CN210133175U - 自动收割机及其转向控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种自动收割机的转向控制装置，包括一方向盘控制器，一感应模块，以及一处理模块。所述方向盘控制器提供一操作指令。所述感应模块连接于所述方向盘控制器，以接收所述操作指令并产生一操作讯息。所述处理模块连接于所述感应模块和无线连接于该自动收割机，其中所述处理模块将所述操作讯息传递到该自动收割机。

Description

自动收割机及其转向控制装置

技术领域

本实用新型涉及一种自动收割机，尤其涉及一种自动收割机及其转向控制装置。

背景技术

现今农业不断发展与进步，使得越来越多的农业机械被使用替代人工，可以说现代农业已经摆脱过去单纯只依靠人力来耕作的方式，现代农业已经进入了机械化时代。进一步地说，农业机械化是透过先进的农业机械改善农业生产的条件，是利用模仿人类的某种耕种动作的农用机械代替人们繁重的劳动，以及利用农用机械取代不适合人类工作环境，这样将提高农业的生产技术水平和经济效益。同时，随着农业生产的手段不断增加，农业机械行业也呈现出良好的发展势头，并且给农民带来了切身的好处。换言之，现代的农业机械提高劳动生产率，并且对于推动经济发展起到了一定的作用。

所以，对于农业机械的发展与改良，也是使现代农业和经济发展不断进步的一种手段。众所皆知，农机一般都在不平整的农地或田地上行走或运转，于农民、农机操作者或驾驶员一般都是坐在农机上行驶操作，因此人们通常需忍受强烈的颠簸，所以现今农机也向无人机或自动驾驶的方向发展。特别地，对于农机，像是收割机来说，目前通过远程遥控的方式来实现无人驾驶，当中通常是利用遥杆或者操纵杆来控制收割机的转向。但是，这样的控制方式不易控制该收割机的转向幅度大小。也就是说，在远程遥控收割机转向时容易产生误差。

发明内容

本实用新型的一个优势在于其提供一种自动收割机及其转向控制装置，其中通过所述转向控制装置，以直觉地控制所述自动收割机的转向幅度大小。进一步地说，本实用新型利用所述转向控制装置的一方向盘控制器，以远程遥控所述自动收割机的转向，这样将更直觉和明确地控制所述自动收割机的转向。

本实用新型的一个优势在于其提供一种自动收割机及其转向控制装置，其中通过方向盘操作本体和前后控制器，以远端地控制所述自动收割机前进转向或后退转向，这样操作者将实际上在远端感受所述自动收割机的转向、前进以及后退。

本实用新型的一个优势在于其提供一种自动收割机及其转向控制装置，其中通过液压控制实现所述自动收割机在左右转向和转向幅度的无极调速，以使所述自动收割机在行驶和转向中更加平稳顺畅，并且保证所述自动收割机在转向时的平稳度并降低转向操作时的冲击，同时提高整机的元件的使用寿命。

本实用新型的一个优势在于其提供一种自动收割机及其转向控制装置，其中可降低操作人员专业技能、精力和体能的要求，并让操作人员更舒适。

本实用新型的另一优势在于其提供一种适于，其中该不需要精密的部件和复杂的结构，其制造工艺简单，成本低廉。

本实用新型的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本实用新型，能够实现前述目的和其他目的和优势的本实用新型的转向控制装置，其适用于自动收割机，包括

一方向盘控制器，其提供一操作指令；

一感应模块，其连接于所述方向盘控制器，以接收所述操作指令并产生一操作讯息，以及

一处理模块，其连接于所述感应模块和无线连接于该自动收割机，其中所述处理模块将所述操作讯息传递到该自动收割机。

根据本实用新型一实施例，所述方向盘控制器包括一方向盘操作本体，其可转动地连接于所述感应模块，以提供转动方向和转向幅度的一转向指令。

根据本实用新型一实施例，所述方向盘控制器包括一前后控制器，连接于所述感应模块，以提供一前后指令，以控制该自动收割机前进或后退。

根据本实用新型一实施例，所述前后控制器包括一前进钮和一后退钮，其分别连接所述感应模块。

根据本实用新型一实施例，同时操控所述前后控制器的所述前进钮和所述方向盘操作本体，以使所述自动收割机转向前进，其中转向和转向幅度由所述方向盘操作本体控制。

根据本实用新型一实施例，同时操控所述前后控制器的所述后退钮和所述方向盘操作本体，以使所述自动收割机转向后退，其中转向和转向幅度由所述方向盘操作本体控制。

根据本实用新型一实施例，所述方向盘控制器还包括一剎车钮，其连接于所述感应模块，以提供一剎车指令。

根据本实用新型一实施例，所述方向盘控制器还包括一启动钮，其连接于所述感应模块，以提供一启动指令。

根据本实用新型一实施例，所述方向盘控制器还包括一显示模组，其连接于所述处理模块。

根据本实用新型一实施例，所述转向控制装置还包括连接于所述感应模块的一割台控制器，其中所述感应模块接收所述割台控制器的一升降指令并产生一升降讯息至所述处理模块，其中所述处理模块将所述升降讯息传递到该自动收割机以控制一割台的上升或下降。

另外，为满足本实用新型的以上目的以及本实用新型的其他目的和优势，本实用新型提供一自动收割机包括上述转向控制装置，一无极转向装置，一行驶装置，一作动装置，一驱动装置以及一中心控制装置，其中所述转向控制装置，所述无极转向装置，所述行驶装置，所述作动装置以及所述驱动装置分别连接至所述控制装置。

根据本实用新型一实施例，所述自动收割机还包括一行驶路径规划系统，其连接所述中心控制装置，以用于提供规划路径。

根据本实用新型一实施例，所述无极转向装置包括一控制器，一换向阀，一转向油缸，以及一液压控制装置，其中所述换向阀连接于所述控制器，所述转向油缸连接于所述换向阀和所述控制器，所述液压控制装置连接于所述换向阀和所述转向油缸，其中所述控制器控制所述换向阀和所述液压控制装置，以使所述转向油缸进行无极调节的转向操作。

根据本实用新型一实施例，所述转向控制装置实施为一远程遥控器，其通过一无线电信号向所述中心控制装置下达左右转向或转向幅度的所述操作指令。

另外，为满足本实用新型的以上目的以及本实用新型的其他目的和优势，本实用新型提供一自动收割机的转向控制方法，包括以下步骤：

(A)一方向盘控制器产生一操作指令；

(B)一感应模块接收所述操作指令并产生一操作讯息传送到一处理模块；以及

(C)所述处理模块将所述操作讯息传递到一中心控制装置以所述自动收割机转向和转动幅度与所述方向盘控制器的作动。

根据本实用新型一方法，所述操作指令为一方向盘操作本体提供转动方向和转向幅度的一转向指令，其中所述操作讯息为一转向讯息，以进一步直觉式地控制所述自动收割机的转向和转向幅度。

根据本实用新型一方法，所述操作指令为一前后控制器提供前进和后退的一前后指令，其中所述操作讯息为一前后讯息，以进一步地控制所述自动收割机前进和后退。

根据本实用新型一方法，所述操作指令为一前后控制器提供前进和后退的一前后指令，其中所述操作讯息为一前后讯息，以进一步地控制所述自动收割机前进和后退。

根据本实用新型一方法，通过所述转向指令和所述前后指令，以控制所述自动收割机前进转向或后退转向。

根据本实用新型一方法，同时操控所述前后控制器的一前进钮和所述方向盘操作本体，以使所述自动收割机转向前进，其中转向和转向幅度由所述方向盘操作本体控制。

根据本实用新型一方法，同时操控所述前后控制器的一后退钮和所述方向盘操作本体，以使所述自动收割机转向后退，其中转向和转向幅度由所述方向盘操作本体控制。

根据本实用新型一方法，所述操作指令为一剎车钮提供的一剎车指令，其中所述操作讯息为一剎车讯息，以控制所述自动收割机停止行走。

根据本实用新型一方法，所述操作指令为一启动钮提供的一启动指令，其中所述操作讯息为一启动讯息，以控制所述自动收割机启动。

根据本实用新型一方法，所述处理模块无线连接所述中心控制装置，以用于远端摇控所述自动收割机。

通过对随后的描述和附图的理解，本实用新型进一步的目的和优势将得以充分体现。

本实用新型的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本实用新型的一个优选实施例的自动收割机的转向控制装置的逻辑示意图。

图2是根据本实用新型的一个优选实施例的方向盘控制器的示意图。

图3是根据本实用新型的一个优选实施例的转向控制装置的逻辑示意图。

图4是根据本实用新型的一个优选实施例的自动收割机的转向控制装置的逻辑示意图，其进一步包括割台控制器。

图5是根据本实用新型的一个优选实施例的自动收割机的无极转向装置的逻辑示意图。

图6是根据本实用新型的一个优选实施例的自动收割机的逻辑示意图。

图7是根据本实用新型的一个优选实施例的自动收割机的逻辑示意图，其中说明包括一行驶路径规画系统。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

如图1至图5所示，是根据本实用新型的第一个优选实施例的一自动收割机的转向控制装置，以直觉式地遥控所述自动收割机1的左右转向和转向幅度。进一步地说，通过所述转向控制装置100连接所述自动收割机1的一中心控制装置 200，以降低远端操作上的误差和减少操作人员操作强度以及要求。更进一步地说，所述中心控制装置200控制所述转向控制装置100的一无极转向装置300以保证所述自动收割机1在转向时的平稳度并降低转向操作时的冲击，同时减少所述自动收割机1的元件的磨耗并增加所述自动收割机1的各元件的使用寿命。

根据本实用新型的实施例，所述转向控制装置100包括一方向盘控制器10，一感应模块20，以及一处理模块30。所述方向盘控制器10连接于所述感应模块 20。所述感应模块20连接于所述处理模块30。在所述方向盘控制器10操作时，所述感应模块20接收所述方向盘控制器10的一操作指令，并产生一操作讯息传送到所述处理模块30，所述处理模块30将所述操作讯息传递到所述中心控制装置200以控制所述自动收割机1作动。进一步地说，当用所述方向盘控制器10 控制所述自动收割机1的转向和转向幅度时，所述感应模块20接收所述方向盘控制器10的转动方向和转向幅度的一转向指令，并产生一转向讯息传送到所述处理模块30，所述处理模块30将所述转动讯息传递到所述中心控制装置200以控制所述无极转向装置300并使所述自动收割机1转向和转动幅度与所述方向盘控制器10的转动方向和转动幅度相同。

根据本实用新型的实施例，所述方向盘控制器10包括一方向盘操作本体11 以及一前后控制器12。所述方向盘操作本体11可转动地连接于所述感应模块20。所述前后控制器12连接于所述感应模块20。所述感应模块20接收所述方向盘操作本体11的转动方向和转向幅度的所述转向指令，并产生所述转向讯息传送到所述处理模块30，其中所述处理模块30将所述转向讯息传递到所述中心控制装置200。另外，所述感应模块20接收所述前后控制器12的一前后指令，并产生一前后讯息至所述处理模块30时，通过所述处理模块30传递到所述中心控制装置200。值得一提的，所述前后控制器12可连接于所述方向盘操作本体11，以使操作更佳便利。另外，所述前后控制器12亦可设置于所述方向盘操作本体 11附近或旁边，以使操作更佳便利。因此，可以理解的，所述前后控制器12和所述方向盘操作本体11之间的结构不为本实用新型的限制。另外，所述前后控制器12包括一前进钮121和一后退钮122，以分别遥控所述自动收割机1前进和后退。特别地，同时操控所述前进钮121和所述方向盘操作本体11可使所述自动收割机1转向前进，其中转向和转向幅度由所述方向盘操作本体11控制。同样的，同时操控所述后退钮122和所述方向盘操作本体11可使所述自动收割机1转向后退，其中转向和转向幅度由所述方向盘操作本体11控制。

根据本实用新型的实施例，所述方向盘控制器10还包括一剎车钮13，其连接于所述感应模块20。所述感应模块20接收所述剎车钮13的剎车指令后并产生一剎车讯息传送到所述处理模块30，其中所述处理模块30将所述剎车讯息传递到所述中心控制装置200，以进一步地控制所述自动收割机1行走。值得一提的，所述剎车钮13可连接于所述方向盘操作本体11，以使操作更佳便利。另外，所述剎车钮13亦可实施为设置于所述方向盘操作本体11附近或旁边，以使操作更佳便利。因此，可以理解的，所述剎车钮13和所述方向盘操作本体11之间的结构不为本实用新型的限制。

根据本实用新型的实施例，所述方向盘控制器10还包括一启动钮14，其连接于所述感应模块20。所述感应模块20接收所述启动钮14的一启动指令后并产生一启动讯息传送到所述处理模块30，其中所述处理模块30将所述启动讯息传递到所述中心控制装置200，以进一步地控制所述自动收割机1启动。值得一提的，所述启动钮14可连接于所述方向盘操作本体11，以使操作更佳便利。另外，所述启动钮14亦可实施为设置于所述方向盘操作本体11附近或旁边，以使操作更佳便利。因此，可以理解的，所述启动钮14和所述方向盘操作本体11之间的结构不为本实用新型的限制。

根据本实用新型的实施例，所述方向盘控制器10还包括一显示模组15，其连接于所述处理模块30，以用于显示所述自动收割机1和所述方向盘控制器10 的各种相关讯息，像是时速、转向、转向幅度、油量等。特别地，所述显示模组 15还可用于直接显示所述自动收割机1周围环境，使操作者更容易进行远端控制。值得一提的，所述显示模组15通过所述处理模块30取得所述中心控制装置 200的各种讯息。另外，为操作上的便利，所述显示模组15可设置于方向盘操作本体11前方或内侧，这不为本实用新型的限制。

根据本实用新型的实施例，所述转向控制装置100还包括一割台控制器40，其连接于所述感应模块20。所述感应模块20接收所述割台控制器40的上升和下降的一升降指令并产生一升降讯息至所述处理模块30，其中所述处理模块30 将所述升降讯息传递到所述中心控制装置200，以进一步地控制所述自动收割机 1的割台上升或下降。值得一提的，所述割台控制器40可连接于所述方向盘控制器10，以使操作更佳便利。另外，所述割台控制器40亦可实施为设置于所述方向盘控制器10附近或旁边，以使操作更佳便利。因此，可以理解的，所述割台控制器40和所述方向盘控制器10之间的结构不为本实用新型的限制。

另外，值得一提的，所述无极转向装置300包括一控制器301，一换向阀302，一转向油缸303，以及一液压控制装置304。所述控制器301分别连接所述换向阀302和所述液压控制装置304，其中通过所述控制器301可分别控制所述换向阀302和所述液压控制装置304，以更容易操控所述自动收割机1。所述换向阀 302连接所述转向油缸303，以控制所述转向油缸303使所述自动收割机1进行转向。所述液压控制装置304连接所述转向油缸303，以控制所述转向油缸303 的回油压力，使所述自动收割机1的左右转向和转向幅度可达到无极调节。所述转向油缸303连接所述控制器301，以将所述转向油缸303状态即时回报所述控制器301。

根据本实用新型的实施例，所述转向控制装置100无线连接于所述中心控制装置200以控制所述无极转向装置300的所述控制器301。进一步说，所述方向盘控制器10产生的操作指令将通过所述处理模块30传递到所述中心控制装置 200，并由所述中心控制装置200向所述所述控制器301下达所述操作指令。值得一提的，所述控制器301接收到所述方向盘控制器10的所述转向讯息后，其中所述控制器301依所述转向讯息分别向所述换向阀302和所述液压控制装置 304进行控制，并使所述转向油缸303进行作动。换言之，所述转向油缸303将进行无极调节的操作。

根据本实用新型的实施例，所述无极转向装置300还包括一液压泵305，其连接所述换向阀302，以为所述换向阀302提供液压油。也就是说，所述液压泵 305的液压油进入所述换向阀302，在经由所述换向阀302进入所述转向油缸303，以使所述转向油缸303作动。另外，所述控制器301连接所述液压泵305，以由所述控制器301接收所述转向指令后向所述液压泵305下达一液压控制指令。可以理解的，所述控制器301在接收所述转向讯息后将分别对所述换向阀302，所述液压控制装置304以及所述液压泵305下达操作指令，以使所述换向阀302，所述液压控制装置304以及所述液压泵305相对配合运转后，使所述自动收割机 1达到平稳的无极调节转向。

值得一提的，如图6所示，所述自动收割机1包括所述转向控制装置100，一中心控制装置200，一无极转向装置300，一驱动装置400，一行驶装置500，以及一作动装置600。所述无极转向装置300，所述驱动装置400，所述行驶装置500，所述作动装置600分别连接所述中心控制装置200。所述转向控制装置 100无线连接于所述中心控制装置200，以下达各种操作指令。可以理解的，所述中心控制装置200为所述自动收割机1的中央控制系统，以用于整合控制所述自动收割机1的各项装置。所述驱动装置400分别连接所述作动装置600、所述行驶装置500、所述无极转向装置300和所述中心控制装置200，并为其提供动力，并通过所述中心控制装置200的控制来驱动各部件进行相应的作业。值得一提的，所述驱动装置400可实施为燃油、电力或油电混合的驱动，这不为本实用新型的限制。所述行驶装置500用于驱动所述自动收割机1进行行走，其中可为履带行走或两轮行走或四轮行走。所述无极转向装置300连接于所述行驶装置 500以控制所述自动收割机1的转向和转向幅度。所述作动装置600用于进行各种操作作业，像是收割、插秧、移植、植保等，在本实施例中，所述作动装置600用于进行收割作业。

另外，如图7所示，所述自动收割机1还可包括一行驶路径规划系统700，其连接所述中心控制装置200，以用于提供规划路径，其中可采有线或无线连接，这不为本实用新型的限制。值得一提的，所述行驶路径规划系统700是用于规划所述自动收割机1的行驶路径，其中行驶路径的规划是考虑到各种农地或田地的情况，以及考虑各种农业作业的方式。进一步地说，所述行驶路径规划系统700 在规划所述行驶路径时，是依据农地或田地的大小、形状、性质，以及依据收割作业方式进行规划，以达到最佳的所述行驶路径。换言之，所述行驶路径规划系统700适用于所述自动收割机1，以预先地或行驶中同步地规划所述自动收割机 1行驶路径。

本实用新型还提供的一自动收割机的转向控制方法将被阐述。所述自动收割机的转向控制方法包括以下步骤：

(A)一方向盘控制器10产生一操作指令；

(B)一感应模块20接收所述操作指令并产生一操作讯息传送到一处理模块 30；以及

(C)所述处理模块30将所述操作讯息传递到一中心控制装置200以所述自动收割机1转向和转动幅度与所述方向盘控制器10的作动。

在上述步骤中，其中所述操作指令为一方向盘操作本体11提供转动方向和转向幅度的一转向指令，其中所述操作讯息为一转向讯息，以进一步直觉式地控制所述自动收割机1的转向和转向幅度。

在上述步骤中，其中所述操作指令为一前后控制器12提供前进和后退的一前后指令，其中所述操作讯息为一前后讯息，以进一步地控制所述自动收割机1 前进和后退。

值得一提地，通过所述转向指令和所述前后指令，以控制所述自动收割机1 前进转向或后退转向。进一步地说，同时操控所述前后控制器12的一前进钮121 和所述方向盘操作本体11，以使所述自动收割机1转向前进，其中转向和转向幅度由所述方向盘操作本体11控制。同样的，同时操控所述前后控制器12的一后退钮122和所述方向盘操作本体11，以使所述自动收割机1转向后退，其中转向和转向幅度由所述方向盘操作本体11控制。

上述步骤中，其中所述操作指令为一剎车钮13提供的一剎车指令，其中所述操作讯息为一剎车讯息，以控制所述自动收割机1停止行走。

上述步骤中，其中所述操作指令为一启动钮14提供的一启动指令，其中所述操作讯息为一启动讯息，以控制所述自动收割机1启动。

上述步骤中，其中所述处理模块30无线连接所述中心控制装置200，以用于远端摇控所述自动收割机1

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。

本实用新型的目的已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (14)

1.一自动收割机的转向控制装置，其特征在于，包括：

一方向盘控制器，其提供一操作指令；

一感应模块，其连接于所述方向盘控制器，以接收所述操作指令并产生一操作讯息，以及

一处理模块，其连接于所述感应模块和无线连接于该自动收割机，其中所述处理模块将所述操作讯息传递到该自动收割机。

2.根据权利要求1所述转向控制装置，其中所述方向盘控制器包括一方向盘操作本体，其可转动地连接于所述感应模块，以提供转动方向和转向幅度的一转向指令。

3.根据权利要求2所述转向控制装置，其中所述方向盘控制器包括一前后控制器，连接于所述感应模块，以提供一前后指令，以控制该自动收割机前进或后退。

4.根据权利要求3所述转向控制装置，其中所述前后控制器包括一前进钮和一后退钮，其分别连接所述感应模块。

5.根据权利要求4所述转向控制装置，其中同时操控所述前后控制器的所述前进钮和所述方向盘操作本体，以使所述自动收割机转向前进，其中转向和转向幅度由所述方向盘操作本体控制。

6.根据权利要求4所述转向控制装置，其中同时操控所述前后控制器的所述后退钮和所述方向盘操作本体，以使所述自动收割机转向后退，其中转向和转向幅度由所述方向盘操作本体控制。

7.根据权利要求2所述转向控制装置，其中所述方向盘控制器还包括一剎车钮，其连接于所述感应模块，以提供一剎车指令。

8.根据权利要求2所述转向控制装置，其中所述方向盘控制器还包括一启动钮，其连接于所述感应模块，以提供一启动指令。

9.根据权利要求2所述转向控制装置，其中所述方向盘控制器还包括一显示模组，其连接于所述处理模块。

10.根据权利要求1所述转向控制装置，其还包括连接于所述感应模块的一割台控制器，其中所述感应模块接收所述割台控制器的一升降指令并产生一升降讯息至所述处理模块，其中所述处理模块将所述升降讯息传递到该自动收割机以控制一割台的上升或下降。

11.一自动收割机，其特征在于，包括：

上述第1至第10项中任一请求项之所述转向控制装置；

一无极转向装置；

一行驶装置；

一作动装置；

一驱动装置；以及

一中心控制装置，其中所述转向控制装置，所述无极转向装置，所述行驶装置，所述作动装置以及所述驱动装置分别连接至所述控制装置。

12.根据权利要求11所述自动收割机，其还包括一行驶路径规划系统，其连接所述中心控制装置，以用于提供规划路径。

13.根据权利要求11所述自动收割机，其中所述无极转向装置包括一控制器，一换向阀，一转向油缸，以及一液压控制装置，其中所述换向阀连接于所述控制器，所述转向油缸连接于所述换向阀和所述控制器，所述液压控制装置连接于所述换向阀和所述转向油缸，其中所述控制器控制所述换向阀和所述液压控制装置，以使所述转向油缸进行无极调节的转向操作。

14.根据权利要求11所述自动收割机，其中所述转向控制装置实施为一远程遥控器，其通过一无线电信号向所述中心控制装置下达左右转向或转向幅度的一操作指令。

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