JP2018503071A - レーダセンサ、レーダセンサシステム、および点反射物体と面反射物体を測定するための水平垂直デジタルビーム形成を用いて物体の位置を特定する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
A)物体の位置を三次元的に特定する装置であって、
各々が少なくとも四つの受信器と一つあるいは二つの送信器を有する少なくとも二つのレーダ送受信装置と、
垂直方向に扇形状を有するビームで水平ビームスキャンを行なうアンテナアレイと、
各放射エレメントが垂直方向と水平方向に広指向性を有する、垂直ビームスキャンを行なうアンテナアレイと、
を備えているもの;
B)物体の位置を三次元的に特定する装置であって、
二列のアンテナが直交するように配列されている送信アンテナ列および受信アンテナ列と、
各送信器から順次受信される信号から仮想アレイを生成し、垂直方向と水平方向の双方についてアンテナビームが電子的に制御されうる評価ユニットと、
を備えているもの;
または
C)物体の位置をA)およびB)に基づいて三次元的に特定する装置に使用されるレーダシステムであって、
水平ビームスキャン用と垂直ビームスキャン用が相互に独立した二つの送受信装置からなるもの;
D)物体の位置をB)に基づいて三次元的に特定する装置に使用されるレーダシステムであって、
互いに同期されて独立したアンテナビームの二次元ビームスキャンを可能にする、少なくとも四つの送信器と八つの受信器からなるもの;
さらに
E)レーダシステムであって、
各ビームエレメントが送信器と受信器の内部で45°の角度をなすように配置されており、当該送信器と当該受信器が同じ極性を有しているもの;
F)点反射体と平面反射体を識別するためのレーダセンサ配列であって、
対向するように配置された二つのセンサの検出範囲がオーバーラップしているもの;
好ましくは、
G)物体の位置を特定する方法であって、
垂直方向に扇形状を有するアンテナビームを放射するアンテナを利用して信号を送受信するステップと、
受信された信号をデジタルビーム形成法により結合して水平方向に収束された多数のアンテナビームを形成するステップと、
扇形状のビームを用いる複数のアンテナと直交するように配列された広いアンテナビームを用いる複数のアンテナで垂直方向と水平方向に信号を送受信するステップと、
前記信号をデジタルビーム形成法により結合して垂直方向に収束された多数のアンテナビームを形成するステップと、
前記物体の水平方向位置と垂直方向位置を表示するステップと、
を含んでいるもの。
および/または
H)請求項2に係る装置を用いて物体の位置を特定する方法であって、
送信器の列により信号を順次送信し、物体により反射されたビームを受信器の列で同時に受信するステップと、
受信された信号を二次元ビーム形成法により結合して水平方向と垂直方向に収束された多数のアンテナビームを形成するステップと、
前記物体の水平方向位置と垂直方向位置を表示するステップと、
を含んでいるもの。
図1と図2に示される視野をカバーするために、図8に示される垂直特性を有するアンテナラインが選ばれる。当該アンテナラインの各放射エレメントの配置と寸法は、ビーム収束が最大となるように最適化されていないことが普通であり、上向きの扇形状ビームが形成されるように設定される。この扇形状のビームは、ドアスラブの下方にある物体からの反射を抑制し、垂直面内の高い角度位置にある物体の検出を可能にする。この種のアンテナラインのゲインは、各放射エレメントのゲイン程度に過ぎない。しかしながら、物体からの距離が非常に小さければ、レーダセンサは充分な感度を有する。
アンテナラインよりはむしろ単一の放射エレメントであると言える所謂マイクロストリップパッチ放射器が使用される。当該放射器は、垂直方向と水平方向の双方に広い開口角を有している(図11参照)。デジタルビームスキャンは、−70°から0°の角度範囲に制限されている。−70°においては、対向する向きにダミーターゲットが生じている。しかしながら、それは路面よりも下方に位置しているため、単純な妥当性テストにより排除されうる。−60°のスイブル角までは、ダミーターゲットが不在であるので、検出にグレーティングローブが生じない。
水平スキャンと垂直スキャンが可能なレーダセンサに代えて、高収束ビームを用いた二次元スキャンが可能なレーダセンサが、二つの空間方向について制御されうる。図12は、二つの送受信モジュールを備えたミリ波モジュールを示している。これにより、四つの送信器と八つの受信器が利用可能である。送信アンテナは、受信アンテナの列と直交するように列をなしている。送信アンテナは、システムの感度が最大となるように、受信アンテナと同じ偏光方向を有するべきである。例えば図5に示されるように、送信あるいは放射エレメントが必要な間隔をあけてアンテナに同じレベルの電力が供給される場合、当該エレメントへの電力供給ラインを不要にできる。これを実現するために、放射エレメントは、放射器と受信器に対して45°だけ傾けられている。
