DE19537258A1

DE19537258A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Abschätzen des Drucks in einer hydraulisch betätigten Steuerungsvorrichtung

Info

Publication number: DE19537258A1
Application number: DE19537258A
Authority: DE
Inventors: Davorin David Hrovat; Minh Ngoc Tran
Original assignee: Ford Werke GmbH
Current assignee: Ford Werke GmbH
Priority date: 1994-10-27
Filing date: 1995-10-06
Publication date: 1996-05-02
Anticipated expiration: 2015-10-07
Also published as: US5551770A; JPH08210318A; GB9520247D0; GB2294513A; DE19537258C2; GB2294513B

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abschätzen des Drucks in einer hydraulisch betätigten Steuerungsvorrichtung bei elektronischen Steuerungsvorrichtungen für Fluid- Drucksysteme, insbesondere bei elektro-hydraulischen Steue rungsvorrichtungen für Kraftfahrzeuge, sowie eine Vorrich tung zur Durchführung des Verfahrens.

Mit der Erfindung wird die Anwendung elektro-hydraulischer Steuerungsvorrichtungen zum Abschätzen des Druckes in einem hydraulischen Drucksteller verbessert. Das erfindungsgemäße Druckabschätzverfahren ist beispielsweise bei der Erzeugung eines Bremsdrucksignals an den Radbremsstellern eines Kraft fahrzeugbremssystems mit Antiblockier-Eigenschaften einsetz bar. Es kann weiterhin bei einer Steuerung gegen Rad-Durch drehen und einer interaktiven Fahrzeugdynamik-Steuerung ein gesetzt werden.

Bei einem Bremssystem mit Eingriffsmöglichkeiten gegen Rad- Durchdrehen ist ein Traktionsverlust vermeidbar, wenn die Radtraktion durch die Straßenoberflächenreibung verändert wird. Das Fahrzeug kann beim Bremsvorgang sicher beherrscht werden, wenn die elektronisch gesteuerten Bremsen ein Rad- Durchdrehen schnell und unabhängig von einem Eingriff des Fahrers verhindern. Bei Antiblockier-Bremssystemen ist der Hauptbremszylinder die Druckquelle. Dabei sind zwei Ein/Aus- Magnetventile zum Steuern jedes Radbremsen-Druckstellers vorgesehen, von denen das eine den Bremsdruckaufbau und das andere den Bremsdruckablaß steuert. Der Bremsdruck wird durch die normalerweise offenen Füll-Magnetventile erhöht und durch die normalerweise geschlossenen Druckablaß- Magnetventile abgesenkt, welche den Bremsdruck in einen Vor ratsbehälter ablassen.

Ein Merkmal von Steuerungssystemen dieser Art ist die Fähig keit, den Bremsdruck als Eingangsinformation für eine elek tronische Steuerungsvorrichtung nutzen zu können. Der Rad bremsdruck muß bekannt sein, um die gewünschte Steuerung der interaktiven Fahrzeugdynamik, wie z. B. ein bremsgesteuertes Lenken, zu erreichen. Der direkteste Weg, diese Information zu erhalten, ist der Einsatz eines Druckgebers. In der Pra xis ist jedoch der Einsatz von Druckgebern in der rauhen Um gebung einer Fahrzeugradbremse nicht durchführbar. Obwohl ein standfester und zuverlässiger Druckgeber in solchen Um gebungen eingesetzt werden könnte, würden die für die Her stellung eines Bremssystems mit einem derartigen Druckgeber erforderlichen Kosten erheblich sein.

Mit der erfindungsgemäß vorgesehenen Steuerungsvorrichtung kann eine effektive und praktikable Druckabschätzung der Radbremsdrücke, basierend auf einfachen Bremssystemmodellen, erzielt werden. Die Elemente der Vorrichtung sind ein Druck erzeuger (entweder ein Druckakkumulator oder ein Haupt bremszylinder) und ein Ventilkreis, der Bremsfüll- und Bremsdruck-Ablaßventile enthält, welche inhärent einen Ven tilwiderstand aufweisen. Derartige Systeme weisen einen strukturellen und fluiddynamischen Nachgiebigkeitsfaktor hinsichtlich der Gesamtbremsanlage auf.

