CN104272136A - 障碍物检测系统 - Google Patents

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Abstract

一种线检测设备，包括带有发射器和接收器的天线装置，如此设计以形成脉冲雷达系统，还包括用于控制通过天线装置发射的波和/或接收的波的极化的极化控制装置，以及用于根据线的特征极化回波识别来自线的反射的处理装置。发射的波具有比要被检测和识别的线的直径更长的波长。发射的波优选具有比超过要被检测和识别的线的直径的6倍更长的波长。该设备如此设计是为了检测悬挂在空中的线。

Description

障碍物检测系统
技术领域
本发明涉及用于线和塔架的检测的系统，并且更具体地涉及使用极化的无线电波的此类系统。
背景技术
本申请要求由本申请人障碍物检测雷达有限公司在2012年5月2日在以色列提交的专利申请号为219547的优先权益。迄今为止，设计了各种系统用于检测悬挂的线，对于直升机和低空飞行轻型飞行器来说悬挂的线构成障碍物。这些线可包括高压电缆、中压电缆、电话电缆等等。
直升机可能与这些线碰撞，并伴随致命的后果。问题在于很难从空中看到这些以黑色的地面为背景的线。这在白天好天气的时候是很难做到的。几乎不可能在晚上或者恶劣天气下看到这些线。
对于直升机来言，悬挂的线比其他地面障碍物更危险。地面障碍物通常具有相对小的宽度和高度，然而，因为线的位置较高并且跨度很宽，所以与线碰撞的危险高得多。因此将悬挂的线与其他地面反射体区分开并相应地向飞行员发出警报是很重要的。
现有技术的传感器系统显然不能有效地检测线。这些现有技术的传感器系统包括，例如，毫米波雷达、激光雷达、FLIR等等。这些现有技术的系统是复杂、笨重、且昂贵的，并且在检测这些线的方面只实现了有限的成功。
有对用于线检测和向飞行员发出警报的轻质、低廉、简单结构的系统的需要。
授予给本申请人之一的现有专利(美国专利6,278,409)，公开了一种用于使用极化来检测线的系统。主要地，此现有技术的系统包括用于发射多极化波的发射器、用于接收从目标反射的波的装置、以及用于分析反射的波的极化的装置，用以检测线的线性极化的回波特征的装置、以及用以发布这些线存在的警示的装置。发射的波的波长大于将被检测的线的直径。
该系统的实际实现方式中的可能问题是关于要求将线与地面杂波区分开的低操作频率和要求减少要求大带宽的地面杂波反射的高分辨率的矛盾需求。
换言之，若雷达被如此设计以在低频操作，则它将很难或不可能同时实现高分辨率。
另一可能的问题是，在一些现实情形中，可能不会存在如图1A示出的垂直于线的宽面反射(broadside return)。在另一情况中，如图1B，所期望的宽面反射将是可得的。
在如图1A示出的情况下，存在来自塔架18的雷达反射。可以有利地使用此反射来直接指示区域中可能存在线的危险；但是只有当所述反射可以识别为来自塔架的反射才行。若使用的波长比塔架的宽度更小，则塔架会反射处于所有极化(all polarization)状态的波，从而可能无法将它与其他地面反射体区分开。
为区分塔架，需要更低的发射频率：然而，对于线的识别来说，波长应当比约2.5厘米(cm)的线直径更大，而对于塔架的识别来说，波长应当比1-2米(m)更大。
如此长的波长(低的频率)要求大的发射/接收天线，这在直升机或者轻型飞行器中明显是不期望的情形。并且，低操作频率还降低了雷达分辨率。
以下是用于线检测的现有技术系统的说明。
Thurlow的编号为5,264,856的美国专利，公开了一种用于检测由一定长度的线反射的辐射能量的系统和方法。该系统具有以两个固定的极化发射和接收的两个天线。
Kennedy的编号为4,737,788的美国专利，公开了一种使用脉冲多普勒雷达的直升机障碍物检测器。发射/接收天线被安装在直升机旋翼叶片的末端附近以用于感测障碍物。
一种空中障碍物碰撞避免设备由Izhak Saban等公开在编号为5,448,233的美国专利中。该设备包括用于在飞行器视野内感测物体的物体传感器和飞行器导航系统。以色列专利号为104542。
