JP2010085329A - 物体検出システム、該物体検出システムに用いられる物体検出方法及び物体検出制御プログラム - Google Patents
物体検出システム、該物体検出システムに用いられる物体検出方法及び物体検出制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010085329A JP2010085329A JP2008256754A JP2008256754A JP2010085329A JP 2010085329 A JP2010085329 A JP 2010085329A JP 2008256754 A JP2008256754 A JP 2008256754A JP 2008256754 A JP2008256754 A JP 2008256754A JP 2010085329 A JP2010085329 A JP 2010085329A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radio wave
- object detection
- ground surface
- reflectance
- wave reflectance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】レーダ(たとえば、合成開口レーダ11)により、高空から地表方向に所定時間毎に電波が放射されると共に、地表の電波反射率が走査されて観測され、同一場所の電波反射率が複数回(たとえば、2回)ずつ逐次観測される。そして、物体検出手段(たとえば、電子計算機12)で、この観測された同一場所の電波反射率が比較され、各電波反射率に変化がある場合、物体(たとえば、飛行物体P1,P2)が空中に存在することが検出される。
【選択図】図1
Description
R=ct/2[m]
ただし、
c;電波の速度(3×108[m/s])
t;放射電波Waのパルスの発射時刻と反射電波Wbの到着時刻との時間差
この車載用障害物検出装置では、方向変更部で方位角及び俯角が変更され、送信部からレーダ波が前方の路面に向けて送信され、受信部でレーダ波の反射波が受信される。処理部にて、受信した反射波レベルと予め設定した下限閾値及び上限閾値とが比較され、受信した反射波レベルが下限閾値よりも低いときには障害物が存在すると判定される一方、受信した反射波レベルが上限閾値よりも高いときには物体が存在すると判定される。そして、測定部で物体の形状が測定されて障害物か否かが判定され、障害物が存在すると判定されたときに警告部から警報を出力することにより、走行中の車両前方の路面上の障害物の有無が検出される。
すなわち、近年では、レーダアンテナからの放射電波に対する反射率が著しく小さい物体の実現技術が進歩し、通常のレーダでは検出できない航空機などの飛行物体が出現している。この場合、反射電波の強度が小さいため、レーダアンテナで検出されないという問題点がある。このため、放射電波に対する反射率が著しく小さい物体を検出することが可能な物体検出システムが要求されている。
この例の物体検出システム10は、同図に示すように、合成開口レーダ11と、電子計算機12と、表示器13とから構成されている。合成開口レーダ11は、たとえば、図示しない航空機に搭載され、高空から地表方向に所定時間(たとえば、1秒)毎に電波を放射すると共に、地表の電波反射率を走査して観測し、同一場所の電波反射率を2回ずつ逐次観測して電波反射率wrとして電子計算機12へ送出する。この場合、合成開口レーダ11は、1回目の観測の対象となる飛行物体P1に放射電波wa1を放射すると共に、同飛行物体P1の反射電波wb1を受信し、この後、2回目の観測の対象となる飛行物体P2に放射電波wa2を放射すると共に、同飛行物体P2の反射電波wb2を受信する。合成開口レーダ11から放射される放射電波wa1,wa2は、たとえば、SHF(Super High Frequency、3〜30GHz)帯、EHF(Extremely High Frequency、30〜300GHz)帯、300〜3000GHz帯など、大気中で吸収されにくい周波数帯に設定されている。
この図を参照して、この例の物体検出システムに用いられる物体検出方法の処理内容について説明する。
この物体検出システムでは、合成開口レーダ11により、高空から地表方向に所定時間毎に電波が放射されると共に、地表の電波反射率が走査されて観測され、同一場所の電波反射率が2回ずつ逐次観測される(電波反射率観測処理)。この観測された同一場所の1回目と2回目の電波反射率が比較され、図2(a),(b)に示すように、各電波反射率に変化がある場合、電波を反射しない飛行物体が空中に存在することが検出される(物体検出処理)。
たとえば、検出の対象となるものは、飛行物体に限定されず、陸上を移動するものや船舶であっても、ステルス性を有するものであれば、上記実施例とほぼ同様の作用、効果が得られる。また、ステルス性を有する物体が検出されたときに、たとえばアラーム音などを発生する警報手段を設けても良い。また、合成開口レーダ11が同一場所の電波反射率を3回以上観測し、それらの観測結果を電子計算機12が解析するようにしても良い。また、合成開口レーダ11に代えて、通常のレーダを用いても良い。ただし、この場合、通常のレーダは、合成開口レーダ11に比較して物体の検出に対する分解能が低いため、比較的近距離にある物体の検出に用いられる。また、合成開口レーダ11は、たとえば人工衛星に搭載されていても良い。この場合、電子計算機12及び表示器13は、地上の観測施設などに設置され、同電子計算機12が合成開口レーダ11と無線接続される。
