KR102550833B1 - 레이더 센서, 레이더 센서 시스템, 및 점 반사 및 표면 반사 물체를 측정하기 위한 수평 및 수직 디지털 빔 형성을 사용하여 물체의 위치를 결정하는 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 특히 차량용 레이더 센서로서, 제어 유닛과 안테나 어레이를 포함하며, 레이더 센서는 3차원 스캔을 수행하여 물체의 수직 및 수평 위치를 결정함으로써 물체의 기하학적 특성을 구별하는 것을 지원한다.

Description

레이더 센서, 레이더 센서 시스템, 및 점 반사 및 표면 반사 물체를 측정하기 위한 수평 및 수직 디지털 빔 형성을 사용하여 물체의 위치를 결정하는 방법{RADAR SENSOR, RADAR SENSOR SYSTEM, AND METHOD FOR DETERMINING THE POSITION OF AN OBJECT USING HORIZONTAL AND VERTICAL DIGITAL BEAM FORMATION FOR MEASURING POINT-REFLECTIVE AND SURFACE-REFLECTIVE OBJECTS}
본 발명은 레이더 센서, 레이더 센서 시스템, 및 물체의 위치를 결정하는 방법에 관한 것이다.
예를 들어 자동차 및 항공 응용 분야에서 밀리미터 파 레이다 센서는 소형의 저렴한 구조를 가져야 한다.
대부분의 자동차 레이더 센서에서와 같이 검출이 한 평면(주로 수평 평면)에만 제한된다면, 평면 안테나와 여러 수신기를 사용하여 저렴하게 검출이 수행될 수 있다. 여기서 빔 형성 및 제어는 "디지털 빔형성(beamforming)"의 원리에 의해 수행된다.
그러나 일부 용도의 경우 정확한 수직 및 수평 위치 결정이 필요하다. 이것은 예를 들어 도어가 자동으로 열리는 자동차의 도어 영역을 모니터링 하기 위한 센서 시스템에 적용된다. 여기서 센서는 잠재적인 장애물을 감지하여 임의의 도어 개방과의 충돌을 피할 수 있어야 한다. 이러한 장애물들은 차량 높이의 범위 내 어디에나 위치할 수 있다.
또 다른 응용 예는 잠재적인 충돌 물체와 낮은 연석(curbstones) 사이를 구별해야 하는 소위 주차 지원이다.
평면 표면은 입사 레이더 빔이 수직인 경우만 현저한 반사를 나타내는 반면, 점 모양(punctiform) 반사체의 경우 이 입사 빔은 다른 각도에서도 존재할 수 있다는 점에서, 평면과 점 모양 반사체의 반사 거동 간에는 본질적으로 구별될 수 있다. 이 사실로 인해 광범위한 평면 표면의 윤곽이 인식되지 않을 수 있으며, 특히 자동 개방 문과 충돌이 발생할 수 있다.
"송신 측에 연결된 그룹 안테나를 갖는 이미징 레이더 센서"라는 Winfried Mayer 박사의 논문(Cuvillier Verlag, Gottingen 2008, ISBN 978-3-86727-565-1[1])에는 다수의 송신기 및 다수의 수신기를 갖는 안테나 어레이가 사용되는 디지털 빔형성 기술에 의해 영역을 모니터링하는 방법 및 장치가 공지되어 있다.
DE 10 2008 052 246 A1에는, 물체의 수직 위치를 결정하기 위해 조정 가능한 고도 빔 방향을 갖는 센서 시스템이 기재되어 있다. 여기서 상기 조정은 반사체의 기계적 움직임에 의해 수행된다.
PCT/EP2012/003702에는 안테나 애퍼처의 합성 확대 및 2차원 빔 스캐닝을 갖는 이미징 레이더 센서가 개시되어 있다. 여기서 2차원 빔 스캐닝은 수평으로는 다수의 수신 채널로부터의 디지털 빔형성에 의해 수행되고, 수직으로는 서로를 향해 수직으로 기울어진 안테나 다이어그램을 갖는 2개의 송신기에 의해 생성되는 2개의 수신 신호의 진폭을 비교함으로써 수행된다. 그러나 실제로 이 방법은, 안테나 다이어그램의 진폭 특성이 레이돔(radomes), 플라스틱 범퍼 또는 도어 실(door sills)과 같은 센서의 상부의 구조물에 의해 왜곡된다는 단점과 관련이 있다. 이것은, 장벽에 따라, 이러한 왜곡을 계측적으로 검출하고 그것을 보상하기 위해 레이더 센서의 보정이 수행되어야 함을 의미한다.
