KR102536660B1 - 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 장치 및 방법 - Google Patents

땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 장치 및 방법 Download PDF

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양철우
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장성혁
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충남대학교산학협력단
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Abstract

본 발명은, 본 발명은, 굴취부, 이송부 주행부 및 수집부로 이루어지는 자주식 땅속 작물 수확기에 있어서, 수집부에 수확물이 적재되는 과정에서 땅속 작물 수확기가 피치 방향으로 전복되지 않도록 제어하고자 하는, 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 장치에 관한 것으로, 땅속 작물을 위한 굴취부(10), 이송부(20), 주행부(30) 및 수집부(40)로 이루어지는 땅속 작물 수확기에 있어서, 상기 수집부(40)의 무게를 측정하는 무게 측정 센서(400)와, 상기 무게 측정 센서(400)에 의하여 측정된 수집부(40)의 무게에 대응하여, 웨이트(510)를 주행 방향으로 제어하는 웨이트 제어부(50)로 이루어지는 것을 특징으로 하는, 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 장치에 관한 것이다.

Description

땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 장치 및 방법{A Weight control system for preventing overturning of underground crop harvesters}
본 발명은, 굴취부, 이송부 주행부 및 수집부로 이루어지는 자주식 땅속 작물 수확기에 있어서, 수집부에 수확물이 적재되는 과정에서 땅속 작물 수확기가 피치 방향으로 전복되지 않도록 제어하고자 하는, 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 장치에 관한 것이다.
작업차 및 수확기 등의 자세 제어에 관한 선행기술로, 등록특허공보 제10-0654874호(2006. 11. 30, 등록)에는, 기체 본체의 좌측 전방부, 좌측 후방부, 우측 전방부, 우측 후방부 각각의 주행장치의 접지부와의 간격을 자유롭게 변경할 수 있는 4개의 구동수단을 구비하고, 전후경사각 및 좌우경사각을 동시에 수정하면서, 목표 전후경사각 또한 목표 좌우경사각으로 하도록, 4개소의 접지부 각각이 가상평면상에 위치하는 상태를 유지하면서, 편차가 클수록 고속으로 되는 형태로, 전후경사 수정용의 목표 구동속도 및 좌우경사 수정용의 목표 구동속도를 구동수단 마다 구하고, 그것들을 합계하여 구동수단 마다의 합계 목표 구동속도를 구하고, 상기 각 구동수단을 상기 합계 목표 구동속도로 구동시키는 구동조작 처리를 실행하는, 작업차의 자세 제어 장치에 관한 기술이 개시되어 있다.
또한, 등록특허공보 제10-0871739호(2008. 11. 26. 등록)에는, 차체의 전후 방향의 경사각을 검출하는 중력식 경사각 센서(24)를 구비하고, 차체가 전후 방향으로 이동할 때의 가속도를 검출하는 가속도 검출 수단(200)과, 수평 기준면에 대한 차체의 경사각을 구하는 경사각 산출 수단(300)을 갖고, 상기 경사각 산출 수단(300)이, 상기 가속도 검출 수단(200)에 의해 검출되는 상기 가속도를 기초로 하여 구한 경사각 보정 정보, 및, 상기 경사각 센서(24)의 검출치를 기초로 하여 상기 경사각을 구하는 것을 특징으로 하는 작업차의 자세 검출 장치에 관한 기술이 개시되어 있다.
또한, 등록특허공보 제10-1157725호(2012. 05. 12. 등록)에는, 주행 장치에 대한 수동 조작식 자세 변경 지령 수단을 갖고, 자세 제어 수단이 자세 변경 제어를 실행하는 자동 제어 모드와, 수동 조작 모드로 전환 가능하게 구성되고, 자동 제어 모드에 있어서 목표 경사각을 설정하는 자세 변경 지령 수단이, 수동 조작 모드에 있어서 차체의 경사 자세를 변경하는 수동 조작식 경사 자세 변경 지령 수단에 겸용 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 자세 제어 장치에 관한 기술이 개시되어 있다.
