KR19980056228A - 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치에 관한 것으로 핸들러에서 튜브에 채워진 디바이스를 공급트랙으로 공급하고 난 다음 빈 튜브를 언로딩측의 빈튜브대기부로 이송시켜 테스트가 완료되어 송출되어 디바이스를 담을 수 있도록 한 것이다.

이를 위해, 디바이스(3)가 담겨진 튜브(4)를 적재판(2) 사이에 차례로 적재시켜 놓는 적재부와, 상기 적재부사이에 설치되어 적재된 튜브를 최하방으로 부터 순차적으로 1개씩 분리하여 일측으로 수평이동시키는 이송부와, 상기 이송부의 끝단에 수직으로 설치되어 이송부에 의해 이송되어온 튜브를 공급트랙(24)측으로 상승시키거나, 빈튜브를 하강시키는 엘리베이터부와, 상기 엘리베이터부의 상사점 일측에 설치되어 디바이스가 담겨진 상태로 상승된 튜브(4)를 회동 및 수평이동시켜 튜브내의 디바이스를 공급트랙(24)으로 공급하는 공급부와, 상기 엘리베이터의 하사점 일측에 설치되어 튜브(4)내에 담겨져 있던 디바이스(3)를 공급하고 난 빈튜브가 엘리베이터부에 의해 하강됨에 따라 차례로 적재하여 대기시키는 대기적재부와, 상기 대기적재부에 적재된 빈튜브(4a)를 최하방으로 부터 1개씩 분리하는 분리부와, 상기 분리부에 의해 분리된 튜브내에 테스트가 완료된 디바이스를 단기 위해 언로딩부의 적재판사이에 대기시키는 빈튜브대기부로 구성하여서 된 것이다.

Description

수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치

본 발명은 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치에 관한 것으로써, 좀더 구체적으로는 핸들러에서 튜브에 채워진 디바이스를 공급트랙으로 공급하고 난 다음 빈 튜브를 언로딩측의 빈튜브 대기부로 이송시켜 테스트가 완료되어 송출되는 디바이스를 담을 수 있도록 한 것이다.

일반적으로 반도체 제조공정에서 만들어진 반도체(이하 디바이스라 함)는 테스트공정을 거쳐 양품과 불량품으로 선별되어 양품만이 출하되고, 불량품은 폐기 처분된다.

상기한 디바이스를 테스트공정에서 테스트하는 장비로는 수평식핸들러와 수직식핸들러로 대별되는데, 수평식핸들러는 합성수지재의 트레이에 담겨져 있던 디바이스를 상면 또는 하면이 개방된 금속트레이에 수평으로 로딩하여 상기 금속트레이를 공정간에 수평상태로 이송시키면서 테스트를 실시하고, 수직식핸들러는 기다란 튜브내에 테스트하고자 하는 디바이스를 넣어 적재부에 적재시켜 놓으면 튜브를 차례로 1개씩 분리하여 튜브의 송출측을 경사지게 설치된 공급트랙의 입구와 일치되게 경사를 이루므로써, 디바이스가 테스트측으로 이송된다.

종래에는 수직식핸들러에서 튜브내에 담겨진 디바이스를 공급트랙의 내부에 공급하기 위해 적재부에 디바이스가 담겨진 튜브를 차례로 적재시켜 놓도록 되어 있고 상기 적재부의 일측으로는 적재부에서 분리된 1개의 튜브를 핸들러의 상측에 위치된 공급트랙의 입구측으로 이송시키기 위한 L/M(Linear Mution)가이더가 수직으로 설치되어 있으며 상기 L/M가이더의 일측에는 디바이스를 공급트랙으로 전부 공급하고 난 빈튜브를 담아 놓기 위한 빈튜브 적재함이 설치되어 있었다.

한편, 핸들러의 언로딩부에는 테스트완료되어 송출되는 디바이스를 양품과 불량품으로 선별하여 보관하기 위해 빈튜브를 적재시켜 놓는 빈튜브 적재부가 설치되어 있어 송출트랙의 출구측에 끼워진 튜브내에 테스트완료된 디바이스가 가득 채워짐에 따라 디바이스가 채워진 튜브를 적재함내의 내부로 자유낙하시킴과 동시에 빈튜브 적재부에 적재되어 있던 빈튜브를 송출트랙의 출구측에 끼워 놓게 된다.

그러나 이러한 종래의 장치는 다음과 같은 문제점을 갖게 된다.

첫째, 디바이스가 채워진 튜브 또는 빈튜브를 작업자가 로딩부 및 언로딩부에 각각 설치된 적재부에 적재시켜 놓아야 되었으므로 작업능률이 저하되었음은 물론 1명의 작업자가 여러대의 장비를 관리할 수 없었다.

둘재, 적재부에서 분리된 튜브를 L/M가이드가 1개씩 수직으로 상승시키도록 되어 있으므로 디바이스가 당겨진 튜브의 공급에 따른 시간이 오래 걸려 생산성의 저하를 초래하게 되었다.

본 발명은 종래의 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로써, 그 구조를 개선하여 튜브내에 담겨진 디바이스의 공급을 완료하고 나면 빈튜브를 언로딩측으로 이송시켜 빈튜브내에 테스트가 완료된 디바이스가 담겨질 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 형태에 따르면, 디바이스가 담겨진 튜브를 적재판사이에 차례로 적재시켜 놓은 적재부와, 상기 적재부 사이에 설치되어 적재된 튜브를 최하방으로 부터 순차적으로 1개씩 분리하여 일측으로 수평이동시키는 이송부와, 상기 이송부의 끝단에 수직으로 설치되어 이송부에 의해 이송되어온 튜브를 공급트랙측으로 상승시키거나, 빈튜브를 하강시키는 엘리베이터부와, 상기 엘리베이터부의 상사점 일측에 설치되어 디바이스가 담겨진 상태로 상승된 튜브를 회동 및 수평이동시켜 튜브내의 디바이스를 공급트랙으로 공급하는 공급부와, 상기 엘리베이터의 하사점 일측에 설치되어 튜브내에 담겨져 있던 디바이스를 공급하고 난 빈튜브가 엘리베이터부에 의해 하강됨에 따라 차례로 적재하여 대기시키는 대기 적재부와, 상기 대기적재부에 적재된 튜브를 최하방으로 부터 1개씩 분리하는 분리부와, 상기 분리부에 의해 분리된 튜브내에 테스트가 완료된 디바이스를 담기 위해 언로딩부의 적재판사이에 대기시키는 빈튜브대기부로 구성된 수직핸들러의 튜브로딩 및 언로딩장치가 제공된다.