본 발명의 목적은 전술한 단점을 피할 수 있는 장치, 방법 및 레이더 시스템을 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 목적은 물체의 수직 위치를 결정할 수 있고 또한 그것을 통해 점 모양 및 편평한 물체 사이의 종류 구별을 수행할 수 있는 레이더 센서 및 레이더 센서 시스템, 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적은 청구항 1 또는 청구항 13의 특징들을 갖는 장치와 청구항 18 또는 19의 특징들을 갖는 방법에 따라 달성된다.
예를 들면, 다음과 같은 가능한 해법들이 본 발명과 관련이 있다:
A. 3차원적으로 물체의 위치를 결정하는 장치로서,
2 개 이상의 레이더 송수신 장치를 포함하며, 각각은 수직으로 팬(fan) 형태 빔을 갖는 수평 빔 스캐닝을 위한 안테나 어레이 및 수직 빔 스캐닝을 위한 안테나 어레이를 갖는 적어도 4개의 수신기 및 1개 또는 2개의 송신기를 가지며, 상기 안테나 어레이의 개개의 방사 엘리먼트들(emitting elements)은 수직 방향 및 수평 방향으로 넓은 지향 특성을 갖는, 물체의 위치 결정 장치.
B. 3차원적으로 물체의 위치를 결정하기 위한 장치로서,
송신 안테나들의 열 및 수신 안테나들의 열과, 상기 개개의 송신기들로부터 순차 수신된 신호들로부터 가상 어레이(virtual array)를 생성하는 평가유닛을 포함하고,
상기 2열의 안테나들은 서로 직교하게 배치되고, 이것들의 안테나 빔은 수직 및 수평 둘 다에서 전자적으로 제어되는, 물체의 위치 결정 장치.
C. A 및 B에 따른 3차원적으로 물체의 위치를 결정하는 장치의 사용을 위한 레이더 시스템으로서, 수평 및 수직 빔 스캔을 위해 서로 독립적인 2개의 송수신 장치로 구성되는, 레이더 시스템.
D. B에 따른 3차원적으로 물체의 위치를 결정하기 위한 장치의 사용을 위한 레이더 시스템으로서, 서로 동기화되어서 개개의 안테나 빔의 2차원 빔 스캐닝을 허용하는 적어도 4개의 송신기 및 8개의 수신기로 이루어지는, 레이더 시스템.
E. 개개의 빔 엘리먼트들이 상기 송신기 및 상기 수신기 내에 45도의 각도로 배열되어서 상기 송신기 및 수신기 양자는 동일한 편파(polarization)를 갖는, 레이더 시스템.
F. 점 모양 반사체와 편평한 반사체 사이를 구별하기 위한 레이더 센서 배열체로서, 2개 센서의 검출 범위는 중첩하고, 상기 센서들은 서로 대향하여 배열되는 것을 특징으로 하는, 레이더 센서 배열체.
G. 물체의 위치를 결정하는 방법으로서,
- 수직 방향으로 팬 형태의 안테나 빔을 갖는 안테나를 사용하여 신호를 송수신하는 단계;
- 수평 방향으로 다수의 묶음 안테나 빔을 형성하기 위해 디지털 빔 형성 방법에 의해 상기 수신된 신호들을 결합하는 단계;
- 팬 형태 빔을 갖는 안테나들에 직교하도록 배열된 안테나들에 의해 수직 및 수평 방향으로 넓은 안테나 빔으로 신호들을 송수신하는 단계;
- 수직 방향으로 다수의 묶음 안테나 빔을 형성하기 위해 디지털 빔 형성 방법에 의해 상기 신호들을 결합하는 단계; 및
- 상기 물체의 수평 및 수직 위치를 표시하는 단계;를 포함하는, 물체의 위치 결정 방법.