또한, 등록특허공보 제10-1769523호(2017. 08. 11. 등록)에는, 배터리와; 고정 프레임에 링크 연결되어 있는 버킷의 기울기를 조절하는 액추에이터와; 버킷의 하부에 길이 방향으로 마련되는 수평재와, 수평재의 중앙부에서 하부로 돌출되며 하단부에 는 무게추가 결합된 수직재로 구성되어 전체적으로 '┳'자 형상으로 형성되며, 상기 수평재의 중앙에 고정축이 끼움되어 회동가능하도록 마련되는 회동편과; 상기 수평재의 양쪽 상부에 마련되는 한 쌍의 리미트스위치와, 수평재의 양쪽 하부에 마련되는 한 쌍의 근접센서를 포함하는 센서부(40)와; 센서부로부터 버킷의 기울기를 감지하면 액추에이터에 정방향 또는 역방향으로 전원을 공급하는 제어부와; 회동편이 급격하게 회동되는 것을 억제하는 회동억제부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수평유지장치가 구비된 농작물 수확기에 관한 기술이 개시되어 있다.
특허문헌 1 : 등록특허공보 제10-0654874호(2006. 11. 30, 등록) 특허문헌 2 : 등록특허공보 제10-0871739호(2008. 11. 26. 등록) 특허문헌 3 : 등록특허공보 제10-1157725호(2012. 05. 12. 등록) 특허문헌 4 : 등록특허공보 제10-1769523호(2017. 08. 11. 등록)
밭 농업에서의 수확 작업은, 전체 작업 중 대략 34%를 차지하지만, 땅속 작물 수확 작업의 기계화율은 42.3%로, 대부분 트랙터 부착형 수확기를 사용하여 이루어지고 있다.
그렇지만, 트랙터 부착형 수확기는, 기체 크기 및 선회 반경, 현장 적응성 등으로 소규모 재배 농가가 많은 국내 환경에 적합하지 않아서, 자주식 땅속 작물 수확기에 대한 개발이 이루어지고 있다.
자주식 땅속 작물 수확기는 굴취부, 이송부, 주행부 및 수집부로 구분할 수 있으며, 작업 시 수집부에는 최대 약 700 kg 정도의 수확물이 적재되며, 이로 인해 수확기가 Pitch 방향(진행 방향)으로 전복될 위험이 있다.
본 발명은 자주식 땅속 작물 수확기의 작업 시에, 수확물 중량에 따라 차체에 부착된 웨이트를 진행 방향으로 자동 제어하여 무게 중심을 최적화하고, 이를 통해 땅속 작물 수확기의 전복 위험을 최소화하고 안정성을 확보하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하고자 하는 것으로, [1] 땅속 작물을 위한 굴취부(10), 이송부(20), 주행부(30) 및 수집부(40)로 이루어지는 땅속 작물 수확기에 있어서, 상기 수집부(40)의 무게를 측정하는 무게 측정 센서(400)와, 상기 무게 측정 센서(400)에 의하여 측정된 수집부(40)의 무게에 대응하여, 웨이트(510)를 주행 방향으로 제어하는 웨이트 제어부(50)로 이루어지는 것을 특징으로 하는, 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 장치에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 [2] 상기 [1]에 있어서, 상기 무게 측정 센서(400)는, 수집부(40)의 일측에 설치되는 로드셀로 이루어지는 것을 특징으로 하는, 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 장치에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 [3] 상기 [1]에 있어서, 상기 웨이트 제어부(50)는, 이송부(20)와 주행부(30) 사이의 차체 하부에 설치되며, 유압 실린더(530)의 피스톤(520)에 부착 설치되는 웨이트(510)로 이루어진는 것을 특징으로 하는, 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 장치에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 [4] 상기 [3]에 있어서, 웨이트(510)의 무게는, 수집부(40)에 수집되는 땅속 작물의 최대 무게의 50- 내지 80%로 이루어지는 것을 특징으로 하는, 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 장치에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 [5] 상기 [1] 내지 [4] 중 어느 하나에 의하여 이루어지는, 