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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abschätzen des
Druckes in einem Radbremszylinder, insbesondere im Rahmen einer
Fahrdynamikregelung, und eine Steuereinheit zur Durchführung des Verfahrens.
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Bei
einer Fahrdynamikregelung ist eine möglichst genaue Kenntnis des
Druckes in den jeweiligen Radbremszylindern zur Durchführung einer
effektiven und möglichst
geräuschlosen
Regelung notwendig. Aus der
US
5,154,494 A ein Verfahren zum Schätzen derartiger Drücke im Rahmen
einer Fahrdynamikregelung bekannt. In diesem Zusammenhang ist ferner
auf die
WO 92/05986
A2 hinzuweisen. Dort wird ein Antiblockiersystem beschrieben,
bei dem mit Hilfe mehrerer Meß-
und Schätzgrößen ein
Sollschlupf ermittelt wird, der mit einem Istschlupf verglichen
wird. Die Abweichung wird zusammen mit anderen Größen in einen
Sollbremsdruck umgesetzt, der dann in eine Ventilansteuerzeit umgewandelt
wird.
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Ein
Verfahren und eine Schaltungsanordnung zur Steuerung einer Bremsanlage
mit Blockierschutz- und/oder Antriebsschutzregelung sind aus der
Druckschrift
DE 38
09 100 A1 bekannt. Hierbei wird ein Raddrehverhalten gemessen
und aus den Messwerten durch logische Verknüpfung und Signalverarbeitung
Steuersignale zur Regelung des Radschlupfes durch Absenken, Konstanthalten
und Erhöhen
oder Wiedererhöhen des
Bremsdruckes abgeleitet. Hierbei wird der Druck in den Radbremsen
gemessen und ausgewertet, so dass aus derart bereitgestellten Messgrößen ein
Raddruckmodell, das näherungsweise
den Druckverlauf in den Radbremsen wiedergibt, abgeleitet und bei
der Radschlupfregelung bzw. Bremsdruck-Steuerung berücksichtigt
wird.
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Ein
Verfahren und eine Vorrichtung zum Abschätzen eines Drucks in einer
hydraulisch betätigten
Steuerungsvorrichtung sind aus der Druckschrift
DE 195 37 258 A1 bekannt.
Die Steuerungsvorrichtung umfasst hydraulische Drucksteller, wobei
der Druck an einer abgesetzten Stelle auf der Basis einer kalibrierbaren
Beziehung zwischen einem abgeschätzten
Bremsdruck und einer Differenz in einem zu dem Drucksteller hin-
und davon wegfließenden
Fluidvolumen abgeschätzt
werden kann, wodurch sich eine Notwendigkeit eines Einsatzes von
Druckgebern erübrigt,
um ein Drucksignal für
die Verwendung in einer elektronischen Steuerungsvorrichtung zu
erhalten.
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Die
bekannten Verfahren erweisen sich in der Praxis als relativ aufwendig.
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Aufgabe
der Erfindung ist daher die Schaffung eines Verfahrens, mit dem
ein in einem Radbremszylinder herrschender Druck bzw. eine dort
herrschende Druckänderung
(bzw. Druckhub) in einfacher Weise abschätzbar ist sowie Bereitstellung
einer Steuereinheit zur Durchführung
des Verfahrens.
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Diese
Aufgabe wird gelöst
durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und
einer Steuereinheit mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 6.
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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abschätzen des Druckes bzw. Druckhubes
in einem Radbremszylinder im Rahmen einer Fahrdynamikregelung, wobei
eine Softwaremodularität
eines Fahrdynamik-Regelalgorithmusses in Verbindung mit LMV-Ventilen
durch die Nutzung einer Radventilansteuerzeit als Schnittstellengröße realisiert
wird, mit folgenden Schritten: Berechnung einer einem aktuellen
Reglerzyklus zuordnenbaren effektiven Ansteuerzeit uVentHiRes eines
den Radbremszylinder beaufschlagenden Stellelementes, das als PWM-angesteuertes Ventil
ausgebildet ist, auf der Grundlage einer von einem Steuergerät im Rahmen
des aktuellen Reglerzyklus vorgebbaren Ansteuerzeit uVentRad oder
einer einem vorangegangenen Reglersystem zuordnenbaren effektiven
Ansteuerzeit und eines bezüglich
eines Maximalhubes relativen Hubes xVentil des Stellelementes und
somit Ventils, Berechnung eines Druckhubes des Radbremszylinders
zwischen zwei aufeinanderfolgenden Reglerzyklen auf der Grundlage
einer von dem Steuergerät
abrufbaren Druck/Volumen-Kennlinie des Stellelementes, einer wirksamen
Druckdifferenz über
dem Stellelement, und der berechneten wirksamen Ansteuerzeit.