11 合成開口レーダ(レーダ)
12 電子計算機(物体検出手段)
12a CPU(中央処理装置)(物体検出手段の一部)
12b ROM(Read Only Memory)(物体検出手段の一部)
12c RAM(Random Access Memory)(物体検出手段の一部)
13 表示器(表示手段)
P1 飛行物体(1回目に観測される物体)
P2 飛行物体(2回目に観測される物体)
Claims (15)
- 高空から地表方向に所定時間毎に電波を放射すると共に、地表の電波反射率を走査して観測し、同一場所の前記電波反射率を複数回ずつ逐次観測するレーダと、
該レーダで観測された前記同一場所の複数回分の電波反射率を比較し、前記各電波反射率に変化がある場合、物体が存在することを検出する物体検出手段とを備えてなることを特徴とする物体検出システム。 - 高空から地表方向に所定時間毎に電波を放射すると共に、地表の電波反射率を走査して観測し、同一場所の前記電波反射率を2回ずつ逐次観測する合成開口レーダと、
該合成開口レーダで観測された前記同一場所の2回分の電波反射率を比較し、前記各電波反射率に変化がある場合、電波を反射しない飛行物体が空中に存在することを検出する物体検出手段とを備えてなることを特徴とする物体検出システム。 - 前記物体検出手段は、
地表の位置座標毎の前記電波反射率を1回目の走査と2回目の走査とで比較し、前記電波反射率の変化の比率を算出する構成とされ、かつ、
前記物体検出手段で算出された前記電波反射率の変化の比率を表示する表示手段が設けられていることを特徴とする請求項2記載の物体検出システム。 - 前記物体検出手段は、
前記1回目の走査で得られた前記電波反射率が地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第1の座標群の位置に対して、前記2回目の走査で得られた前記電波反射率が前記地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第2の座標群の位置が変化したとき、電波を反射しない飛行物体が空中に存在することを検出する構成とされていることを特徴とする請求項3記載の物体検出システム。 - 前記物体検出手段は、
前記1回目の走査で得られた前記電波反射率が地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第1の座標群の位置に対して、前記2回目の走査で得られた前記電波反射率が前記地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第2の座標群の位置の変化する方向を、前記飛行物体の移動方向として検出する構成とされていることを特徴とする請求項3又は4記載の物体検出システム。 - 前記物体検出手段は、
前記1回目の走査で得られた前記電波反射率が地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第1の座標群の位置に対して、前記2回目の走査で得られた前記電波反射率が前記地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第2の座標群の位置に至る距離を、走査間隔時間で除した値を、前記飛行物体の移動速度として検出する構成とされていることを特徴とする請求項3又は4記載の物体検出システム。 - 前記物体検出手段は、
前記1回目の走査で得られた前記電波反射率が地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第1の座標群の形状と、前記2回目の走査で得られた前記電波反射率が前記地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第2の座標群の形状とを比較し、一致している場合に前記飛行物体の形状として判定する構成とされていることを特徴とする請求項3記載の物体検出システム。 - 高空から地表方向に所定時間毎に電波を放射すると共に、地表の電波反射率を走査して観測するレーダを有する物体検出システムに用いられる物体検出方法であって、
前記レーダが、同一場所の前記電波反射率を複数回ずつ逐次観測する電波反射率観測処理と、
前記レーダで観測された前記同一場所の複数回分の電波反射率を比較し、前記各電波反射率に変化がある場合、物体が空中に存在することを検出する物体検出処理とを行うことを特徴とする物体検出方法。 - 高空から地表方向に所定時間毎に電波を放射すると共に、地表の電波反射率を走査して観測する合成開口レーダを有する物体検出システムに用いられる物体検出方法であって、
前記合成開口レーダが、同一場所の前記電波反射率を2回ずつ逐次観測する電波反射率観測処理と、
前記合成開口レーダで観測された前記同一場所の2回分の電波反射率を比較し、前記各電波反射率に変化がある場合、電波を反射しない飛行物体が空中に存在することを検出する物体検出処理とを行うことを特徴とする物体検出方法。 - 前記物体検出処理では、
地表の位置座標毎の前記電波反射率を1回目の走査と2回目の走査とで比較し、前記電波反射率の変化の比率を算出し、
前記物体検出処理で算出された前記電波反射率の変化の比率を表示する表示処理を行うことを特徴とする請求項9記載の物体検出方法。 - 前記物体検出処理では、
前記1回目の走査で得られた前記電波反射率が地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第1の座標群の位置に対して、前記2回目の走査で得られた前記電波反射率が前記地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第2の座標群の位置が変化したとき、電波を反射しない飛行物体が空中に存在することを検出することを特徴とする請求項10記載の物体検出方法。 - 前記物体検出処理では、