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 장치를 이용한 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 방법으로서, 무게 측정 센서(400)에 의하여 측정되는 수집부 무게에 변동이 있는가를 측정하는 단계(수집부 무게 측정 단계, S-1); 무게 측정 센서(400)를 이용하여 차체의 부하를 측정하는 단계(차체 부하 측정 단계, S-2); 무게 측정 센서(400)에 의하여 측정된 무게를 기반으로 웨이트(510)의 위치를 지정하는 단계(웨이트 위치 지정 단계, S-3); 웨이트(510)의 위치가 지정되면, 유압 실린더(530)를 구동하여, 웨이트(510)를 지정된 위치로 이동시키는 유압 실린더를 구동하는 단계(유압 실린더 구동 단계, S-4); 로드 길이 측정 센서를 이용하여 웨이트(510)의 위치를 검증하는 단계(웨이트 위치 검증 단계, S-5);를 갖는 것을 특징으로 하는, 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 [6] 상기 [5]에 있어서, 상기 웨이트 위치 지정 단계(S-3)는, 수집부(40)의 무게가 100kg을 초과하지 않으면, 제1 구간에 웨이트(510)를 위치시키며, 수집부(40)의 무게가 100kg 이상 200kg을 초과하지 않으면, 제2 구간에 웨이트(510)를 위치시키며, 수집부(40)의 무게가 200kg 이상 300kg을 초과하지 않으면, 제3 구간에 웨이트(510)를 위치시키며, 수집부(40)의 무게가 300kg 이상 400kg을 초과하지 않으면, 제4 구간에 웨이트(510)를 위치시키며, 수집부(40)의 무게가 400kg 이상 500kg을 초과하지 않으면, 제5 구간에 웨이트(510)를 위치시키며, 수집부(40)의 무게가 500kg 이상 600kg을 초과하지 않으면, 제6 구간에 웨이트(510)를 위치시키며, 수집부(40)의 무게가 600kg 이상이면, 제7 구간에 웨이트(510)를 위치시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명은, 상기와 같은 구성으로 이루어지는 것으로, 자주식 땅속 작물 수확기의 작업 시에, 수확물 중량에 따라 차체에 부착된 웨이트를 진행 방향으로 자동 제어하여 무게 중심을 최적화하고, 이를 통해 땅속 작물 수확기의 전복 위험을 최소화하고 안정성을 확보할 수 있다.
도 1은 땅속 작물 수확기의 사시도
도 2는 본 발명의 땅속 작물 수확기의 개념도
도 3은 본 발명의 무게 측정 센서의 개념도
도 4는 본 발명의 수집부의 사시도
도 5는 본 발명의 수집부를 갖는 땅속 작물 수확기의 사시도
도 6는 본 발명의 차체 하부에 설치된 웨이트 제어부의 평면도
도 7은 본 발명의 웨이트 제어부의 개념도
도 7은 본 발명의 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 방법의 흐름도
도 8은 본 발명의 웨이트 위치 지정 방법의 흐름도
본 발명은, 땅속 작물을 위한 굴취부(10), 이송부(20), 주행부(30) 및 수집부(40)로 이루어지는 땅속 작물 수확기에 있어서, 상기 수집부(40)의 무게를 측정하는 무게 측정 센서(400)와, 상기 무게 측정 센서(400)에 의하여 측정된 수집부(40)의 무게에 대응하여, 웨이트(510)를 주행 방향으로 제어하는 웨이트 제어부(50)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 것으로, 아래에서는 도면을 살펴보면서, 본 발명의 구성에 대해서 구체적으로 설명한다.
본 발명의 땅속 작물 수확기는, 도 2에 나타나 있는 것과 같이 땅속 작물을 위한 굴취부(10), 이송부(20), 주행부(30), 수집부(40) 및 웨이트 제어부(50)로 이루어진다.
또한, 상기 굴취부(10), 이송부(20), 주행부(30) 및 수집부(40)는, 종래 땅속 작물 수확기에서의 구성과 실질적으로 다르지 않다.
본 발명은, 도 2 및 도 3에 나타나 있는 것과 같이, 상기 수집부(40)에 무게 측정 센서(400)를 설치하고, 상기 무게 측정 센서(400)에 의하여 수확물이 수집된 수집부의 무게를 측정하고, 상기 수확물이 수집된 수집부(40)의 무게에 대응되도록 웨이트(510)를 주행 방향으로 제어하는 것에 의하여, 작업기가 피치 방향으로 전복되는 것을 방지할 수 있는 것이라는 점에서 특징이 있는 것이다.
