KR102490664B1 - 창고 환경에서 자재 핸들링 차량들을 위한 트래픽 관리 - Google Patents

창고 환경에서 자재 핸들링 차량들을 위한 트래픽 관리 Download PDF

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Abstract

자재 핸들링 차량이 잠재적 경합 교차지점에 접근하고 있는지, 또는 도달하였는지를 결정하고; 상기 교차지점과 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터, 도로 규칙들의 세트, 및 장애물 데이터를 연관시키며; 연관된 세트의 도로 규칙들과 조합한 창고 내비게이션 기동들, 장애물 회피 기동들, 또는 양쪽 모두를 이용하여 상기 교차지점을 통해 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하기 위해 견인 제어 유닛, 제동 시스템, 스티어링 어셈블리, 및 장애물 검출 서브시스템과 협력하도록 구성된 내비게이션 서브시스템을 포함하며, 상기 창고 내비게이션 기동들은 연관된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터를 감안하며 장애물 회피 기동들은 장애물 검출 서브시스템으로부터 도출된 장애물 데이터를 감안하는, 창고 환경에서의 차량 운송 표면을 내비게이팅하기 위한 자재 핸들링 차량을 위한 시스템들 및 방법들.

Description

창고 환경에서 자재 핸들링 차량들을 위한 트래픽 관리
관련 출원들에 대한 상호-참조
본 출원은 여기에서 전체적으로 참조로서 통합되는, 2017년 7월 28일에 출원된, 미국 가출원 일련번호 제62/537,981호(CRNZ 1627 MA)에 대한 이익을 주장한다.
본 개시는 일반적으로 트래픽 관리를 위한 시스템들 및 방법들에 관한 것이며, 보다 구체적으로, 창고 환경에서 수동, 반-자율, 및/또는 자율 자재 핸들링 차량 사이에서의 트래픽 관리를 위한 시스템들 및 방법들에 관한 것이다.
본 개시는 창고 환경에서 자재 핸들링 차량들의 트래픽 관리를 돕도록 구성된 프로세스들 및 시스템들을 제공한다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 자재 핸들링 차량이 제공되며, 이것은 장애물 검출 서브시스템 및 내비게이션 서브시스템을 포함한다. 상기 내비게이션 서브시스템은 자재 핸들링 차량이 잠재적 경합 교차지점에 접근하고 있는지, 또는 도달하였는지를 결정하고; 상기 잠재적 경합 교차지점과 창고 환경에서의 사전-배치된 창고 오브젝트들의 데이터베이스로부터 도출된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터를 연관시키고; 상기 잠재적 경합 교차지점과 도로 규칙들의 세트를 연관시키며; 상기 잠재적 경합 교차지점과 장애물 검출 서브시스템으로부터 도출된 장애물 데이터를 연관시키기 위해 상기 차량의 견인 제어 유닛, 제동 시스템, 스티어링 어셈블리, 및 상기 장애물 검출 서브시스템과 협력하도록 구성된다. 상기 내비게이션 서브시스템은 또한 연관된 세트의 도로 규칙들과 조합한 창고 내비게이션 기동들(warehouse navigation maneuvers), 장애물 회피 기동들(obstacle avoidance maneuvers), 또는 양쪽 모두를 이용하여 상기 잠재적 경합 교차지점을 통해 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하기 위해 견인 제어 유닛, 제동 시스템, 스티어링 어셈블리, 및 장애물 검출 서브시스템과 협력하도록 구성된다. 창고 내비게이션 기동들은 연관된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터를 감안하며 장애물 회피 기동들은 장애물 검출 서브시스템으로부터 도출된 장애물 데이터를 감안한다.
본 개시의 또 다른 실시예에 따르면, 원격 단말기 및 자재 핸들링 차량을 포함한 시스템이 제공된다. 상기 자재 핸들링 차량은 원격 단말기와 통신하도록 구성되는 장애물 검출 서브시스템 및 내비게이션 서브시스템을 포함한다. 원격 단말기는 사전-배치된 창고 오브젝트들의 데이터베이스를 유지하도록 구성된다.
본 개시의 또 다른 실시예에 따르면, 창고 환경에서 차량 운송 표면에 대하여 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 방법이 제공된다. 방법에 따르면, 상기 자재 핸들링 차량의 내비게이션 서브시스템은 상기 자재 핸들링 차량이 잠재적 경합 교차지점에 도달하고 있는지, 또는 도달하였는지를 결정하기 위해 사용된다. 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터, 도로 규칙들의 세트, 및 장애물 데이터는 상기 잠재적 경합 교차지점과 연관된다. 방법은 연관된 세트의 도로 규칙들과 조합한 창고 내비게이션 기동들, 장애물 회피 기동들, 또는 양쪽 모두를 이용하여 잠재적 경합 교차지점을 통해 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 것을 추가로 포함한다.
본 개시의 하나의 다른 실시예에 따르면, 이전 제출된 요청들 및 대응하는 퇴장 통지들의 간격에 기초하여 교차지점을 통해 나아가도록 제안된 차량 요청들에 대한 허가를 승인하기 위해 구성된 원격 또는 로컬 트래픽 관리 서버를 포함한 트래픽 관리 시스템이 제공된다.
여기에서 설명된 실시예들에 의해 제공된 이들 및 부가적인 특징들은 도면들과 함께, 다음의 상세한 설명을 고려하여 보다 완전하게 이해될 것이다.
본 발명은 트래픽 이슈들을 피하고 및/또는 방지하기 위해 창고 환경에서 자재 핸들링 차량들의 트래픽 관리를 위한 하나 이상의 구현 프로세스들 및 시스템들을 제공한다.
도면들에서 제시된 실시예들은 사실상 예시적이고 대표적이며 청구항들에 의해 정의된 주제를 제한하도록 의도되지 않는다. 본 개시의 특정 실시예들에 대한 다음의 상세한 설명은 다음의 도면들과 함께 판독될 때 가장 잘 이해될 수 있으며, 여기에서 유사한 구조는 유사한 참조 숫자들로 표시된다:
도 1a는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 원격으로 중재된 실시예에 대한 구현 프로세스를 개략적으로 예시한다;
도 1b는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 국소적으로 중재된 실시예에 대한 구현 프로세스를 개략적으로 예시한다;
도 2는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따라, 교차지점에 접근하고 있는 중재된 자재 핸들링 차량에 적용된 것으로서 도 1a 또는 도 1b의 구현 프로세스의 예를 개략적으로 예시한다;
도 3a는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 자재 핸들링 차량-센서 중재 실시예에 대한 구현 프로세스를 개략적으로 예시한다;
도 3b는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 자재 핸들링 차량-센서 중재 실시예에 대한 또 다른 구현 프로세스를 개략적으로 예시한다;
도 3c는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 교차지점과 각각의 양보 영역을 통해 곧장 건너도록 2-방향 통로 교차지점에 접근하는 중재된 차량 자재 차량에 적용된 것으로서 도 3a 또는 도 3b의 구현 프로세스의 예를 개략적으로 예시한다;
도 3d는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 교차지점 및 각각의 양보 영역으로 우회전하도록 2-방향 통로 교차지점에 접근하는 중재된 자재 핸들링 차량에 적용된 것으로 도 3a 또는 도 3b의 구현 프로세스의 예를 개략적으로 예시한다;
도 3e는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 교차지점 및 각각의 양보 영역을 통해 곧장 건너도록 1-방향 통로 교차지점에 접근하는 중재된 자재 핸들링 차량에 적용된 것으로 도 3a 또는 도 3b의 구현 프로세스의 예를 개략적으로 예시한다;
도 3f는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따라, 교차지점 및 각각의 양보 영역으로 우회전하도록 1-방향 통로 교차지점에 접근하는 중재된 자재 핸들링 차량에 적용된 것으로, 도 3a 또는 도 3b의 구현 프로세스의 예를 개략적으로 예시한다;
도 4a는 중재된 자재 핸들링 차량이 막혀 있지 않은 교차지점에 접근하고 통행권을 가질 때 로컬 도로 규칙들의 적용을 개략적으로 예시한다;
도 4b는 교차지점의 좌측 진입 구역에 위치된 또 다른 자재 핸들링 차량과의 교차지점에 접근할 때 중재된 자재 핸들링 차량이 통행권을 갖지 않을 때 로컬 도로 규칙들의 적용을 개략적으로 예시한다;
도 4c는 중재된 자재 핸들링 차량이 장애물이 교차지점의 좌측 진입 구역의 자재 핸들링 차량-센서 시야를 차단하는 교차지점에 접근할 때 통행권을 갖지 않는 로컬 도로 규칙들의 적용을 개략적으로 예시한다;
도 4d는 중재된 자재 핸들링 차량이 교차지점의 우측 진입 구역에 위치된 또 다른 자재 핸들링 차량과의 교차지점에 접근할 때 통행권을 갖는 로컬 도로 규칙들의 적용을 개략적으로 예시한다;
도 4e는 중재된 자재 핸들링 차량이 교차지점의 우측 진입 구역의 자재 핸들링 차량-센서 시야를 차단하는 장애물과의 교차지점에 접근할 때 통행권을 갖는 로컬 도로 규칙들의 적용을 개략적으로 예시한다;
도 4f는 중재된 자재 핸들링 차량이 교차지점을 통해 곧장 건너도록 교차지점을 가로질러 위치된 또 다른 반대로 향한 자재 핸들링 차량과의 교차지점을 통해 곧장 건널 때 통행권을 갖는 시나리오를 개략적으로 예시한다;
도 4g는 중재된 자재 핸들링 차량이 교차지점으로 좌회전하도록 교차지점을 가로질러 위치된 또 다른 반대로 향한 자재 핸들링 차량과의 교차지점을 통해 곧장 건널 때 통행권을 갖는 시나리오를 개략적으로 예시한다;
도 4h는 중재된 자재 핸들링 차량이 교차지점으로 좌회전하도록 교차지점을 가로질러 위치된 또 다른 반대로 향한 자재 핸들링 차량과의 교차지점으로 좌회전할 때 통행권을 갖지 않는 로컬 도로 규칙들의 적용을 개략적으로 예시한다;
도 4i는 중재된 자재 핸들링 차량이 교차지점을 통해 곧장 건너도록 교차지점을 가로질러 위치된 또 다른 반대로 향한 자재 핸들링 차량과의 교차지점으로 좌회전할 때 통행권을 갖지 않는 로컬 도로 규칙들의 적용을 개략적으로 예시한다;
도 4j는 중재된 자재 핸들링 차량이 교차지점으로 우회전하도록 교차지점을 가로질러 위치된 또 다른 반대로 향한 자재 핸들링 차량과의 교차지점으로 좌회전할 때 통행권을 갖지 않는 로컬 도로 규칙들의 적용을 개략적으로 예시한다;
도 4k는 중재된 자재 핸들링 차량이 또 다른 자재 핸들링 차량 뒤에 있는 교차지점에 접근할 때 통행권을 갖지 않는 로컬 도로 규칙들의 적용을 개략적으로 예시한다;
도 4l은 중재된 자재 핸들링 차량이 모든 정지 구역들이 진행 이전에 막혀 있지 않음을 확실하게 하도록 정지 사인을 가진 교차지점에 접근할 때 통행권을 갖지 않는 로컬 도로 규칙들의 적용을 개략적으로 예시한다;
도 4m은 중재된 자재 핸들링 차량이 진행 이전에 모든 양보 구역들이 막혀 있지 않음을 확실히 해야 하도록 양보 사인을 가진 교차지점에 접근할 때 중재된 자재 핸들링 차량이 통행권을 갖지 않는 로컬 도로 규칙들의 적용을 개략적으로 예시한다;
도 5a는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 단순 루프 교차지점의 예를 개략적으로 예시한다;
도 5b는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 합류 경로 교차지점의 예를 개략적으로 예시한다;
도 5c는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 1방향 교차지점의 예를 개략적으로 예시한다;
도 5d는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 건널목 교차지점의 예를 개략적으로 예시한다;
도 5e는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 모든 방향 정지 교차지점의 예를 개략적으로 예시한다;
도 5f는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 공유된 단일 레인 세그먼트 교차지점의 예를 개략적으로 예시한다;
도 5g는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 단방향 경로로의 퇴장/진입을 위한 통로 출구 교차지점의 예를 개략적으로 예시한다;
도 5h는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 2레인 경로로의 퇴장/진입을 위한 또 다른 통로 출구 교차지점의 예를 개략적으로 예시한다;
도 5j는 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 통로 교차지점에서 양방향 트래픽의 예를 개략적으로 예시한다;
도 6은 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 도 1a, 도 1b, 도 3a 및/또는 도 3b의 프로세스들을 구현하는 컴퓨팅 디바이스를 포함한 시스템을 개략적으로 예시한다; 및
도 7은 여기에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 도 1a, 도 1b, 도 3a 및/또는 도 3b의 프로세스들을 구현하기 위해 창고 환경에서의 자재 핸들링 차량 및 연관된 시스템을 개략적으로 예시한다.
본 개시는 창고 환경에서 자재 핸들링 차량들의 트래픽 관리를 돕도록 구성된 프로세스들 및 시스템들을 제공한다. 예를 들어, 본 개시는 공유된 창고 영역들에서의 교차지점들 또는 경합 포인트들과 같은 제어 또는 경합 면적들 내에서 트래픽의 자유로운 흐름을 보장하기 위해 이러한 면적들에서의 트래픽 흐름 솔루션들을 제공한다. 교차지점과 같은 제어 면적은 액세스가 다른 자재 핸들링 차량들의 존재에 기초하여 제한되어야 하는 경합 면적으로서 정의될 수 있다. 다수의 반-자율 및/또는 자율 자재 핸들링 차량들은 자유로이 흐르는 트래픽을 허용하고 경합 면적들에서의 데드락을 방지하기 위해 서로, 또는 수동 운전자들에게 양보할 필요가 있을 것이다. 교차지점들과 같은, 경합 면적들은 예를 들어, 사전-시운전된 교차지점들의 하나 이상의 진입/프롬프트 구역들을 포함할 수 있는 구역들의 부분으로서 인코딩될 수 있다.
여기에서 설명된 자재 핸들링 차량들은 다른 자동 또는 반-자동 자재 핸들링 차량들, 수동으로 구동되는 자재 핸들링 차량, 예를 들어, 적재된 또는 적재되지 않은 창고 팰릿들, 잔해, 보행자들, 및 창고 환경에서 잠재적으로 트래픽 흐름을 방해하는 다른 장애물들과 같은, 차량이 아닌 장애물들, 및 예를 들어, 창고 래킹 피처들(warehouse racking features), 창고 통로들을 정의하는 창고 하드웨어, 또는 다른 창고 기반시설(암들, 리프트들, 도어들 및/또는 다른 트래픽 제어부들)과 같은, 사전-배치된 창고 오브젝트들과 상호 작용할 수 있다. 여기에서 설명된 자재 핸들링 차량들은 예를 들어, Crown SP 3500/4500 시리지 오더 피커와 같은 SP 시리즈 오더 피커들 및/또는 TSP 7000 VNA 트럭 시리즈 중 하나와 같은 STP 터렛 트럭들과 같은 Crown Equipment Corporation으로부터 이용 가능한 바와 같이 일련의 카트들, 및/또는 리프트 트럭들을 끌어당기도록 구성될 수 있는, 터거 자동 유도 차량들과 같은 터거-형 차량들일 수 있다. 여기에서 설명된 자재 핸들링 차량들은 예를 들어, 라디오-주파수 식별(RFID) 태그들과 같은 자동 유도 차량(AGV) 위치 결정 기능을 위한 와이어 유도 또는 다른 유도 피처들을 사용하는 통합된 AGV 기능일 수 있다. 예를 들어, RFID 태그들은 창고 환경을 통해 차량 추적, 내비게이션, 및 트래픽 관리를 돕기 위해 자재 핸들링 차량들 및/또는 하나 이상의 네트워크들과 통신하는 능동형 또는 수동형 트랜스폰더들로서 동작하도록 창고 환경 전체에 걸쳐 배치될 수 있다.
실시예들에서, 자동 또는 반-자동 차량 시스템은 자재 핸들링 차량이 다른 자재 핸들링 차량들과 충돌하기 전에 정지하도록 구성되도록 설계될 것이다. 다른 자재 핸들링 차량들이 가진 차량 트래픽 이슈들은 지연들 및/또는 데드락들을 포함할 수 있으며, 이것은 수동 조작자가 해결하도록 요구하는 상황으로서 분류될 수 있다. 여기에서 설명된 실시예들은 이러한 트래픽 이슈들을 피하고 및/또는 방지하기 위해 창고 환경에서 자재 핸들링 차량들의 트래픽 관리를 위한 하나 이상의 구현 프로세스들 및 시스템들을 제공한다.
실시예들에서, 트래픽 관리 시스템은 이전 제안된 요청들 및 대응하는 퇴장 통지들의 간격에 기초하여 교차지점을 통해 나아가도록 제안된 차량 요청들에 대한 허가를 승인하기 위해 구성된 원격 또는 로컬 트래픽 관리 서버를 포함한다. 제한으로서가 아닌 예로서, 및 이하에서 더 상세하게 설명되는 바와 같이, 트래픽 관리 시스템은: 트래픽 관리 서버를 통해, 복수 차량 창고 내에서 교차지점을 통해 나아가도록 중재된 차량의 내비게이션 모듈로부터 요청을 수신하고; 교차지점을 통해 나아가기 위해 트래픽 관리 서버가 복수의 자재 핸들링 차량들 중 하나 이상으로부터 하나 이상의 이전 요청들을 수신하였는지를 결정하며; 교차지점을 통해 나아가기 위한 하나 이상의 이전 요청들이 그것을 통한 전진을 나타내는 대응하는 퇴장 통지들을 포함하는지를 결정하고 트래픽 관리 서버가 교차지점을 통해 나아가기 위해 하나 이상의 이전 요청들을 수신하였다는 결정에 응답하여 교차지점에서 나가도록 프로그램된 하나 이상의 아키텍처 제어기들을 포함한 제어 아키텍처를 포함한다. 하나 이상의 아키텍처 제어기들은 또한: 트래픽 관리 서버가 교차지점을 통해 나아가기 위한 하나 이상의 이전 요청들을 수신하지 않았다는 결정에 응답하여, 또는 트래픽 관리 서버가 대응하는 퇴장 통지들을 포함한 교차지점을 통해 나아가기 위한 하나 이상의 이전 요청들을 수신하였다는 결정에 응답하여 중재된 차량의 내비게이션 모듈로 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 트래픽 관리 서버를 통해 송신하도록 프로그램될 수 있다.
I. 원격 중재된 실시예
원격 중재된 실시예에서, 집중화 서버는 경합 면적들(교차지점들과 같은)의 상태를 추적하기 위해 사용된다. 각각의 경합 면적은 고유 식별자와 연관될 수 있다. 자율 또는 반-자율 자재 핸들링 차량(트럭 또는 지게차)이 교차지점에 접근할 때, 자재 핸들링 차량은 교차지점과 연관된 고유 식별자에 대한 참조를 통해 상기 접근을 서버에 알릴 수 있다. 자재 핸들링 차량은 서버로부터 교차지점에 들어가기 위한 허가를 요청할 수 있다. 어떤 다른 자재 핸들링 차량도 교차지점에 있지 않다면, 서버는 허가를 승인할 것이며, 다른 자재 핸들링 차량들은 거부되며 현재 자재 핸들링 차량이 교차지점을 떠날 때까지 기다리도록 요청될 것이다. 자재 핸들링 차량은 교차지점에 들어가며 그것을 통해 나아갈 것이고 부착된 카트들과 같은 임의의 연관된 구성요소들을 포함한, 자재 핸들링 차량이 교차지점에 없을 때 서버에 알릴 것이다.
대안적으로, 자재 핸들링 차량이 서버로부터 교차지점에 들어가기 위한 허가를 요청할 때 교차지점에 하나 이상의 다른 자재 핸들링 차량들이 있다면, 서버는 대기 요청을 자재 핸들링 차량으로 되돌려 보낸다. 자재 핸들링 차량은 예를 들어, 5초 내지 약 10초 사이 후와 같은, 일정 시간 후 교차지점에 들어가기 위한 허가를 재-요청할 수 있다. 교차지점이 1분과 같은, 특정한 시간 양 이상 동안 점유된 채로 있다면, 서버는 교차지점에서 상황의 수동 검사가 요구될 수 있음을 나타내는 경보를 생성할 수 있다. 감독관이 그 후 교차지점 상태를 다시 원활하게 하기 위해 교차지점으로 보내어질 수 있다.
원격 중재된 실시예는 도 1a에 대하여 이하에서 추가로 더 상세하게 설명된 것과 같은, 구현 프로세스를 통해 구현될 수 있으며, 데드락이 없는 동작을 제공하기 위해 교차지점들 또는 경합 포인트들에서 기본적인 자유로운 흐름을 돕기 위해 하나 이상의 원격 서버들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 교차지점 관리의 실패는 다수의 자재 핸들링 차량들 간의 데드락을 야기할 수 있으며 해결을 위해 수동 간섭을 요구할 수 있다. 원격 중재된 실시예는 발생할 다수의 이러한 트래픽 상황들을 방지하는 것을 돕기 위해 이용될 수 있다. 예를 들어, 양방향 단일 레인 구역들 등(이하에서 추가로 더 상세하게 설명되는)과 같은 경합 면적들은 원격 중재된 실시예를 통해 관리될 수 있다. 원격 중재된 실시예(및 여기에서의 다른 실시예들)에 앞서 교차지점 제약들은, 예를 들어, 단지 한 번에 제어된 면적에서 허용되는 단일 자재 핸들링 차량만을 갖기 위한 규칙 및/또는 자재 핸들링 차량에 대한 제어된 면적으로부터의 출구 루트를 보장하기 위한 규칙을 포함할 수 있다.
실시예들에서, 서버는 제어된 면적에 관한 정보를 포함하지 않을 수 있으며 및/또는 자재 핸들링 차량 요청들에 기초하여 이러한 정보(연관된 고유 식별자와 같은)를 학습하고 저장하도록 구성될 수 있다. 실시예들에서, 서버는 임의의 전역적 경로 지식을 갖지 않으며 및/또는 주행 경로에 대한 임의의 제어를 제공할 수 있다. 서버는 서버와 통신하며 상기 교차지점으로의 액세스를 기다리고 있는 이들 자재 핸들링 차량들 외의 다른 교차지점 주위의 면적에서의 자재 핸들링 차량들에 대한 지식을 갖지 않을 수 있다. 뿐만 아니라, 교차지점들과 같은, 경합 면적들은 자재 핸들링 차량에 탑재된 사이트 데이터에서, 서버상에서의 사이트 데이터에서 미리 정의되며, 및/또는 자재 핸들링 차량 통신들로부터 추론될 수 있다. 예를 들어, 자재 핸들링 차량은 서버와의 통신을 개시하며 교차지점을 관리하기 위해 요구된 모든 정보를 운반할 수 있다. 따라서, 자재 핸들링 차량이 교차지점에 있을 때, 자재 핸들링 차량은 자재 핸들링 차량이 단지 보장된 출구 루트와 함께 시스템에 의한 원활해진 교차지점으로의 액세스를 승인받음에 따라 자재 핸들링 차량이 교차지점을 빠져나올 수 있기 전에 움직이는 또 다른 자재 핸들링 차량에 의존하도록 요구되지 않는다. 자재 핸들링 차량은 자재 핸들링 차량이 교차지점을 빠져나갈 때 서버에 통지할 수 있다.
몇몇 원격 중재 실시예들에서, 구현 프로세스는 그 각각이 고유 식별자를 가질 수 있는, 모든 제어된, 경합 면적들(교차지점들과 같은)의 지속 상태를 추적하는 서버를 포함할 수 있다. 서버는 제어된 면적들의 물리적 치수들에 관한 정보를 갖지 않을 수 있으며 잠재적으로 제어된 면적들에 관한 정보 없이 시작할 수 있다. 서버는 자재 핸들링 차량 요청들에 기초하여 제어된 면적들에 대해 학습하도록 구성될 수 있다(연관된 위치 정보, 고유 식별자 등과 같은). 구현 프로세스에서, 자재 핸들링 차량은 자재 핸들링 차량이 제어된 면적과 연관되는 고유 식별자에 대한 참조를 통해 제어된 면적에 접근하고 있을 때를 알릴 수 있으며 서버로부터 들어가기 위한 허가를 요청할 수 있다. 서버는 면적 상태에 의존하여 "OK" 또는 "WAIT"로 답할 수 있다. 대기하도록 요청된다면, 자재 핸들링 차량은 일정 기간(5초와 같은) 후 재-요청할 수 있다. OK 응답이 서버로부터 수신되면, 자재 핸들링 차량이 교차지점을 통해 나아가며 자재 핸들링 차량(및 임의의 부착된 카트들과 같은 모든 자재 핸들링 차량 구성요소들)이 제어된 면적에 없을 때 서버에 통지할 수 있다. 제어된 면적이 특정한 시간 이상(1분과 같은) 동안 점유된 채로 있다면, 서버는 감독관이 상황을 수동으로 검사하기 위해 보내어져야 한다는 통지를 제공하는 경보를 생성할 수 있다. 감독관은 서버의 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)로부터 교차지점 상태를 수동으로 다시 원활하게 할 수 있을 것이다.
도 1a를 참조하면, 예를 들어, 원격 중재 실시예를 위한 구현 프로세스(100)는 자재 핸들링 차량이 사전-시운전된 교차지점의 진입/프롬프트 구역과 같은 제어된 면적으로의 접근을 결정하고 그것에 접근하는 단계(102)를 포함할 수 있다. 도 2를 참조하면, 예시적인 애플리케이션(250)은 도 1a의 구현 프로세스(100)와 함께 이용될 수 있다. 도 2는 화살표(264)의 경로를 따라 교차지점 구역(258)에 접근하는 중재된 자재 핸들링 차량(400)을 예시한다. 예시적인 애플리케이션(250)은 또한 도 1b의 구현 프로세스(200)에 대하여 이용될 수 있으며, 이것은 이하에서 추가로 더 상세하게 설명된다.
도 1a를 다시 참조하면, 다음의 단계(104)에서, 자재 핸들링 차량은 교차지점을 통해 나아가기 위한 요청을 서버로 전송한다. 다시 도 2를 참조하면, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 진입/프롬프트 구역(254)의 초기 경계에서 트리거 포인트(252)에 접근한다. 트리거 포인트(252)에서, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 진행하기 위한 요청을 서버로 전송한다. 단계(106)(도 1a)에서, 자재 핸들링 차량은 교차지점에서 기다리며, 단계(108)에서, 시스템은 서버가 이전 요청들을 수신하였는지를 결정한다. 그렇지 않다면, 단계(112)에서, 서버는 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인한다. 따라서, 서버는 서버가 이전 요청들을 수신하지 않았다는 결정에 기초하여 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인한다.
그러나, 서버가 이전 요청들을 수신하였다면, 단계(110)에서 시스템은 각각의 이전 요청이 대응하는 퇴장 통지를 갖는지를 결정한다. 따라서, 서버가 이전 요청들을 수신하였다는 결정에 기초하여, 서버는 각각의 이전 요청이 대응하는 퇴장 통지를 갖는지를 결정한다. 그렇다면, 서버는 단계(112)에서 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인한다. 따라서, 서버는 각각의 이전 요청이 대응하는 퇴장 통지를 갖는다는 결정에 기초하여 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인한다.
그렇지 않다면, 자재 핸들링 차량은 시스템이 서버가 단계(108)에서 임의의 다른 이전 요청들을 갖지 않았거나 또는 각각의 이전 요청이 단계(110)에서 대응하는 퇴장 통지를 갖는다고 결정할 때까지 단계(106)에서 계속해서 교차지점에서 대기한다. 따라서, 서버는 각각의 이전 요청이 대응하는 퇴장 통지를 갖지 않는다는 결정에 기초하여 자재 핸들링 차량이 계속해서 교차지점에서 대기하도록 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인하지 않는다. 자재 핸들링 차량은 서버가 임의의 이전 요청들을 갖지 않는다는 제 1 결정 포인트 또는 각각의 이전 요청이 대응하는 퇴장 통지를 갖는다는 제 2 결정 포인트에 도달될 때까지 계속해서 대기할 것이다. 어느 하나의 결정 포인트에서, 서버는 그 후 단계(112)에서 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인할 수 있다.
단계(114)에서, 자재 핸들링 차량은 허가를 승인 받을 때 교차지점을 통해 나아간다. 도 2를 참조하면, 진입/프롬프트 구역(254)의 대향 단부에서 포인트(256)를 지나 진행하기 위해, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 서버로부터 통과하기 위한 간격을 수신해야 한다. 단계(116)에서, 자재 핸들링 차량은 교차지점-퇴장 통지를 서버로 전송한다. 예를 들어, 통과하기 위한 간격을 수신한 후, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 그 후 퇴장 구역(262)의 초기 경계에서 퇴장 통지 포인트(260)에 이르기 위해 교차지점 구역(258)을 통과할 수 있으며, 그 포인트에서 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 교차지점-퇴장 통지를 서버로 전송한다.
실시예들에서, 트래픽 규칙들에 기초한 제한들은 또한 일반적으로 창고 환경이 어떻게 배치되고 동작되는지에 대한 제한들을 의미할 수 있다. 예를 들어, 단순한 트래픽 규칙들의 애플리케이션은 매우 좁은 통로(VNA) 설비가 구불구불한 방식으로 배치되고 동작된다면 VNA 설비를 위해서만 작동할 수 있다.
원격 중재된 실시예들에 대하여, 완전 조정된 트래릭 관리 시스템은 자율적 자재 핸들링 차량 전체를 조정할 책임이 있는 하나 이상의 서버들을 이용할 수 있다. 예를 들어, 규칙 기반 트래픽 관리기를 가진 큰 VNA 면적은 통로들을 통해 구불구불한 경로들을 요구할 가능성이 있는 반면, 전체-관리 창고는 통로에서 다수의 자재 관리 차량들이 상이한 방향들로 이동하는 것을 허용하도록 배치되고 동작할 수 있다. 터거-형 시나리오들에 대해, 이러한 연결성은 혼잡한 면적들에서 보다 양호한 성능을 가능하게 할 수 있다. 수동 자재 핸들링 차량들에 대해, 기본 조정들은 혼잡 또는 예측 모션에 기초하여 이루어질 수 있다. 이들 시나리오들에서의 서버는 여전히 스마트 신호등들(이하에서 보다 상세하게 설명되는 바와 같이)을 구동하거나 또는 자재 핸들링 차량이 속도를 늦추지 않고 교차지점을 통해 나아갈 수 있도록 자재 핸들링 차량이 그 외 속도를 늦추는 교차지점들에 대한 모든 것을 명확하게 할 수 있을 것이다.
실시예에서, 원격 중재된 실시예에 대한 구현 프로세스는 사전-시운전된 교차지점의 진입/프롬프트 구역과 같은 제어된 면적으로의 접근을 결정하며 그것에 접근하는 단계를 포함한다. 다음의 단계에서, 자재 핸들링 차량은 교차지점을 통해 나아가기 위한 요청을 서버로 전송한다. 자재 핸들링 차량은 교차지점에서 대기하며 시스템은 서버가 이전 요청들을 수신하였는지를 결정한다. 그렇지 않다면, 서버는 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인한다. 그러나, 서버가 이전 요청들을 수신하였다면, 시스템은 각각의 이전 요청이 대응하는 퇴장 통지를 갖는지를 결정한다. 그렇다면, 서버는 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인한다. 그렇지 않다면, 자재 핸들링 차량은, 시스템이 서버가 임의의 다른 이전 요청들을 갖지 않는다거나 또는 각각의 이전 요청이 대응하는 퇴장 통지를 갖는다고 결정할 때까지 계속해서 교차지점에서 대기한다. 어느 하나의 결정 포인트에서, 서버는 그 후 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인할 수 있다. 자재 핸들링 차량은 허가가 승인될 때 교차지점을 통해 나아가며, 자재 핸들링 차량은 교차지점-퇴장 통지를 서버로 전송한다.
II. 국소 중재된 실시예
국소 중재된 실시예에서, 자재 핸들링 차량은 상기 설명된 원격 중재된 실시예에서 구현된 바와 같이 중앙 서버로의 원격 요청을 통하기보다는, 로컬 중재자의 사용을 통해 교차지점의 간격을 요청한다. 실시예들에서, 로컬 중재자는, 예를 들어, 단거리 무선 기술(지그비, 블루투스, z-웨이브 등과 같은)을 통해 연결된, 내장된 컴퓨터를 가진 스마트 신호등일 수 있다.
도 1b를 참조하면, 국소 중재된 실시예에 대한 구현 프로세스(200)는 자재 핸들링 차량이 사전-시운전된 교차지점의 진입/프롬프트 구역과 같은 제어된 면적으로의 접근을 결정하며 그것에 접근하는 단계(202)를 포함할 수 있다. 도 2를 참조하면, 예시적인 애플리케이션(250)은 도 1b의 구현 프로세스(200)와 함께 이용될 수 있다. 예를 들어, 도 2는 화살표(264)의 경로를 따라 교차지점 구역(258)에 접근하는 도 1b의 구현 프로세스(200)를 사용할 수 있는 중재된 자재 핸들링 차량(400)을 예시한다.
도 1b를 다시 참조하면, 다음의 단계(204)에서, 자재 핸들링 차량은 여기에서 설명된 바와 같이 교차지점을 통해 나아가기 위한 요청을 로컬 중재자로 전송한다. 다시 도 2를 참조하면, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 진입/프롬프트 구역(254)의 초기 경계에서 트리거 포인트(252)에 접근한다. 트리거 포인트(252)에서, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 진행하기 위한 요청을 로컬 중재자로 전송한다. 단계(206)(도 1b)에서, 자재 핸들링 차량은 교차지점에서 대기한다. 단계(208)에서, 시스템은 로컬 중재자가 이전 요청들을 수신하였는지를 결정한다. 그렇지 않다면, 단계(212)에서, 로컬 중재자는 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인한다. 따라서, 로컬 중재자는 로컬 중재자가 이전 요청들을 수신하지 않았다는 결정에 기초하여 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인한다.
그러나, 로컬 중재자가 이전 요청들을 수신하였다면, 단계(210)에서 시스템은 각각의 이전 요청이 대응하는 퇴장 통지를 갖는지를 결정한다. 따라서, 로컬 중재자가 이전 요청들을 수신하였다는 결정에 기초하여, 로컬 중재자는 각각의 이전 요청이 대응하는 퇴장 통지를 갖는지를 결정한다. 그렇다면, 로컬 중재자는 단계(212)에서 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인한다. 따라서, 로컬 중재자는 각각의 이전 요청이 대응하는 퇴장 통지를 갖는다는 결정에 기초하여 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인한다.
그렇지 않다면, 자재 핸들링 차량은, 시스템이 로컬 중재자가 단계(208)에서 임의의 다른 이전 요청들을 갖지 않는다거나 또는 각각의 이전 요청이 단계(210)에서 대응하는 퇴장 통지를 갖는다고 결정할 때까지 단계(206)에서 계속해서 교차지점에서 대기한다. 따라서, 로컬 중재자는 각각의 이전 요청이 대응하는 퇴장 통지를 갖지 않는다는 결정에 기초하여 자재 핸들링 차량이 계속해서 교차지점에서 대기하도록 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인하지 않는다. 자재 핸들링 차량은 로컬 중재자가 임의의 이전 요청들을 갖지 않는다는 제 1 결정 포인트 또는 각각의 이전 요청이 대응하는 퇴장 통지를 갖는다는 제 2 결정 포인트에 이를 때까지 계속해서 대기할 것이다. 어느 하나의 결정 포인트에서, 로컬 중재자는 그 후 단계(212)에서 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인할 수 있다.
단계(214)에서, 자재 핸들링 차량은 허가가 승인될 때 교차지점을 통해 나아간다. 도 2를 참조하면, 진입/프롬프트 구역(254)의 대향 단부에서 포인트(256)를 지나 진행하기 위해, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 로컬 중재자로부터 통과하기 위한 간격을 수신해야 한다. 단계(216)에서, 자재 핸들링 차량은 교차지점-퇴장 통지를 로컬 중재자로 전송한다. 예를 들어, 통과하기 위한 간격을 수신한 후, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 그 후 퇴장 구역(262)의 초기 경계에서 퇴장 통지 포인트(260)에 이르기 위해 교차지점 구역(258)을 통과할 수 있으며, 그 포인트에서 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 교차지점-퇴장 통지를 로컬 중재자로 전송한다.
실시예에서, 국소 중재된 실시예에 대한 구현 프로세스는 자재 핸들링 차량이 사전-시운전된 교차지점의 진입/프롬프트 구역과 같은 제어된 면적으로의 접근을 결정하며 그것에 접근하는 단계를 포함한다. 다음의 단계에서, 자재 핸들링 차량은 여기에서 설명된 바와 같이 교차지점을 통해 나아가기 위한 요청을 로컬 중재자로 전송한다. 자재 핸들링 차량은 교차지점에서 대기한다. 시스템은 로컬 중재자가 이전 요청들을 수신하였는지를 결정한다. 그렇지 않다면, 로컬 중재자는 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인한다. 그러나, 로컬 중재자가 이전 요청들을 수신하였다면, 시스템은 각각의 이전 요청이 대응하는 퇴장 통지를 갖는지를 결정한다. 그렇다면, 서버는 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인한다. 그렇지 않다면, 자재 핸들링 차량은 시스템이 로컬 중재자가 임의의 다른 이전 요청들을 갖지 않는다거나 또는 각각의 이전 요청이 대응하는 퇴장 통지를 갖는다고 결정할 때까지 계속해서 교차지점에서 대기한다. 어느 하나의 결정 포인트에서, 로컬 중재자는 그 후 교차지점을 통해 나아가기 위한 허가를 자재 핸들링 차량에 승인할 수 있다. 자재 핸들링 차량은 허가가 승인될 때 교차지점을 통해 나아가며, 자재 핸들링 차량은 교차지점-퇴장 통지를 로컬 중재자로 전송한다.
III. 차량-센서 중재 실시예
또 다른 실시예에서, 자재 핸들링 차량들은 교차지점으로 진행할 때를 결정하기 위해 로컬 센서 데이터(레이저 스캔 데이터와 같은)를 특징으로 삼는다. 결정은 로컬 장애물 검출 및 트래픽 규칙들에 기초할 수 있다. 자재 핸들링 차량이 교차지점에 접근할 때, 구역 데이터는 교차지점의 양보 영역(give way region)을 정의한 하나 이상의 구역들(즉, 구역(들)) 중 어떤 것이 자재 핸들링 차량이 교차지점에 들어가기 전에 막혀 있지 않아야 하는지를 결정할 것이다. 종래의 로컬 도로 규칙들(예컨대, 양보는 양보 영역을 정의하는 교차지점의 좌측(또는 우측) 구역들이 교차지점에 들어가기 전에 막혀 있지 않음을 요구할 것인 반면, 정지는 양보 영역을 정의하는 교차지점의 모든 구역들이 막혀 있지 않음을 요구할 것이다)과 유사한 우선순위 순서화가 생성되고 사용될 수 있다.
교차지점과 연관된 도로 규칙들을 따르는 교차지점에 특정한 양보 영역은 교차지점 구역 데이터로부터 구성될 수 있다. 자재 핸들링 차량은 그 후 교차지점에 들어가기 전에 이들 영역들이 막혀 있지 않음을 보장하기 위해 센서 데이터(예를 들어, 2D 레이저 스캐너를 포함한 센서를 통해 생성된 레이저 스캔 데이터와 같은)를 사용한다. 이러한 레이저 기반 접근법은 분산된 구현, 뿐만 아니라 수동으로 구동된 자재 핸들링 차량들의 검출을 허용할 수 있다. 레이저 스캐너를 통한 장애물 검출은, 그것이 교차지점의 반대 측면으로부터 들어간 자재 핸들링 차량들과 같은, 교차지점을 통해 진행함에 따라 자재 핸들링 차량을 둘러싸는 면적을 스캔할 수 있다. 실시예들에서, 교차지점은 교차지점을 통해 나아가는 자재 핸들링 차량들이 속도를 감소된 속도 제한에 있거나 또는 그 아래에 있도록 조정하기 위해 감소된 속도 제한을 가질 수 있다.
실시예들에서, 자재 핸들링 차량은 교차지점에서 다른 자재 핸들링 차량의 상태가 아닌 교차지점에서 또 다른 자재 핸들링 차량의 존재를 결정할 수 있을 것이며, 자재 핸들링 차량은 다른 자재 핸들링 차량들의 상태에 영향을 주지 않을 수 있다. 실시예들에서, 자재 핸들링 차량 및/또는 로컬 네트워크는 자재 핸들링 차량 위치들에 대한 이전의 지식을 갖지 않을 수 있다. 장애물 검출은 시스템이 임의의 레이저 보안 필드들이 침해되기 전에 이러한 장애물 검출 시 각각의 자재 핸들링 차량의 속도를 줄이도록 구성되도록 자재 핸들링 차량들 상에서 구동하는 시스템에 구현될 수 있으며, 이것은 인간 개입 및 긴급 정지들을 최소화한다.
차량-센서 중재 실시예들은 자재 핸들링 차량 상에서의 시스템에 관하여 온라인으로 구동할 수 있고, 실시간 수행을 특징으로 삼을 수 있으며, 교차지점의 단거리 범위 내에서 로컬 네트워크를 통해 전개될 수 있다. 차량-센서 중재 실시예에 이어지는 교차지점 제약들은, 예를 들어, 단지 한 번에 제어된 면적에서 허용된 단일 자재 핸들링 차량을 갖기 위한 규칙 및/또는 자재 핸들링 차량에 대한 제어 면적으로부터 퇴장 루트를 보장하기 위한 규칙을 포함할 수 있다.
차량-센서 중재 실시예들은 동일한 규칙 세트를 따르는 자율, 반-자율, 및/또는 수동 자재 핸들링 차량들에 적용될 수 있다. 차량-센서 중재 실시예들에서, 자재 핸들링 차량은 통행권의 국소적인 분리 해결을 책임지고 있다. 장애물 검출은 교차 포인트에서 다른 자재 핸들링 차량들을 식별하기 위해 사용될 수 있으며, 그 후 "통행권에 대한 양보" 또는 "모든 트래픽에 대한 양보"와 같은 단순한 로컬 도로 규칙들이 거동을 결정하기 위해 사용될 수 있다. 실시예들에서, 구현은 장애물 검출을 특징으로 삼으며 잠재적으로 고정된 기반시설 장애물들의 정확한 맵을 특징으로 삼는 전적으로 국소적인 구현일 수 있다. 자재 핸들링 차량들 중 하나 이상은 예를 들어, 창고 환경에서 이러한 고정된 장애물들의 위치들에 관한 정보를 포함한, 하나 이상의 창고 맵들을 저장하도록 구성될 수 있다.
차량-센서 중재 실시예들을 계속하면, 도 3a에 대하여 이하에서 보다 상세하게 설명되는 것과 같은, 구현 프로세스에서, 자재 핸들링 차량은 교차지점-진입 구역으로의 접근을 결정하고, 접근하며, 그것에 들어감으로써 교차지점에 들어갈 수 있다. 자재 핸들링 차량은 교차지점 및 다른 접근 구역들의 맵 위치들을 수립할 수 있다. 제한으로서가 아닌 예로서, 구역 맵 또는 규칙 세트에 대한 시운전 툴들은 맵의 구성을 돕도록 인코딩된 로컬 도로 규칙들(예컨대, 우측/좌측으로의 양보)을 가질 수 있다. 실시예들에서, 자재 핸들링 차량은 정지 포인트를 계획하고 정지 포인트에 다가갈 때 속도를 늦추기 시작할 수 있다. 정지 포인트에서, 자재 핸들링 차량은 구역들이 레이저 스캐너를 통해 행해진 장애물 검출을 통해 막히지 않는지를 확인할 수 있다. 구역들이 막혀 있지 않다면, 자재 핸들링 차량은 교차지점과 연관되고 및/또는 자재 핸들링 차량 규칙들 또는 로컬 도로 규칙들에 의해 설정된 속도 제한까지 나아갈 수 있다. 접근 구역들이 양보 영역을 정의한 하나 이상의 구역들이 원활하지 않게 침해된다면, 자재 핸들링 차량은 교차지점의 양보 영역에 대하여 로컬 도로 규칙들을 이용할 수 있다. 실시예들에서, 자재 핸들링 차량이 통행권을 갖는다면, 자재 핸들링 차량은 교차지점 속도 제한까지 교차지점으로 나아갈 수 있다. 레이저 스캐너의 시야가 침해되고 장애물을 검출하면, 또는 레이저 스캐너가 가려진 뷰를 생성한다면, 자재 핸들링 차량은 미리 결정된 포인트에서 정지하며 로컬 도로 규칙들을 재적용하기 전에 교차지점 구역이 막혀 있지 않도록 기다릴 수 있다.
도 3a를 참조하면, 차량-센서 중재 실시예에 대한 구현 프로세스(300)는 자재 핸들링 차량이 사전-시운전된 교차지점의 진입/프롬프트 구역과 같은 제어된 면적으로의 접근을 결정하고 그것에 접근하는 단계(302)를 포함할 수 있다. 도 3c를 참조하면, 예시적인 애플리케이션(270A)은 도 3a의 구현 프로세스(300)와 함께 이용될 수 있다. 도 3c는 화살표(282A)의 경로를 따라 교차지점 구역에 접근하는 중재된 자재 핸들링 차량(400)을 예시한다. 유사하게, 도 3d, 도 3e, 및 도 3f를 참조하면, 예시적인 애플리케이션들(270B, 270C, 및 270D)은 도 3a의 구현 프로세스(300)와 함께 이용될 수 있으며, 여기에서 도 3d, 도 3e, 및 도 3f는 각각의 경로 예상 방향들(280B, 280C, 및 280D)과 연관된 화살표(282B, 282C, 및 282D)의 경로를 따라 교차지점 구역에 접근하는 중재된 자재 핸들링 차량(400)을 예시한다. 비-제한적인 예로서, 도 3c는 직선 횡단 경로 예상 방향(280A)과 연관된 화살표(282A)의 경로를 따라 교차지점 구역에 다가가는 중재된 자재 핸들링 차량(400)을 예시한다. 도 3d는 우회전 경로 예상 방향(280B)과 연관된 화살표(282B)의 경로를 따라 교차지점에 접근하는 중재된 자재 핸들링 차량(400)을 예시한다. 도 3e는 직선 횡단 경로 예상 방향(280C)과 연관된 화살표(282C)의 경로를 따라 교차지점에 접근하는 중재된 자재 핸들링 차량(400)을 예시한다. 도 3f는 우회전 경로 예상 방향(280D)과 연관된 화살표(282D)의 경로를 따라 교차지점에 접근하는 중재된 자재 핸들링 차량(400)을 예시한다.
도 3a를 다시 참조하면, 다음의 단계(304)에서, 도로 규칙들은 교차지점에서 막혀 있지 않도록 양보 영역을 정의한 하나 이상의 구역들(즉, 구역(들))을 결정하기 위해 구역 데이터로부터 여기에 설명된 바와 같이 교차지점에 적용될 수 있다. 예로서, 및 상기 설명된 바와 같이, 양보는 양보 영역을 정의하는 교차지점의 좌측(또는 우측) 구역들이 교차지점에 들어가기 전에 막혀 있지 않음을 요구할 것이다. 그러나, 정지는 양보 영역을 정의하는 교차지점의 모든 구역들이 막혀 있지 않는다는 것을 요구할 것이다.
따라서, 다음 단계(306)에서, 자재 핸들링 차량은 양보 영역을 레이저-스캔한다. 예를 들어, 도 3c를 참조하면, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 진입 구역(entry zone)(274)의 초기 경계의 트리거 포인트(272)에 접근하며, 진입 구역 퇴장 포인트(276)에 의해 정의된 진입 구역(274)의 퇴장 경계는 양보 영역(278A)을 스캔하고, 양보 영역(278A)에서 화살표(282A)를 따라 장애물 검출 규칙들을 경로(280A)에 적용하며, 양보 영역(278A)이 막혀 있지 않다고 결정된다면 단지 교차지점의 양보 영역(278A)으로 나아간다.
예를 들어, 이러한 스캐닝 후, 단계(308)(도 3a)에서, 구역(들)이 원활하지 않게 양보 영역을 정의한 구역(들)이 또 다른 자재 핸들링 차량을 포함하는지에 대한 결정이 이루어진다. 그렇다면, 자재 핸들링 차량은 단계(306)에서 양보 영역(278A)을 계속해서 스캔하도록 진행하며 구역(들)이 막혀 있지 않을 때까지 기다린다. 따라서, 자재 핸들링 차량은 구역(들)이 원활하지 않게 양보 영역을 정의한 구역(들)이 또 다른 자재 핸들링 차량을 포함한다는 결정에 기초하여 계속해서 양보 영역을 스캔하도록 진행한다. 그렇지 않고, 구역(들)이 막혀 있지 않다면, 단계(310)에서, 자재 핸들링 차량은 교차지점을 통해 나아간다. 따라서, 자재 핸들링 차량은 구역(들)이 막혀 있지 않도록 양보 영역(278A)을 정의한 구역(들)이 또 다른 자재 핸들링 차량을 포함하지 않는다는 결정에 기초하여 교차지점을 통해 나아간다.
몇몇 실시예들은 교차지점 및 진입 구역들을 정의하기 위해 구역들을 레버리징할 수 있다. 뿐만 아니라, 몇몇 실시예들은 좌측 및 우측 양보 규칙들을 포함한 로컬 도로 규칙들을 지원할 수 있으며, 정지 및 양보 규칙들의 계층을 포함할 수 있다. 뿐만 아니라, 몇몇 실시예들에서, 자재 핸들링 차량은 제때 멈출 수 없는 또 다른 자재 핸들링 차량에 대해 정지할 수 있다.
도 3b를 참조하면, 구현 프로세스(320)는 자재 핸들링 차량을 동작시키기 위해 단계(322)로 개시하며 단계(324)에서 자재 핸들링 차량이 접근하고 있는지 또는 잠재적으로 경합 교차지점에 있는지를 결정할 수 있다. 도 3c 및 도 7을 참조하면, 예시적인 애플리케이션(270)은 도 3b의 구현 프로세스(320)와 함께 이용될 수 있다. 상기 설명된 바와 같이, 도 3c는 화살표(282A)의 경로를 따라 잠재적으로 경합 교차지점(271A)을 포함한 교차지점 구역에 접근하고 있는 자재 핸들링 차량(400)을 예시한다. 도 7을 참조하면, 자재 핸들링 차량(400)은 창고 환경(10)에서 차량 운송 표면(12)을 내비게이팅하도록 구성된다. 자재 핸들링 차량(400)은 차량 몸체(11), 차량 몸체(11)를 지지하는 복수의 차량 휠들(24), 견인 제어 유닛(34), 제동 시스템(36), 및 스티어링 어셈블리(38)를 포함하며, 각각은 복수의 차량 휠들(24), 장애물 검출 서브시스템(40), 및 내비게이션 서브시스템(42) 중 하나 이상에 동작 가능하게 결합된다. 견인 제어 유닛(34), 제동 시스템(36), 및 스티어링 어셈블리(38)는 각각 예를 들어, 조작자 제어들(26)을 통해 복수의 차량 휠들(24) 중 하나 이상에 동작 가능하게 결합될 수 있다. 견인 제어 유닛(34), 제동 시스템(36), 스티어링 어셈블리(38), 장애물 검출 서브시스템(40), 및 내비게이션 서브시스템(42)은 자재 핸들링 차량(400)의 로컬 단말기(32) 상에 존재할 수 있다.
도 3b 내지 도 3f 및 도 7을 참조하면, 및 도 3b의 단계(324)에 제시된 바와 같이, 내비게이션 서브시스템(42)은 자재 핸들링 차량(400)이 접근하고 있는지, 또는 도착했는지, 또는 그 외 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)의 부근에 있는지를 결정하기 위해 견인 제어 유닛(34), 제동 시스템(36), 스티어링 어셈블리(38), 및 장애물 검출 서브시스템(40)과 협력하도록 구성된다. 실시예들에서, 내비게이션 서브시스템(42)은 통신 결합(46)을 통해 견인 제어 유닛(34), 제동 시스템(36), 스티어링 어셈블리(38), 및 장애물 검출 서브시스템(40)과 협력하도록 구성된다.
내비게이션 서브시스템(42)은 잠재적 경합 교차지점(271A, 217B)과 연관된 진입 구역(274)을 수립하거나 또는 인식하며, 진입 구역(274)에서 자재 핸들링 차량(400)의 존재를 표시함으로써 자재 핸들링 차량(400)이 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)에 접근하고 있는지, 또는 그것에 도달하였는지를 결정하도록 구성된다. 내비게이션 서브시스템(42)은 창고 환경(10)에서 가상 경계로서 진입 구역(274)을 수립할 수 있다. 대안적으로, 내비게이션 서브시스템(42)은 창고 환경(10)에서 경계 요소들에 의해 정의된 리터럴 진입 구역(literal entry zone)으로서 진입 구역(274)을 수립할 수 있다. 비-제한적인 예로서, 하나 이상의 RFID 태그들은 통로의 끝에서, 교차지점(271A, 271B) 가까이에 배열된다. 실시예들에서, 자재 핸들링 차량(400)은 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)과 연관된 진입 구역(274)을 수립하거나 또는 인식하도록 구성된 하드웨어를 포함할 수 있으며, 상기 하드웨어는 레이저 센서, 레이더 센서, 및 이미지 센서 중 적어도 하나를 포함한 센서 어레이를 포함할 수 있다.
내비게이션 서브시스템(42)은 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)에 대하여 자재 핸들링 차량(400)의 위치 및 방향(heading)을 결정하기 위해 국소화 서브시스템과 상호 작용함으로써 자재 핸들링 차량(400)이 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)에 접근하고 있는지, 또는 도착하였는지를 결정하도록 구성될 수 있다. 국소화 서브시스템은 자재 핸들링 차량(400)의 하나 이상의 센서들로부터 측정 데이터를 수신하며 측정 데이터에 기초하여 창고 환경(10)에서 자재 핸들링 차량(400)의 위치 및 방향을 결정하도록 구성될 수 있다. 국소화 서브시스템은 자재 핸들링 차량(400)에 대하여 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)의 위치 및 방향을 결정하기 위해, 이하에서 보다 상세하게 설명되는, 하나 이상의 창고 맵들(730)과 상호 작용하도록 구성된다. 실시예에서, 국소화 서브시스템은 자재 핸들링 차량(400) 상에 존재한다. 대안적인 실시예에서, 국소화 서브시스템은 자재 핸들링 차량(400)으로부터 떨어져 있다.
내비게이션 서브시스템(42)은 차량 운송 표면(12)에 대하여 자재 핸들링 차량(400)의 방향 및 위치를 나타내는 데이터를 캡처하도록 구성된 하나 이상의 환경 센서들을 추가로 포함할 수 있다. 하나 이상의 환경 센서들은 창고 환경(10)에서 위쪽으로 배치된 피처들(14)을 검출하기 위해 위쪽 방향을 향하도록 배치된 하나 이상의 이미지 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 이미지 센서들은 위쪽 방향을 향하도록 배치된 하나 이상의 카메라들(20)일 수 있으며, 위쪽으로 배치된 피처들은 하나 이상의 라이트들, 하나 이상의 채광창들(16), 또는 양쪽 모두를 포함한다. 부가적으로 또는 대안적으로, 하나 이상의 환경 센서들은 창고 환경(10)에서 측방향으로 배치된 피처들을 검출하기 위해 창고 환경(10)에서 측 방향을 향하도록 배치된 하나 이상의 이미지 센서들일 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 하나 이상의 환경 센서들은 창고 환경(10)에 배치된 하나 이상의 RFID 태그들을 판독하도록 구성된 태그 판독기일 수 있다. 하나 이상의 환경 센서들은 센서 어레이를 포함한 자재 핸들링 차량(400) 상에서의 하드웨어일 수 있으며, 상기 센서 어레이는 레이저 센서, 레이더 센서, 및 이미지 센서 중 적어도 하나를 포함한다.
내비게이션 서브시스템(42)은 하나 이상의 환경 센서들 및 환경 데이터베이스를 포함할 수 있다. 실시예들에서, 환경 센서들은 창고 환경(10)에서 차량 운송 표면(12)에 대하여 자재 핸들링 차량(400)의 위치를 나타내는 데이터를 캡처하도록 구성된다. 뿐만 아니라, 환경 데이터베이스는 자재 핸들링 차량(400) 상에 존재하거나 또는 그로부터 떨어져 있을 수 있으며 하나 이상의 교차지점들, 차량 운송 표면(12), 또는 양쪽 모두를 나타낸 저장 데이터를 포함할 수 있다. 내비게이션 서브시스템(42)은 캡처된 데이터 및 저장 데이터를 이용하여 차량 운송 표면(12)을 따라 자재 핸들링 차량의 적어도 부분적으로 자동화된 내비게이션을 가능하게 하도록 구성될 수 있다. 제한으로서가 아닌, 예를 들어, 내비게이션 서브시스템(42), 국소화 시스템, 또는 양쪽 모두는, 2015년 11월 3일에 발행된 미국 특허 번호 제9,174,830호, (CRNZ 0053 PA), 2016년 5월 17일에 발행된 미국 특허 번호 제9,340,399호(문서 번호 CRNZ 0053 NA), 2016년 5월 24일에 발행된 미국 특허 번호 제9,349,181호(문서 번호 CRNZ 0052 PA), 2018년 5월 1일에 발행된 미국 특허 번호 제9,958,873호(문서 번호 INRO 0009 NA), 및 다른 유사한 특허들 및 특허 공보들에서 개시된 바와 같이, 내비게이션, 국소화, 또는 양쪽 모두를 가능하게 하기 위해 천장 조명들 또는 채광창들(16)의 저장된 창고 맵(730) 및 캡처된 이미지들을 이용할 수 있다는 것이 고려된다. 내비게이션 서브시스템(42), 국소화 서브시스템, 또는 양쪽 모두는 2017년 11월 7일에 발행된 미국 특허 번호 제9,811,088호(CRO 0056 PA), 및 다른 유사한 특허들 및 특허 공보들에서 개시된 바와 같이, 차량 운송 표면(12) 상에 배치된 태그 레이아웃 및 저장된 창고 맵(730)을 이용할 수 있다는 것이 또한 고려된다. 부가적인 적절한 환경 센서들은, 이에 제한되지 않지만, 관성 센서들, 레이저들, RFID 태그들을 판독하기 위한 안테나들, 매립 와이어들, WiFi 신호들, 또는 라디오 신호들, 전역적 위치 결정 시스템(GPS) 센서들, 전역적 내비게이션 위성 시스템(GNSS) 센서들, 또는 그것의 조합들을 포함한다.
내비게이션 서브시스템(42)은 또한 도 3b의 단계(326)에서 제시된 바와 같이, 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)과 창고 환경(10)에서 사전-배치된 창고 오브젝트들(30)의 데이터베이스로부터 도출된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터를 연관시키기 위해 견인 제어 유닛(34), 제동 시스템(36), 스티어링 어셈블리(38), 및 장애물 검출 서브시스템(40)과 협력하도록 구성된다. 연관된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터는 창고 래킹 피처들, 창고 통로들을 정의한 창고 하드웨어, 다른 창고 기반시설, 또는 그것의 조합을 나타낼 수 있다. 데이터베이스는 "동적"일 수 있으며, 즉 동적 데이터베이스로서 데이터베이스 내에서의 연관된 사전-배치된 오브젝트 데이터는 앞서 언급한 창고 기반시설이 창고 환경(10)에 대하여 변할 때 업데이트될 수 있다. 실시예에서, 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)과 창고 환경(10)에서 사전-배치된 창고 오브젝트들(30)의 데이터베이스로부터 도출된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터를 연관시키는 것은 사전-배치된 창고 오브젝트들의 데이터베이스에서 창고 환경에 관하여 변화하는 하나 이상의 사전-배치된 창고 오브젝트들의 위치들을 업데이트하는 것을 포함할 수 있다. 비-제한적인 예로서, 사전-배치된 창고 오브젝트들의 데이터베이스는 동적일 수 있으며 사전-배치된 오브젝트들의 데이터베이스는 창고 환경에 대하여 하나 이상의 사전-배치된 창고 오브젝트들의 위치 변화들, 창고 환경에서 하나 이상의 사전-배치된 창고 오브젝트들로의 추가들 또는 그것의 삭제, 또는 그것의 조합을 나타내기 위해 업데이트될 수 있다. 사전-배치된 창고 오브젝트들(30)의 데이터베이스는 자재 핸들링 차량(400)으로부터 떨어진 원격 단말기(28)에서와 같은, 자재 핸들링 차량(400)으로부터 떨어져 있는 위치에 저장될 수 있다. 자재 핸들링 차량(400)은 사전-배치된 창고 오브젝트들(30)의 원격 데이터베이스를 액세스하도록 구성된 통신 하드웨어를 포함한다. 대안적으로, 사전-배치된 창고 오브젝트들(30)의 데이터베이스는 자재 핸들링 차량(400) 상에 존재할 수 있다.
실시예에서, 시스템은 원격 단말기(28), 창고 환경(10)에서 차량 운송 표면(12)을 내비게이팅하도록 구성된 자재 핸들링 차량(400), 및 창고 환경에서 사전-배치된 창고 오브젝트들(30)의 데이터베이스를 포함할 수 있으며, 여기에서 내비게이션 서브시스템은 원격 단말기(28)와 통신하도록 구성된다. 원격 단말기(28)는 사전-배치된 창고 오브젝트들(30)의 데이터베이스를 유지하도록 구성될 수 있다.
내비게이션 서브시스템(42)은 또한 도 3b의 단계(328)에서 제시된 바와 같이, 잠재적 경합 교차지점과 도로 규칙들의 세트(44)를 연관시키며, 도 3b의 단계(330)에서 제시된 바와 같이, 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)과 장애물 검출 서브시스템(40)으로부터 도출된 장애물 데이터를 연관시키기 위해 견인 제어 유닛(34), 제동 시스템(36), 스티어링 어셈블리(38), 및 장애물 검출 서브시스템(40)과 협력하도록 구성된다. 실시예에서, 내비게이션 서브시스템(42)은 또한 장애물 검출 서브시스템(40)으로부터 도출된 장애물 데이터가 경쟁하는 자재 핸들링 차량(400) 또는 차량이 아닌 장애물과 관련이 있는지를 결정하도록 구성된다. 내비게이션 서브시스템(42)은 또한 장애물 검출 서브시스템(40)으로부터 도출된 장애물 데이터의 적어도 일 부분이 경쟁하는 자재 핸들링 차량(400)과 관련이 있는지를 결정하도록 구성될 수 있다. 대안적으로, 내비게이션 서브시스템(42)은 또한 장애물 검출 서브시스템(40)으로부터 도출된 장애물 데이터가 사전-배치된 창고 오브젝트들(30)의 데이터베이스로부터의 사전-배치된 창고 오브젝트와 관련이 있는지를 결정하도록 구성된다.
실시예들에서, 장애물 검출 서브시스템(40)은 장애물 스캐닝 디바이스, 이미징 시스템, 거리 측정기, 레이더 센서, 라이더(ladar) 센서, 레이저 스캐너, 또는 그것의 조합들을 포함할 수 있다. 장애물 검출 서브시스템(40)은 적외선 또는 가시 파장 범위들에서 동작하는 검출 하드웨어를 이용할 수 있다.
내비게이션 서브시스템(42)은 또한 도 3b의 단계(332)에서 제시된 바와 같이, 연관된 세트의 도로 규칙들(44)과 조합한 창고 내비게이션 기동, 장애물 회피 기동들, 또는 양쪽 모두를 이용하여 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)을 통해 자재 핸들링 차량(400)을 내비게이팅하기 위해 견인 제어 유닛(34), 제동 시스템(36), 스티어링 어셈블리(38), 및 장애물 검출 서브시스템(40)과 협력하도록 구성된다. 창고 내비게이션 기동들은 예를 들어, 2015년 11월 3일에 발행된 미국 특허 번호 제9,174,830호, (CRNZ 0053 PA), 2016년 5월 17일에 발행된 미국 특허 번호 US 9,340,399호(문서 번호 CRNZ 0053 NA), 및 다른 유사한 특허들 및 특허 공보들에서 설명된 내비게이션 기동들과 같은, 창고 환경을 통해 자재 핸들링 차량을 성공적으로 내비게이팅하기 위한 종래의, 또는 아직 개발되지 않은, 기동들을 포함할 수 있다. 창고 내비게이션 기동들은 예를 들어, 창고 래킹 피처들, 창고 통로들을 정의한 창고 하드웨어, 또는 다른 창고 기반 시설과 같은, 연관된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터를 감안한다. 장애물 회피 기동들은 예를 들어, 2018년 5월 1일에 발행된 미국 특허 번호 제9,958,873호(문서 번호 INRO 0009 NA), 및 다른 유사한 특허들 및 특허 공보들에서 설명된 장애물 회피 기동들과 같은, 창고 환경에서 차량이 아닌 장애물들 주위에서 자재 핸들링 차량을 성공적으로 내비게이팅하기 위한 종래의, 또는 아직 개발되지 않은, 기동들을 포함할 수 있다. 장애물 회피 기동들은 예를 들어, 적재된 또는 적재되지 않은 창고 팰릿들, 잔해들, 및 창고 환경에서 트래픽 흐름을 잠재적으로 방해하는 다른 장애물들과 같은, 장애물 검출 서브시스템(40)으로부터 도출된 장애물 데이터를 감안한다.
실시예에서, 내비게이션 서브시스템(42)은 또한 장애물 데이터가 경쟁하는 자재 핸들링 차량(400) 또는 차량이 아닌 장애물과 관련이 있는지에 의존하여, 창고 내비게이션 기동들 및 연관된 세트의 도로 규칙들(44) 또는 장애물 회피 기동들을 이용하여 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)을 통해 자재 핸들링 차량(400)을 내비게이팅하도록 구성된다. 비-제한적인 예로서, 내비게이션 서브시스템(42)은 또한 장애물 데이터가 경쟁하는 자재 핸들링 차량(400)과 관련이 있을 때, 창고 내비게이션 기동들 및 연관된 세트의 도로 규칙들(44)을 이용하여 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)을 통해 자재 핸들링 차량(400)을 내비게이팅하도록 구성된다. 뿐만 아니라, 내비게이션 서브시스템(42)은 또한 장애물 데이터가 차량이 아닌 장애물과 관련이 있을 때, 창고 내비게이션 기동들 및 장애물 회피 기동들을 이용하여 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)을 통해 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하도록 구성된다.
연관된 세트의 도로 규칙들(44)은 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B), 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)을 정의한 교차지점 특성들, 또는 양쪽 모두에 대한 차량 위치 결정을 감안할 수 있다. 제한이 아닌, 예로서, 연관된 세트의 도로 규칙들은 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)을 정의한 교차지점 특성들을 감안한다.
또 다른 실시예에서, 내비게이션 서브시스템(42)은 또한 장애물 데이터가 사전-배치된 창고 오브젝트와 관련이 있을 때 창고 내비게이션 기동들을 이용하여 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)을 통해 자재 핸들링 차량(400)을 내비게이팅하도록 구성된다.
도 3c 내지 도 3f를 참조하면, 내비게이션 서브시스템(42)은 또한 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)과 연관된 양보 영역(278A, 278B, 278C, 278D)을 정의하기 위해 구성될 수 있다. 도 3c 및 도 3d를 참조하면, 각각의 양보 영역(278A, 278B)은 잠재적 경합 교차지점(271A)과 연관된다. 도 3e 및 도 3f를 참조하면, 각각의 양보 영역(278C, 278D)은 잠재적 경합 교차지점(271B)과 연관된다. 양보 영역(278A, 278B, 278C, 278D)은 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)과 연관된 교차지점 유형(intersection type) 및 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)에 대하여, 자재 핸들링 차량(400)과 연관된 예상된 차량 방향(projected vehicle heading)(282A, 282B, 282C, 282D)의 함수일 수 있다. 도 3c 및 도 3d를 참조하면, 비-제한적인 예로서, 각각의 양보 영역(278A, 278B)은 잠재적 경합 교차지점(271A)과 연관된 교차지점 유형 및 잠재적 경합 교차지점(271A)에 대하여, 자재 핸들링 차량(400)과 연관된, 각각의 예상된 차량 방향(282A, 282B)의 함수일 수 있다. 도 3e 및 도 3f를 참조하면, 비-제한적인 예로서, 각각의 양보 영역(278C, 278D)은 잠재적 경합 교차지점(271B)과 연관된 교차지점 유형 및 잠재적 경합 교차지점(271B)에 대하여, 자재 핸들링 차량(400)과 연관된 각각의 예상된 차량 방향(282C, 282D)의 함수일 수 있다.
도 3c 내지 도 3f 및 도 7을 참조하면, 내비게이션 서브시스템(42)은 또한 도로 규칙들의 세트(44)를 정의된 양보 영역(278A, 278B, 278C, 278D)에 맞춤으로써 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)과 연관된 도로 규칙들의 세트(44)를 제한하도록 구성될 수 있다. 내비게이션 서브시스템(42)은 장애물 데이터가 경쟁하는 자재 핸들링 차량(400)과 관련이 있을 때 창고 내비게이션 기동들 및 맞춤된 세트의 도로 규칙들(44)을 이용하여 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)을 통해 자재 핸들링 차량(400)을 내비게이팅하도록 구성될 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 내비게이션 서브시스템(42)은 또한 장애물 데이터를 정의된 양보 영역(278A, 278B, 278C, 278D)에 맞춤으로써 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)과 연관된 장애물 데이터를 제한하며, 장애물 데이터가 차량이 아닌 장애물과 관련이 있을 때, 창고 내비게이션 기동들, 장애물 회피 기동들, 및 맞춤된 장애물 데이터를 이용하여 잠재적 경합 교차지점(271A, 271B)을 통해 자재 핸들링 차량(400)을 내비게이팅하도록 구성될 수 있다.
실시예에서, 자재 핸들링 차량-센서 중재 실시예에 대한 구현 프로세스는 자재 핸들링 차량이 사전-시운전된 교차지점의 진입/프롬프트 구역과 같은 제어된 면적으로의 접근을 결정하고 그것에 접근하는 단계를 포함한다. 다음의 단계에서, 도로 규칙들은 교차지점에서 막혀 있지 않도록 양보 영역을 정의한 하나 이상의 구역들(즉, 구역(들))을 결정하기 위해 구역 데이터로부터 여기에서 설명된 바와 같이 교차지점에 적용된다. 다음 단계에서, 자재 핸들링 차량은 양보 영역을 레이저 스캔한다. 이러한 스캐닝 후, 구역(들)이 원활하지 않게 양보 영역을 정의한 구역(들)이 또 다른 자재 핸들링 차량을 포함하는지에 대한 결정이 이루어진다. 그렇다면, 자재 핸들링 차량은 계속해서 양보 영역을 스캔하고 구역(들)이 막혀 있지 않을 때까지 기다리도록 진행한다. 그렇지 않고, 구역(들)이 막혀 있지 않다면, 자재 핸들링 차량은 교차지점을 통해 나아간다.
실시예들은 예를 들어, 로컬 네트워크 기반 피어 투 피어 중재 및/또는 스마트 신호등 유형의 솔루션과 같은, 추가의 부가적인 또는 대안적인 중재된 교차지점들을 특징으로 삼을 수 있다. 이것은 모든 방향 정지, 또는 공유된 단일 레인들과 같은 더 복잡한 교차지점들을 특징으로 하는 사이트들을 허용할 것이다. 몇몇 형태의 연결성이, 직접 로컬 링크일 수 있는, 중재 포인트들에서 이용될 수 있고, 대역(창고 환경에서 2.4 GHz 대역에서 동작하는 표준 무선 충실도("wi-fi") 시스템이 이용되거나 또는 중단되지 않도록 예를 들어, 2.4GHz가 아닌)을 이용할 수 있다. 실시예들에서, 중재 포인트들에서 연결성의 구현은 시각적 표시 및 이미지 인식 및/또는 능동형 RFID 필을 사용할 수 있다.
피어 투 피어 중재 실시예들에서, 차량 대 차량 통신은 교차지점 거동을 협상하기 위해 사용될 수 있다. 피어 투 피어 트랜시버의 유형(지그비, 블루투스, wifi-다이렉트, UWB 등과 같은)은 면적에서 다른 자재 핸들링 차량들을 식별하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 피어 투 피어 중재 실시예는 자재 핸들링 차량들 간에 공유되기 위한 의도를 허용할 수 있지만, 자재 핸들링 차량 움직임 간에 우선순위(특정한 자재 핸들링 차량들에 대한 고정된 우선순위, 의도 또는 시간 대기에 기초한 우선 순위 등과 같은)를 협상하기 위해 몇몇 종류의 정적 규칙 세트를 여전히 요구할 수 있다.
원격의, 로컬, 및/또는 차량-센서 중재 실시예들은 임의의 수의 자율 및/또는 수동 자재 핸들링 차량들을 지원하기 위해 스케일 가능할 수 있다. 수동 운전자들과의 상호 작용들을 개선하기 위해, 상기 원격의, 로컬, 및/또는 차량-센서 중재 실시예들은 교차지점 상태를 나타내기 위해 스마트 신호등 시스템과 조합될 수 있다. 예를 들어, 스마트 신호등 시스템은 수동 운전자들이 제어 옵션들을 제공받도록 그들이 교차지점을 통해 나아가야 할 때 수동 운전자들에게 표시하도록 구성된 물리적 라이트들의 세트를 포함할 수 있다.
몇몇 실시예들은 기반시설-기반 교차지점 중재를 특징으로 삼을 수 있으며, 여기에서 스마트 신호등과 같은 기반시설은 교차지점을 중재할 수 있다. 실시예들에서, 구현은 예를 들어 물리적 스마트 신호등, 서버상에서 구동되는 가상 신호등, 창고 바닥 또는 다른 교차지점 위치들 상에 또는 그것 내에 배치된 스마트 RFID 필들 등과 같은, 외부 기반시설을 이용할 수 있다. 자재 핸들링 차량 장착 디스플레이가 또한 적절한 연결성 및 디스플레이 시스템들을 포함하는 수동 자재 핸들링 차량들에 대하여 이러한 정보를 나타내기 위해 사용될 수 있다.
IV. 로컬 도로 규칙들의 적용
단지 독립형 로컬 도로 규칙들을 사용하는 실시예들에서, 하나 이상의 탑재된 레이저들은 구현된 트래픽 검출 및 기본 위치 로컬 도로 규칙들을 위해 사용될 수 있다. 이것은 단순한 루프들, 합류 경로들, 단방향 교차지점들, 단일 레인 통로들 및 보행자 건널목들 등을 허용할 수 있으며 어떤 서버 또는 네트워크 액세스도 이러한 유형의 실시예에서 요구되지 않을 수 있다.
도 4a 내지 도 4m은 로컬 도로 규칙들의 교차지점으로의 적용에 대한 상이한 예들을 예시한다. 예를 들어, 우측 주행을 위한 통상적인 규칙들이 적용될 수 있다. 도 4a 내지 도 4m에서의 교차-해칭은 이하에서 설명되는 바와 같이 주행 규칙들을 적용할 하나 이상의 스캐닝되며 활성 양보 구역들을 나타낸다. 뿐만 아니라, 통행권(R)을 가진 자재 핸들링 차량은 이하에서 더 상세하게 설명되는 바와 같이, 도 4a 내지 도 4m에서 표시된다.
도 4a는 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 원활한 교차지점에 접근하며 통행권(R)을 가진 로컬 도로 규칙들의 적용을 예시한다. 예를 들어, 도 4a에 예시된 바와 같이, 중재된 자재 핸들링 차량(400)이, 교차지점의 다른 접근 구역들의 레인들이 막혀 있지 않은, 원활한 교차지점에 접근하거나 또는 접근하였다면, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 임의의 방향(곧바로 또는 우측 또는 좌측으로 도는)으로 교차지점을 통해 나아가도록 지시될 수 있다.
그러나, 중재된 자재 핸들링 차량(400)이 도 4b에 예시된 바와 같이, 중재된 자재 핸들링 차량(400)의 좌측으로, 즉 좌측 진입 구역에서 또 다른 자재 핸들링 차량(402)을 포함하는 교차지점에 접근하였으며, 교차지점을 통해 건너거나 또는 그것 내에서 돌기 위한 방향을 가진다면, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 교차지점을 건너고 이를 원활하게 하기 위해 다른 자재 핸들링 차량(402)을 기다리도록 지시될 수 있다. 따라서, 도 4b는 좌측 접근 구역에서 또 다른 자재 핸들링 차량을 포함하는 교차지점에 접근할 때 중재된 자재 핸들링 차량(400)이 통행권(R)을 갖지 않는 로컬 도로 규칙들의 적용을 제시한다. 오히려, 다른 자재 핸들링 차량(402)이 통행권(R)을 갖는다.
도 4c는 중재된 자재 핸들링 차량(400)이 좌측 접근 구역에 대하여 중재된 자재 핸들링 차량(400) 상에 배치된 센서의 시야를 차단하는 장애물을 가진 교차지점에 접근할 때 통행권(R)을 갖지 않는 로컬 도로 규칙들의 적용을 예시한다. 예를 들어, 차량-센서 중재 실시예를 가지며 도 4c를 참조하면, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 장애물(404)이 좌측 진입 구역에 대하여 자재 핸들링 차량 센서의 시야를 차단하는 교차지점에 접근할 수 있다. 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 장애물(404)을 검출할 수 있도록 정지-및-스캔 면적으로 속도를 늦추도록 지시받으며 중재된 자재 핸들링 차량(400)이 교차지점을 통해 나아가지 전에 교차지점이 막혀 있지 않음을 검증하도록 요구하는 구현 프로세스를 통해 진행할 수 있다.
도 4d는 중재된 자재 핸들링 차량(400)의 우측으로, 교차지점의 우측 진입 구역에서의 교차지점에 위치된 또 다른 자재 핸들링 차량(406)에 접근할 때 중재된 자재 핸들링 차량(400)이 통행권(R)을 갖는 로컬 도로 규칙들의 적용을 예시한다. 다른 자재 핸들링 차량(406)은 교차지점을 통해 건너거나, 또는 그것 내에서 돌기 위한 방향을 가질 수 있다. 도 4e는 교차지점의 우측 진입 구역에 대하여 중재된 자재 핸들링 차량(400) 상에 배치된 센서의 시야를 차단하는 장애물(408)을 가진 교차지점에 접근할 때 중재된 자재 핸들링 차량(400)이 통행권(R)을 갖는 로컬 도로 규칙들의 적용을 제시한다. 도 4d 및 도 4e 중 어느 하나의 시나리오에서, 로컬 도로 규칙들은 중재된 자재 핸들링 차량(400)이 통행권(R)을 가지며, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 교차지점을 통해 나아가고 및/또는 그것 내에서 돌도록 시스템에 의해 지시받는다는 것을 제공할 수 있다.
도 4f는 교차지점을 통해 곧바로 건너기 위해 교차지점을 가로질러 위치된 또 다른 반대로 향한 자재 핸들링 차량(410)을 가진 교차지점을 통해 곧바로 건널 때 중재된 자재 핸들링 차량(400)이 통행권(R)을 갖는 시나리오를 예시한다. 도 4g는 교차지점으로 좌회전하기 위해 교차지점을 가로질러 위치된 또 다른 반대로 향한 자재 핸들링 차량(410)을 가진 교차지점을 통해 곧바로 건널 때 중재된 자재 핸들링 차량(400)이 통행권(R)을 갖는 또 다른 시나리오를 예시한다. 도 4f 및 도 4g 중 어느 하나의 시나리오에서, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 통행권(R)을 가지며 적절한 속도로 교차지점을 통해 나아가도록 지시된다. 뿐만 아니라, 도 4g의 시나리오에서, 다른 자재 핸들링 차량(410)은 중재된 자재 핸들링 차량(400)에 대해 양보하고 이것이 교차지점을 통해 나아가도록 기다려야 할 것이다.
도 4h 내지 도 4j는 교차지점을 가로질러 위치된 또 다른 반대로 향한 자재 핸들링 차량(410)을 가진 교차지점으로 좌회전할 때 중재된 자재 핸들링 차량(400)이 통행권(R)을 갖지 않는 로컬 도로 규칙들의 적용을 예시한다. 도 4h에서, 다른 자재 핸들링 차량(410)은 교차지점을 통해 우회전하기 위한 방향을 갖는다. 도 4i에서, 다른 자재 핸들링 차량(410)은 교차지점을 통해 건너기 위한 방향을 갖는다. 도 4j에서, 다른 자재 핸들링 차량(410)은 교차지점을 통해 좌회전하기 위한 방향을 갖는다. 도 4h 내지 도 4j의 이들 시나리오들 중 임의의 것에서, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 잠재적인 데드락 및/또는 충돌을 피하기 위해 통행권(R)을 가질 다른 자재 핸들링 차량(410)에 양보할 것이다.
도 4k는 또 다른 자재 핸들링 차량(412) 뒤에 있는 교차지점에 접근할 때 중재된 자재 핸들링 차량(400)이 통행권(R)을 갖지 않는 로컬 도로 규칙들의 적용을 예시한다. 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 중재된 자재 핸들링 차량(400)이 교차지점에 접근할 때 중재된 자재 핸들링 차량(400) 앞에 있는 다른 자재 핸들링 차량(412)을 검출하기 위해 레이저 스캐너를 사용하도록 지시받을 수 있다. 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 통행권(R)을 갖는, 다른 자재 핸들링 차량(412)이 교차지점에서 내보내질 때까지 기다리도록 지시될 수 있으며, 그 후 교차지점을 통해 나아가기 전에 도로 규칙들을 다시 적용할 필요가 있을 수 있다.
도 4l은 정지 사인을 가진 교차지점에 접근할 때 중재된 자재 핸들링 차량(400)이 통행권(R)을 갖지 않는 로컬 도로 규칙들의 적용을 예시한다. 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 정지 사인에 의해 영향을 받지 않는 모든 접근 구역들에 대해 멈추고 양보하도록 지시될 수 있다. 예를 들어, 정지 구역들은 우측 진입 구역들, 좌측 진입 구역들, 및 건널목 구역들을 포함할 수 있다. 다수의 정지 사인들을 가진 교차지점들에 대해, 로컬 도로 규칙들은 각각의 정지 사인에 대한 접근의 순서에 기초하여 양보 패턴들을 결정하기 위해 적용될 수 있다. 예를 들어, 제 2 정지 사인에 두 번째로 정지하는 자재 핸들링 차량은 제 1 정지 사인에 첫 번째로 정지한 자재 핸들링 차량에 양보한다.
도 4m은 양보 사인을 가진 교차지점에 접근할 때 중재된 자재 핸들링 차량이 통행권(R)을 갖지 않는 로컬 도로 규칙들의 적용을 예시한다. 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 예를 들어, 우측 및 좌측 접근 구역들(즉, 양보 구역들)에 대해 넘겨주고 양보하도록 지시될 것이다.
V. 교차지점들 및 시스템 요건들의 유형들
도 5a 내지 도 5i는 자재 핸들링 차량에 의해 접하게 될 수 있는 다양한 부가적인 유형들의 교차지점들을 예시하며 이하에서 그것들의 연관된 요건들에 대하여 설명된다. 비교적 단순한 교차지점이 더 복잡한 것으로 바뀌는 혼잡이 발생할 수 있는 경우와 같은, 이들 교차지점들의 미묘한 변화들이 존재할 수 있다. 예를 들어, 하나의 포인트에서 대기하는 자재 핸들링 차량들의 큐의 꼬리는 상이한 방향으로 상기 포인트를 떠나는 트래픽을 간섭할 수 있어서, 교차지점의 복잡도를 증가시킨다.
도 5a를 참조하면, 단순한 루프 교차지점(500)이 예시된다. 어떤 통과 규칙도 가정되지 않으며 발생하는 유일한 자재 핸들링 차량 상호 작용은 다음의 자재 핸들링 차량이 다음의 자재 핸들링 차량 앞에 위치된 자재 핸들링 차량에 대해 속도를 늦출 필요가 있을 수 있음을 포함한다.
도 5b를 참조하면, 합류 경로 교차지점(502)이 예시된다. 단방향 합류 경로는 기존의 트래픽을 포함하는 트래픽 레인에 들어가서 합류한다. 합류 경로 상에 있으며 기존의 트래픽을 가진 레인에 들어갈 수 있는 중재된 자재 핸들링 차량(400)(예를 들어, 도 4a 내지 도 4m에 예시된 바와 같이)은 트래픽 레인으로 합쳐지기 전에 트래픽 레인의 막혀 있지 않는 섹션을 기다리도록 지시된다.
도 5c를 참조하면, 한 쌍의 크로스 1-방향 루트들을 포함하는 일 방향 교차지점(504)이 예시된다. 간단히 양보 로컬 도로 규칙들이 이러한 유형의 교차지점에 적용될 수 있다. 예를 들어, 중재된 자재 핸들링 차량(400)은 적용된 로컬 도로 규칙들에 기초하여 트래픽이 진행하도록 허용하기 위해 건널목에서 일시 정지하는 것으로 예상될 수 있다.
도 5d를 참조하면, 중재된 자재 핸들링 차량(400)이, 일 방향 교차지점(504)과 유사하게, 다른 트래픽이 진행되도록 허용하기 위해 일시 정지할 것으로 예상되는 경로의 섹션으로서 동작하는 보행자 또는 다른 건널목(508)과 같은, 건널목 교차지점(506)이 예시된다.
도 5e를 참조하면, 모든 방향 정지 교차지점(510)은 교차하는 다수의 2레인 루트들을 포함한 더 복잡한 교차지점을 포함한다. 여기에서 설명된 바와 같이 로컬 도로 규칙들은 이들 유형들의 교차지점들에 적용될 수 있으며, 및/또는 선입/선출 관례들을 이용한 규칙들이 이용될 수 있다.
도 5f를 참조하면, 공유된 단일 레인 세그먼트 교차지점(512)은 두 대의 자재 핸들링 차량들이 중앙의, 양-방향 세그먼트(514)를 따라 서로 향함으로써 데드록하는 것이 가능하도록 양-방향 트래픽을 운반하는 공유된 단일 레인을 포함한다. 이러한 경로는 긴 회랑들, 엘리베이터들, 핀치 포인트들 등을 따라 발생할 수 있다. 실시예들에서, 로컬 정보는 이러한 상황들을 해결하기에 충분하지 않을 수 있으며 양-방향 세그먼트(514)의 각각의 단부(516, 518)에서 조정되는 트래픽 신호들이 이용될 필요가 있을 것이다. 이러한 트래픽 신호들은, 예를 들면, 양-방향 세그먼트(514)의 사용에 대하여 선착순 또는 양-방향 세그먼트(514)의 단부들(516, 518) 사이에서 스위칭하는 미리 결정된 시간 기간 동안 녹색 "고(go)" 신호를 이용할 수 있다.
도 5g 내지 도 5h를 참조하면, 통로 출구 교차지점(520A, 520B)의 대안적인 실시예들이 예시된다. 예를 들어, 도 5g에 예시된 바와 같이, 단방향 경로(522), 또는 도 5h에 예시된 바와 같이, 2레인 경로(524)로 단방향 통로를 나가거나 또는 들어가는 것은 양보 규칙들을 이용하는 단순한 로컬 도로 규칙들을 이용할 수 있다. 예를 들어, 적용된 양보 규칙은 통로를 빠져나가는 트럭이 모든 트래픽에 대해 양보한다는 것일 수 있다. 단방향 통로가 예를 들어, 구불구불한 배열의 부분인 실시예들에서, 통로에 들어가고 이를 떠나는 트럭들 간에 어떤 충돌도 존재하지 않는다.
도 5i를 참조하면, 통로 교차지점(526)에서 양-방향 트래픽이 보다 복잡한 교차지점으로서 예시된다. 실시예들에서, 스마트 신호등들이 이용될 수 있지만 각각의 통로에 대해 이용될 필요가 있을 것이다. 뿐만 아니라, 각각의 통로의 현재 자재 핸들링 차량 점유에 대한 지식 및 각각의 통로의 진입 및 퇴장 포인트들에서 자재 핸들링 차량들의 의도가 트래픽을 관리하기 위해 요구될 것이다.