Gemäß der Erfindung kann die Nachgiebigkeit und der Ventil widerstand durch die Beziehung zwischen dem Volumen eines in die Bremssteller hinein und aus diesen heraus strömenden Fluids und einem effektiven oder tatsächlichen Druck berück sichtigt werden. Diese Beziehung hängt von experimentell er mittelten empirischen Daten ab. Bei der Ausführung des er findungsgemäßen Verfahrens wird der Leitungsdruck gemessen und der abgeschätzte Bremsdruck während jeder Hintergrund steuerungsschleife des Mikroprozessors erhalten. Der abge schätzte Bremsdruck wird mit einem Referenz-Leitungsdruck oder Ablaßdruck verglichen und die Differenz dazu verwendet, ein effektives oder tatsächliches Tastverhältnis (relative Einschaltdauer eines Ventils) für die Ablaß- und Füllventile jedes Radbremsstellers zu erhalten. Dies erfolgt durch Adressieren von Speicherstellen des Mikroprozessors, in wel chen empirische Daten gespeichert sind, die eine Beziehung zwischen diesem Differenzdruck und dem befohlenen Tastver hältnis angeben.

Nach Erhalt des tatsächlichen Tastverhältnisses verwendet der Prozessor diesen Wert zusammen mit der Differenz zwi schen dem Leitungsdruck und dem abgeschätzten Bremsdruck, um einen differentiellen Durchflußwert zu erhalten, welcher in tegriert einen Meßwert für die Differenz des über die Füll- und Ablaßventile in den Steller eintretenden und diesen ver lassenden Fluidvolumens darstellt. Diese Volumendifferenz wird dann zum Adressieren einer anderen Registeradresse in dem Mikroprozessorspeicher verwendet, um einen abgeschätzten Bremsdruck unter Nutzung empirischer Daten zu erhalten, wel che die Beziehung zwischen einem abgeschätzten Bremsdruck und einer Volumendifferenz angeben.

Diese Steuerungsstrategie wird zum Steuern befohlener Tast verhältnisse sowohl für die Füll- als auch für die Ablaßven tile jedes Radbremsstellers verwendet, welche als pulsbrei ten-modulierte Magnetventile ausgebildet sind. Für das Füll ventil und das Ablaßventil werden getrennte Befehle erzeugt. Dies führt zu wesentlich reduzierten Fluiddurchflußanfor derungen an die Bremsdruckversorgungspumpe bzw. den Akkumu lator. Dieses Steuerungsverfahren arbeitet direkter als nach dem Stand der Technik bekannte Steuerungsverfahren. Das bei der Erfindung benutzte tatsächliche Tastverhältnis ist so wohl eine Funktion des befohlenen Tastverhältnisses als auch der Druckdifferenz über den Ventilen.

Das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren stellt ein System mit offenem Regelkreis dar und ist - wie im Falle der mei sten Steuerungssysteme mit offenem Regelkreis - potentiell anfällig gegenüber unvorhergesehenen Veränderungen. Solche Veränderungen sind jedoch für das vorliegende Druckabschätz verfahren folgenlos.

Die Erfindung wird nachfolgend beispielhaft anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht einer Radbremseinrichtung eines Kraftfahrzeugs mit Traktionssteuerungs- und Antiblockier-Bremsfunktionen;

Fig. 2 ein Diagramm mit einer Darstellung der Beziehung zwischen einem befohlenem Tastverhältnis und einem tatsächlichen Tastverhältnis für das Druckaufbauven til des linken Vorderrades des Kraftfahrzeugs für unterschiedliche Differenzdrücke an einem Druckauf bauventil;

