertgeber anschalten.

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7. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß zur Festlegung des Umschaltrhythmus (T₁J-T₂; T₄, T₅) ein mit Taktimpulsen beaufschlagter Rückwärtszähler vorgesehen ist, dessen jeweilige Voreinstellung die Anschaltzeit bestimmt und dessen bei Erreichen der O-Stellung erzeugtes Ausgangssignal die Anschaltung des anderen Meßwertgebers und die Rücksetzung des Rückwärtszählers auf die gültige Voreinstellung bewirkt.

8. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangssignale des Rückwärtszählers unwirksam sind, solange die Blockierneigung vorhanden ist.

9. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 4, 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß zur Festlegung der Zeit T₃ ein mit Taktimpulsen beaufschlagter Zähler vorgesehen ist, der von den wirksamen Umschaltsignalen des Rückwärtszählers jeweils rückgesetzt wird, und der nach Erreichen einer der Zeit T^ entsprechenden Stellung ein Signal abgibt, daß jedem Meßwertgeber zugeordnete und von der Anschaltung des zugehörigen Meßwertgebers vorbereitete Speicher vorgesehen sind, von denen einer durch das Signal am Ende von T_ gesetzt wird und daß dieser Speicher die Zuordnung des Rhythmus T./T₅ zu den Sensoren bestimmt.

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