도 1은 본 발명을 나타낸 정면도

도 2 내지 도 6은 적재부 및 이송부를 나타낸 도면으로써,

도 2는 적재부 및 이송부 일부 절결하여 나타낸 정면도

도 3은 도 2의 요부 확대도

도 4는 일부를 절결하여 나타낸 도 2의 평면도

도 5는 도 4의 K부를 나타낸 횡단면도

도 6a 및 6b는 수평이동판의 동작을 설명하기 위한 작동상태도로써,

도 6a는 초기상태도

도 6b는 링크의 회동으로 수평이동판이 이송된 상태도

도 7 내지 도 10은 엘리베이터부를 나타낸 것으로써,

도 7은 엘리베이터부를 나타낸 정면도

도 8은 도 7의 A-A선 단면도

도 9는 안착편의 횡단면도

도 10은 디바이스가 담겨진 튜브를 취출시키는 취출수단의 측면도

도 11 내지 도 17은 공급부를 나타낸 것으로써,

도 11은 튜브가 공급트랙에 일직선상으로 공급된 상태의 측면도

도 12는 도 11의 평면도

도 13a 및 도 13b는 스윙암의 동작상태를 설명하기 위한 배면도로써,

도 13a는 스윙암이 경사를 이룬 상태도

도 13b는 스윙암이 수평을 이룬 상태도

도 14는 파지편의 구조를 설명하기 위한 일부 종단면도

도 15a 및 도 15b는 튜브가 안착판에 안착되는 상태의 평면도로써,

도 15a는 튜브가 일정각도 회동완료된 상태도

도 15b는 튜브가 안착판상에 얹혀져 송출구가 공급트랙과 일치된 상태도

도 16은 도 15의 B-B선 단면도로써,

도 16a는 튜브가 일정각도 회동완료된 상태도

도 16b는 튜브가 안착판상에 얹혀져 송출구가 공급트랙과 일치된 상태도

도 17은 튜브 파지블럭을 일부절결하여 나타낸 정면도

도 18 내지 도 22는 대기 적재부 및 분리부를 나타낸 것으로써,

도 18은 대기 적재부 및 분리부의 일부를 나타낸 배면도

도 19는 대기 적재부의 일부를 나타낸 측면도

도 20은 튜브 밀핀을 나타낸 측면도

도 21a 및 21b는 빈튜브 대기부의 구성을 나타낸 배면도로써,

도 21a는 빈튜브가 집게에 홀딩된 상태도

도 21b는 빈튜브가 회동하여 일정각도 경사진 상태도

도 22는 도 21의 평면도

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

1:설치판2:적재판

9:승강블럭10:수평이동판

12:회전실린더18:타이밍벨트

19:안착편21:엔코더

24:공급트랙26,27:스윙암

33:랙실린더34,35:파지편

41,42:가이드판51:튜브파지블럭

60:핑거실린더61:언로딩집게

64:대기스택커67:걸림편

69:가이드레일70:수평이동블럭

72,81:집게73:튜브밀편

76:회동편82:스택커

83:예비안착편87:취출레버

90:버퍼

이하, 본 발명을 일 실시예로 도시한 첨부된 도면 도 1 내지 도 22를 참고로 하여 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 도 1에 도시한 바와 같이 적재부, 이송부, 엘리베이터부, 공급부, 대기 적재부, 분리부, 빈튜브 대기부 등으로 구성되어 있다.

첨부도면 도 2 내지 도 6은 적재부 및 이송부를 나타낸 도면으로써, 도 2는 적재부 및 이송부를 일부 절결하여 나타낸 정면도이고 도 3은 도 2의 요부 확대도이며 도 4는 일부를 절결하여 나타낸 도 2의 평면도이고 도 5는 도 4의 K부를 나타낸 횡단면도이다.

디바이스가 채워진 튜브를 적재시켜 놓는 적재부의 구성은 다음과 같다.

설치판(1)상에 대향되게 설치된 적재판(2) 사이에 도 2와 같이 테스트하고자 하는 디바이스(3)가 뒤집어진 상태로 삽입된 튜브(4)를 차례로 쌓아 놓도록 되어 있고 상기 적재판의 하부에는 적재판사이에 쌓아 놓는 튜브(4)가 자중에 의해 하방으로 자유낙하되는 것을 방지하기 위한 스토퍼핀(5)이 제2 실린더(6)의 구동에 따라 출몰하도록 되어 있다.

이때 적재판(2)상에는 튜브(4)를 적재하기 위한 적재홈(2a)이 도 5에 도시한 바와 같이 대략 4~6정도 형성되어 있고 상기 적재홈으로 노출되게 설치되는 각 스토퍼핀(5)은 도 5에 도시한 바와 같이 고정판(7)에 동시에 고정되어 제2 실린더(6)의 동작에 따라 함께 동작되도록 구성되어 있다.

그리고 상기 적재판(2)의 사이에 위치하는 설치판(1)에는 도 2 내지 도 6a 및 6b에 도시한 바와 같이 제1 실린더(8)의 구동에 따라 승, 하강하면서 적재판에 적재된 최하부의 튜브(4)를 1개씩 분리하는 승강블럭(9)이 제1 실린더(8)의 로드에 고정되어 있는데, 상기 승강블럭에는 적재판(2)에는 형성된 적재홈(2a)과 동일갯수의 요입홈(9a)이 동일한 위치에 형성되어 있다.

그리고 상기 승강블럭(9)의 사이에는 복수개(4~6개)의 제1 안착홈(10a)과 1개의 제2 안착홈(10b)이 형성된 수평이동판(10)이 가이드봉(11)에 안내되어 적재판(2)과 직각방향으로 수평이동가능하게 설치되어 있고 상기 수평이동판(10)의 저면에 형성된 장공(10c)에는 회전실린더(12)의 로드와 고정된 링크(13)가 끼워져 있다.

따라서 회전실린더(12)의 구동에 따라 상기 수평이동판(10)은 가이드봉(11)에 안내되어 도 6a의 화살표방향으로 진퇴운동하게 된다.

도 7 내지 도 10은 엘리베이터부를 나타낸 것으로써, 도 7은 엘리베이터부를 나타낸 정면도이고 도 8은 도 7의 A-A선 단면도이며 도 9는 안착편의 횡단면도이다.

도 4에 도시한 바와 같이 승강블럭(9)의 일측에 위치하는 설치판(1)에 한쌍의 측판(14)이 고정되어 있고 상기 설치판의 저부 및 측판(14)의 상부에는 평행하게 한쌍의 축(15a)(15b)이 베어링(16)에 지지되게 설치되어 있고 상기 축에 고정된 풀리(17)에는 설치판에 형성된 통공(1a)을 통해 타이밍벨트(18)가 감겨져 있으며 상기 타이밍벨트에는 도 8과 같은 형상의 안착편(19)이 일정간격으로 복수개 고정되어 있다.

상기한 바와 같이 풀리(17)에 감겨진 타이밍벨트(18)는 설치판(1)의 하부에 위치된 일측의 축(15a)과 고정되게 측판(14)에 설치된 모터(20)의 구동에 따라 일정궤도를 회전운동하게 된다.