Claims (19)
- 制御ユニットと、
アンテナアレイと、
を備えており、
物体の形状的特徴の識別を支援するために当該物体の垂直方向位置と水平方向位置を特定する三次元スキャンが可能である、
特に車両用のレーダセンサ。 - 前記アンテナアレイは、複数のアンテナ送信器からなる少なくとも一つのアンテナ列と複数のアンテナ受信器からなる少なくとも一つのアンテナ列を備えている、
請求項1に記載のレーダセンサ。 - 前記制御ユニットは、デジタルビーム形成に基づき前記アンテナアレイで前記三次元スキャンを行なう、
請求項1または2に記載のレーダセンサ。 - 前記三次元スキャンは、水平スキャンと垂直スキャンを含んでおり、
前記制御ユニットは、前記水平スキャンを行なう送受信装置と、前記垂直スキャンを行なう送受信装置を備えている、
請求項3に記載のレーダセンサ。 - 前記水平スキャンを行なう送受信装置は、扇形状のビームを形成するために、前記アンテナアレイに含まれる複数のアンテナ送信器からなる少なくとも一つのアンテナ列、および複数のアンテナ受信器からなる少なくとも一つのアンテナ列と関連付けられている、
請求項4に記載のレーダセンサ。 - 前記垂直スキャンを行なう送受信装置は、広い放射開口角を有するように前記アンテナアレイにおける少なくとも一つのアンテナ送信器と関連付けられている、
請求項4または5に記載のレーダセンサ。 - 前記水平スキャンを行なう送受信装置と前記垂直スキャンを行なう送受信装置は、ビームを水平方向と垂直方向の少なくとも一方にスイブルするためにデジタルビーム形成を行なう、
請求項4から6のいずれか一項に記載のレーダセンサ。 - 前記水平スキャンと前記垂直スキャンは、順番に行なわれる、
請求項4から7のいずれか一項に記載のレーダセンサ。 - 前記複数のアンテナ送信器からなる少なくとも一つのアンテナ列と前記複数のアンテナ受信器からなる少なくとも一つのアンテナ列は、直交するように配列されており、
前記複数次元スキャンは、二次元スキャンである、
請求項2または3に記載のレーダセンサ。 - 前記制御ユニットは、前記デジタルビーム形成に基づき前記ビームを垂直方向および水平方向にスイブル可能である、
請求項9に記載のレーダセンサ。 - 前記制御ユニットは、前記デジタルビーム形成に基づいて前記アンテナアレイを仮想的に拡大し、仮想的なアンテナ受信器アレイを形成する、
請求項2から10のいずれか一項に記載のレーダセンサ。 - 前記制御ユニットは、二つの信号処理ユニットを備えている、
請求項2から11のいずれか一項に記載のレーダセンサ。 - 請求項1から12のいずれか一項に記載のレーダセンサを少なくとも二つ備えており、
前記物体の形状的特徴を識別するために、少なくとも二つのレーダセンサのスキャン視野がオーバーラップしている、
特に車両用のレーダセンサシステム。 - 点状物体と平面状の物体を識別可能である、
請求項13に記載のレーダセンサシステム。 - 前記少なくとも二つのレーダセンサは、前記車両のドアが開く範囲を最適にカバーするために当該車両の側部に対して好ましくは30°だけ傾斜して装着されており、好ましくは相互にリンクされている、
請求項14に記載のレーダセンサシステム。 - 特に請求項13から15のいずれか一項に記載のレーダセンサシステムを、自動的に開く車両のドア用の空間をモニタするために使用すること。
- 特に請求項13から15のいずれか一項に記載のレーダセンサシステムを、車両の駐車を支援するために使用すること。
- 特に請求項13から15のいずれか一項に記載のレーダセンサシステムを用いて物体の位置を特定する方法であって、
垂直方向に扇形状を有するアンテナビームを放射するアンテナを利用して信号を送受信するステップと、
受信された信号をデジタルビーム形成法により結合して水平方向に収束された多数のアンテナビームを形成するステップと、
扇形状のビームを用いる複数のアンテナと直交するように配列された広いアンテナビームを用いる複数のアンテナで垂直方向と水平方向に信号を送受信するステップと、
前記信号をデジタルビーム形成法により結合して垂直方向に収束された多数のアンテナビームを形成するステップと、
前記物体の水平方向位置と垂直方向位置を表示するステップと、
を含んでいる、
方法。 - 特に請求項13から15のいずれか一項に記載のレーダセンサシステムを用いて物体の位置を特定する方法であって、
送信器の列により信号を順次送信し、物体により反射されたビームを受信器の列で同時に受信するステップと、
受信された信号を二次元ビーム形成法により結合して水平方向と垂直方向に収束された多数のアンテナビームを形成するステップと、
前記物体の水平方向位置と垂直方向位置を表示するステップと、
を含んでいる、
方法。
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