转让给诺斯罗普·格鲁曼公司(Northrop Grumman Corporation)的编号为109392的以色列申请，公开了一种用于感测处于飞行器飞行路径中的物体的系统。该系统包括激光雷达子系统形式的装置，其用于发出一束激光能、接收来自物体的反射、以及处理这些反射。
转让给联合技术公司(United Technologies Corporation)的以色列申请号110741，公开了一种具有空气动力学的、微波能量吸收的整流罩的对线进行切割的系统。该系统包括线切割装置以及用于覆盖该线切割装置的整流罩。
Krumes等人的美国专利号5,465,142，公开了一种用于感测处于飞行器飞行路径上的物体并警告飞行员这些物体的存在的系统。
该系统包括用于发出一束激光能、接收来自物体的反射、以及处理这些反射的激光雷达子系统。
Wangler等人的美国专利号5,371,581，公开了一种直升机障碍物警报系统，该系统包括来自激光测距仪的水平旋转束，该激光测距仪检测并测量与可能危及到盘旋、起飞以及降落过程中的直升机的地面物体的距离。
Trampnau的美国专利号4,528,564，公开了一种用于带有尾桨的直升机的警报机构及其机械保护机构。该警报机构包括带有发射/接收天线的安装在直升机尾桨上以生成测高束的高度测定器。
Ludger等人的美国专利号5,210,586，公开了一种用于为低空飞行飞行器的飞行员鉴别障碍物的设置。该系统包括脉冲激光测距仪，以用于扫描给定视野以及用于图像表示所感知的障碍物的过程。
Giulio等人的EP391328A2，公开了一种尤其适合直升机应用的障碍物检测和警报系统。该系统包括通过声光偏转器装置扫描周围空间的激光发射体。
Klausing的美国专利号5,451,957，公开了一种用于障碍物警报的雷达机构。雷达机构具有基于优选用于直升机的旋转天线的合成孔径，该雷达装置在毫米波范围内操作并且它主要用作障碍物雷达。
Jehle等人的美国专利号4,695,842，公开了一种特定地用于直升机的飞行器雷达设置。双频系统使用60GHz的第一频率用于障碍物警报，以及使用50GHz的第二频率用于移动目标检测和导航。
Koechner的美国专利号4,902,126，公开了一种用于直升机的线障碍物避免系统，该系统包括在近红外波长区发出辐射的固态激光发射器。将反射信号与所发射的激光波瓣(laser lobes)比较。将距离信息展示给飞行员，飞行员然后做出避碰动作。
Silverman等人的美国专利号4,572,662，公开了一种线及线状物体的检测系统。一种在红外光谱区操作并且有效地补充检测如线的细长目标的光雷达。优选地被动地Q切换脉冲发射器并且生成在一个方向上偏振的光脉冲。
转让给西屋电气公司(Westinghouse Electric Corp)的美国专利号4,417,248，公开了一种自适应碰撞威胁评估器，该自适应碰撞威胁评估器包括带有一种根据代表其测量的相对方位而自适应地评估所检测的威胁的系统的单脉冲雷达。
这些被使用以使用雷达来确定潜在的碰撞威胁。在每一个选定数字的时间增量处进行比较测试。
Raven等人的美国专利号4,638,315，公开了一种旋翼末端合成孔径雷达，其包括旋翼、位于旋翼中的雷达接收器，并且其用于将接收到的信号中继到如直升机驾驶室的第二位置。
Fazi等人的美国专利号5,296,909，公开了一种用于航空电子应用的悬挂电缆检测器。该系统包括具有噪声发生器和扫描集中器的扫描系统、LIDAR系统以及提取器系统。
Young等人的美国专利号4,362,992，公开了一种检测接近如从电力传输电缆发出的交变磁场的方法和系统。
Kleider的美国专利号4,068,124，公开了一种线障碍物警报系统。该系统包括线性CCD传感器阵列，该线性CCD传感器阵列包括在选通光雷达中，尤其适用于允许在如直升机或类似物在雷达平台的低空飞行过程中对线或线状障碍物的模式识别。
Hulderman的美国专利号5,486,832，公开了一种雷达设备，该雷达设备包括毫米波雷达发射器，该毫米波雷达发射器包括泛波束天线和用于处理雷达反射信号以生成雷达输出信号的雷达信号处理器。