Fig. 3 eine Darstellung ähnlich Fig. 2, welche die Bezie hung zwischen einem befohlenem Tastverhältnis und einem tatsächlichen Tastverhältnis für verschiedene Differenzdrücke an dem linken vorderen Druckablaß ventil des Kraftfahrzeugs zeigt;

Fig. 4 eine Darstellung ähnlich Fig. 2, welche die Bezie hung zwischen einem befohlenem Tastverhältnis und einem tatsächlichen Tastverhältnis für verschiedene Differenzdrücke für das rechte vordere Druckauf bauventil des Kraftfahrzeugs zeigt;

Fig. 5 eine Darstellung ähnlich Fig. 2, welche die Bezie hung zwischen einem befohlenem Tastverhältnis und einem tatsächlichen Tastverhältnis für verschiedene Differenzdrücke für das rechte vordere Druckablaß ventil des Kraftfahrzeugs zeigt;

Fig. 6 ein Blockschaltbild eines Teils des Mikroprozessors, der im Unterschied zu einer diskreten Superblock- Verarbeitungseinheit nachfolgend als zusammenhängen der Superblock bezeichnet wird, und der zur Ermitt lung des tatsächlichen Tastverhältnisses an dem lin ken und rechten Hinterradbremssteller vorgesehen ist;

Fig. 7 ein Blockschaltbild eines Bremsenmodells, welches einen Teil des Blockschaltbildes von Fig. 6 dar stellt und bei dem das in den in Fig. 6 dargestell ten Steuerungsvorrichtungsabschnitten berechnete tatsächliche Tastverhältnis genutzt wird, um einen abgeschätzten Druck an den Radbremsen während jeder Hintergrundschleife des Prozessors zu erzeugen;

Fig. 8 ein Blockschaltbild des schematisch in Fig. 6 darge stellten Abschnittes des Systems für die Ermittlung des tatsächlichen Tastverhältnisses für die linken und rechten Fahrzeugbremssteller;

Fig. 9 eine graphische Darstellung, welche den befohlenen Druck über der Zeit aufgetragen für das Radbrems system der Fig. 1 darstellt; und

Fig. 10 die Korrelation zwischen dem mit einem herkömmlichen Druckgeber gemessenen tatsächlichen Bremsdruck und dem mit dem erfindungsgemäß vorgesehenen Druckab schätzverfahren erhaltenen abgeschätzten Bremsdruck.

Obwohl die Erfindung bei einer Vielfalt von Drucksteuerungs systemen einsetzbar ist, erfolgt die Beschreibung eines Aus führungsbeispiels gemäß Darstellung in Fig. 1 für ein Räder aufweisendes Fahrzeug mit Traktions-Steuerungsmerkmalen und Antiblockier-Bremsmerkmalen.

Ein Mehrpositions-Bremspedal, welches vom Fahrer betätigbar ist, trägt die Bezugsziffer 10. Ein mit 12 bezeichneter, schematisch dargestellter Positionssensor dient zum Anzeigen des Beginns des Bremsvorgangs.

Ein Hauptbremszylinder 14 ist in einem Druckversorgungskreis angeordnet, der einen Bremsfluid-Vorratsbehälter 16 enthält, welcher mit Niederdruck-Einlaßanschlüssen 18 und 20 des Hauptbremszylinders 14 in Verbindung steht. Eine Membranan ordnung 22 eines Bremskraftverstärkers reagiert auf einen von dem Motoreinlaßkrümmer eines Verbrennungsmotors im An triebsstrang erzeugten Differenzdruck. In bekannter Weise ergibt sich der an dem Druckauslaß 24 erzeugte Druck aus der von dem Fahrer an dem Bremspedal 10 erzeugten Bremskraft und aus der durch die Membrananordnung 22 erzeugten Verstärkung der Bremskraft.