前記1回目の走査で得られた前記電波反射率が地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第1の座標群の位置に対して、前記2回目の走査で得られた前記電波反射率が前記地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第2の座標群の位置の変化する方向を、前記飛行物体の移動方向として検出することを特徴とする請求項11記載の物体検出方法。 - 前記物体検出処理では、
前記1回目の走査で得られた前記電波反射率が地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第1の座標群の位置に対して、前記2回目の走査で得られた前記電波反射率が前記地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第2の座標群の位置に至る距離を走査間隔時間で除することにより、前記飛行物体の移動速度として検出することを特徴とする請求項11記載の物体検出方法。 - 前記物体検出処理では、
前記1回目の走査で得られた前記電波反射率が地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第1の座標群の形状と、前記2回目の走査で得られた前記電波反射率が前記地表の電波反射率よりも低く、かつ互いに隣接する複数の座標からなる第2の座標群の形状とを比較し、一致している場合に前記飛行物体の形状として検出することを特徴とする請求項11記載の物体検出方法。 - コンピュータを請求項1乃至7のいずれか一に記載の物体検出手段として機能させるためのコンピュータ読み取り可能な物体検出制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008256754A JP5626823B2 (ja) | 2008-10-01 | 2008-10-01 | 物体検出システム、該物体検出システムに用いられる物体検出方法及び物体検出制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008256754A JP5626823B2 (ja) | 2008-10-01 | 2008-10-01 | 物体検出システム、該物体検出システムに用いられる物体検出方法及び物体検出制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010085329A true JP2010085329A (ja) | 2010-04-15 |
JP5626823B2 JP5626823B2 (ja) | 2014-11-19 |
Family
ID=42249418
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008256754A Active JP5626823B2 (ja) | 2008-10-01 | 2008-10-01 | 物体検出システム、該物体検出システムに用いられる物体検出方法及び物体検出制御プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5626823B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010091326A (ja) * | 2008-10-06 | 2010-04-22 | Nec Network & Sensor Systems Ltd | 電波による物体の検出装置および方法 |
CN114193863A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-03-18 | 北京机电工程研究所 | 一种隐身翼面部件制备方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0467276A (ja) * | 1990-07-06 | 1992-03-03 | F M T:Kk | 画像処理による移動物体検出方法およびその装置 |
JPH05307079A (ja) * | 1992-04-30 | 1993-11-19 | Hitachi Ltd | 移動体検出装置とその検出方法 |
JP2000149155A (ja) * | 1998-11-06 | 2000-05-30 | Nec Corp | 状態監視装置 |
JP2008164545A (ja) * | 2006-12-29 | 2008-07-17 | Mitsubishi Electric Corp | 移動目標検出装置、移動目標検出方法および移動目標検出プログラム |
-
2008
- 2008-10-01 JP JP2008256754A patent/JP5626823B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0467276A (ja) * | 1990-07-06 | 1992-03-03 | F M T:Kk | 画像処理による移動物体検出方法およびその装置 |
JPH05307079A (ja) * | 1992-04-30 | 1993-11-19 | Hitachi Ltd | 移動体検出装置とその検出方法 |
JP2000149155A (ja) * | 1998-11-06 | 2000-05-30 | Nec Corp | 状態監視装置 |