H. 제2 항에 의한 장치를 사용하여 물체의 위치를 결정하는 방법으로서,
- 송신기들의 열에 의해 신호를 순차 송신하고, 동시에 수신기들의 열에 의해 물체에 반사된 빔들을 수신하는 단계;
- 수평 및 수직 방향으로 다수의 묶음 안테나 빔을 형성하기 위해 2차원 디지털 빔 형성 방법에 의해 상기 수신된 신호들을 결합하는 단계; 및
- 상기 물체의 수평 및 수직 방향 위치를 표시하는 단계;를 포함하는, 물체의 위치 결정 방법.
도 1은 도어의 개방 범위를 모니터링하기 위한 수평 시야각을 가진 차량의 센서 배열을 도시한다.
도 2는 센서들의 수직 시야각과 잠재적인 장애물의 범위를 도시한다.
도 3은 점 모양의 반사체의 검출을 도시한다.
도 4는 편평한 평면 물체의 검출을 도시한다.
도 5는 안테나 배열을 갖는 개별 레이더 센서의 밀리미터 파 모듈을 도시한다.
도 6은 레이더 센서의 기능 블록 다이어그램을 도시한다.
도 7은 개별 송수신 유닛의 시간 다이어그램과 변조 형식을 도시한다.
도 8은 안테나 라인의 수직 다이어그램을 도시한다.
도 9는 안테나 라인의 수평 다이어그램을 도시한다.
도 10은 디지털 빔 형성 후 생성된 어레이 다이어그램을 도시한다.
도 11은 단일 방사체 엘리먼트의 수평 다이어그램을 도시한다.
도 12는 4개의 송신기와 8개의 수신기를 사용할 수 있도록 하는 2개의 송수신 모듈을 갖는 밀리미터 파 모듈을 도시한다.
도 13은 수평에서 16도 그리고 수직에서 29도의 3dB 빔 폭을 갖는 어레이의 제어 가능한 다이어그램을 도시한다.
도 1은 도어의 개방 범위를 모니터링하기 위한 수평 시야각을 가진 차량의 센서 배열을 도시한다. 센서들은 각각 대략 30도 기울어져 장착되어 있으며 대략 110도의 시야각을 갖는다. 도어의 개방 범위를 최적으로 커버하기 위해 차량의 각 측면에 최소 2개의 센서가 장착되어야 한다.
도 2는 센서들의 수직 시야각과 잠재적인 장애물의 범위를 보여준다.
센서들의 배치는, 한편으로는 도어의 개방 범위를 최대로 커버하고, 다른 한편으로는 점 모양의 반사체가 편평한 반사체와 구별될 수 있도록, 선택되었다. 이 목적을 위해서는 센서들의 시야각이 겹칠 필요가 있다.
점 모양 물체의 경우 도어는 그 물체까지 열릴 수 있지만, 예를 들어 벽이나 인접해서 주차된 차량과 같은 평면 장애물의 경우, 도어는 잠재적으로 확장된 표면까지만 개방될 것이다.
도 3에서는 점 모양의 반사체의 검출이 도시되고, 도 4에서는 편평한 평면 물체의 검출이 도시되어 있다.
점 모양 물체의 거리와 각도는 두 센서에 의해 검출된다. 그러나 편평한 평면 물체의 경우 수직 입사각으로만 반사가 발생한다. 센서들 중 어느 것도 동일한 하나의 반사 점을 검출할 수 없다. 레이더 센서들은 반사 점과 관련하여 방사상 거리와 각도를 검출한다. 이제 하나가 개별 센서들의 빔 방향에 직각을 형성하면, 후자는 표면 타겟과 거의 평행하게 진행하고 점 타겟과 교차한다. 점 타겟의 경우 도어는 그 위치까지 열릴 수 있고, 표면 타겟의 경우 확장된 직각까지만 열릴 수 있다. 따라서 도어는, 반사 점이 충돌 지점보다 더 멀리 떨어져 있어도 문을 열 때 벽에 닿는 것이 방지된다.