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Erfindungsgemäß ist nun
eine Schätzung
von, insbesondere im Rahmen einer Fahrdynamikregelung, auftretenden
Radbremszylinderdrücken
in einfacher und zuverlässiger
Weise durchführbar.
Ebenso ist das erfindungsgemäße Verfahren
bei allen die Bremswirkung beeinflussenden Systemen bzw. Regelungen
für die Fahrstabilität und/oder
Sicherheit eines Fahrzeugs einsetzbar bzw. ist durch eine entsprechende
Steuereinheit durchführbar.
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Insbesondere
bei Fahrdynamikregelungen, welche hohen Komfort- und Sicherheitsansprüchen genügen, erfolgt
eine Schlupfregelung über
eine Ansteuerung von Einlaßventilen
mit PWM-Endstufen
(sogenannte LMV-Ventile, leises bzw. lineares Magnetventil) wobei
der hierbei im Radbremszylinder entstehende Druckaufbau mit guter
Genauigkeit geschätzt
werden muß.
Das erfindungsgemäß vorgestellte
Verfahren bzw. der entsprechende Algorithmus eignen sich in besonderer
Weise hierfür.
Mittels des vorgestellten Verfahrens ist eine weitgehende Softwaremodularität des Fahrdynamik-Regelalgorithmusses insbesondere
auch in Verbindung mit LMV-Ventilen durch die Nutzung der Radventilansteuerzeit
als Schnittstellengröße realisierbar.
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Vorteilhafte
Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind Gegenstand
der Unteransprüche.
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Zweckmäßigerweise
erfolgt das Abschätzen
des Druckes in dem Radbremszylinder auf der Grundlage eines in dem
vorangegangenen Reglerzyklus festgestellten Druckes und des in einem
aktuellen Reglerzyklus berechneten Druckhubs.
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Es
ist bevorzugt, bei der vom Steuergerät vorgegebenen Ansteuerzeit
und/oder bei der Berechnung der effektiven Ansteuerzeit eine Stromabsenk-
bzw. anstiegszeit deltaT des Ventils zu berücksichtigen.
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Gemäß einer
weiteren bevorzugten Ausführungsform
wird als Bedingung für
eine Durchführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens
eine voreinstellbare Mindestdruckdifferenz über dem Ventil festgestellt.
Durch diese Maßnahme
wird verhindert, daß große Relativfehler,
welche im Falle von zu kleinen Druckdifferenzen über dem Ventil auftreten, zu
einer ungenauen Abschätzung
des Druckes führen.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren
bzw. eine Steuereinheit zur Durchführung des Verfahrens eignen sich
insbesondere für
eine Ansteuerung eines stromlos offenen Einlaßventils, welches einen Radbremszylinder
beaufschlagt.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren
wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels, welches in
Form eines Algorithmus realisiert ist, weiter erläutert. Dieser
Algorithmus wird dabei in einer Steuereinheit abgearbeitet oder
ist zu diesem Zweck auf einem Datenträger abgelegt. Hierbei zeigt
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1 ein
Ausführungsbeispiel
einer elektrohydraulischen Bremsanlage, bei welcher das erfindungsgemäße Verfahren
vorteilhaft anwendbar ist, und
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2 ein
Flußdiagramm
zur weiteren Erläuterung
des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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1 zeigt
ein Ausführungsbeispiel
einer elektrohydraulischen Bremsanlage. Sie zeigt einen Hauptbremszylinder 1 mit
Vorratsbehälter 10,
an den ein vom Fahrer betätigbares
Bremspedal 2 angebracht ist. Ferner ist ein Hydroaggregat 14 vorgesehen,
welches Ventile und Pumpenanordnungen zur Steuerung der Radbremsen 16, 18, 20 und 22 enthält. Mit
dem Bremspedal 2 ist ein nicht dargestellter Bremspedalschalter
verbunden, welcher bei Betätigung
des Bremspedals schließt,
und eine ebenfalls nicht dargestellte Meßeinrichtung zur Erfassung
der Auslenkung des Bremspedals. Ferner ist ein nicht dargestellter
Pedalwegsimulator vorgesehen, welcher für den Fahrer bei Betätigen des
Bremspedals eine Gegenkraft simuliert.