그리고 측판(14)의 상부에 설치된 축(15b)에는 모터(20)의 구동을 제어하여 타이밍벨트(18)에 고정된 안착편(19)을 1스탭씩 이동시키는 제어수단이 구비되어 있다.

상기 제어수단으로 본 발명의 일 실시예에서는 도 7에 도시한 바와 같이 엔코더(21)를 적용하였는데, 상기 엔코더(21)는 축(15a)의 일단에 고정되어 축의 회전에 따라 함께 회전하며 외주면에는 일정간격으로 슬롯(도시는 생략함)이 형성된 회전원판(22), 상기 회전원판을 감싸돌고 측판(14)에 고정되어 축의 회전으로 회전원판에 형성된 슬롯을 검출하여 모터(20)의 구동을 제어하는 센서(23)로 구성되어 있다.

도 11 내지 도 17은 공급부를 나타낸 것으로써, 도 11은 튜브가 공급트랙에 일직선상으로 공급된 상태의 측면도이고 도 12는 도 11의 평면도이며 도 14는 파지편의 구조를 설명하기 위한 일부 종단면도이다.

공급트랙(24)의 입구 양측에 위치하는 설치판(25)에 도 13a와 같이 한쌍의 스윙암(26)(27)이 동일측(28)으로 고정되어 있고 상기 축의 일단에 고정된 링크(29)의 다른 일단은 제3 실린더(30)의 로드(31)에 결합되어 있는데, 상기 제3 실린더의 구동에 따라 상기 로드(31)와 링크(29)의 결합부위가 가변되므로 로드(31)에 장공(31a)을 형성하고 링크(29)에는 상기 장공내에 끼워지는 핀(32)을 고정하도록 되어 있다.

따라서 상기 제3 실린더(30)의 구동에 따라 한쌍의 스윙암(26)(27)은 일정각도 범위내에서 회동운동을 하게 된다.

그리고 상기 각 스윙암(26)(27)의 일측에는 도 14와 같은 구조의 랙실린더(33)가 동작함에 따라 양측으로 벌어지거나, 오므러들면서 튜브(4)를 홀딩하거나, 홀딩상태를 해제하는 파지편(34)(35)이 설치되어 있는데, 상기 랙실린더의 로드에 랙(36)을 형성하고 파지편(34)(35)에는 랙과 맞물리는 피니언(37)을 고정하므로써 랙실린더(33)가 동작함에 따라 한쌍의 파지편이 동시에 내측으로 오므러 들거나, 벌어지게 된다.

상기 파지편(34)(35)과 일직선상에 위치하는 지점(공급트랙과 평행한 지점)의 스윙암(26)(27)과 안착판(38)에 제4, 5 실린더(39)(40)가 대응되게 고정되어 있고 상기 제4, 5 실린더의 로드에는 튜브(4)의 수평이동시 이를 안내하는 가이드판(41)(42)이 고정되어 있다.

상기 공급트랙(24)의 상측에 도 11과 같이 공급트랙과 동일 기울기를 갖도록 안착판(38)과 경사판(43)이 설치되어 있는데, 상기 경사판에는 지지판(44)을 수평 이동시키기 위한 수평실린더(45)가 설치되어 있고 상기 지지판에는 도 16과 같은 제1, 2 요입홈(46a)(46b)이 형성된 튜브공급판(46)을 승하강시키기 위한 승강실린더(47)가 고정되어 있다.

상기 지지판(44)과 튜브공급판(46)은 수평실린더(45)와 승강실린더(47)의 동작시 안정되게 이동하도록 경사판(43)과 지지판(44)에 각각 가이드봉(48)(49)으로 끼워져 있다.

또한, 공급트랙(24)과 근접된 경사판(43)에는 도 11 및 도 17에 도시한 바와 같이 제6 실린더(50)의 구동에 따라 공급된 튜브(4)의 선단을 눌러주는 튜브파지블럭(51)이 승강가능하게 설치되어 있고 상기 제6 실린더의 일측에는 튜브(4)가 공급되기 전 공급트랙의 입구를 폐쇄하고 있다가 튜브의 공급이 확인되면 공급트랙의 입구를 개방하는 개폐판(52)이 제7 실린더(53)의 구동에 따라 승강가능하게 설치되어 있으며 상기 제6 실린더의 다른 일측에는 튜브내의 디바이스를 원활하게 공급트랙상으로 공급하기 위한 푸셔(54)가 제8 실린더(55)의 따라 승강하도록 설치되어 있다.

도 18 내지 도 22는 대기 적재부 및 분리부를 나타낸 것으로써, 도 18은 대기 적재부 및 분리부의 일부를 나타낸 배면도이고 도 19는 대기 적재부의 일부를 나타낸 측면도이며 도 20은 튜브 밀핀으로 나타낸 측면도이다.

대기 적재부는 도 18 및 19와 같이 이송부의 반대편에 위치하는 측판(14)에 타이밍벨트(18)와 근접되게 설치판(56)이 고정되어 있고 상기 설치판에는 상부실린더(57)와 하부실린더(58)로 구성된 2단실린더가 설치되어 있으며 상기 2단실린더의 로드에 고정된 승강판(59)에는 핑거실린더(60)의 동작에 따라 벌어지거나, 오므러드는 한쌍의 언로딩집게(61)가 설치되어 있다.

이때 상기 승강판(59)에는 한 쌍의 가이드봉(62)이 고정되어 있고 설치판(56)에는 상기 가이드봉이 끼워져 안내되는 가이드블럭(63)이 형성되어 있다.

상기 언로딩집게(61)는 이송부의 수평이동판(10)에 얹혀져 튜브를 공급부측으로 공급하기 위해 수평이동판이 일측으로 1스탭 이동될 때 수평이동판(10)의 제2 안착홈(10b)에 얹혀진 빈튜브(4a)가 이동되어 오는 지점의 직상부에 위치되게 설치된다.

그리고 타이밍벨트(18)의 하부에 한쌍의 대기스택커(64)가 마주보도록 설치되어 있고 상기 대기스택커(64)의 하부에는 대기스택커내에 쌓여지는 빈튜브(4a)가 자중에 의해 자유낙하되는 것을 방지하는 스토퍼(65)가 제9 실린더(66)의 구동에 따라 출몰하도록 설치되어 있다.

분리부는 대기스택커(64)에 적재된 최하방으로 튜브보다 튜브 1개의 두께만큼 낮게 설치판(1)에 고정된 걸림편(67)과, 상기 설치판에 지지편(68)으로 고정설치된 가이드레일(69)과, 상기 가이드레일에 결합되어 수평이동하는 수평이동블럭(70)과, 상기 수평이동블럭에 설치되어 걸림편(67)에 얹혀진 빈튜브(4a)를 제10 실린더(71)의 구동에 따라 홀딩하는 집게(72)로 구성되어 있다.

이때 상기 수평이동블럭(70)의 일단에는 대기스택커(64)에서 분리된 빈튜브(4a)를 빈튜브적재부측으로 보다 정확히 이송시키기 위한 튜브밀핀(73)이 고정되어 있다.

도 21의 빈튜브 대기부의 구성을 나타낸 배면도로써, 도 21a는 빈튜브가 집게에 홀딩된 상태도이고 도 21b는 빈튜브가 회동하여 일정각도 경사진 상태도이며 도 22는 도 21의 평면도이다.

빈튜브 대기부는 프레임(74)에 축(75)을 중심으로 회동가능하게 설치된 회동편(76)과, 상기 프레임에 고정된 지지편(77)에 일단이 힌지결합되고 로드는 상기 회동편과 핀(78)으로 결합되어 회동편(76)이 축(75)을 중심으로 일정각도범위내에서 회동되도록 하는 제11 실린더(79)와, 상기 회동편의 일단에 설치되어 제12 실린더(80)의 구동에 따라, 내,외측으로 이동하면서 빈튜브(4a)를 파지하거나, 파지된 상태를 해제하는 집게(81)와, 상기 회동편이 회동된 상태에서 회동편(76)과 동일경사를 이루도록 프레임(74) 및 언로딩부의 스택커(82)상에 설치되어 빈튜브(4a)가 얹혀지는 예비안착편(83)과, 상기 예비안착편을 진퇴시키는 제14 실린더(86)로 구성되어 있다.

상기 회동편(76)에 고정된 집게(81) 사이에는 푸셔(84)가 승하강하면서 빈튜브(4a)의 상면을 눌러주도록 제13 실린더(85)를 설치하도록 되어 있다.

도 10은 디바이스가 담겨진 튜브를 취출시키는 취출수단의 측면도로써, 본 발명의 일 실시예에서는 튜브(4)내에 담겨진 디바이스(3)를 공급트랙(24)으로 공급한 후 빈튜브(4a)가 대기 적재부측으로 이송될 때 별도의 검출수단(도시는 생략함)에 의해 빈튜브내에 디바이스가 잔류함이 감지됨에 따라 이를 취출하기 위한 취출 수단을 빈튜브(4a)가 대기 적재부측으로 이송되는 경로상에 설치하도록 되어 있다.

이는 튜브(4)내에 담겨진 디바이스(3)를 공급트랙(24)으로 공급할 때 리드밴트(lead vent) 등으로 인해 전부 공급되지 못하고 튜브내에 잔류된 상태로 빈튜브대기부측으로 이송되어 테스트완료된 디바이스가 담겨질 경우에는 불량품이 양품으로 판정되거나, 양품이 불량품으로 판정되는 치명적인 결함을 나타내므로 이를 미연에 방지하기 위함이다.

그 구성은 도 10과 같이 타이밍벨트(18)의 사이에 회동가능하게 설치된 한쌍의 취출레버(87)와, 상기 취출레버와 링크(88)로 연결되어 취출레버를 회동시키는 취출실린더(89)로 구성되어 있으며 취출레버의 일측에 위치되는 프레임(74)상에는 취출되는 빈튜브가 담겨지는 버퍼(90)가 설치되어 있다.

이와 같이 구성된 본 발명의 작용을 설명하면 다음과 같다.

먼저, 적재부의 적재판(2) 사이에 도 2와 같이 테스트하고자 하는 디바이스(3)가 뒤집어진 상태로 삽입된 튜브(4)를 차례로 쌓아 놓는다.

이와 같이 적재판(2) 사이에 복수개의 튜브(4)를 차례로 쌓아 놓으면 최하방의 튜브가 도 3 및 도 5와 같이 스토퍼핀(5)에 걸려 지지되므로 스토퍼핀의 걸림상태를 해제시키지 않는 한 튜브가 자중에 의해 적재판의 하방으로 자유 낙하되지 않는다.

이러한 상태에서 적재판(2)에 적재된 튜브(4)내의 디바이스(3)를 공급부의 공급트랙(24)으로 공급하기 위해서는 적재판에 삽입된 튜브(4)를 최하방으로 부터 차례로 1개씩 분리시켜야 한다.

이를 위해, 도 2 내지 도 6에 도시한 바와 같이 적재판(2)의 내측에 근접되게 설치된 한쌍의 승강블럭(9)이 제1 실린더(8)의 구동으로 상승하면 적재홈(2a)내에 적재되어 있던 최하방의 튜브(4)가 승강블럭(9)에 형성된 요입홈(9a)의 직하방에 위치된다.

이때 상기 승강블럭(9)에 형성된 요입홈(9a)이 도 3에 실선으로 도시한 바와 같이 튜브(4)의 1개 두께보다 낮은 지점에 위치한 상태에서 제1 실린더(8)의 구동이 중단된다.

이러한 상태에서 최하방에 위치된 튜브(4)의 걸림상태를 해제하기 위해 제2 실린더(6)가 동작하여 스토퍼핀(5)을 도 3의 화살표방향으로 잡아 당기면 적재홈(2a)내에 삽입되어 있던 튜브(4)가 자중에 의해 자유 낙하되므로 최하방에 위치되어 있던 튜브(4)가 승강블럭(9)의 요입홈(9a)내에 얹혀지게 된다.

상기한 바와 같이 적재홈(2a)내에 삽입되어 있던 전체 튜브(4)가 자유낙하되면 최하방으로 부터 2번째에 위치되어 있던 튜브(4)는 스토퍼핀(5)과 수평상태를 유지하게 되므로 제2 실린더(6)의 동작으로 스토퍼핀(5)이 전진하여 튜브의 걸림 상태를 유지함에 따라 최하방으로 부터 2번째 이상에 위치되어 있던 튜브(4)들이 자중에 의해 자유 낙하되지 않게 된다.

상기한 바와 같은 동작에 따라 도 5와 같이 각 적재홈(2a)내에 위치된 스토퍼핀(5)들이 고정판(7)에 각각 고정되어 제2 실린더(6)의 구동시 동시에 동작되므로 적재홈(2a)의 최하방에 위치된 튜브들이 한꺼번에 분리된다.

상기 동작으로 적재부에 적재되어 있던 1줄의 튜브(4)를 분리하고 나면 상사점에 위치되어 있던 승강블럭(9)이 제1 실린더(8)의 구동으로 도 3의 일점쇄선과 같이 하사점까지 하강하게 되므로 승강블럭(9)의 각 요입홈(9a)내에 얹혀져 있던 튜브(4)들이 상기 승강블럭의 하사점보다 높은 위치에 있던 수평이동판(10)의 제1 안착홈(10a)내에 각각 얹혀지게 된다.

즉, 적재판(2)의 적재홈(2a)내에 끼워져 있던 튜브(4)의 분리작업이 완료된다.

이와 같이 1줄의 튜브(4)가 분리되어 도 4 및 도 6a에 도시한 바와 같이 수평이동판(10)의 제1 안착홈(10a)내에 얹혀지고 나면 회전실린더(12)의 구동으로 링크(13)가 화살표방향으로 회동하게 되는데, 이때 상기 링크의 일단이 장공(10c)에 끼워져 있으므로 수평이동판(10)이 도 6b와 같이 엘리베이터부측으로 이동되고 이에 따라 수평이동판(10)의 제1 안착홈(10a)에 얹혀진 선단의 튜브(4)가 타이밍 벨트(18)에 일정간격으로 고정된 안착편(19)이 직상부상에 위치된다.

상기한 바와 같은 동작으로 제1안착홈(10a)에 얹혀진 최선단의 튜브(4)가 안착편(19)의 직상부로 이송되어 옴을 센서(도시는 생략함)가 감지함에 따라 엘리베이터부의 모터(20)가 구동하여 튜브(4)를 공급부측으로 공급하게 되는데, 이에 대한 자세한 동작은 후술한다.

이와 같이 제1 안착홈(10a)의 선단에 위치된 튜브(4)를 엘리베이터측으로 공급하고 나면 하강되었던 승강블럭(9)이 제1 실린더(8)의 동작으로 상승하여 수평이동판(10)의 제1 안착홈(10a)내에 얹혀져 있던 나머지 튜브를 분리함과 동시에 회전실린더(12)가 구동하여 수평이동판(10)을 초기상태로 환원시키게 된다.

상기 수평이동판(10)이 초기 상태로 환원되면 제1 안착홈(10a)에 얹혀져 있던 튜브(4)를 분리하기 위해 상승되었던 승강블럭(9)이 제1 실린더(8)의 구동으로 다시 하강하여 튜브(4)를 다시 제1 안착홈(10a)내에 얹어 놓게 되므로 상기 제1 안착홈에 얹혀진 튜브를 전술한 바와 같은 동일한 동작에 의해 엘리베이터부측으로 공급할 수 있게 된다.

상기한 바와 같은 계속되는 동작으로 수평이동판(10)의 최선단에 위치된 제1 안착홈(10a)에 튜브(4)가 얹혀져 안착편(19)의 직상부로 이송됨을 별도의 센서(도시는 생략함)가 감지하면 모터(20)가 구동하여 타이밍벨트(18)가 감겨진 축(15a)을 회전시키게 된다.

상기 모터(20)이 축을 통해 전달되어 한쌍의 풀리(17)에 감겨진 타이밍벨트(18)가 회전하면 타이밍벨트에 일정간격으로 고정된 안착편(19)의 위치가 가변되므로 수평이동판(10)의 제1 안착홈(10a)에 얹혀져 있던 튜브(4)가 도 7과 같이 어느 하나의 안착편(19)상에 얹혀진 상태로 엘리베이터부의 상측으로 이동된다.

상기 엘리베이터부의 상측으로 이동되는 튜브(4)는 축(15b)에 설치된 제어수단인 엔코더(21)에 의해 타이밍벨트(18)의 이송량을 감지하여 모터(20)의 구동을 중단시키게 되므로 타이밍벨트의 이동이 중단된다.

즉, 이송부의 구동으로 1개의 튜브(4)가 안착편(19)의 직상부로 이송되어 옴을 별도의 센서가 검출하여 모터(20)를 구동시키면 모터의 동력이 타이밍벨트(18)에 의해 전달되어 상부에 위치된 축(15b)을 회전시키게 되므로 상기 회전원판(22)에 형성된 슬롯을 센서(23)가 검출하게 되고, 이에 따라 센서가 모터(20)의 구동을 중단시키게 되므로 안착편(19)에 얹혀진 튜브(4)가 1스탭 상승된다.

상기한 바와 같은 동작시 안착편(19)에 얹혀진 튜브(4)는 엔코더(21)의 센서(23)가 회전원판(22)의 슬롯을 감지할 때까지 이동되는데, 그 이동량은 안착편과 안착편사이의 간격만큼이다.

이와 같이 타이밍벨트(18)의 안착편(19)에 튜브(4)가 얹혀진 상태로 이송되어 상사점에 도달하면 도 1 및 도 13b와 같이 제3 실린더(30)의 구동에 따라 로드(31)가 당겨지게 되므로 상기 로드에 링크(29)로 연결됨과 동시에 상호 연동되도록 설치판(25)에 지지되게 축(28)으로 고저된 로딩측 스윙암(26) 및 언로딩측 스윙암(27)이 동시에 안착편(19)상에 얹혀진 튜브(4)(4a)측으로 회동되어 튜브와 수평상태를 유지하게 된다.

이때 각 스윙암(26)(27)에 진퇴가능하게 설치된 가이드판(41)(42)은 튜브(4)(4a)와의 간섭을 일으키지 않도록 후퇴된 상태이고, 한쌍의 파지편(34)(35)은 랙실린더(33)의 구동으로 상호 벌어진 상태이다.

상기 로딩측 스윙암(26)이 수평으로 회동된 상태에서 도 14와 같이 랙실린더(33)가 동작하여 로드가 잡아 당겨지면 상기 로드에 형성된 랙(36)에 의해 피니언(37)이 상호 화살표 반대방향으로 회동되면서 상기 피니언에 고정된 파지편(35)을 회동시켜 도 12와 같이 안착편(19)상의 튜브(4)를 홀딩하게 되는데, 이때 로딩측 스윙암(26)이 회동 완료하면 일측에 설치된 가이드판(41)이 제4 실린더(39)의 구동으로 전진하여 도 11 및 도 12와 같이 튜브(4)의 일측을 받쳐주게 된다.

이러한 상태에서 제3실린더(30)가 동작하여 잡아 당겼던 로드(31)를 다시 전진시켜 주면 로드(31)에 링크(29)로 연결된 스윙암(26)(27)이 축(28)을 중심으로 동시에 회동되어 도 13a와 같이 되므로 튜브(4)가 공급트랙(24)과 동일한 경사를 이루게 되는데, 튜브(4)와 공급트랙(24)은 상호 어긋난 상태이다.

이때 튜브(4)의 개방측은 가이드판(41)이 폐쇄하고 있어 튜브(4)가 경사지게 기울어져도 튜브내의 디바이스(3)가 흘러내리지 않게 된다.

상기한 바와 같은 동작시 파지편(34) 사이에 홀딩된 튜브(4)를 공급트랙(24)과 일치되게 안착판(38)측으로 이송시키는 튜브공급판(46)은 수평실린더(45)의 로드가 전진된 상태이므로 도 12와 같이 안착편(19)의 직상부에 위치되게 이동되고, 승강실린더(47)의 로드는 당겨진 상태이다.

따라서 상기 튜브공급판(46)에 형성된 제1 요입홈(46a)이 도 12와 같이 안착편(19)에 얹혀진 튜브(디바이스가 담겨진)(4)의 직상부에 위치하고 제2 요입홈(46b)은 안착판(38)상에 얹혀진 튜브(디바이스가 전부 송출된)의 직상부에 위치된다.

그후, 튜브(4)의 회동시 간섭이 발생되지 않도록 이동시켰던 가이드판(42)을 제5 실린더(40)가 구동하여 튜브(4)의 다른 일단저면에 위치시켜 튜브의 양단이 지지되도록 한다.

이때 빈튜브 송출측에 위치된 제4, 5 실린더의 로드는 각각 전진된 상태를 유지하므로 가이드판이 튜브 공급부측과 동일한 상태를 유지하게 된다.

이러한 상태에서 지지판(44)에 설치된 승강실린더(47)가 동작하여 튜브공급판(46)을 하강시키면 도 15a 및 도 16a와 같이 제1 요입홈(46a)내에 디바이스가 담겨진 튜브(4)가 위치되고, 제2 요입홈(46b)내에 빈튜브(4b)가 위치된다.

상기 제1 요입홈(46a)내에 디바이스가 담겨진 튜브(4)가 위치됨과 동시에 제2 요입홈(46b)내에는 빈튜브(4b)가 위치되고 나면 로딩측 스윙암(26)에 설치된 파지편(34)이 랙실린더(33)의 구동으로 벌어져 튜브(4)의 홀딩상태를 해제하게 된다.

상기한 바와 같은 상태에서 수평실린더(45)가 동작하여 로드를 잡아당기면 지지판(44)과 튜브공급판(46)이 동시에 제15a 및 도 16a의 화살표 방향으로 이동되므로 디바이스(3)가 담겨진 튜브(4)는 안착판(38)상부에 공급트랙(24)과 일직선상으로 위치되게 얹혀지게 되고, 빈튜브(4b)는 빈튜브 송출측에 위치된 제4, 5 실린더(39)(40)의 가이드판(41)(42) 상면에 얹혀지게 된다.

이와 같이 디바이스(3)가 담겨진 1개의 튜브(4)가 안착판(38)상면에 얹혀지고 나면 튜브의 개방부가 공급트랙(24)의 입구와 일치되지만, 튜브내의 디바이스는 공급되지 않게 된다.

이는 도 17에 도시한 일점쇄선과 같이 공급트랙(24)의 입구를 개폐판(52)이 폐쇄하고 있기 때문이다.

그후, 제6 실린더(50)의 구동으로 튜브파지블럭(51)이 하당하여 튜브(4)의 선단을 견고히 파지한 상태에서 제7 실린더(53)가 구동하여 개폐판(52)을 상승시키면 튜브내에 담겨져 있던 디바이스(3)가 자중에 의해 개방부를 통해 공급트랙(24)의 내부에 순차적으로 공급되기 시작한다.

상기한 동작으로 디바이스가 담겨진 튜브(4)와 빈튜브(4a)를 이송시키고 나면 수평실린더(45)와 승강실린더(47)가 순차적으로 동작하여 튜브공급판(46)을 초기상태로 환원시킨다.

한편, 튜브공급판(46)의 이동으로 제4, 5 실린더(39)(40)의 가이드판(41)(42)에 얹혀져 있던 빈튜브(4a)는 다음과 같은 동작에 의해 대기 적재부측으로 이동된다.

빈튜브(4a)를 파지하고 있던 파지편(35)이 랙실릴린더(33)의 구동으로 벌어짐과 동시에 제4,5실린더(39)(40)가 구동하여 가이드판(41)(42)을 잡아 당기면 이들에 의해 지지되어 있던 빈튜브(4a)가 하방으로 자유낙하되는데, 이때 빈튜브의 직하방에는 도 13b와 같이 타이밍벨트(18)에 고정된 안착편(19)이 위치되어 있으므로 상기 빈튜브가 안착편의 상면에 얹혀지게 된다.

이와 같이 디바이스가 담겨져 있던 튜브(4)가 타이밍벨트(18)의 이송에 따라 1 스탭 상승하여 공급부측으로 이송됨과 동시에 디바이스를 공급트랙(24)으로 전부공급하고 난 빈튜브(4a)가 어느 하나의 안착편(19)의 상면에 얹혀지고 나면 전술한 바와 같이 타이밍벨트(18)가 1스탭 동작되므로 빈튜브(4a)는 대기 적재부측으로 이송된다.

상기한 바와 같이 빈튜브가 빈튜브 대기부측으로 이송될 때 빈튜브(4a)의 내부에 1개의 디바이스라도 잔류하게 되면 테스트되지 않은 디바이스와 테스트완료된 디바이스가 혼입되는 치명적인 결함을 나타내게 되므로 빈튜브가 대기 적재부측으로 이송되기 전에 별도의 검출수단(도시는 생략함)이 빈튜브(4A)내에 잔류하는 디바이스가 있는지를 판단하게 된다.

이에 따라 빈 튜브내에 디바이스가 잔류하고 있음이 판단되면 도 10과 같이 권회된 타이밍벨트(18)의 사이에 위치되게 설치된 취출레버(87)가 취출실린더(89)의 구동으로 일점쇄선과 같이 일정각도 회동되므로 타이밍벨트(18)의 구동으로 안착편(19)에 얹혀져 대기 적재부측으로 이송되던 빈튜브(4a)가 회동된 취출레버(87)에 걸려 일측으로 취출되어 버퍼(90)내에 담겨지게 된다.

이에 따라 테스트되지 않은 디바이스와 테스트가 이루어진 디바이스가 혼입되는 현상을 미연에 방지하게 된다.

상기 안착편(19)에 얹혀져 이송되는 빈튜브(4a)는 타이밍벨트(18)의 이동에 따라 하방으로 이동되어 하사점부근에서 수평이동판(10)의 제2 안착홈(10b)내에 얹혀지게 되는데, 상기 제2 안착홈에 얹혀진 빈튜브(4a)는 디바이스가 담겨진 상태로 제1 안착홈(10a)에 얹혀진 튜브(4)를 엘리베이터부측으로 공급하기 위해 회전실린더(12)의 구동으로 링크(13)가 회동하여 수평이동판(10)이 이송될 때 함께 이송되어 언로딩집게(61)의 직하방에 위치된다.

따라서 대기적재부의 상부실린더(57)가 동작하여 승강판(59)을 하강시키면 양측으로 벌어져 있던 언로딩집게(61)가 빈튜브(4a)의 양측에 위치되는데, 이러한 상태에서 핑거실린더(60)가 동작하면 빈튜브(4a)의 양측에 위치된 언로딩집게(61)가 상호 내측으로 이동하면서 수평이동판(10)의 제2 안착홈(10b)내에 얹혀져 있던 빈튜브(4a)를 홀딩하게 된다.

이와 같이 언로딩집게(61)가 빈튜브(4a)를 홀딩하고 나면 상부실린더(57)가 다시 동작하여 전진되었던 로드를 잡아 당기게 되므로 언로딩집게가 빈튜브(4a)를 홀딩한 상태로 상승하게 되고, 이에 따라 수평이동판(10)이 초기상태로 환원시 간섭을 일으키지 않게 된다.

상기 수평이동판(10)의 제2 안착홈(10b)내에 얹혀져 있던 빈튜브(4a)를 언로딩집게(61)가 홀딩하여 상승하고 나면 스트로크가 긴 하부실린더(58)가 동작하여 언로딩집게(61)를 대기스택커(64)사이에 위치시킴과 동시에 핑거실린더(60)가 구동하여 빈튜브(4a)를 홀딩하고 있던 언로딩집게(61)를 양측으로 벌리게 되므로 상기 언로딩집게에 홀딩되어 있언 빈튜브(4a)가 대기스택커(64) 사이에 쌓이게 된다.

이때 대기스택커(64)에 쌓이는 빈튜브(4a)는 대기스택커의 하부에 설치되어 제9 실린더(66)의 동작에 따라 대기스택커의 내부로 출몰하는 스토퍼(65)에 의해 지지되므로 대기스택커의 하방으로 자유낙하되지 않고 대기상태에 있게 된다.

이러한 상태에서 디바이스(3)가 공급트랙(24)으로 공급된 다음 테스트부에서 테스트완료된 후 송출부측으로 송출되어 송출부에 끼워진 튜브내에 가득 채워지고 나면 테스트완료된 디바이스가 가득채워진 튜브를 언로딩 적재부의 스택커(도시는 생략함) 사이에 적재시킴과 동시에 상기 튜브가 끼워져 있던 송출부측에 빈튜브(4a)를 끼워 넣어야 계속적인 작업이 가능해지게 되는데, 이 과정에 대해 설명하면 다음과 같다.

이를 위해, 대기적재부의 대기스택커(64)상에 설치된 제9 실린더(66)가 동작하여 스토퍼(65)를 잡아 당기면 빈튜브의 걸림상태가 해제되므로 대기스택커(64)에 적재되어 있던 빈튜브가 자중에 의해 자유낙하되어 걸림편(67)에 걸리게 되는데, 이때 최하방으로부터 2번째에 위치된 빈튜브는 스토퍼(65)와 수평선상에 위치된다.

그후, 제9 실린더(66)의 동작으로 스토퍼(65)가 전진하여 최하방으로 부터 2번째 이상에 위치된 빈튜브가 자유낙하되는 것을 방지함과 동시에 분리부의 제10실린더(71)가 구동하게 되므로 집게(72)가 빈튜브(4a)의 일단을 파지하게 된다.

이와 같이 집게(72)가 빈튜브(4a)의 일단을 파지하고 난 다음 수평이동블럭(70)이 도 18의 화살표 방향과 같이 가이드레일(69)을 따라 수평이동하면 상기 수평이동블럭에 고정된 튜브밀핀(73)이 빈튜브의 후단부를 밀게 되므로 빈튜브가 빈튜브 적재부측으로 이송되는데, 이때 빈튜브 대기부의 회동편(76)은 제11 실린더(79)의 구동으로 빈튜브(4a)와 일직선상에 위치되고, 푸셔(84)는 상술된 상태를 유지하게 된다.

이에 따라 빈튜브(4a)는 빈튜브 대기부의 집게(81)사이에 안내되어 회동편(76)내에 삽입되는데, 이와 같이 빈튜브(4a)의 일단이 회동편내에 삽입되고 제13 실린더(85)가 작동하여 푸셔(84)를 하강시키게 되므로 도 21a와 같이 상기 푸셔가 빈튜브의 일단을 지지하게 된다.

상기한 동작으로 회동편(76)에 빈튜브(4a)가 파지되고 나면 회동편(76)의 회동시 빈튜브(4a)와 간섭을 일으키지 않도록 제14 실린더(86)가 구동하여 걸림편(67)을 이동시킨 다음 상기 제11 실린더(79)가 구동하여 제 21b와 같이 회동편(76)을 회동시키게 되므로 빈튜브(4a)가 예비안착편(83)의 상면에 얹혀져 별도의 이송수단(도시는 생략함)에 의해 송출부측으로 공급될 때까지 대기하게 된다.

이와 같이 빈튜브(4a)가 예비안착편(83)에 얹혀지고 나면 회동편(76)의 회동시 빈튜브를 감싸고 있던 집게(81)가 제12 실린더(80)의 구동에 따라 외측으로 벌어지게 되므로 회동편(76)이 도 21a와 같은 초기상태로 환원가능하게 되는 것이다.

지금까지 설명한 것은 디바이스(3)가 담겨진 1개의 튜브(4)가 공급부측으로 이송되어 공급트랙(24)으로 튜브에 담겨져 있던 디바이스를 공급한 다음 빈튜브 대기부측으로 이송되는 1싸이클(cycle)을 설명한 것으로써, 이는 적재부에 튜브가 적재되어 있는 한 계속적으로 이루어지게 된다.

이상에서와 같이 본 발명은 다음과 같은 장점을 갖는다.

첫째, 이송부에 의해 이송되어 온 튜브(4)가 일방향으로 회전되고 있는 타이밍벨트(18)의 구동에 따라 안착편(19)에 얹혀져 공급트랙(24)에 지속적으로 공급되므로 디바이스의 공급에 따른 시간을 줄이게 된다.

둘째, 디바이스(3)를 공급하고 난 빈튜브(4a)를 언로딩부측으로 이송시켜 테스트가 완료된 디바이스를 담을 수 있도록 되어 있으므로 1명의 작업자가 여러대의 장비를 운용할 수 있게 되고, 이에 따라 고가의 인건비를 절감하게 된다.

셋째, 빈튜브(4a)내에 테스트하지 않은 디바이스가 잔류하므로 인해 테스트가 완료된 디바이스와 혼입되는 현상을 미연에 방지하게 된다.

Claims (16)

1. 디바이스가 담겨진 튜브를 적재판사이에 차례로 적재시켜 놓는 적재부와, 상기 적재부사이의 직하부에 설치되어 적재된 튜브를 최하방으로 부터 순차적으로 1개씩 분리하여 일측으로 수평이동시키는 이송부와,

   상기 이송부의 끝단에 수직으로 설치되어 이송부에 의해 이송되어온 튜브를 공급트랙측으로 상승시키거나, 빈튜브를 하강시키는 엘리베이터부와,

   상기 엘리베이터부의 상사점 일측에 설치되어 디바이스가 담겨진 상태로 상승된 튜브를 회동 및 수평이동시켜 튜브내의 디바이스를 공급트랙으로 공급하는 공급부와,

   상기 엘리베이터의 하사점 일측에 설치되어 튜브내에 담겨져 있던 디바이스를 공급하고 난 빈튜브가 엘리베이터부에 의해 하강됨에 따라 차례로 적재하여 대기시키는 대기 적재부와,

   상기 대기 적재부에 적재된 튜브를 최하방으로 부터 1개씩 분리하는 분리부와,

   상기 분리부에 의해 분리된 튜브내에 테스트가 완료된 디바이스를 담기 위해 튜브를 언로딩부의 적재판사이에 대기시키는 빈튜브대기부로 구성된 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.
2. 제1항에 있어서,

   엘리베이터부는

   이송부의 일측 상,하방향에 평행하게 설치된 한쌍의 축과,

   상기 축의 양단에 고정된 풀리와,

   상기 풀이게 갑겨져 모터의 구동에 따라 축이 동일방향으로 회전되도록 하는 타이밍벨트와,

   상기 이송부에 의해 순차적으로 이송되는 온 튜브가 얹혀지도록 타이밍벨트상에 일정간격으로 고정되어 튜브를 공급부측으로 상승시키거나, 디바이스를 빼낸 빈튜브를 대기 적재부측으로 하당시키는 안착편과,

   상기 모터의 구동을 제어하는 제어수단으로 구성됨을 특징으로 하는 수직식 핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.
3. 제2항에 있어서,

   제어수단이 축의 일단에 고정되고, 외주면에는 일정간격으로 슬롯이 형성된 회전원판과,

   상기 회전원판을 감싸도록 설치된 센서로 구성됨을 특징으로 하는 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.
4. 제1항에 있어서,

   공급부가 공급트랙의 양측에 회동가능하게 설치된 한쌍의 스윙암과,

   상기 스윙암에 양측으로 벌어지거나, 오므러들도록 설치되어 튜브를 홀딩하는 파지편과,

   상기 스윙암에 설치되어 파지편을 오므리거나, 벌려주는 랙실린더와,

   경사판에 고정된 수평실린더의 동작에 따라 경사판과 수평이동가능하게 설치된 지지판과,

   상기 지지판에 설치된 승강실린더의 동작에 따라 승강운동하며 저면에 제 1, 2 요입홈이 형성된 튜브공급판과,

   상기 스윙암과 경사판의 양단에 실린더의 구동에 따라 출몰 가능하게 설치되어 튜브의 수평이동시 튜브를 안내하는 가이드판으로 구성됨을 특징으로 하는 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.
5. 제4항에 있어서,

   한쌍의 스윙암을 동일축으로 고정하고 일측의 스윙암에는 링크의 일단을 힌지결합함과 동시에 상기 링크의 다른 일단을 제3 실린더의 로드와 유동가능하게 연결함을 특징으로 하는 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.
6. 제5항에 있어서,

   로드의 선단에 장공을 형성하고 링크의 일단에는 상기 장공에 끼워지는 핀을 고정함을 특징으로 하는 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.
7. 제4항에 있어서,

   지지판의 양측에 가이드봉을 고정하여 상기 가이드봉이 경사판에 끼워지도록 구성됨을 특징으로 하는 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.
8. 제1항에 있어서,

   대기 적재부가 일단에 제2 요입홈이 형성된 수평이동판과,

   상기 수평이동판의 직상부에 위치하는 설치판상에 고정된 상, 하부실린더와,

   상기 상,하부실린더의 로드와 고정된 승강판에 설치된 핑거실린더와,

   상기 핑거실린더의 양측으로 설치되어 빈튜브를 홀딩하는 한쌍의 언로딩집게와,

   상기 타이밍벨트의 하부에 위치되게 설치된 한쌍의 대기스택커와,

   상기 대기스택커의 하부에 설치된 제9 실린더의 구동에 따라 출몰하는 스토퍼로 구성됨을 특징으로 하는 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.
9. 제8항에 있어서,

   승강판에 적어도 1개 이상의 가이드봉을 고정하고 설치판에는 상기 가이드봉이 끼워지는 가이드블럭을 형성함을 특징으로 하는 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.
10. 제1항에 있어서,

    분리부가 대기스택커에 적재된 최하방으로 튜브보다 튜브 1개의 두께만큼 낮게 프레임에 설치된 걸림편과,

    상기 프레임에 지지편으로 고정설치된 가이드레일과,

    상기 가이드레일에 결합되어 수평이동하는 수평이동블럭과,

    상기 수평이동블럭에 설치되어 걸림편에 얹혀진 빈튜브를 제10 실린더의 구동에 따라 홀딩하는 집게로 구성됨을 특징으로 하는 수직식핸들러의 튜브 및 로딩 및 언로딩장치.
11. 제10항에 있어서,

    수평이동블럭의 일단에 튜브밀핀을 고정하여서 된 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.
12. 제1항에 있어서,

    빈튜브 대기부가 프레임에 회동가능하게 설치된 회동편과,

    상기 프레임에 설치된 회동편을 동작시키는 제11 실린더와,

    상기 회동편의 일단에 설치되어 제12 실린더의 구동에 따라 내,외측으로 이동하면서 빈튜브를 파지하거나, 파지상태를 해제하는 집게와,

    상기 회동편이 회동된 상태에서 회동편과 동일경사를 이루도록 프레임 및 언로딩부의 스택커상에 설치되어 빈튜브가 얹혀지는 예비안착편으로 구성됨을 특징으로 하는 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.
13. 제12항에 있어서,

    제13 실린더의 구동에 따라 푸셔가 승하강하면서 빈튜브의 상면을 눌러주도록 상기 제13 실린더를 집게사이에 위치되게 회동편에 설치함을 특징으로 하는 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.
14. 제1항에 있어서,

    튜브내의 디바이스를 공급트랙으로 공급한 후 빈튜브가 대기적재부측으로 이송될 때 별도의 검출수단에 의해 빈튜브내에 디바이스가 잔류함이 감지됨에 따라 이를 취출하기 위한 취출수단을 빈튜브가 대기적재부측으로 이송되는 경로상에 더 구비함을 특징으로 하는 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.
15. 제14항에 있어서,

    취출수단이 타이밍벨트의 사이에 회동가능하게 설치된 한쌍의 취출레버와,

    상기 취출레버와 링크로 연결되어 취출레버를 회동시키는 취출실린더로 구성됨을 특징으로 하는 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.
16. 제14항에 있어서,

    취출레버의 일측에 위치되는 프레임상에 취출되는 빈튜브가 담겨지는 버퍼가 설치됨을 특징으로 하는 수직식핸들러의 튜브 로딩 및 언로딩장치.