상기 무게 측정 센서(400)는, 도 2 및 도 3에 나타나 있는 것과 같이, 수집부(40)에 설치되어 수확물이 수집된 수집부(40)의 무게를 측정하는 것으로, 차체 후방에 설치되는 수집부(40)에 설치되는 것이 바람직하다.
이때 상기 무게 측정 센서(400)는, 다양한 센서를 이용할 수 있으며, 로드셀로 이루어지는 것이 바람직하다.
본 발명의 웨이트 제어부(50)는, 도 2 및 도 6에 나타나 있는 것과 같이, 웨이트(510), 피스톤(520), 유압 실린더(530) 및 케이스(540)로 이루어진다. 상기 웨이트 제어부(50)는, 상기 무게 측정 센서(400)에 의하여 측정된 수확물이 수집된 수집부(40)의 무게에 대응되도록 웨이트(510)의 위치를 변경 제어하는 것으로, 제어장치(미도시)에 의하여 웨이트(510)의 위치를 설정하게 된다.
또한 상기 웨이트(510)의 위치는, 제어장치에 의하여 유압실린더(530)를 제어하는 것에 의하여 설정된다.
본 발명은, 수집부의 크기가 차체의 크기보다 작기 때문에, 땅속 작물(수확물)이 수집되는 경우에 수확물이 수집된 수집부의 무게를 고려하여, 웨이트(510)의 위치를 제어하는 것에 의하여, 수확기의 피치 방향 전복을 방지할 수 있게 된다.
또한, 상기 웨이트(510), 피스톤(520), 유압 실린더(530) 는, 도 6에 나타나 잇는 것과 같이, 케이스(540) 내에 설치하는 것이 바람직하다.
아래에서는, 도 7의 웨이트 제어부(50)에서 도시하고 있는 것을 참고하여, 웨이트 제어 방법을 설명한다.
본 발명의 땅속 작물 수확기의 차체 무게를 1,800Kg으로 가정하고, 차체 중심을 기준으로, 전방으로 길이 1.0a 만큼 떨어진 위치에 1,000Kg, 후방으로 길이 1.0a 만큼 떨어진 위치에 800Kg이 작용하는 것으로 하며, 수집부는 차체 중심을 기준으로 1.5a 떨어진 것으로 하고, 수집부(40)에 수집된 땅속 작물(수확물)의 무게를 200Kg, 400Kg, 600Kg 및 700Kg으로 가정하고, 웨이트(510)를 425Kg으로 하는 경우의 적절한 웨이트(510)의 위치 계산 방법에 대해서 설명한다.
실시예 1)
실시예 1에서는 수집부 무게를 200kg(T=Torque, L=length)으로 하는 경우이다.
T(Nm)=200(kg)*9.81(m/s2)*1.5a(m)+800(kg)*a(m)*9.81(m/s2)-1,000(kg)a(m)*9.81(m/s2) = 981a(Nm)
L(m) = [981a(Nm)]/[425(kg)*9.81(m/s^2)] = 0.24a(m)
차체 중심을 기준으로, 대략 전방으로 0.25a(m)의 거리에 웨이트(510)를 위치시키면, 본 발명의 땅속 작물 수확기의 무게 중심을 중앙으로 유지할 수 있게 된다.
실시예 2)
실시예 2에서는 수집부 무게를 400kg으로 하는 경우이다.
T(Nm)=400(kg)*9.81(m/s2)*1.5a+800(kg)*a(m)*9.81(m/s2)-1,000(kg)*a(m)*9.81(m/s^2) = 3,924a(Nm)
L(m) = [3,924a(Nm)]/[425(kg)*9.81(m/s2)] = 0.94a(m)
차체 중심을 기준으로, 대략 전방으로 1a(m)의 거리에 웨이트(510)를 위치시키면, 본 발명의 땅속 작물 수확기의 무게 중심을 중앙으로 유지할 수 있게 된다.