JP2008164545A (ja) * | 2006-12-29 | 2008-07-17 | Mitsubishi Electric Corp | 移動目標検出装置、移動目標検出方法および移動目標検出プログラム |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010091326A (ja) * | 2008-10-06 | 2010-04-22 | Nec Network & Sensor Systems Ltd | 電波による物体の検出装置および方法 |
CN114193863A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-03-18 | 北京机电工程研究所 | 一种隐身翼面部件制备方法 |
CN114193863B (zh) * | 2021-12-14 | 2023-01-17 | 北京机电工程研究所 | 一种隐身翼面部件制备方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5626823B2 (ja) | 2014-11-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9116244B1 (en) | System for and method of weather phenomenon detection using multiple beams | |
US10551494B2 (en) | Road information detection apparatus and road information detection method | |
JP7493312B2 (ja) | 受信した信号の偏光に基づく材料カテゴリの判定 | |
US20160154099A1 (en) | Object detection apparatus and road mirror | |
US8477063B2 (en) | System and method for obstacle detection and warning | |
JP6054435B2 (ja) | 強化された撮像システム | |
KR20080024119A (ko) | 항공기용 무선 시스템 | |
JP5935108B1 (ja) | 前方側方同時監視型地中レーダ装置 | |
US20180074180A1 (en) | Ultrafast target detection based on microwave metamaterials | |
JP5626823B2 (ja) | 物体検出システム、該物体検出システムに用いられる物体検出方法及び物体検出制御プログラム | |
US8773299B1 (en) | System and method for actively determining obstacles | |
JP6923799B2 (ja) | レーダー装置 | |
US20150123836A1 (en) | Obstacles detection system | |
Kim et al. | Analysis on the characteristics of mutual interference between pulsed terrestrial LIDAR scanners | |
US8902101B1 (en) | System for and method of wind shear detection | |
JP3047139B2 (ja) | 移動体検出装置 | |
KR20140115148A (ko) | 레이더 장치 | |
JP6138430B2 (ja) | 危険物標検出装置 | |
JP7017417B2 (ja) | レーダ目標探知装置及びレーダ目標探知システム | |
JP2018044919A (ja) | 物体検知装置 | |
JP6886296B2 (ja) | レーダ目標探知装置及びレーダ目標探知方法 | |
JP2005121421A (ja) | 海上用rcs計測装置 | |
Clarke | Frequency Modulated Continuous Waveform Radar for Collision Prevention in Large Vehicles | |
Ananenkov et al. | Safety of helicopter transport by means of remote sensing | |
JPH06347546A (ja) | 気象レーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110902 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121010 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121204 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131022 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140902 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140925 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5626823 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |