JPH0889011A - 移動農機の傾斜検出装置 - Google Patents
移動農機の傾斜検出装置Info
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- JPH0889011A JPH0889011A JP25873194A JP25873194A JPH0889011A JP H0889011 A JPH0889011 A JP H0889011A JP 25873194 A JP25873194 A JP 25873194A JP 25873194 A JP25873194 A JP 25873194A JP H0889011 A JPH0889011 A JP H0889011A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 傾斜角検出の応答性および検出精度を向上さ
せる。 【構成】 重力式傾斜センサ７およびジャイロ８を併設
し、ジャイロ８の検出角が安定状態である場合には、重
力式傾斜センサ７の検出角を最終的な検出角とする一
方、ジャイロ８の検出角が変動状態である場合には、ジ
ャイロ安定時に格納した重力式傾斜センサ７の検出角
（基準値）にジャイロ８の検出角を加算して最終的な検
出角とする。
せる。 【構成】 重力式傾斜センサ７およびジャイロ８を併設
し、ジャイロ８の検出角が安定状態である場合には、重
力式傾斜センサ７の検出角を最終的な検出角とする一
方、ジャイロ８の検出角が変動状態である場合には、ジ
ャイロ安定時に格納した重力式傾斜センサ７の検出角
（基準値）にジャイロ８の検出角を加算して最終的な検
出角とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トラクタ、移植機、管
理機、収穫機等の移動農機の傾斜検出装置に関するもの
である。
理機、収穫機等の移動農機の傾斜検出装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
この種移動農機のなかには、走行機体もしくは作業部の
傾斜角検出に基づいて傾斜姿勢制御を行うものがある
が、従来、傾斜角検出用センサとしては振子センサ等の
重力式傾斜センサが用いられていた。しかるに、重力式
傾斜センサにおいては、振子等の検出体に慣性力が作用
するため、急激な傾斜変動に追随することができず、応
答性に劣るのが実状であった。そこで、高速応答性を具
備するジャイロを用いて傾斜角検出を行うことが提案さ
れるが、ジャイロにおいては、アンプ等を構成する電子
部品の温度変化等に伴って特性変化が生じる許りか、ジ
ャイロ出力から検出角を演算する際にも誤差が生じるた
め、長時間に亘って傾斜角検出を継続した場合には、誤
差が累積されて検出精度が低下するという不都合があ
る。
この種移動農機のなかには、走行機体もしくは作業部の
傾斜角検出に基づいて傾斜姿勢制御を行うものがある
が、従来、傾斜角検出用センサとしては振子センサ等の
重力式傾斜センサが用いられていた。しかるに、重力式
傾斜センサにおいては、振子等の検出体に慣性力が作用
するため、急激な傾斜変動に追随することができず、応
答性に劣るのが実状であった。そこで、高速応答性を具
備するジャイロを用いて傾斜角検出を行うことが提案さ
れるが、ジャイロにおいては、アンプ等を構成する電子
部品の温度変化等に伴って特性変化が生じる許りか、ジ
ャイロ出力から検出角を演算する際にも誤差が生じるた
め、長時間に亘って傾斜角検出を継続した場合には、誤
差が累積されて検出精度が低下するという不都合があ
る。
【０００３】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる移動農機
の傾斜検出装置を提供することを目的として創案された
ものであって、走行機体もしくは作業部の傾斜角検出に
基づいて傾斜姿勢制御を行う移動農機であって、該移動
農機に、走行機体もしくは作業部の絶対傾斜角を検出す
る重力式傾斜センサと、走行機体もしくは作業部の相対
傾斜角を検出するジャイロと、ジャイロの検出角が安定
状態である場合に、重力式傾斜センサの検出角を最終的
な検出角とし、かつ重力式傾斜センサの検出角を基準値
として格納する安定時検出手段と、ジャイロの検出角が
変動状態である場合に、前記基準値にジャイロの検出角
を加算して最終的な検出角とする変動時検出手段とを設
けたことを特徴とするものである。そして本発明は、こ
の構成によって、傾斜角検出の応答性および検出精度を
向上させることができるようにしたものである。
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる移動農機
の傾斜検出装置を提供することを目的として創案された
ものであって、走行機体もしくは作業部の傾斜角検出に
基づいて傾斜姿勢制御を行う移動農機であって、該移動
農機に、走行機体もしくは作業部の絶対傾斜角を検出す
る重力式傾斜センサと、走行機体もしくは作業部の相対
傾斜角を検出するジャイロと、ジャイロの検出角が安定
状態である場合に、重力式傾斜センサの検出角を最終的
な検出角とし、かつ重力式傾斜センサの検出角を基準値
として格納する安定時検出手段と、ジャイロの検出角が
変動状態である場合に、前記基準値にジャイロの検出角
を加算して最終的な検出角とする変動時検出手段とを設
けたことを特徴とするものである。そして本発明は、こ
の構成によって、傾斜角検出の応答性および検出精度を
向上させることができるようにしたものである。
【０００４】
【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１はトラクタの走行機体であっ
て、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介し
てロータリ等の作業部３が昇降自在に連結されている。
そして作業部３は、リフトシリンダ４の伸縮に伴うリフ
トアーム５の上下揺動に連動して昇降する一方、リフト
ロッドシリンダ６の伸縮に基づいて左右傾斜するが、こ
れらの基本構成は何れも従来通りである。
明する。図面において、１はトラクタの走行機体であっ
て、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介し
てロータリ等の作業部３が昇降自在に連結されている。
そして作業部３は、リフトシリンダ４の伸縮に伴うリフ
トアーム５の上下揺動に連動して昇降する一方、リフト
ロッドシリンダ６の伸縮に基づいて左右傾斜するが、こ
れらの基本構成は何れも従来通りである。
【０００５】７は前記走行機体１に設けられる重力式傾
斜センサであって、該重力式傾斜センサ７は、機体左右
方向（ローリング方向）の絶対傾斜角を検出すべく取付
けられているが、さらに走行機体１には、重力式傾斜セ
ンサ７と同一方向の相対傾斜角を検出するジャイロ８
（角速度出力タイプ）が併設されている。
斜センサであって、該重力式傾斜センサ７は、機体左右
方向（ローリング方向）の絶対傾斜角を検出すべく取付
けられているが、さらに走行機体１には、重力式傾斜セ
ンサ７と同一方向の相対傾斜角を検出するジャイロ８
（角速度出力タイプ）が併設されている。
【０００６】さらに、前記走行機体１には、マイクロコ
ンピュータ等を用いて構成される制御部９が設けられる
が、該制御部９は、前述した重力式傾斜センサ７および
ジャイロ８に加え、傾斜自動制御をＯＮ−ＯＦＦするた
めの傾斜自動スイッチ１０、傾斜自動制御の目標傾斜を
設定するための傾斜設定ボリューム１１、リフトロッド
シリンダ６の作動長を検出するためのロッド長センサ１
２、走行状態を検出するための車軸回転センサ１３（走
行クラッチの断続検出スイッチでも可）等から信号を入
力する一方、リフトロッドシリンダ６を作動させる電磁
バルブの伸長用ソレノイド１４、縮小用ソレノイド１５
等に対して作動指令を出力すべく構成されている。即
ち、制御部９は、前記重力式傾斜センサ７およびジャイ
ロ８の出力に基づいて走行機体１の左右傾斜角を検出す
る傾斜角検出制御、前記検出角と目標傾斜角との比較に
基づいて作業部３を自動的に傾斜制御する傾斜自動制御
等の各種制御を行うが、以下、本発明が要旨とする傾斜
角検出制御をフローチャートに基づいて詳述する。
ンピュータ等を用いて構成される制御部９が設けられる
が、該制御部９は、前述した重力式傾斜センサ７および
ジャイロ８に加え、傾斜自動制御をＯＮ−ＯＦＦするた
めの傾斜自動スイッチ１０、傾斜自動制御の目標傾斜を
設定するための傾斜設定ボリューム１１、リフトロッド
シリンダ６の作動長を検出するためのロッド長センサ１
２、走行状態を検出するための車軸回転センサ１３（走
行クラッチの断続検出スイッチでも可）等から信号を入
力する一方、リフトロッドシリンダ６を作動させる電磁
バルブの伸長用ソレノイド１４、縮小用ソレノイド１５
等に対して作動指令を出力すべく構成されている。即
ち、制御部９は、前記重力式傾斜センサ７およびジャイ
ロ８の出力に基づいて走行機体１の左右傾斜角を検出す
る傾斜角検出制御、前記検出角と目標傾斜角との比較に
基づいて作業部３を自動的に傾斜制御する傾斜自動制御
等の各種制御を行うが、以下、本発明が要旨とする傾斜
角検出制御をフローチャートに基づいて詳述する。
【０００７】さて、傾斜角検出制御においては、まず、
所定時間毎にサンプリングされる重力式傾斜センサ７の
検出データに基づいて傾斜角（絶対傾斜角）Ｓを演算し
た後、走行状態を判断するが、走行停止中である場合に
は、ジャイロ８の中立値（角速度が「０」のときのジャ
イロデータ）を格納すると共に、最終的な検出傾斜角
（傾斜自動制御の参照データ）を格納する「傾斜角」変
数に前記傾斜角Ｓを格納するようになっている。
所定時間毎にサンプリングされる重力式傾斜センサ７の
検出データに基づいて傾斜角（絶対傾斜角）Ｓを演算し
た後、走行状態を判断するが、走行停止中である場合に
は、ジャイロ８の中立値（角速度が「０」のときのジャ
イロデータ）を格納すると共に、最終的な検出傾斜角
（傾斜自動制御の参照データ）を格納する「傾斜角」変
数に前記傾斜角Ｓを格納するようになっている。
【０００８】一方、機体が走行中である場合には、ジャ
イロ８が出力した角速度が略「０」であるか否かを判断
し、該判断がＹＥＳの場合には、所定のタイマ時間（重
力式傾斜センサ７の応答時間に略対応）が経過したか否
かを判断する。つまり、角速度が略「０」である状態が
所定時間継続したか否かを判断するが、該判断がＹＥＳ
の場合には、前記傾斜角Ｓを「基準値」変数および「傾
斜角」変数に格納するようになっている。
イロ８が出力した角速度が略「０」であるか否かを判断
し、該判断がＹＥＳの場合には、所定のタイマ時間（重
力式傾斜センサ７の応答時間に略対応）が経過したか否
かを判断する。つまり、角速度が略「０」である状態が
所定時間継続したか否かを判断するが、該判断がＹＥＳ
の場合には、前記傾斜角Ｓを「基準値」変数および「傾
斜角」変数に格納するようになっている。
【０００９】また、角速度が略「０」の状態でない場
合、もしくは略「０」の状態が所定時間未満である場合
には、ジャイロ８の検出データに基づいて傾斜角（相対
傾斜角）Ｇを演算する。即ち、ジャイロ８の検出データ
から前記中立値を減算すると共に、その差分データをサ
ンプリング時間毎に積算して前記傾斜角Ｇを得るが、傾
斜角Ｇを演算した後は、傾斜角Ｇに前記基準値を加算し
て「傾斜角」変数に格納するようになっている。
合、もしくは略「０」の状態が所定時間未満である場合
には、ジャイロ８の検出データに基づいて傾斜角（相対
傾斜角）Ｇを演算する。即ち、ジャイロ８の検出データ
から前記中立値を減算すると共に、その差分データをサ
ンプリング時間毎に積算して前記傾斜角Ｇを得るが、傾
斜角Ｇを演算した後は、傾斜角Ｇに前記基準値を加算し
て「傾斜角」変数に格納するようになっている。
【００１０】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、走行機体１の傾斜角を重力式傾斜センサ７および
ジャイロ８を用いて検出し、検出した傾斜角に基づいて
作業部３を自動的に傾斜制御することになるが、ジャイ
ロ８が検出した角速度が略「０」の状態では、重力式傾
斜センサ７の検出データに基づいて演算される傾斜角Ｓ
を適用するため、誤差の小さい絶対傾斜角が得られるこ
とになる。一方、前記角速度が略「０」でない状態で
は、ジャイロ８の検出データに基づいて傾斜角Ｇを演算
すると共に、演算した傾斜角Ｇに基準値を加算して傾斜
角を得るため、応答性に優れた傾斜角検出を行うことが
可能になり、しかも、前記基準値は、角速度が略「０」
になる毎に格納される絶対傾斜角（傾斜角Ｓ）であるた
め、特性変化による誤差や演算による誤差が累積される
不都合も解消することができる。従って、重力式傾斜セ
ンサ７およびジャイロ８の長所を有効利用することが可
能になり、その結果、傾斜角検出の応答性および検出精
度を同時に向上させることができる。
いて、走行機体１の傾斜角を重力式傾斜センサ７および
ジャイロ８を用いて検出し、検出した傾斜角に基づいて
作業部３を自動的に傾斜制御することになるが、ジャイ
ロ８が検出した角速度が略「０」の状態では、重力式傾
斜センサ７の検出データに基づいて演算される傾斜角Ｓ
を適用するため、誤差の小さい絶対傾斜角が得られるこ
とになる。一方、前記角速度が略「０」でない状態で
は、ジャイロ８の検出データに基づいて傾斜角Ｇを演算
すると共に、演算した傾斜角Ｇに基準値を加算して傾斜
角を得るため、応答性に優れた傾斜角検出を行うことが
可能になり、しかも、前記基準値は、角速度が略「０」
になる毎に格納される絶対傾斜角（傾斜角Ｓ）であるた
め、特性変化による誤差や演算による誤差が累積される
不都合も解消することができる。従って、重力式傾斜セ
ンサ７およびジャイロ８の長所を有効利用することが可
能になり、その結果、傾斜角検出の応答性および検出精
度を同時に向上させることができる。
【００１１】尚、本発明は、前記実施例に限定されない
ものであることは勿論であって、例えば前記実施例で
は、角速度出力タイプのジャイロを用い、角速度が略
「０」である状態を基準として検出角の演算方式を切換
えているが、角加速度出力タイプのジャイロを用い、角
加速度が略「０」である状態を基準として検出角の演算
方式を切換えることも可能である。
ものであることは勿論であって、例えば前記実施例で
は、角速度出力タイプのジャイロを用い、角速度が略
「０」である状態を基準として検出角の演算方式を切換
えているが、角加速度出力タイプのジャイロを用い、角
加速度が略「０」である状態を基準として検出角の演算
方式を切換えることも可能である。
【００１２】
【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、走行機体もしくは作業部の傾斜角
検出に基づいて傾斜姿勢制御を行うものでありながら、
重力式傾斜センサおよびジャイロを備えており、そし
て、ジャイロの検出角が安定状態である場合には、重力
式傾斜センサの検出角を最終的な検出角とする一方、ジ
ャイロの検出角が変動状態である場合には、ジャイロ安
定時に格納した重力式傾斜センサの検出角（基準値）に
ジャイロの検出角を加算して最終的な検出角とするた
め、それぞれの長所を生かした傾斜角検出が可能にな
る。即ち、ジャイロ安定時には、誤差の少ない絶対傾斜
角を検出できる一方、ジャイロ変動時には、応答性に優
れた傾斜角検出を行うことができ、しかも、ジャイロの
基準値は、ジャイロの検出角が安定する毎に更新される
ため、特性変化による誤差や演算による誤差が累積され
る不都合も解消することができる。
れたものであるから、走行機体もしくは作業部の傾斜角
検出に基づいて傾斜姿勢制御を行うものでありながら、
重力式傾斜センサおよびジャイロを備えており、そし
て、ジャイロの検出角が安定状態である場合には、重力
式傾斜センサの検出角を最終的な検出角とする一方、ジ
ャイロの検出角が変動状態である場合には、ジャイロ安
定時に格納した重力式傾斜センサの検出角（基準値）に
ジャイロの検出角を加算して最終的な検出角とするた
め、それぞれの長所を生かした傾斜角検出が可能にな
る。即ち、ジャイロ安定時には、誤差の少ない絶対傾斜
角を検出できる一方、ジャイロ変動時には、応答性に優
れた傾斜角検出を行うことができ、しかも、ジャイロの
基準値は、ジャイロの検出角が安定する毎に更新される
ため、特性変化による誤差や演算による誤差が累積され
る不都合も解消することができる。
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図３】傾斜角検出制御のフローチャートである。
１ 走行機体 ３ 作業部 ７ 重力式傾斜センサ ８ ジャイロ ９ 制御部
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体もしくは作業部の傾斜角検出に
基づいて傾斜姿勢制御を行う移動農機であって、該移動
農機に、走行機体もしくは作業部の絶対傾斜角を検出す
る重力式傾斜センサと、走行機体もしくは作業部の相対
傾斜角を検出するジャイロと、ジャイロの検出角が安定
状態である場合に、重力式傾斜センサの検出角を最終的
な検出角とし、かつ重力式傾斜センサの検出角を基準値
として格納する安定時検出手段と、ジャイロの検出角が
変動状態である場合に、前記基準値にジャイロの検出角
を加算して最終的な検出角とする変動時検出手段とを設
けたことを特徴とする移動農機の傾斜検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25873194A JP3568597B2 (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | 移動農機の傾斜検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25873194A JP3568597B2 (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | 移動農機の傾斜検出装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004102749A Division JP3763835B2 (ja) | 2004-03-31 | 2004-03-31 | 移動農機の傾斜検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0889011A true JPH0889011A (ja) | 1996-04-09 |
| JP3568597B2 JP3568597B2 (ja) | 2004-09-22 |
Family
ID=17324312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25873194A Expired - Fee Related JP3568597B2 (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | 移動農機の傾斜検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3568597B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11123021A (ja) * | 1997-10-22 | 1999-05-11 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | コンバインの水平制御装置 |
| WO2004020946A1 (ja) * | 2002-08-28 | 2004-03-11 | Sony Corporation | ヘッドトラッキング方法及び装置 |
| JP2006101736A (ja) * | 2004-10-01 | 2006-04-20 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業車輌における傾斜自動制御装置 |
| JP2006166713A (ja) * | 2004-12-13 | 2006-06-29 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移動農機 |
| JP2007238057A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-20 | Kubota Corp | 作業車の姿勢制御装置 |
| JP2007238056A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-20 | Kubota Corp | 作業車の姿勢制御装置 |
| JP2011030464A (ja) * | 2009-07-30 | 2011-02-17 | Iseki & Co Ltd | 農作業機の対地作業機自動ローリング制御装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BRPI0806559B1 (pt) | 2007-01-08 | 2018-04-10 | Precision Planting, Inc. | Sistema de monitor para semeadeira de sementes agrícolas |
| JP5229038B2 (ja) * | 2009-03-23 | 2013-07-03 | 井関農機株式会社 | 農作業車の姿勢制御装置 |
-
1994
- 1994-09-28 JP JP25873194A patent/JP3568597B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11123021A (ja) * | 1997-10-22 | 1999-05-11 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | コンバインの水平制御装置 |
| WO2004020946A1 (ja) * | 2002-08-28 | 2004-03-11 | Sony Corporation | ヘッドトラッキング方法及び装置 |
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| JP4500659B2 (ja) * | 2004-12-13 | 2010-07-14 | 三菱農機株式会社 | 移動農機 |
| JP2007238057A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-20 | Kubota Corp | 作業車の姿勢制御装置 |
| JP2007238056A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-20 | Kubota Corp | 作業車の姿勢制御装置 |
| JP2011030464A (ja) * | 2009-07-30 | 2011-02-17 | Iseki & Co Ltd | 農作業機の対地作業機自動ローリング制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3568597B2 (ja) | 2004-09-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040204 |
|
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