도 5는 안테나 배열을 갖는 개별 레이더 센서의 밀리미터 파 모듈을 보여준다. 상기 센서는 수직 스캔을 위한 송수신 장치(1)와 수평 스캔을 위한 송수신 장치(2)로 구성된다. 각 송수신 장치는 적어도 4개의 수신기(3a, 3b)와 1개 또는 2개의 송신기(4a, 4b)로 구성된다. 센서의 측정 속도에 비해 도어 모니터링에 필요한 검출 속도(detection rate)가 낮기 때문에, 센서 시스템은 수직 검출과 수평 검출을 시간순으로 차례대로 수행할 수 있다. 이것은 하나의 신호처리장치만 필요하므로 비용이 절감할 수 있게 한다. 또한, 송수신 유닛들이 서로 간섭하는 것을 방지한다.
도 6은 레이더 센서의 기능 블록 다이어그램을 도시한다. 그것은 2개의 고도로 집적된 레이더 프론트 엔드(front end)로 구성되며, 각 프론트 엔드는 2개의 송신기와 4개의 수신기를 구비한다. 아날로그-디지털 변환기가 수신기들에 이미 통합되어 있어서 수신기들은 신호처리유닛(멀티코어 디지털 신호 처리기)에 직접 연결될 수 있다. 신호 처리기는 또한 송수신 모듈을 제어하는 임무를 수행하고, 외부(예컨대, 자동 도어의 제어 전자장치)와의 통신 인터페이스를 동작시킨다.
바람직하게는, 2개의 송신기와 다수의 수신기를 갖는 상기 문헌 [1]에 기재된 디지털 빔 형성에 의해, 검출될 물체의 수직 및 수평 각도 위치가 이제 결정되고 그 물체로부터의 거리가 측정된다. 여기서 한 쌍의 송신기의 개별 송신기는 시간순으로 차례로 동작된다. 2개의 검출 프로세스로부터의 정보를 결합하는 것은 단지 하나의 송신기에 의한 검출과 실제 어레이의 2배인 가상 어레이(3a', 3b')에 의한 수신에 대응한다. 따라서 각도 측정 정확도는 2배 증가할 수 있다. 이것이 필요하지 않으면 검출은 단 하나의 송신기로도 동작될 수 있다.
도 7은 개별 송수신 유닛의 시간 다이어그램과 변조 형식을 보여준다.
도면에서 2개의 송신기의 주파수는 교대로, 선형으로 및 톱니 형태로 변조된다. 이 사이클은 n번 반복된다. 물체로부터의 거리는 고속 푸리에 변환(FFT)의 도움으로 개별 변조 램프(ramps)의 데이터 세트로부터 결정된다. 이후에 이러한 데이터 세트는 스펙트로그램을 형성하도록 배열되고 제2 FFT가 상기 스펙트로그램 행렬의 행(column)을 사용하여 계산된다. 이러한 소위 범위-도플러(range-Doppler) 행렬의 라인 위치는 물체의 속도에 해당하며, 열 위치는 방사상 거리에 해당한다. 변조 주파수(fm)는 발생하는 최대 도플러 주파수보다 더 커서, 독립적이고 명확한 거리 및 속도 측정이 가능하다.
수평 스캔:
도 1 및 도 2에 도시된 시야각을 커버하기 위해, 도 8에 도시된 수직 다이어그램을 갖는 안테나 라인이 선택되었다. 여기서 안테나 라인의 개별 방사체 엘리먼트들의 배열 및 치수는 달리 정상적인 경우처럼 최대 빔 묶음(bundling)에 최적화되지 않았지만, 상방으로 지향된 팬 형태 빔이 형성되도록 설계된다. 이 팬 형태의 빔은 문턱 아래에 있을 때 물체의 반사가 억제되고 센서는 여전히 높은 수직 각도를 갖는 물체를 감지할 수 있음을 보장한다. 이 유형의 안테나 라인의 이득은 개개의 방사체의 이득에만 대략 상응한다. 그러나, 물체로부터의 거리가 너무 작아서 레이더 센서는 여전히 충분히 민감하다.
이 안테나 라인의 수평 다이어그램은 도 9에 도시되어 있다. 이것은 110°의 넓은 시야 범위를 비추기 위해 매우 큰 3dB 빔 폭을 갖는다. 디지털 빔 형성 후, 도 10에 도시된 어레이 다이어그램이 생성되며 이것은 소위 그레이팅 로브(grating lobe)를 생성하지 않고 최대 +50°까지 회전(swivel)할 수 있어서 더미 타겟(dummy target)으로 이어질 수도 있다.
수직 스캔:
여기서는, 안테나 라인들이 아니라 단일의 방사체 엘리먼트(소위 마이크로스트립 패치 방사체(microstrip patch emitter))가 사용된다. 이 방사체는 수직 및 수평 모두에서 큰 개방 각도를 갖고 있다(도 11 참조). 여기서 디지털 빔 스캐닝은 -70°~ 0°의 각도 범위로 제한된다. -70°에서 더미 타켓은 반대 방향으로 발생한다. 그러나 이것들은 물리적으로 도로의 표면 아래에 놓이기 때문에, 단순한 타당성 테스트에 의해 제거될 수 있다. -60°의 회전 각도까지는 그레이팅 로브로부터 따라서 더미 타겟으로부터 검출이 자유롭다.
따라서 도어 개방 범위는 수평 및 수직 스캔을 교대로 수행하여 2차원적으로 모니터링되므로, 인접한 차량의 로딩 램프(loading ramps), 핸드레일(handrail) 또는 외부 거울과 같은 돌출 장애물도 장애물로 인식될 수 있다.
2차원 스캔:
수평 및 수직 스캔을 갖는 레이더 센서의 대안은, 높은 묶음 빔이 2개의 공간 방향으로 제어될 수 있는 2차원 스캔을 갖는 레이더 센서이다. 도 12는 4개의 송신기와 8개의 수신기를 사용할 수 있도록 하는 2개의 송수신 모듈을 갖는 밀리미터 파 모듈을 보여준다. 여기서 송신 안테나들은 수신 안테나들의 열(row)에 직교하는 열로 배열되어 있다. 여기서 송신 안테나들은 최대 시스템 감도를 보장하기 위해 수신 안테나와 동일한 편파 방향을 가져야 한다. 예를 들어 도 5에서 볼 수 있는 바와 같이, 송신/방사 엘리먼트들의 필요한 이격으로, 안테나가 동일한 레벨로 공급될 때, 방사 엘리먼트들에 공급하는 한 라인 런(line run)이 가능하지 않을 수도 있다. 이를 구현하기 위해 방사체 엘리먼트들은 송신기는 물론 수신기 상에 45°기울어졌다.
예를 들어, 상기 문헌 [1]에 기재된 공지된 방법의 확장으로서, 4×8 개별 방사체들의 어레이가 신호 처리를 위해 이용 가능하도록 도시된 가상 수신 어레이를 생성할 수 있다. 신호 평가의 프레임워크 내에서, 이들 개별 방사체들의 각각의 위상 및 진폭은 빔 스캐닝이 수직 방향 및 수평 방향 모두에서 가능하도록 조정될 수 있다.
도 13은 수평에서 16°및 수직에서 29°의 3dB 빔 폭을 갖는 어레이의 제어 가능한 다이어그램을 도시한다.

Claims (20)

  1. 도어가 있는 차량의 측면에 장착되는 레이더 센서에 있어서, 상기 레이더 센서는,
    제1 장치; 및
    제2 장치;
    를 포함하고,
    상기 제1 장치는,
    제1 송신기; 및
    제1 다수의 수신기들;
    을 포함하고, 상기 제1 장치는 수직 스캔을 수행하고,
    상기 제2 장치는,
    제2 송신기;
    제2 다수의 수신기들; 및
    디지털 신호 처리기;
    를 포함하고, 상기 제2 장치는 수평 스캔을 수행하고,
    상기 디지털 신호 처리기는 상기 수직 스캔 및 상기 수평 스캔에 기초하여 상기 차량의 상기 도어에 대한 물체의 수직 및 수평 위치를 결정하고, 상기 수직 스캔 및 상기 수평 스캔에 기초하여 상기 물체가 점 모양(punctiform)인지 또는 편평한 모양인지 결정하는, 레이더 센서.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 장치는 제1 열(row)로 배열된 제1 다수의 송신기들을 포함하고,
    상기 제2 장치는 제2 열(row)로 배열된 제2 다수의 송신기들을 포함하는, 레이더 센서.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 수직 스캔 또는 상기 수평 스캔 중 적어도 하나는 디지털 빔 형성에 따라 수행되는, 레이더 센서.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 장치는 팬(fan) 형태의 빔을 형성하는, 레이더 센서.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제2 장치는 넓게 방사하는 개방 각도로 빔을 방사하는, 레이더 센서.
  7. 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
    상기 제1 장치 및 상기 제2 장치는 빔을 수평 방향 및 수직 방향의 적어도 어느 한 방향으로 회전(swivel)시키기 위해 디지털 빔 형성을 각각 포함하는, 레이더 센서.
  8. 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
    상기 수평 스캔 및 수직 스캔은 시간상 순차적으로 수행되는, 레이더 센서.
  9. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 다수의 송신기들 및 상기 제1 다수의 수신기들은 서로 직각으로 배치되는, 레이더 센서.
  10. 제 3 항에 있어서,
    상기 레이더 센서는 상기 디지털 빔 형성에 따라 수직 및 수평 방향으로 빔을 회전시키는, 레이더 센서.
  11. 제 3 항에 있어서,
    상기 레이더 센서는 안테나 수신기들의 가상(virtual) 어레이를 포함하는, 레이더 센서.
  12. 제 1 항에 있어서,
    제2 신호 처리 유닛을 추가로 포함하는, 레이더 센서.
  13. 제 1 항에 의한 2개 이상의 레이더 센서를 포함하는 레이더 센서 시스템으로서,
    상기 2개 이상의 레이더 센서의 스캔된 시야각은 중첩하는, 레이더 센서 시스템.
  14. 삭제
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 2개 이상의 레이더 센서는 차량의 도어의 개방 범위를 최적으로 커버하기 위해, 차량의 측면에 대해, 30도 기울어지게 그리고 서로 연결되어 설치되는, 레이더 센서 시스템.
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 제 13 항에 의한 레이더 센서 시스템을 사용하여 물체의 위치를 결정하는 방법으로서,
    수직 방향으로 팬 형태의 안테나 빔을 갖는 안테나를 사용하여 신호를 송수신하는 단계;
    수평 방향으로 다수의 묶음 안테나 빔을 형성하기 위해 디지털 빔 형성 방법에 의해 상기 수신된 신호들을 결합하는 단계;
    팬 형태 빔을 갖는 안테나들에 직교하도록 배열된 안테나들에 의해, 수직 및 수평 방향으로 넓은 안테나 빔으로 신호들을 송수신하는 단계;
    수직 방향으로 다수의 묶음 안테나 빔을 형성하기 위해 디지털 빔 형성 방법에 의해 상기 신호들을 결합하는 단계; 및
    상기 물체의 수평 및 수직 위치를 표시하는 단계;
    를 포함하는, 물체의 위치 결정 방법.
  19. 제 13 항에 의한 레이더 센서 시스템을 사용하여 물체의 위치를 결정하는 방법으로서,
    송신기들의 열(row)에 의해 신호를 순차 송신하고, 동시에 수신기들의 열(row)에 의해 물체에 반사된 빔들을 수신하는 단계;
    수평 및 수직 방향으로 다수의 묶음 안테나 빔을 형성하기 위해 2차원 디지털 빔 형성 방법에 의해 상기 수신된 신호들을 결합하는 단계; 및
    상기 물체의 수평 및 수직 방향 위치를 표시하는 단계;
    를 포함하는, 물체의 위치 결정 방법.
  20. 제 1 항에 있어서,
    상기 물체는 편평한 물체이고,
    상기 디지털 신호 처리기가 수행하는 동작은,
    상기 레이더 센서를 이용하여, 상기 편평한 물체 상의 제1 반사점, 상기 레이더 센서로부터 상기 제1 반사점까지 연장되는 제1 빔 방향, 및 상기 제1 빔 방향과 직교하는 제1 라인을 결정하는 단계;
    상기 차량의 측면에 장착된 제2 레이더 센서를 이용하여, 상기 제1 반사점과 다른 상기 편평한 물체 상의 제2 반사점, 상기 제2 레이더 센서로부터 상기 제2 반사점까지 연장되는 제2 빔 방향, 및 상기 제2 빔 방향과 직교하는 제2 라인을 결정하는 단계; 및
    상기 제1 라인 또는 상기 제2 라인 중 적어도 하나가 상기 편평한 물체의 표면과 인접하는지 판단하는 단계;
    를 포함하는, 레이더 센서.
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