Ein mit 26 bezeichneter, schematisch dargestellter Druckak kumulator dient als Druckquelle für die Traktionssteuerungs vorrichtung für eine linke hintere Bremse 28 und eine hinte re rechte Bremse 30. Der Akkumulator wird von einem kleinen Motor 32 geladen, der eine Ladepumpe 34 antreibt. Falls ge wünscht, kann der Motor 32 auch eine zweite Druckvorratspum pe 36 für eine vordere linke Radbremse 38 und eine vordere rechte Radbremse 40 antreiben. Die Pumpen 34 und 36 werden über Versorgungsleitungen 42 bzw. 44 mit Fluid aus dem Vor ratsbehälter 16 versorgt. Rückschlagventile 46 und 48 ver hindern einen Rückfluß zu den Pumpen 34 und 36.

Der Hauptbremszylinder 14 liefert über die Leitung 24 Brems fluiddruck zu einem magnetisch betätigten Füllventil 50 und zu einem magnetisch betätigten Druckablaßventil 52 für die vordere linke Radbremse 38. Er liefert auch Fluiddruck zu einem magnetisch betätigten Füllventil 54 für die vordere rechte Radbremse 40. Ein magnetisch betätigtes Druckablaß ventil 56 für die Radbremse 40 steht mit einer Niederdruck leitung 58 in Verbindung, welche zu dem Vorratsbehälter 16 führt. Das Druckablaßventil 52 für die vordere linke Bremse 38 steht weiterhin über die Leitung 58 mit dem Vorratsbehäl ter in Verbindung.

Die Radbremse 28 weist ein Füllventil 60 auf, welches ebenso wie ein Füllventil 62 für die Radbremse 30 mit einer Akkumu lator-Druckleitung 61 in Verbindung steht. Magnetisch betä tigte Druckablaßventile 64 und 66 für die Radbremsen 28 bzw. 30 stehen über eine Niederdruckleitung 68 ebenfalls mit dem Vorratsbehälter in Verbindung.

Der Akkumulator wird von einem magnetisch betätigten Ein/Aus-Ventil 70 aktiviert, welches von dem Prozessor ge steuert wird.

In Fig. 6 ist in der Form eines Blockschaltbildes das Steu ermodul des Prozessors dargestellt, welches für eine Ab schätzung des Drucks an den Radbremsen als Reaktion auf be fohlene Tastverhältnissignale vorgesehen ist. Die Eingangs ports für den Prozessor sind mit 72, 74, 76 und 78 bezeich net, wobei mit 72 der Eingang für das Druckaufbau- Tastverhältnis des Magnetventils 50, mit 74 das Druckablaß- Tastverhältnis für das Magnetventil 52, mit 76 das Druck aufbau-Tastverhältnis für das Magnetventil 54 und mit 78 das Druckablaß-Tastverhältnis für das Magnetventil 56 bezeichnet ist.

Üblicherweise arbeiten pulsbreitenmodulierte Ventile dieser Art mit einer Trägerfrequenz zwischen 30 und 100 Hz. Bei der Modellierung eines solchen Systems ohne Rückgriff auf das erfindungsgemäß vorgesehene Verfahren mit der Nutzung eines tatsächlichen Tastverhältnisses wären sehr kleine Integrati onsschritte erforderlich, um einen Wert für den Durchfluß und den Druck durch ein Integrationsverfahren zu erhalten. Um eine Tastverhältnisauflösung von 1% zu erhalten, wäre beispielsweise eine Schrittgröße in der Größenordnung von 200 Mikrosekunden erforderlich. Das wäre für eine praktikab le direkte (on-line) Druckabschätzung zu zeitaufwendig. Das Problem wurde in dem erfindungsgemäßen Steuerverfahren da durch gelöst, daß auf ein tatsächliches Tastverhältnis zu rückgegriffen wird, welches unter Einsatz des schematisch in Fig. 6 dargestellten Moduls erzeugt wird.

Ein Prozessor in dem Eingangssignal-Konditionierungsab schnitt des Mikrocomputers berücksichtigt eine inhärente Verzögerung zwischen dem befohlenen Tastverhältnis an den Eingangsanschlüssen 72 bis 78 und der Reaktion, die auf den Datenflußpfad 80 in Fig. 6 übertragen wird. Eine Kompensati on dieser inhärenten Verzögerung wird an einer mit 82 be zeichneten Stelle durchgeführt. In dem in Fig. 6 dargestell ten Beispiel beträgt die Verzögerung 0,025 Sekunden. Diese Verzögerung wird zu dem tatsächlichen Eingangszeitpunkt hin zuaddiert. Das bei 82 modifizierte Druckaufbau-Tast verhältnis wird zu einer Eingangsstelle 84 für ein Submodul 86 geliefert. Das bei 74 vorliegende Druckablaßventil- Tastverhältnis liegt bei 88 an.

Das Submodul 90 ist für die rechte Radbremse vorgesehen. Dieses Submodul empfängt das Druckaufbau-Tastverhältnis bei 76 und das Druckablaß-Tastverhältnis bei 78 für die Magnet ventile 54 und 56. Nach der Modifikation mit der Zeitkon stanten bei 82 wird das Druckaufbau-Tastverhältnis bei 76 zu der Eingangsstelle 92 des Submoduls 90 und das Druckablaß- Tastverhältnis bei 78 zu der Eingangsstelle 94 übertragen.

Ein abgeschätzter Bremsdruck wird gemäß nachstehender Erläu terung während jeder Hintergrundschleife des Prozessors er zeugt. Der abgeschätzte Bremsdruck, welcher während einer Hintergrund-Steuerungsschleife erzeugt wird, die der augen blicklichen Steuerungsschleife vorausgeht, wird über einen Datenpflußpfad 96 zu einem Eingangspunkt 98 des Submoduls 86 übertragen. Der gemessene Leitungsdruck, der dem Versor gungsdruck entspricht, wird dem Submodul 86 an einem Ein gangspunkt 100 zugeführt. Die entsprechenden Eingangspunkte für das Submodul 90 sind bei 102 bzw. 104 dargestellt.

In Fig. 8 ist in Form eines Blockschaltbilds die Funktions weise des Submoduls 86 und insbesondere des Superblocks 106 dargestellt. Das Eingangssignal zu einem Komparator oder Summenpunkt 108 in Fig. 8 ist ein mit 110 bezeichneter Lei tungsdruck. Ein zweites Eingangssignal zu dem Summenpunkt 108 ist ein abgeschätzter Bremsdruck an der Stelle 112. Die Werte des Drucks bei 110 und 112 werden verglichen, und der Differenzdruck läuft über den Datenflußpfad 114 weiter. Ein Funktionsblock 116 erhält den Absolutwert des an den Daten flußpfad 114 gelieferten Differenzdruckes. Dieser Wert wird einer Einheitenumwandlung an einer Stelle 118 unterzogen, so daß der in der Einheit Bar gemessene Differenzdruck als eine Druckdifferenz in der Einheit psi in dem Funktionsflußpfad 120 ausgedrückt werden kann.

Unter Verwendung des Differenzdruckes bei 120 adressiert der Prozessor die Speichereinheit 122, welche eine Tabelle ge speichert hat, in der die Beziehung zwischen einem tatsäch lichen Tastverhältnis und zwei Variablen gespeichert ist, nämlich dem Differenzdruck in dem Funktionsflußpfad 120 und einem befohlenen Tastverhältnis an einem Eingangspunkt 124. Unter Verwendung der Eingangswerte für den Differenzdruck und des befohlenen Tastverhältnisses wird ein momentaner Wert für das tatsächliche Tastverhältnis ermittelt und zu einem Punkt 126 übertragen.

Ein entsprechendes tatsächliches Tastverhältnis für das in Fig. 1 dargestellte Druckablaßventil 52 wird in ähnlicher Weise ermittelt. Dieses beinhaltet die Übertragung eines während der vorhergehenden Hintergrundschleife ermittelten abgeschätzten Druckes an eine Stelle 128 in Fig. 8. Dieser ist von der Wirkung her das Äquivalent zu dem Differenzdruck in dem Datenflußpfad 114, da der Leitungsdruck für das Druckablaßventil 52 Null ist, weil es mit dem Reservoir in Verbindung steht. Wie in dem Fall des Druckaufbauventils wird der an einer Stelle 128 herrschende Absolutwert des Druckes an einer Stelle 130 ermittelt und zu einer Stelle 132 übertragen.

Unter Anwendung des bei 118 dargestellten Konzepts erfolgt eine Einheitenumwandlung des Absolutwertes für den Druck. Wie in dem Falle des Druckaufbauventils wird ein tatsächli ches Tastverhältnis für das Druckablaßventil ermittelt und zu einer Ausgangsstelle 134 übertragen. Die Eingangssignale für eine Speicherstelle 136 sind die an Stellen 138 bzw. 140 dargestellten Tabellenwerte für ein befohlenes Tastverhält nis und einen Differenzdruck.

Die Fig. 2, 3, 4 und 5 zeigen jeweils die Tabellendaten für den Erhalt eines tatsächlichen Tastverhältnisses für die Ma gnetventile 50, 52, 54 bzw. 56. Die Fig. 2 stellt das gegen über dem tatsächlichen Tastverhältnis aufgetragene befohlene Tastverhältnis für eine Schar von Differenzdrücken dar. Die se Information wird durch empirische Tests ermittelt und ist in einem Superblock 106 des Submoduls und in den entspre chenden Superblöcken der anderen Submodule für jedes der weiteren Magnetventile 52, 54 und 56 gespeichert.

Der zum Verarbeiten des tatsächlichen Tastverhältnisses ver wendete Bereich des Prozessors wird durch einen Superblock 142 dargestellt. Die in Fig. 7 dargestellte Eingangsstelle 144 empfängt die Information über das tatsächliche Tastver hältnis, die zu der Stelle 128 in Fig. 8 übertragen wurde. Der Leitungsdruck wird dem Superblock 142 an einer Stelle 146 zugeführt. Der abgeschätzte Bremsdruck, welcher während der nachstehend zu beschreibenden Verfahrensschritte ermit telt wird, wird einem Superblock 150 an einer Stelle 148 zu geführt.

Der Superblock 150, welcher eine Komponente des Superblocks 142 ist, weist einen Komparator 152 auf, der die Daten an Stellen 148 und 146 empfängt, deren Werte vergleicht und ei nen Differenzdruck an einer Stelle 154 ermittelt. Das tat sächliche Tastverhältnis an der Stelle 144 sowie der Dif ferenzdruck bei 154 werden an einen Sub-Superblock 156 über tragen, welcher ein Teil des Superblocks 150 ist.

Der Superblock 156 ist in vergrößerter und detaillierterer Form bei 156′ in Fig. 7 dargestellt. Das tatsächliche Tast verhältnis für das Druckaufbauventil 50 wird zu der Stelle 158 übertragen, und der bei 154 dargestellte Differenzdruck wird zu einer Stelle 160 des Superblocks 156′ übertragen, wo das Vorzeichen geändert wird, um einen Absolutwert zu er zeugen, und wo die Steuerungsvorrichtung die Quadratwurzel dieses Absolutwertes ermittelt. Das Ergebnis dieser Berech nung wird über einen Datenflußpfad 162 zu dem Block 164 übertragen, um die Simulation des Bremsdruckes für sehr kleine Druckdifferenzen über den Ventilen zu beschleunigen. Dies erfolgt durch Anwenden eines Multiplikators auf die Differenzdruckwerte in dem Datenflußpfad 162.