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An
den Hauptbremszylinder 1 sind zwei Bremskreise HZ1, HZ2
angeschlossen. Die jeweiligen Bremskreise HZ1, HZ2 weisen für jede Radbremse
einen Druckmodulator für
die Bremsdruckregelung auf. Ein Druckmodulator weist je ein Einlaßventil
EVHR, EVHL, EVVL, EVVR und je ein Auslaßventil AVHR, AVHL, AVVL, AVVR
auf. Man erkennt, daß die
Einlaßventile
als stromlos offene Ventile, und die Auslaßventile als stromlos geschlossene
Ventile ausgebildet sind.
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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Abschätzung des Druckes bzw. Druckhubes
in den zu den jeweiligen Radbremsen führenden Leitungen.
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Im
folgenden wird am Beispiel eines stromlos offenen Einlaßventils
ein Algorithmus vorgestellt, auf dessen Grundlage dieser Druck im
Rahmen einer Fahrdynamikregelung in einfacher Weise abschätzbar ist. Es
seien zunächst
die Eingangsgrößen für den Algorithmus
angegeben. Es sei
- LMV_b:
- Flag, welches angibt,
ob eine PWM- bzw. LMV-Regelung
des Einlaßventils
aktiv ist oder nicht
- dpVent:
- wirksame Druckdifferenz über dem
Einlaßventil
- deltaT:
- Zeitdauer der Stromabsenkzeit
des Einlaßventils
in ms
- uVentRad:
- vom Regelalgorithmus
im aktuellen Reglerzyklus ausgegebene Radventilansteuerzeit, insbesondere
0 bis 20 ms
- uVentRadK1:
- vom Regelalgorithmus
im vorhergehenden Reglerzyklus ausgegebene Ansteuerzeit, insbesondere
0 bis 20 ms
- tastver:
- vom Regelalgorithmus
im aktuellen Regelzyklus ausgegebene PWM-Spannung in Prozent der
Spannung am Ventilrelais, die als Meßgröße dem Algorithmus zur Verfügung steht.
Als Ventilrelais wird hierbei eine das Ventil steuernde Endstufe
bezeichnet, welche Steuersignale eines Steuergeräts für das Ventil aufbereitet
- dpVent:
- wirksame Druckdifferenz über einem
Einlaßventil
- Uvr:
- gemessene Spannung über dem
Ventilrelais.
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Ausgangsgröße des Algorithmus
ist
uVentHiRes= effektive Radventilansteuerzeit. Diese Ansteuerzeit
wird vom aufrufenden Modul des Steuergerätes zur Berechnung des Druckhubes
im Radbremszylinder weiterverwendet.
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Als
im Rahmen des Algorithmus berechnete Signale werden verwendet:
- toffen:
- berechnete effektive
Offenzeit des Ventils in ms,
- deltaT:
- berechnete Stromabsenkzeit,
wenn dieses Signal nicht als Eingangsgröße zur Verfügung steht, und
- xVentil:
- berechneter relativer
Ventilhub bezogen auf den maximalen Ventilhub (0 ≤ x Ventil ≤ 1).
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Schließlich werden
verwendet:
- P_Lmvtau:
- elektromagnetische
Zeitkonstante des Ventilmagneten des Einlaßventils, und
- P_LO, P_L1, P_L2, P_L3,
P_L4:
- Applikationsparameter
zur exakten Berechnung des Ventilhubes.
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In
einem Schritt 1 wird zunächst festgestellt, ob eine über dem
Einlaßventil
anliegende Druckdifferenz einen vorgebbaren Schwellwert, im vorliegenden
Fall z. B. 1,0 bar, überschreitet.
Hiermit wird sichergestellt, daß der
Regelalgorithmus dann nicht eingesetzt wird, wenn der Differenzdruck über dem
Eingangsventil diesen Schwellwert unterschreitet. Durch diese Maßnahme soll
vermieden werden, daß große Fehler,
welche bei geringen Differenzdrücken auftreten,
sich nicht fortpflanzen und zu einer insgesamt unzuverlässigen Regelung führen (Vermeidung
einer Akkumulation von Rechenfehlern).
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Ist
der Differenzdruck größer als
der Schwellwert, wird ein Flag LMV_b, welches nur die Werte 0 oder 1
annehmen kann, gesetzt. Für
den Fall, daß der
Differenzdruck über
dem Eingangsventil den Schwellwert übersteigt, wird das Flag LMV_b
gleich 1 bzw. true gesetzt und der Algorithmus verzweigt zu einem
Schritt 2. In diesem Schritt 2 wird die Offenzeit
toffen des Ventils vorbelegt als effektive Radventilansteuerzeit
UventHiRes, welche in diesem Beispiel Werte zwischen 0 und 20 ms
annehmen kann. UventHiRes kann der in einem vorhergehenden Regelungszyklus
ermittelte Wert, oder bei Initialisierung des Algorithmus ein vom
Steuergerät vorgebbarer
Wert sein. Insbesondere 20 ms ist hierbei die Dauer eines Regelungszyklus.
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Die
effektive Radventilansteuerzeit ist insgesamt als die Zeit interpretierbar,
in der das Einlaßventil vollständig geöffnet ist.
Bei einer PWM-Ansteuerung bzw. LMV-Ansteuerung kann das Einlaßventil
auch in eine Teiloffenstellung gebracht werden, so daß das Eingangsventil
wie eine gesteuerte Blende eingesetzt werden kann. Um einen derartigen
Teiloffenstellungs-Arbeitspunkt schnellstmöglich zu erreichen, ist es
zweckmäßig, für die Dauer
der sogenannten Stromabsenkzeit deltaT des Ventils einen minimalen
PWM-Bestromungswert vorzugeben. Die damit verbundene Reduktion der
effektiven Offenzeit bzw. Ansteuerzeit des Ventils wird aus Gründen der
Absenkung des Geräuschniveaus
im Schlupfregelbetrieb bei der Schätzung des Druckhubes im Radbremszylinder
zweckmäßigerweise
berücksichtigt,
um eine qualitativ gute und leise Schlupfregelung zu erreichen.
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Ferner
wird in dem Schritt 2 der Ventilhub xVentil gemäß der Formel xVentil= (dpVent × P_L2 + P_L3 + P_L4 + Uvr × tastver)/(P_L0
+ P_L1 × dpvent)berechnet
bzw. abgeschätzt.
Der Ventilhub xVentil wird hierbei relativ zum Maximalhub des Ventils
betrachtet (xVentil geht anschließend linear in die Schätzung eines
Druckaufbaugradienten (Druckhubes) ein). Die Spannung Uvr über das
Ventilrelais stellt hierbei eine reduzierte Batteriespannung dar
und ist im wesentlichen konstant. Das Tastverhältnis tastver des pulsweitenmodulierten
Ventilrelais ergibt, multipliziert mit der Spannung Uvr, die effektive,
am Ventilrelais anliegende Spannung.
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In
einem anschließenden
Schritt 3 wird festgestellt, ob die Stromabsenkzeit deltaT
des Ventils gleich 0 ist oder nicht. Auf die Stromabsenkzeit kann
beispielsweise aus dem aktuellen Betriebspunkt des Ventils geschlossen
werden. Für
bestimmte Betriebspunkte bzw. -zustände kann es sich als zweckmäßig erweisen,
die Stromabsenkzeit gleich 0 zu setzen. Dieser letztere Fall wird
weiter unten besprochen.
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Ist
die Stromabsenkzeit größer 0, verzweigt
der Algorithmus zu einem Schritt 9, in dem toffen gleich dem
bisherigen Wert toffen vermindert um deltaT gesetzt wird. In einem
anschließenden
Schritt 10 wird die wirksame Ansteuerzeit des Ventils UventHiRes
als Produkt der Faktoren xVentil und toffen berechnet. Die wirksame
Ansteuerzeit des Ventils uVentHiRes ist hierbei als Zeit interpretierbar,
in welcher eine anstelle des Ventils eingesetzte gesteuerte Blende
geöffnet
wäre.
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Da
die Regelungszyklusdauer in diesem Beispiel 20 ms beträgt, wird
in einem anschließenden
Schritt 14 die wirksame Ansteuerzeit UventHiRes auf zwischen
0 und 20 ms liegend begrenzt.
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Die
so ermittelte wirksame Ansteuerzeit UventHiRes ermöglicht eine
zuverlässige
und genaue Abschätzung
des Druckhubes dpRad in einem dem betrachteten Einlaßventil
zugeordneten Radbremszylinder. Unter Druckhub wird hierbei die Druckdifferenz
zwischen zwei aufeinanderfolgenden Regelungszyklen verstanden. Wie
an sich bekannt ist, erfolgt bei einer Fahrdynamikregelung aus der
Radventilansteuerzeit (UventRad) einer im Programmtext des Steuergerätes abgelegten
Druck-Volumenkennlinie des Radbremszylinders (pvkenn), der Quadratwurzel
der wirksamen Druckdifferenz über
dem Ventil SQRT(dpVent) sowie entsprechenden Umrechnungskonstanten
KNorm eine Berechnung bzw. Abschätzung
des Druckhubes im Radbremszylinder. Allgemein gilt die Formel dpRad = pVkenn × uVentRad × SQURT(dpVent) × kNorm.
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Diese
Beziehung kann aufgespalten werden in zwei Teilberechnungen der
Form Q = uVentRad × SQRT(dpVent) × kNorm1
und dpRad = pvKenn × Q × kNorm2.
Hierbei stellt Q ein Volumenstromäquivalent im Sinne der Bernoulligleichung
dar.
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Es
sei angemerkt, daß die
Radventilansteuerzeit uVentRad positive wie auch negative Werte
annehmen kann, wobei als positive Werte diejenigen Werte angesehen
werden, welche eine Öffnung
des Einlaßventils
verursachen. Die obige Berechnung der wirksamen Ansteuerzeit gilt
insbesondere für
derartige Ansteuerwerte eines Einlaßventils.
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Der
Fall, daß die
Stromabsenkzeit deltaT gleich 0 festgestellt wird, wird im folgenden
behandelt. In diesem Fall verzweigt der Algorithmus von dem bereits
behandelten Schritt 3 zu einem Schritt 4. Hier
wird ermittelt, ob die Ansteuerzeit aus dem aktuellen Zyklus des
Regelalgorithmus größer 0 ist.
Für den
Fall, daß sich
an dieser Stelle UventRad gleich 0 ergibt, folgt, daß im aktuellen
Zyklus keine Einlaßventilansteuerung
vorliegt und daher kein Druckhub vorliegt. Ist die Ansteuerzeit
größer 0, wird
darauf geschlossen, daß das
Eingangsventil während
des aktuellen Zyklus angesteuert war. In einem anschließenden Schritt 5 wird
festgestellt, ob die Ansteuerzeit UventRadK1 in einem vorangegangenen
Zyklus kleiner oder gleich 0 war. Ist dies der Fall, wird darauf
geschlossen, daß das
Eingangsventil im vorangegangenen Zyklus angesteuert war. In diesem
Fall wird in einem anschließenden
Schritt 6 deltaT vorbelegt als P_Lmvtau mal dem natürlichen
Logarithmus des Tastverhältnisses.
P_Lmvtau ist, wie bereits oben erwähnt, die elektromagnetische
Zeitkonstante des Ventilmagneten. Im Schritt 6 erfolgt
ferner eine Begrenzung von deltaT auf Werte z. B. zwischen 0 und
10 ms. Dies erweist sich bei einer Zykluszeit in diesem Beispiel
von 20 ms als zweckmäßig. Der
Maximalwert von deltaT ist also z. B. die halbe Zykluszeit. Es erfolgt
anschließend
eine neue Vorbelegung des Wertes toffen als toffen vermindert um
deltaT.
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Wenn
in dem Schritt 5 jedoch festgestellt wird, daß die Ansteuerzeit
im vorangegangenen Zyklus nicht kleiner gleich 0 war, wird in einer
weiteren Verzweigung in einem Schritt 7 festgestellt, ob
diese Ansteuerzeit des vorangegangenen Zyklus uVentRadK1 größer gleich
hier 20 ms war. Ist dies der Fall, kann darauf geschlossen werden,
daß das
Eingangsventil im vorangegangenen Zyklus unbestromt war. In diesem
Fall wird toffen vorbelegt als uVentRad + P_Lmvtau × (1,0/xVentil – 1,0)(Schritt 8).
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Die
so ermittelten Werte für
toffen können,
für den
Fall, daß festgestellt
wird, daß die
Ansteuerzeit des aktuellen bzw. vorangegangenen Regelalgorithmus
größer bzw.
kleiner 0 war, anstelle der in Schritt 2 vorbelegten Offenzeit
des Ventils bei der in Schritt 10 stattfindenden Berechnung
der wirksamen Ansteuerzeit des Ventils verwendet werden.
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Für den Fall,
daß im
Schritt 1 festgestellt wird, daß der Differenzdruck über dem
Eingangsventil den voreingestellten Schwellwert nicht überschreitet,
verzweigt der Algorithmus von Schritt 1 zu Schritt 11.
In diesem Schritt 11 wird geprüft, ob uVentRad größer als
hier 20 ms ist. Ist dies der Fall, kann darauf geschlossen werden,
daß das
Eingangsventil aktuell unbestromt ist. Es erfolgt in diesem Fall
eine Verzweigung zu einem weiteren Schritt 12, in welcher
geprüft
wird, ob die Radventilansteuerzeit des vorangegangenen Zyklus kleiner gleich
in diesem Beispiel 20 ms war. Ist dies der Fall, wird darauf geschlossen,
daß das
Eingangsventil im vorangegangenen Zyklus unbestromt war. Für den Fall,
daß die
Ventilansteuerzeit des vorangegangenen Zyklus kleiner gleich hier
insbesondere 20 ms war, wird in einem Schritt 13 die wirksame
Ansteuerzeit uVentHiRes vorbelegt als uVentHiRes (z. B. vom Steuergerät vorgegeben)
vermindert um 2,0 × P_Lmvtau.
Für den
Fall, daß,
wie in Schritt 1 festgestellt, der Differenzdruck über dem
Eingangsventil den vorgegebenen Schwellwert nicht überschreitet,
erweist es sich als zweckmäßig, diesen
in Schritt 13 berechneten Wert uVentHiRes bei einer nachfolgenden
Berechnung des Ventilhubes zu verwenden.
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Der
vorgestellte Algorithmus dient insgesamt zur Bestimmung der wirksamen
Ansteuerzeit des Ventils sowie der korrekten Umrechnung bzw. Verwendung
dieser Ansteuerzeit für
die Bestimmung des Druckhubes im Radbremszylinder. Der Algorithmus
wird pro Zyklus für
jeden Radbremszylinder einmal durchlaufen. Der Algorithmus ermöglicht eine
einfache und genaue Berechnung der Druckhübe im Radbremszylinder insbesondere
auch bei einer LMV-Ansteuerung
der Einlaßventile.
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Die
verwendeten Zeiten, insbesondere die hier genannten 20 ms, können dabei
abhängig
von den verwendeten Stellelementen, insbesondere Ventilen, der Druckmodulatoren,
insbesondere bei Verwendung von elektromagnetischen oder kapazitiven
Stellelementen, variieren.
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Auch
der Entscheidungswert 0 ist hier beispielshaft eingesetzt. Werden
Stellelemente verwendet, die bei Ansteuerung bzw. Energiezufuhr
anders als die hier gezeigten reagieren, insbesondere verzögert ansprechen,
können
von 0 verschiedenen Entscheidungswerte sinnvoll sein.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren
wird dabei in einer Steuereinheit bzw. einem Steuergerät abgearbeitet,
welche die benötigten
Größen empfängt bzw.
diese aus empfangenen Größen ermittelt
und Aktuatoren, insbesondere die vorgenannten Stellelemente, entsprechend
ansteuert.
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Das
Verfahren ist bei der in 1 dargestellten Bremsanlage
ebenso anwendbar, wie in bei anderen, nicht dargestellten Bremssystemen,
wie insbesondere weiteren elektrohydraulischen oder hydraulischen
Systemen oder bei Brake-by-wire Systemen mit hydraulischer Rückfallebene.
Dabei kann das Verfahren in bei diesen Systemen vorhandene Steuereinheiten
implementiert und von diesen abgearbeitet werden oder in einer eigenen
Steuereinheit implementiert und abgearbeitet werden. Dazu kann der
Algorithmus des Ausführungsbeispiels
in Form von Programmcode auf einem Datenträger zur Implementierung und
Abarbeitung in einer Steuereinheit gespeichert sein.
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Ein
den Algorithmus in seiner Gesamtheit beschreibendes Listing ist
im folgenden angefügt:
