CN216163358U - 一种电动移栽机控制系统 - Google Patents

Abstract

一种电动移栽机控制系统，包括遥控信号接收器、整车控制器、行走电机驱动器、转向电机驱动器、转盘电机驱动器、插植电机驱动器、左推杆电机和右推杆电机，整车控制器分别与遥控器信号接收器、行走电机驱动器、转向电机驱动器、转盘电机驱动器、插植电机驱动器、左推杆电机和右推杆电机连接；左推杆电机和右推杆电机分别安置在移栽机左右侧的高度调节支撑件上，用以调节高度调节支撑件的伸缩长度。该控制系统采用遥控的手段对移栽机的前进、后退、转向、插植、平衡等各种作业动作进行远程操控，可大极大程度提高工人作业操作的便利性，降低工人的劳动强度，提高作业操作的安全性，具有突出的实用性。

Description

一种电动移栽机控制系统

技术领域

本实用新型涉及一种电动移栽机控制系统，属于移栽机控制系统技术领域。

背景技术

移栽机是一种用于移植农作物幼苗的农业机械，为了实现移栽机的轻量化及环保的要求，现有移栽机逐步采用蓄电池功能代替内燃机供能。现有电动移栽机的作业操作通常都是人工近距离手动完成的，田地工作环境较差，会给操作人员带来较大的工作难度，存在不足。

另外，现有电动移栽机在田地里作业时，会因田地不平整造成移栽机整车倾斜。在车身倾斜状态下移植，会使新移植的作物与之前平地上移植的作物不在同一条直线上，即作物移植不再整齐。若车身倾斜角度过大，更可能会使整车发生侧翻。现有移栽机通常都是人工近距离完成对车辆的平衡调节，存在缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有移栽机的上述缺陷，提供一种新的电动移栽机控制系统，该控制系统采用遥控的手段对移栽机的前进、后退、转向、插植、平衡等各种作业动作进行远程操控，可大极大程度提高工人作业操作的便利性，降低工人的劳动强度，提高作业操作的安全性，具有突出的实用性。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种电动移栽机控制系统，包括遥控信号接收器、整车控制器、行走电机驱动器、转向电机驱动器、转盘电机驱动器、插植电机驱动器、左推杆电机和右推杆电机，整车控制器分别与遥控器信号接收器、行走电机驱动器、转向电机驱动器、转盘电机驱动器、插植电机驱动器、左推杆电机和右推杆电机连接；左推杆电机和右推杆电机分别安置在移栽机左右侧的高度调节支撑件上，用以调节高度调节支撑件的伸缩长度。该控制系统中，行走电机驱动器与行走电机配设，转向电机驱动器与转向电机配设，转盘电机驱动器与转盘电机配设，插植电机驱动器与插植电机配设，左推杆电机和右推杆电机分别通过继电器与整车控制器配设。

通过采用上述技术方案，提供了一种移栽机控制系统，该控制系统通过遥控信号接收器接收遥控器发送的数据，整车控制器在对遥控器的数据进行解析后，通过相应执行机构的驱动器和CAN总线控制相应执行机构动作，遥控实现移栽机的前进、后退、转向、插植、平衡等各种作业操作。

本实用新型的进一步设置为：控制系统还包括用于检测移栽机平衡度的陀螺仪，陀螺仪与整车控制器连接。

通过采用上述技术方案，为控制系统增设了用于检测以自己平衡度的陀螺仪，该陀螺仪可及时将移栽机的平衡状态传送给整车控制器，整车控制器根据陀螺仪的数据做出移栽机是否需要调整平衡及如何调整平衡等结论。陀螺仪的增设，可提高遥控调整移栽机平衡的精准性，也可实现移栽机平衡的自动调节。

本实用新型的进一步设置为：控制系统还包括用于检测左推杆伸缩长度的左推杆行程传感器和用于检测右推杆伸缩长度的右推杆行程传感器，左推杆行程传感器和右推杆行程传感器分别与整车控制器连接。

通过采用上述技术方案，增设了用于检测左右推杆伸缩长度的行程传感器，该设计可为移栽机的平衡调节提供精确的调控数据，可有效提高平衡调节的精准度。

本实用新型的进一步设置为：控制系统还包括与整车控制器分别连接的若干手动操作开关。

通过采用上述技术方案，为移栽机的控制系统增设了手动控制模式。当整车控制器检测到任意手动操作开关动作有效时，控制系统的遥控模式即刻停止，直至移栽机的控制系统重新通电启动，该移栽机的控制系统默认即处于遥控模式状态。

本实用新型的进一步设置为：若干手动操作开关包括与行走电机驱动器对应的前进开关、后退开关、油门电位器。通过手动控制前进开关、后退开关、油门电位器，即可实现对行走电机旋转方向及转速的控制，进而实现移栽机前进、后退速度的控制。

本实用新型的进一步设置为：若干手动操作开关还包括与转向电机驱动器对应的左转开关、右转开关。通过手动控制左转开关、右转开关，即可使转向电机驱动移栽机实现左转或右转。

本实用新型的进一步设置为：若干手动操作开关还包括与左推杆电机对应的左推杆升开关、左推杆降开关。通过手动控制左推杆升开关、左推杆降开关，即可实现左推杆电机的伸长或缩短，进而控制移栽机左侧高度调节支撑件的伸缩长度，实现对移栽机左侧高度的调节。

本实用新型的进一步设置为：若干手动操作开关还包括与右推杆电机对应的右推杆升开关、右推杆降开关。通过手动控制右推杆升开关、右推杆降开关，即可实现右推杆电机的伸长或缩短，进而控制移栽机右侧高度调节支撑件的伸缩长度，实现对移栽机右侧高度的调节。

本实用新型的进一步设置为：若干手动操作开关还包括与插植电机驱动器和行走电机驱动器相对应的株距调节电位器。通过手动调整株距调节电位器，进而对插植电机和行走电机的转速比进行调节，继而实现对株距的调节。

通过采用上述技术方案，提供了多种手动开关控制相关执行机构的具体方案。

本实用新型主要的有益效果是：

1、本新型控制系统采用遥控的手段对移栽机的前进、后退、转向、插植、平衡等各种作业动作进行远程操控，可大极大程度提高工人作业操作的便利性，降低工人的劳动强度，提高作业操作的安全性；

2、本新型控制系统增设了用于检测移栽机平衡状态的陀螺仪，该陀螺仪可及时将移栽机的平衡状态传送给整车控制器，整车控制器根据陀螺仪的数据做出移栽机是否需要调整平衡及如何调整平衡等结论；陀螺仪的增设，可提高遥控调整移栽机平衡的精准性，也可实现移栽机平衡的自动调节；

3、本新型控制系统增设了用于检测左右推杆伸缩长度的行程传感器，该设计可为移栽机的平衡调节提供精确的调控参数，可有效提高平衡调节的精准度；

4、本新型控制系统具备遥控模式和手动模式，操作方式丰富，具有良好的通用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的电路原理图。

图中，VCU、整车控制器；M1、行走电机；M2、转向电机；M3、转盘电机；M4、插植电机；M5、左推杆电机；M6、右推杆电机；FU、熔断器。

具体实施方式

下面将结合具体实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：

如图1所示，一种电动移栽机控制系统，包括遥控器、电源、遥控信号接收器、整车控制器VCU、行走电机驱动器、行走电机M1、转向电机驱动器、转向电机M2、转盘电机驱动器、转盘电机M3、插植电机驱动器、插值电机M4、左推杆电机M5、右推杆电机M6、左推杆行程传感器、右推杆行程传感器和陀螺仪，整车控制器VCU分别与遥控器信号接收器、行走电机驱动器、转向电机驱动器、转盘电机驱动器、插植电机驱动器、左推杆电机M5和右推杆电机M6连接。行走电机驱动器与行走电机M1配设，转向电机驱动器与转向电机M2配设，转盘电机驱动器与转盘电机M3配设(转盘电机M3负责带动秧苗水平旋转)，插植电机驱动器与插值电机M4配设。左推杆电机M5和右推杆电机M6分别安置在移栽机左右侧的高度调节支撑件上，用以调节高度调节支撑件的伸缩长度，左推杆电机M5和右推杆电机M6分别通过继电器与整车控制器VCU连接。左推杆行程传感器用于检测左推杆电机M5D的伸缩长度，右推杆行程传感器用于检测右推杆电机M6的伸缩长度，左推杆行程传感器和右推杆行程传感器分别与整车控制器VCU连接。陀螺仪用于检测移栽机的平衡度，陀螺仪与整车控制器VCU连接。

控制系统还包括与整车控制器VCU分别连接的若干手动操作开关。若干手动操作开关包括与行走电机驱动器对应的前进开关、后退开关、油门电位器，与转向电机驱动器对应的左转开关、右转开关，与左推杆电机M5对应的左推杆升开关、左推杆降开关，与右推杆电机M6对应的右推杆升开关、右推杆降开关，与插植电机驱动器和行走电机驱动器相对应的株距调节电位器。

使用时：该控制系统通电后，整车控制器VCU即会检测手动操作开关是否存在有效操作，当未检测到手动操作开关的有效操作时，控制系统处于遥控模式，当检测到手动操作开关的有效操作时，控制系统处于手动模式。

遥控模式时，遥控信号接收器接收遥控器发送的数据后，整车控制器VCU在对遥控器的数据进行解析；然后，整车控制器VCU通过行走电机驱动器控制行走电机M1动作，控制移栽机的前进和后退；整车控制器VCU通过转向电机驱动器控制转向电机M2动作，控制移栽机左右转向操作；整车控制器VCU通过转盘电机驱动器控制转盘电机M3动作，控制秧苗水平旋转；通过插值电机驱动器控制插值电机M4动作，控制插值速度；整车控制器VCU通过继电器分别控制左推杆电机M5和右推杆电机M6动作，控制移栽机的平衡度调节。左右推杆行程传感器分别用于检测左右推杆电机的伸缩量，用作平衡调节时，左右推杆电机下一步伸缩量的计算参数。左右推杆电机还可同步升降相同高度，用以调节插植深度。

手动模式时，前进开关、后退开关和油门电位器用于对应行走电机，分别用于控制移栽机的前进后退以及移动速度；左转开关、右转开关对应转向电机，用于控制移栽机的转向；左推杆升开关、左推杆降开关对应左推杆电机M5，用于调节移栽机左侧的高度；右推杆升开关、右推杆降开关对应右推杆电机M6，用于调节移栽机右侧的高度；插植深度调节电位器对应左推杆电机M5和右推杆电机M6，用于控制移栽机的高度，进而控制插植深度；机体升降传感器则用于监控移栽机机体的高度；株距调节电位器对应行走电机M1和转盘电机M3，主要是通过改变行走电机M1与转盘电机M3的转速比来实现对株距的调节。

Claims (9)

1.一种电动移栽机控制系统，其特征在于：包括遥控信号接收器、整车控制器VCU、行走电机驱动器、转向电机驱动器、转盘电机驱动器、插植电机驱动器、左推杆电机M5和右推杆电机M6，所述的整车控制器VCU分别与遥控器信号接收器、行走电机驱动器、转向电机驱动器、转盘电机驱动器、插植电机驱动器、左推杆电机M5和右推杆电机M6连接；所述的左推杆电机M5和右推杆电机M6分别安置在移栽机左右侧的高度调节支撑件上，用以调节高度调节支撑件的伸缩长度。

2.根据权利要求1所述的一种电动移栽机控制系统，其特征在于：所述的控制系统还包括用于检测移栽机平衡度的陀螺仪，所述的陀螺仪与整车控制器VCU连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种电动移栽机控制系统，其特征在于：所述的控制系统还包括用于检测左推杆伸缩长度的左推杆行程传感器和用于检测右推杆伸缩长度的右推杆行程传感器，所述的左推杆行程传感器和右推杆行程传感器分别与整车控制器VCU连接。

4.根据权利要求1所述的一种电动移栽机控制系统，其特征在于：所述的控制系统还包括与整车控制器VCU分别连接的若干手动操作开关。

5.根据权利要求4所述的一种电动移栽机控制系统，其特征在于：所述的若干手动操作开关包括与行走电机驱动器对应的前进开关、后退开关、油门电位器。

6.根据权利要求5所述的一种电动移栽机控制系统，其特征在于：所述的若干手动操作开关还包括与转向电机驱动器对应的左转开关、右转开关。

7.根据权利要求6所述的一种电动移栽机控制系统，其特征在于：所述的若干手动操作开关还包括与左推杆电机M5对应的左推杆升开关、左推杆降开关。

8.根据权利要求7所述的一种电动移栽机控制系统，其特征在于：所述的若干手动操作开关还包括与右推杆电机M6对应的右推杆升开关、右推杆降开关。

9.根据权利要求8所述的一种电动移栽机控制系统，其特征在于：所述的若干手动操作开关还包括与插植电机驱动器和行走电机驱动器相对应的株距调节电位器。

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