In einem Block 166 werden die die Quadratwurzel des Dif ferenzdruckes bei 154 darstellenden Daten zu einem Eingabe punkt 168 übertragen. Das tatsächliche Tastverhältnis für das Druckaufbauventil 50 wird über den Datenflußpfad 158 zu dem Block 166 übertragen. Bei dem Block 166 findet eine Durchflußberechnung gemäß Darstellung durch die in Fig. 7 gezeigte Gleichung statt. In dieser Gleichung ist "Q" der Durchfluß, die Konstante C_D der Blendenkoeffizient, "A" die tatsächliche Querschnittsfläche, "DC_eff" das tatsächliche Tastverhältnis und "ΔP" der Differenzdruck.

Der Bremsendurchflußwert ist bei 170 angegeben.

Ein Block 172 empfängt ein tatsächliches Tastverhältnis für das Druckablaßventil an einer Stelle 174. Wie in dem Falle des Superblocks 150 empfängt ein Superblock 172 einen ab geschätzten Bremsdruck aus der vorhergehenden Hintergrund schleife des Mikroprozessors an einer Stelle 176. Der Super block 172 arbeitet in einer zur vorstehend beschriebenen Funktionsweise des Superblocks 150 ähnlichen Art. Das Aus gangssignal bei 178 aus dem Superblock 172 entspricht dem Ausfluß aus dem Bremsventil 52.

An einer Stelle 180 erfolgt ein Vergleich zwischen den Durchflußwerten an den Stellen 170 und 178. Die Differenz der Durchflußwerte wird über einen Datenflußpfad 182 zu ei nem Integratorabschnitt 184 übertragen, welcher ein Diffe renzvolumen ΔV_b an einer Stelle 186 erzeugt. Dieser Wert wird über einen Datenflußpfad 186 zu einer Stelle 188 über tragen. Diese Stelle ist ein Register in einem Speicher, der Daten enthält, die die Beziehung zwischen den Werten für AV_b und abgeschätzten Bremsdruckdaten darstellen, wie es schema tisch durch das in Fig. 7 bei 188 dargestellte Kurvendia gramm angezeigt wird, wobei der abgeschätzte Bremsdruck an der Ordinate und das Differenzvolumen ΔV_b an der Abszisse dargestellt ist.

Das Ausgangssignal aus der der Stelle 188 zugeordneten Nach schlagetabelle wird zu einer Ausgabestelle 190 sowie zu zwei Eingabestellen 148 und 176 für die Blöcke 150 bzw. 172 über tragen. Die Größe des abgeschätzten Bremsdruckes an der Stelle 190 wird als Eingangssignal für den Prozessor für die Ermittlung eines präziseren Tastverhältnisbefehls für den Druckaufbau der Antiblockier-Bremsfunktion, der Traktions- Steuerfunktion und der damit in Zusammenhang stehenden ge samten interaktiven Fahrzeugdynamik-Steuerung verwendet. So mit kann der Prozessor ein nutzbringendes Steuersignal mit reduziertem Durchfluß ohne komplizierte und zeitaufwendige Integrationsschritte erzeugen, welche erforderlich wären, wenn nicht aus einem sogenannten tatsächlichen Tastverhält nis Nutzen gezogen würde, indem schallphysikalische Prinzi pien und experimentell ermittelte empirische Steuerungsdaten eingesetzt werden.