실시예 3)
실시예 3에서는 수집부 무게를 600kg으로 하는 경우이다.
T(Nm)=600(kg)*9.81(m/s2)*1.5a+800(kg)*a(m)*9.81(m/s2)-1,000(kg)*a(m)*9.81(m/s2) = 6,867a(Nm)
L(m) = [6,867a(Nm)]/[425(kg)*9.81(m/s^2)] = 1.65a(m)
차체 중심을 기준으로, 대략 전방으로 1.5a(m)의 거리에 웨이트(510)를 위치시키면, 본 발명의 땅속 작물 수확기의 무게 중심을 중앙으로 유지할 수 있게 된다.
실시예 4)
실시예 3에서는 수집부 무게를 700kg으로 하는 경우이다.
T(Nm)=700(kg)*9.81(m/s2)*1.5a+800(kg)*a(m)*9.81(m/s2)-1,000(kg)a(m)*9.81(m/s2) = 8,339a(Nm)
L(m) = [8,339a(Nm)/[425(kg)*9.81(m/s^2)] = 1.88a(m)
차체 중심을 기준으로, 대략 전방으로 2a(m)의 거리에 웨이트(510)를 위치시키면, 본 발명의 땅속 작물 수확기의 무게 중심을 중앙으로 유지할 수 있게 된다.
다음으로, 도 8을 살펴보면서, 본 발명의 수확기의 웨이트 제어 방법에 대해서 설명한다.
먼저 웨이트 조정 설정 모드로 설정한 후에 본 발명의 땅속 작물 수확기를 구동한다. 이때, 상기 상기 웨이트 조정은, 자동 모드 또는 수동 모드로 선택 가능하게 한다.
다음으로, 자동 모드로 설정한 경우에는, 먼저 무게 측정 센서(400)에 의하여 측정되는 수확물이 수집된 수집부(40)의 무게에 변동이 있는가를 측정한다(수집부 무게 측정 단계, S-1).
무게 측정 센서(400)를 이용하여 차체의 부하를 측정한다(차체 부하 측정 단계, S-2).
무게 측정 센서(400)에 의하여 측정된 수집부(40)의 무게를 기반으로, 웨이트(510)의 위치를 지정한다(웨이트 위치 지정 단계, S-3).
웨이트(510)의 위치가 지정되면, 유압 실린더(530)를 구동하여, 웨이트(510)를 지정된 위치로 이동시키기 위하여 유압 실린더(530)를 구동시킨다(유압 실린더 구동 단계, S-4).
다음으로, 로드 길이 측정 센서(미도시)를 이용하여 웨이트(510)의 위치를 검증한다.
그리고, 상기 웨이트(510)의 위치가 지정된 위치에 있는 경우에, 계속적으로 수확 작업을 진행하게 된다.
다음으로, 도 9를 살펴보면서, 상기 웨이트 위치 지정 단계(S-3)에 대해서 설명한다.
상기 웨이트 위치 지정 단계(S-3)는, 수확물을 수집한 수집부(40)의 무게가 100kg을 초과하지 않으면, 제1 구간에 웨이트(510)를 위치시키며, 수집부(40)의 무게가 100kg 이상 200kg을 초과하지 않으면, 제2 구간에 웨이트(510)를 위치시키며, 수집부(40)의 무게가 200kg 이상 300kg을 초과하지 않으면, 제3 구간에 웨이트(510)를 위치시키며, 수집부(40)의 무게가 300kg 이상 400kg을 초과하지 않으면, 제4 구간에 웨이트(510)를 위치시키도록 제어할 수 있다. 또한, 도 9에 도시하고 있지는 않지만, 수집부(40)의 무게가 400kg 이상 500kg을 초과하지 않으면, 제5 구간에 웨이트(510)를 위치시키며, 수집부(40)의 무게가 500kg 이상 600kg을 초과하지 않으면, 제6 구간에 웨이트(510)를 위치시키며, 수집부(40)의 무게가 600kg 이상이면, 제7 구간에 웨이트(510)를 위치시키도록 제어할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명을 예시적으로 설명한 것이고, 명세서에 게시된 실시예는 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
즉, 본 발명의 실시예에서는 땅속 작물 수확기의 차체 무게를 1,800kg으로 하고 있으나, 땅속 작물 수확기의 차체 무게는 그 이상 또는 그 이하로 될 수 있으며, 또한 차체 중심을 기준으로 전방 및 후방에 작용하는 무게가 달라질 수 있다.
또한, 웨이트(510)의 무게를 달리하는 것에 의하여, 웨이트(510)의 이동 거리가 달라질 수 있다.
그러므로 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의해 해석되고, 그와 균등한 범위 내에 있는 기술적 사항도 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 : 굴취부
20 : 이송부
30 : 주행부
40 : 수집부
400 : 무게 측정 센서
50 : 웨이트 제어부
510 : 웨이트
520 : 유압 실린더
530 : 피스톤
540 : 케이스

Claims (6)

  1. 땅속 작물을 위한 굴취부(10), 이송부(20), 주행부(30) 및 수집부(40)로 이루어지는 땅속 작물 수확기에 있어서,
    상기 수집부(40)의 무게를 측정하는 무게 측정 센서(400)와,
    상기 무게 측정 센서(400)에 의하여 측정된 수집부(40)의 무게에 대응하여, 웨이트(510)를 주행 방향으로 제어하는 웨이트 제어부(50)로 이루어지는 것을 특징으로 하는,
    땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 장치에 의하여 이루어지는, 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 장치를 이용한 땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 방법으로서,
    무게 측정 센서(400)에 의하여 측정되는 수집부 무게에 변동이 있는가를 측정하는 단계(수집부 무게 측정 단계, S-1);
    무게 측정 센서(400)를 이용하여 차체의 부하를 측정하는 단계(차체 부하 측정 단계, S-2);
    무게 측정 센서(400)에 의하여 측정된 무게를 기반으로 웨이트(510)의 위치를 지정하는 단계(웨이트 위치 지정 단계, S-3);
    웨이트(510)의 위치가 지정되면, 유압 실린더(530)를 구동하여, 웨이트(510)를 지정된 위치로 이동시키는 유압 실린더를 구동하는 단계(유압 실린더 구동 단계, S-4);
    로드 길이 측정 센서를 이용하여 웨이트(510)의 위치를 검증하는 단계(웨이트 위치 검증 단계, S-5);를 가지며,
    상기 웨이트 위치 지정 단계(S-3)는,
    수집부(40)의 무게가 100kg을 초과하지 않으면, 제1 구간에 웨이트(510)를 위치시키며,
    수집부(40)의 무게가 100kg 이상 200kg을 초과하지 않으면, 제2 구간에 웨이트(510)를 위치시키며,
    수집부(40)의 무게가 200kg 이상 300kg을 초과하지 않으면, 제3 구간에 웨이트(510)를 위치시키며,
    수집부(40)의 무게가 300kg 이상 400kg을 초과하지 않으면, 제4 구간에 웨이트(510)를 위치시키며,
    수집부(40)의 무게가 400kg 이상 500kg을 초과하지 않으면, 제5 구간에 웨이트(510)를 위치시키며,
    수집부(40)의 무게가 500kg 이상 600kg을 초과하지 않으면, 제6 구간에 웨이트(510)를 위치시키며,
    수집부(40)의 무게가 600kg 이상이면, 제7 구간에 웨이트(510)를 위치시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는,
    땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 무게 측정 센서(400)는, 수집부(40)의 일측에 설치되는 로드셀로 이루어지는 것을 특징으로 하는,
    땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 웨이트 제어부(50)는,
    이송부(20)와 주행부(30) 사이의 차체 하부에 설치되며,
    유압 실린더(530)의 피스톤(520)에 부착 설치되는 웨이트(510)로 이루어진는 것을 특징으로 하는,
    땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    웨이트(510)의 무게는, 수집부(40)에 수집되는 땅속 작물의 최대 무게의 50- 내지 80%로 이루어지는 것을 특징으로 하는,
    땅속 작물 수확기의 전복 방지를 위한 웨이트 제어 방법.






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