包括接收天线的RF传感器包括多个天线元件、多个分别耦合到所述多个天线元件的输出端及耦合到发射器的。
Hager的美国专利号5,047,779，公开了一种带有多目标追踪能力的飞行器雷达高度表。该雷达包括许可同时有效地追踪至少两个目标的编程的微控制器，以便例如可以同时追踪地面和地面上的障碍物，这样避免了撞机。
Boyes等人的美国专利号5,442,556，公开了一种飞行器地形和障碍物避免系统。该系统在当飞行器处于潜在的危险事件中时生成飞行器警报信号。该系统涉及上升轨迹的计算，飞行器可以在当前飞行路径上在参考点处进行该计算。
发明的公开内容
本发明公开了一种用于使用极化雷达波进行线的检测的新型系统。这些线是悬挂的线，特别是塔架之间的电线。也可检测电话线和其他悬挂的线。
根据本发明的一个方面，该系统发射多极化波，该多极化波为具有多于一个线性极化分量的波。对于每个发射的极化，系统中的收发器分析收到的回波以检测作为线的特征的线性极化波。
在一个实施例中，发射线性极化的波并且测量接收的波的极化。线性极化的回波表示在区域中的线。
在另一实施例中，发射线性极化波并且使用相同的极化来接收反射波。反射波相对于发射/接收极化的变化，可以表示线的存在。
使用具有极化控制能力的天线，所述天线能够与雷达发射器装置和接收器装置一起在期望的极化处发射并接收波。
在优选的实施例中，雷达发射线性极化的波并接收有相同极化取向的波。这实现了更好的极化选择性。
根据本发明的第二方面，带有极化控制能力的天线被安置在直升机或飞机中以提供前向检测能力并且，此外，提供了横向检测能力。
该系统使用具有比要检测的线的直径更长的波长的波，以激发和利用细线的极化特性。
根据本发明的另一方面，使用了更加较长的波长，其比塔架的直径(或宽度)更长。这样的信号引起从塔架反射的极化的波反射，因此允许将塔架与背景区分开。
双频系统可使用较高频率以用于检测线，其中波长由线的直径确定；并且使用较低频率以用于检测塔架，其中波长由塔架宽度确定。为检测到其中一个预期的目标：线和塔架，优化每种结合(频率、发射信号波形以及信号处理)。
该新型系统可交替地执行线和塔架检测的周期；结果可能被结合和关联，以用于给飞行员提供完整的威胁评估和报警发布。
信号处理还可将线和塔架根据它们的极化取向而区分开，线的极化取向接近水平而塔架的极化取向接近垂直。
干涉仪装置可改进对线和塔架的方向的测量；可使用多个元件以形成宽的或全方位的发射方向图，以及在接收方向上的窄波束。方向可是一个维度(方位角)或者二个维度(方位角和仰角)。
从干涉仪到线的方向可以与相对于直升机的速度测量的多普勒相关联，相对于直升机的速度测量的多普勒也表明到线的角度；可以使用此相关来减少虚警率。
由具有以下新的、特别的特点的组合的系统可以实现改进的性能：
a.步进频率波形，以改善雷达分辨率。
b.高脉冲重复频率(PRF)，其进一步在本具体应用涉及的短程中获得无歧义的检测。
c.比半波长更小的天线元件；可相应地补偿不期望的有抗阻抗部件，并且以实现阻抗匹配或尽可能地接近它。
在每个发射频率中，将施加足够的补偿。
d.低发射功率，因为以上(a)-(c)的结合，其是可获得的。
e.低成本的、快速的、固态元件，由于低发射功率，其可能用于(c)中的阻抗补偿。
f.适度的灵敏度和动态范围要求。
g.低成本的、轻质的雷达系统的实现，其是由于低发射功率和适度的灵敏度以及动态范围要求而实现的；该系统可与天线集成到一个单元，方便在直升机或轻型飞行器中安置，以及从其上卸下。
适度的灵敏度要求：频率越低，雷达反射越高(目标区域以与波长的平方成正比的速率增加)；来自线的宽面反射表现出大的横截面。塔架可认为是单极子，一半偶极子另一半从地面反射；它是以更低的频率被检测到的，因此表示更大的区域。
这些考虑同样引起适度的动态范围要求。
在本发明的一个实施例中，该系统以两个频率中的每个交替操作，每个频率适用于两类目标(线和塔架)的其中之一的有效检测和识别。
在另一个实施例中，该系统以较高频率操作以检测线；当接收到非线性极化的大杂波反射时(因此不是线)，则该系统自动转成较低频率，以检查在该频率是否出现极化特点；若是肯定的，并且极化是垂直的，则这表明是塔架；较低频率可适用于识别例如高达1米厚的塔架。
若为否定，则该系统可选择地转成更低的频率，以识别例如厚度为3米的塔架。
此系统的益处为：即使是以较高频率操作，塔架仍然具有强的雷达反射；在该较高频率，较高的分辨率是可能的，以减少干扰，从而测量向目标等接近的速度。
既在高频又在低频的操作允许将多于一个频率的极化特性相关联，因此若其根本就是塔架的话，则评估塔架的厚度。
极化测量可能面临的问题是地面杂波本身可展示一些极化效应(在水平极化和垂直极化中的不同散射)。为校正此效应，可使用附加信号处理以测量杂波的平均极化并使用这些测量作为关于线存在的判断的阀值。即，预期线在雷达距离单元中的存在将导致其极化特征不同于周围单元中的极化特征。
可使用数字信号处理以计算预期的碰撞时间，若该时间比预设定的阀值小则向飞行员报警。例如，若离碰撞只有5秒或时间更少则激活报警。
可使用线或塔架的反射的多普勒以计算接近的速度(这可不同于直升机速度)；此速度，与线和塔架的距离一起，可以被用来计算预期的碰撞时间。
可使用接收的信号的快速傅立叶变换(FFT)来计算多普勒。
相应地，对于本领域的技术人员而言，在阅读了以下的详细说明和附图之后，本发明的其他目的将变得明显。
附图说明
本发明的若干实施例将通过示例和参考附图的方式进行公开，其中：
图1A(现有技术)示出了带有反射的空间方向性的线的波反射特征，以及
图1B(现有技术)示出了线的极化特征；
图2A和图2B示出了包括反射线和塔架的可能场景；
图3详细描绘了天线在直升机上的可能的安置和每个元件的天线方向图；
图4示出了当邻近的天线元件被用于干涉仪配置中时的定向接收方向图；
图5A示出了一种带有发射极化控制(线性极化)的系统；
图5B示出了一种带有发射圆极化的系统(公共单元既可以实现图5A的线性极化又可以实现图5B的圆极化)；
图6示出了带有极化控制的接收器系统，IF信号可以在IF处结合或在数字信号处理器(DSP)中为数字形式；
图7示出了雷达系统的框图；
图8示出了用于二维干涉仪系统的天线元件；
图9示出了在直升机上安置多元件天线阵列；
图10示出了共形模块天线/雷达单元。
具体实施本发明的方式
现在将通过示例和参考相应附图的方式来描述本发明的优选实施例。
在本公开中，雷达系统或线检测设备是可互换使用的。
图1A(现有技术)示出了带有反射的空间方向性的线的波反射特征，并且图1B(现有技术)示出了线的极化特征。
对于悬挂的线11而言，来自具有广角天线方向图144的电磁波发射器14的波，在垂直于线11的方向上具有强的宽面反射12，并且在其他方向上具有旁瓣13。
直升机中的极化雷达可以有利地检测来自线11的部分119的强的宽面反射。
在另一实施例中，可能有发射器14的窄方向图。
在优选的实施例中，发射的波具有比超过要检测和识别的线的直径的6倍更长的波长。这实现了在来自线的回波中的极化效应，对于具有在波的方向上的极化的波更强的反射。
对于使用波极化的塔架的检测和识别而言，线检测设备使用比塔架的宽度或直径更长的波长。
该系统可包括双频雷达，其使用第一频率用于检测和识别线，而使用第二频率用于检测和识别塔架；第二频率比第一频率低。
优选地，在步进频率雷达中实现线检测设备。此外，该设备可使用高PRF雷达以用于短程检测。
图2A和图2B示出了包括反射线和塔架的可能场景。
在图2A中，存在着垂直于直升机17的线11的节段，这导致在垂直于线11的方向上的强的宽面反射。
然而，在图2B中，悬挂的线11不具有垂直于直升机17的部分；因此来自线11的反射的波121、122被远离直升机17反射。
在这个场景中，塔架18可回向着(back toward)该直升机反射反射波123，所以允许较早的检测和报警；例如将塔架与普通地面杂波区分开来是可期望的。
直升机前进速度V(168)和接近线的速度Vw(169)之间的比值可以表明到线的角度167——到线的方向；角度167可以使用已知的三角关系进行计算：
角度167＝arc(cos(Vw/V))。
可将这个值与其他结果比较，比如，干涉值；这可以增加雷达精度并减少虚警率。
此外，有可能将线与塔架区分开；方法是使用以下准则：
来自线的反射导致了为常量的角度167的值，然而，随着直升机17向前移动，塔架的角度167随时间变化。
因为直升机17一般向前移动，为了实现较早发警报的特定时间(在与线预期的碰撞之前)需要比较长的距离。所以前向天线2具有相对窄的方向图或波瓣21。
图3详细描述了在直升机上可能的天线安置和天线元件281、282、283、284中的每个的天线方向图以及它们相应的方向图291、292、293、294。
这些是当每个元件被使用于单独发射时的天线元件的发射图。
线检测设备可包括用于在二维探知干涉方向的装置，其中二维包括方位角和仰角。该设备可包括具有用于在天线阵列的邻近元件之间实现干涉的具有二维天线阵列的天线装置。在优选的实施例中，天线阵列元件被安装在曲凸面上，以便允许天线元件指向不同方向。
图4示出了当邻近天线元件被用于干涉仪配置中时的定向接收方向图。在此示出性的例子中，存在形成的定向接收方向图296(在元件281和元件282之间)、定向接收方向图297(在元件282和元件283之间)、定向接收方向图298(在元件283和元件284之间)。
图5A示出了一种带有发射极化控制(线性极化)的系统；
图5B示出了一种带有发射圆极化的系统(公共单元既可以实现图5A的线性极化又可以实现图5B的圆极化)。
将发射器31和两个增益控制单元32和33一起使用。每个增益控制单元可以分别通过增益控制输入端321、增益控制输入端331与RF放大器一起实现，其利用来自计算机的数字控制的增益。
因为本雷达的独特结构：在步进频率雷达配置中低范围(优选地比500米小)，且同时使用若干天线元件和宽带系统，所以低功率单元31、低功率单元32、低功率单元33可以被使用。
具有极化能力的天线单元可包括具有垂直极化25以及水平极化24的线性天线元件(即偶极子)。
相移单元34在一个输出(例如在所示出的实施例中的垂直输出信号)中引起90度的相移。
图5A、图5B的RF电路实际上是一个RF单元/发射的部分，在不同软件控制下可以实现不同的配置。图6示出了带有极化控制的雷达系统的接收器单元，其中IF信号可以在IF处结合、或为数字信号处理器(DSP)中的数字形式。
若在相位上结合这些IF信号，则它们形成线性极化前端；若一个IF信号相移90度，则是圆极化。
在优选的实施例中，接收器单元可包括：天线元件24、天线元件25；每个天线元件连接到RF放大器35、RF混频器36(第一混频器)、IF放大器37、以及一对IF混频器38(第二混频器)、相干检测器I/Q。混频器38的基带信号输出被传输到模数转换器(ADC)41，并且被传输到数字信号处理器42。
发射/接收(T/R)开关(未示出)将图5A、5B的发射器31或者图6的接收器连接到天线元件24、25；如何实现这个在本领域是公知的，为清楚起见，在此就不再详细描述。
实际上，在系统中可存在更多的天线元件。
图7示出了雷达系统的框图。
该图出了完整的系统，其中有部分在前面详细描述过。该系统可包括，例如：发射器31、极化控制单元61、T/R开关3、天线元件22、天线元件23、天线元件24、天线元件25、接收器66、例如使用DSP的信号处理器4、计算机67、电源68。
在优选的实施例中，发射器31生成步频波形的脉冲。这可以用以实现高分辨率雷达。
图8示出了用于二维干涉仪系统的天线元件。元件210-219中的每个都具有如在本公开其他地方详细描述的极化控制。
根据任何特定情况的要求，可以单独使用每个元件来发射宽的方向图，或可以结合两个或多于两个元件来发射指向性更好的方向图。例如，在高速时，较窄的前向波束可能是有利的，以检测在更远距离的线。这可以在碰撞之前的合理的时间实现发警报，从而使飞行员做出回避行为；在较低的速度时，横向检测可能变得更重要。
可在发射时结合一个在另一个之上的两个元件(即元件211、元件216)以增加在该方向上的增益。
在接收时，可结合元件以实现在方位角上的方向性，以及同样可选择地实现在仰角上的方向性。可在RF、IF或在DSP中结合元件。在DSP中的处理是有利的，这是因为它更灵活和更精准，并且可以按需要被使用以实现各种波束。
该DSP可以处理与各种信号的振幅和相位相关的相量。
可以使用稀疏阵列；该阵列可包括仅仅两个元件，例如212+213或者212+217；或者3个元件，例如212+213+217等。
图9示出了在直升机上的多元件天线阵列的安置；天线元件211-219中的每个都具有极化控制能力。为了实现在水平(方位角)平面上增强的线检测能力，天线元件可安装在直升机17的机体周围，如图所示。
图10示出了共形模块天线/雷达单元。
在优选的实施例中，该天线/雷达单元7可包括：适用于直升机机体(或飞机机体)的发射/接收天线孔径71、雷达电路和壳体72、功率输入端73、数据/信号输入端和输出端74、紧固装置75、以及共形表面76。
该线检测系统可被安置在例如直升机或轻型飞行器中，以提供防止与线或塔架的碰撞的警报。
一种线和塔架的检测方法
a.发射RF波，该RF波具有受控的极化；
b.使用受控的极化的天线装置接收RF反射(回波)；
c.处理接收的信号以识别线或塔架的回波特征；
d.若以第一频率接收到不能被识别为线的大回波，则使用第二(更低)频率来识别塔架。
在上述方法中，可使用高PRF雷达发射用于短程检测。
可以理解的是，前述只是在本发明的范围内的设备和方法的一个例子，并且本领域的技术人员在阅读本文此前所陈述的公开内容后，将能想到各种修改。
工业实用性
本发明涉及一种用于使用极化的无线电波来检测悬挂的线的新颖的系统。
根据本发明的一个方面，该系统发射多极化波，所述多极化波为具有多于一个线性极化分量的波。对于每个发射的极化，系统中的接收器分析收到的回波以检测作为线的特征的线性极化波。
在一个实施例中，发射线性极化的波并且测量接收的波的极化。线性极化的回波表明在区域中有悬挂的线。

Claims (13)

1.一种线检测设备，其包括带有发射器装置和接收器装置的天线装置，如此被设计以形成脉冲雷达系统，还包括极化控制装置和处理装置，所述极化控制装置用于控制通过所述天线装置所发射的波和/或所接收的波的极化，并且所述处理装置用于根据线的特征极化回波来识别来自线的反射。
2.根据权利要求1所述的线检测设备，其中所发射的波具有比要被检测和识别的线的直径更长的波长。
3.根据权利要求1所述的线检测设备，其中所发射的波具有比超过要被检测和识别的线的直径的6倍更长的波长。
4.根据权利要求1所述的线检测设备，还包括使用波极化进行塔架检测和识别的装置。
5.根据权利要求4所述的线检测设备，其中进行塔架检测和识别的所述装置使用具有比要被检测的所述塔架的直径或宽度更长的波长。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的线检测设备，还包括用于实现步进频率雷达的装置。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的线检测设备，还包括用于实现双频雷达的装置，所述用于实现双频雷达的装置包括用于检测和识别线的第一频率，以及用于检测和识别塔架的第二频率，并且其中所述第二频率比所述第一频率更低。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的线检测设备，还包括用于实现用于短程检测的高PRF雷达的装置。
9.根据权利要1-8中任一项所述的线检测设备，还包括用于在二维中进行干涉方向探知的装置，其中所述二维包括方位角和仰角。
10.根据权利要求1-9中的任一项所述的线检测设备，其中所述天线装置包括二维天线阵列，所述二维天线阵列用于在天线阵列的邻近元件之间实现干涉测量。
11.根据权利要求10所述的线检测设备，其中所述天线阵列元件被安装在曲凸面上，以便允许所述天线元件指向不同的方向。
12.一种线和塔架的检测方法，所述方法包括：
a.发射RF波，所述RF波具有受控的极化；
b.使用受控的极化的天线装置接收RF反射，即回波；
c.处理所接收的信号以识别线或塔架的回波特征；
d.若以第一频率接收到不能被识别为线的大回波，则使用第二频率，即更低的频率来识别塔架。
13.根据权利要求12所述的线和塔架的检测方法，还使用高PRF雷达发射用于短程检测。
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