Claims

1. Verfahren zum Abschätzen des Drucks in einer hydrauli schen Steuerungsvorrichtung mit fluiddruckbetätigten Elementen, wobei die fluiddruckbetätigten Elemente eine Fluiddruck-Arbeitskammer und eine mit den jeweiligen Fluiddruck-Arbeitskammern in Verbindung stehende Druck zuführungsleitung und eine magnetisch betätigte Druck verteilungs-Ventileinrichtung für jede Arbeitsdruckkam mer zum Erzeugen einer gesteuerten Durchflußbegrenzung in der Druckzuführungsleitung aufweisen, dadurch gekenn zeichnet, daß das Verfahren umfaßt:
den Einsatz einer Einrichtung zum Befehlen eines Ma gnetventil-Tastverhältnisses zum Aufbau einer gesteuer ten Durchflußbegrenzung in der Zuführungsleitung für die Arbeitsdruckkammer;
Detektieren einer Druckdifferenz zwischen einem Zu führungsdruck in der Zuführungsleitung und einem Druck auf der Durchfluß-Auslaßseite der Druckverteilungs-Ven tileinrichtung;
den Einsatz einer Einrichtung zum Ermitteln eines tatsächlichen Magnetventil-Tastverhältnisses unter Ver wendung einer empirischen Beziehung zwischen einem be fohlenen Tastverhältnis und einem tatsächlichen Tastver hältnis für verschiedene Werte des Differenzdruckes;
den Einsatz einer Einrichtung zum Berechnen des Dif ferenzdurchflusses in die und aus der Druckverteilungs- Ventileinrichtung gemäß einer Funktionsbeziehung zwi schen einem abgeschätzten Druck in zumindest einem druckbetätigten Element und dem tatsächlichen Tastver hältnis; und
den Einsatz einer Einrichtung zum Ermitteln des tat sächlichen Bremsdruckes gemäß einer empirischen Bezie hung zwischen dem Differenzdurchfluß und dem tatsächli chen Bremsdruck.

2. Verfahren zum Abschätzen des Drucks in einer hydrauli schen Steuerungsvorrichtung mit fluiddruckbetätigten Elementen, wobei die fluiddruckbetätigten Elemente eine Fluiddruck-Arbeitskammer und eine mit den jeweiligen Druckarbeitskammern in Verbindung stehende Druckzufüh rungsleitung, eine magnetisch betätigte Druckaufbauven tileinrichtung in der Zuführungsleitung, die eine ge steuerte Begrenzung in der Druckzuführungsleitung defi niert, und eine magnetisch betätigte Druckablaßventi leinrichtung, die mit der Druckarbeitskammer in Verbin dung steht, aufweisen, um eine gesteuerte Durchflußbe grenzung zwischen den Druckarbeitskammern und einem Aus laßbereich aufzubauen, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren umfaßt:
den Einsatz einer Einrichtung zum Befehlen eines Ma gnetventil-Tastverhältnisses für das Druckfüllventil zum Aufbauen einer gesteuerten Durchflußbegrenzung in der Zuführungsleitung für die Arbeitsdruckkammer;
den Einsatz einer Einrichtung zum Befehlen eines Ma gnetventil-Tastverhältnisses für die Druckablaßventil einrichtung zum Aufbau einer gesteuerten Durchflußbe grenzung zwischen der Durchflußauslaßseite des Füllven tils und dem Auslaßbereich;
Detektieren einer Druckdifferenz zwischen einem Zu führungsdruck in der Zuführungsleitung und einem Druck auf der Durchfluß-Auslaßseite des Druckaufbauventils;
Detektieren einer Druckdifferenz zwischen einem Druck auf der Durchflußauslaßseite des Fluidventils und dem Durchfluß-Auslaßdruck in dem Auslaßbereich; und
den Einsatz einer Einrichtung zum Berechnen des Durchflusses in die und aus der Füll- und Ablaßventil- Verteilungseinrichtung gemäß einer Funktionsbeziehung zwischen integrierten Differenzdurchflüssen und dem tat sächlichen Bremsdruck.

3. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach An spruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das druck betätigte Element eine Radbremse für ein Fahrzeugrad mit einem Bremsdruckzylinder ist, wobei die Druckarbeits kammer teilweise durch den Zylinder definiert ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungsvorrichtung einen Mikroprozessor mit Spei cherregistern aufweist, die eine Wertetabelle für das tatsächliche Tastverhältnis für verschiedene Werte des Differenzdruckes und des befohlenen, momentanen Tastver hältnisses enthalten.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeich net, daß die Einrichtung zum Ermitteln des tatsächlichen Bremsdruckes die empirische Beziehung zwischen dem Dif ferenzdurchfluß und dem tatsächlichen Bremsdruck, und Speicherregister für den Mikroprozessor umfaßt, in wel chen die empirische Beziehung gespeichert ist.