도 6을 참조하면, 블록도는, 그것을 통해 본 개시의 실시예들이 구현될 수 있는, 컴퓨팅 디바이스(700)를 포함한 시스템을 예시한다. 여기에서 설명된 컴퓨팅 디바이스(700)는 적절한 컴퓨팅 디바이스의 일 예이며 제공된 임의의 실시예들의 범위에 대한 임의의 제한을 제안하지 않는다. 컴퓨팅 디바이스(700)는 창고 관리 시스템을 통해 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스들에 통신적으로 결합될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(700)에 대하여 예시되거나 또는 설명된 어떤 것도 필수적인 것으로 또는 임의의 요소 또는 복수의 요소들에 대하여 임의의 유형의 의존성을 생성하는 것으로서 해석되지 않아야 한다. 다양한 실시예들에서, 컴퓨팅 디바이스(700)는, 반드시 이에 제한되는 것은 아니지만, 데스크탑, 랩탑, 서버, 클라이언트, 태블릿, 스마트폰, 또는 임의의 다른 유사한 디바이스를 포함할 수 있다. 실시예들에서, 컴퓨팅 디바이스(700)는 여기에서 설명된 바와 같이 자율적 또는 반-자율 시스템의 자재 핸들링 차량 시스템의 부분일 수 있다. 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(700)는 적어도 하나의 프로세서(702) 및 메모리(비-휘발성 메모리(708) 및/또는 휘발성 메모리(710))를 포함한다. 실시예들에서, 여기에서 설명된 바와 같이 각각의 교차지점들에 대한 하나 이상의 고유 식별자들(728) 및/또는 하나 이상의 창고 맵들(730)이 메모리에 저장될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(700)는 예를 들어, 모니터들, 스피커들, 헤드폰들, 프로젝터들, 착용 가능한-디스플레이들, 홀로그램 디스플레이들, 및/또는 프린터들과 같은 하나 이상의 디스플레이들 및/또는 출력 디바이스들(704)을 포함할 수 있다. 출력 디바이스들(704)은 오디오, 시각, 및/또는 촉각 신호들을 출력하도록 구성될 수 있으며, 예를 들어, 오디오 스피커들, 에너지(라디오, 마이크로파, 적외선, 가시 광, 자외선, x-선 및 감마선)를 방출하는 디바이스들, 전자 출력 디바이스들(Wi-Fi, 레이더, 레이저 등), 오디오(임의의 주파수의) 등을 추가로 포함할 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(700)는 예로서, 임의의 유형의 마우스, 키보드, 디스크/미디어 드라이브 메모리 스틱/썸-드라이브, 메모리 카드, 펜, 터치-입력 디바이스, 생체 인식 스캐너, 음성/청각 입력 디바이스, 모션-검출기, 카메라, 스케일 등을 포함할 수 있는 하나 이상의 입력 디바이스들(706)을 추가로 포함할 수 있다. 입력 디바이스들(706)은 생체 인식(음성, 얼굴-인식, 홍채 또는 다른 유형들의 눈 인식, 손 기하학적 구조, 지문, DNA, 또는 임의의 다른 적절한 유형의 생체 인식 데이터 등), 비디오/정지 이미지들, 모션 데이터(가속도계, GPS, 자력계, 자이로스코프 등) 및 오디오(초음파 파동들)와 같은, 센서들을 추가로 포함할 수 있다. 입력 디바이스들(706)은 디지털 및/또는 아날로그 카메라들, 스틸 카메라들, 비디오 카메라들, 열 화상 카메라들, 적외선 카메라들, 전하-결합 디스플레이를 가진 카메라들, 야간 식별 카메라들, 3-차원 카메라들, 웹캠들, 오디오 레코더들 등과 같은, 카메라들(오디오 레코딩이 있거나 또는 없는)을 추가로 포함할 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(700)는 통상적으로 비-휘발성 메모리(708)(ROM, 플래시 메모리 등), 휘발성 메모리(710)(RAM 등), 또는 그것의 조합을 포함한다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(712)는 와이어들을 통해, 광역 네트워크를 통해, 근거리 네트워크를 통해, 개인 영역 네트워크를 통해, 셀룰러 네트워크를 통해, 위성 네트워크 등을 통해 네트워크(714)를 통한 통신들을 가능하게 할 수 있다. 적절한 근거리 네트워크들은 유선 이더넷 및/또는 예를 들어, 무선 충실도(Wi-Fi)와 같은 무선 기술들을 포함할 수 있다. 적절한 개인 영역 네트워크들(여기에서 설명된 바와 같이 트래픽 관리 시스템의 국소적으로 중재된 실시예의와 같은)은, 예를 들어, IrDA, 블루투스, 무선 USB, Z-웨이브, ZigBee, 및/또는 다른 근거리장 통신 프로토콜들과 같은 무선 기술들을 포함할 수 있다. 적절한 개인 영역 네트워크들은 유사하게, 예를 들어, USB 및 FireWire와 같은 유선 컴퓨터 버스들을 포함할 수 있다. 적절한 셀룰러 네트워크들은, 이에 제한되지 않지만, LTE, WiMAX, UMTS, CDMA, 및 GSM과 같은 기술들을 포함한다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(712)는 네트워크(714)를 통해 데이터를 송신하고 및/또는 수신할 수 있는 임의의 디바이스에 통신적으로 결합될 수 있다. 따라서, 네트워크 인터페이스 하드웨어(712)는 임의의 유선 또는 무선 통신을 전송하고 및/또는 수신하기 위해 통신 트랜시버를 포함할 수 있다. 예를 들어, 네트워크 인터페이스 하드웨어(712)는 안테나, 모뎀, LAN 포트, Wi-Fi 카드, WiMAX 카드, 이동 통신 하드웨어, 근거리장 통신 하드웨어, 위성 통신 하드웨어 및/또는 다른 네트워크들 및/또는 디바이스들과 통신하기 위한 임의의 유선 또는 무선 하드웨어를 포함할 수 있다.
컴퓨터-판독 가능한 저장 매체(716)는 그 각각이 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체 또는 컴퓨터 판독 가능한 신호 매체일 수 있는, 복수의 컴퓨터 판독 가능한 매체들을 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체(716)는 그것이 저장 매체로서 임의의 일시적, 전파 신호를 제외한다는 점에서 비-일시적일 수 있으며 예를 들어, 입력 디바이스(706), 비-휘발성 메모리(708), 휘발성 메모리(710), 또는 그것의 임의의 조합 내에 존재할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 디바이스 또는 시스템과 연관되거나, 또는 그것에 의해 사용된 지시들을 저장할 수 있는 유형의 미디어를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는, 예로서: RAM, ROM, 캐시, 파이버 옵틱스, EPROM/플래시 메모리, CD/DVD/BD-ROM, 하드 디스크 드라이브들, 고체-상태 저장 장치, 광학 또는 자기 저장 디바이스들, 디스켓들, 와이어를 가진 전기적 연결들, 또는 그것의 임의의 조합을 포함한다. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 또한, 예를 들어, 자기, 광학, 반도체, 또는 전자 유형인 시스템 또는 디바이스를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 저장 미디어 및 컴퓨터 판독 가능한 신호 미디어는 상호 배타적이다.
컴퓨터 판독 가능한 신호 매체는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체가 아닌 임의의 유형의 컴퓨터 판독 가능한 매체를 포함할 수 있으며 예를 들어, 광학, 전자기, 또는 그것의 조합과 같은 임의의 수의 형태들을 취하는 전파 신호들을 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 신호 매체는 예를 들어, 캐리어 파 내에 컴퓨터 판독 가능한 코드를 포함한 전파된 데이터 신호들을 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 저장 미디어 및 컴퓨터 판독 가능한 신호 미디어는 상호 배타적이다.
컴퓨팅 디바이스(700)는 예를 들어, 클라이언트 및/또는 서버 디바이스들을 포함할 수 있는, 하나 이상의 원격 디바이스들과의 통신을 가능하게 하기 위해 하나 이상의 네트워크 인터페이스들(즉, 네트워크 인터페이스 하드웨어(712))을 포함할 수 있다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(712)는 또한, 이들 용어들이 상호 교환 가능하게 사용될 수 있으므로, 통신 모듈로서 설명될 수 있다. 명료함을 위해, 도 6, 또는 다른 곳에 대하여, 여기에서 용어 "통신"의 사용은 1-방향 통신 또는 2-방향 통신을 나타낼 수 있다는 것이 주의된다.
본 발명을 설명하고 정의할 목적들을 위해, 변수, 결과, 동작, 결정, 조건, 또는 특정한 조건에 "기초하는" 다른 오브젝트에 대한 여기에서의 참조는 오브젝트가 배타적으로 조건에 기초한다는 것을 표시하도록 의도되지 않는다는 것이 주의된다. 오히려, 특정한 조건에 "기초하는" 오브젝트에 대한 여기에서의 참조는 오브젝트가 단일 조건 또는 복수의 조건들에 기초할 수 있도록 제약을 두지 않도록 의도된다.
"적어도 하나의" 구성요소, 요소 등에 대한 여기에서의 설명들은 관사들("a" 또는 "an")의 대안적인 사용이 단일 구성요소 또는 요소 등에 제한되지 않아야 한다는 추론을 생성하기 위해 사용되지 않아야 한다는 것이 또한 주의된다.
특정한 속성을 구체화하기 위해, 또는 특정한 방식으로 기능하도록 특정한 방식으로 "구성되는" 본 개시의 구성요소에 대한 여기에서의 설명은, 의도된 사용의 설명과 대조적으로, 구조적 설명들이라는 것이 주의된다. 보다 구체적으로, 구성요소가 "구성되는" 방식에 대한 여기에서의 참조는 구성요소의 기존의 물리적 조건을 나타내며, 이와 같이, 구성요소의 구조적 특성들의 한정된 설명으로서 취해질 것이다.
본 개시의 주제를 상세하게 설명하였으며 그것에 대한 특정한 실시예들에 대한 참조에 의해, 여기에서 개시된 다양한 세부사항들은 이들 세부사항들이, 특정한 요소가 본 발명을 수반하는 도면들의 각각에서 예시되는 경우들에도, 여기에서 설명된 다양한 실시예들의 필수적인 구성요소들인 요소들과 관련된다는 것을 의미하도록 취해져서는 안된다는 것이 주의된다. 뿐만 아니라, 수정들 및 변화들이, 이에 제한되지 않지만, 첨부된 청구항들에서 정의된 실시예들을 포함하여, 본 개시의 범위로부터 벗어나지 않고 가능하다는 것이 명백할 것이다. 보다 구체적으로, 본 개시의 몇몇 양상들은 여기에서 선호된 또는 특히 유리한 것으로 식별되지만, 본 개시는 반드시 이들 양상들에 제한되는 것은 아니라는 것이 고려된다.
10: 창고 환경 11: 차량 몸체
12: 차량 운송 표면 16: 채광창
20: 카메라 24: 차량 휠
28: 원격 단말기 30: 창고 오브젝트
32: 로컬 단말기 34: 견인 제어 유닛
36: 제동 시스템 38: 스티어링 어셈블리
40: 장애물 검출 서브시스템 42: 내비게이션 서브시스템
44: 도로 규칙 252: 트리거 포인트
254: 진입/프롬프트 구역 400: 자재 핸들링 차량
700: 컴퓨팅 디바이스 702: 프로세서
704: 출력 디바이스 706: 입력 디바이스
708: 비-휘발성 메모리 710: 휘발성 메모리
712: 네트워크 인터페이스 하드웨어 714: 네트워크
716: 컴퓨터 판독가능한 저장 매체 728: 고유 식별자
730: 창고 맵

Claims (26)

  1. 창고 환경에서 차량 운송 표면을 내비게이팅하도록 구성된 자재 핸들링 차량에 있어서,
    차량 몸체,
    상기 차량 몸체를 지지하는 복수의 차량 휠들,
    각각이 상기 복수의 차량 휠들 중 하나 이상에 동작 가능하게 결합된, 견인 제어 유닛, 제동 시스템, 및 스티어링 어셈블리,
    장애물 검출 서브시스템, 및
    내비게이션 서브시스템을 포함하고,
    상기 내비게이션 서브시스템은:
    상기 자재 핸들링 차량이 잠재적 경합 교차지점에 접근하고 있는지, 또는 상기 잠재적 경합 교차지점에 도착하였는지를 결정하는 것;
    상기 잠재적 경합 교차지점과 상기 창고 환경에서 사전-배치된 창고 오브젝트들의 동적 데이터베이스로부터 도출된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터를 연관시키는 것;
    상기 잠재적 경합 교차지점과 도로 규칙들의 세트를 연관시키는 것;
    상기 잠재적 경합 교차지점과 상기 장애물 검출 서브시스템으로부터 도출된 장애물 데이터를 연관시키는 것; 및
    상기 연관된 세트의 도로 규칙들과 조합한 창고 내비게이션 기동들(warehouse navigation maneuvers), 장애물 회피 기동들(obstacle avoidance maneuvers), 또는 양쪽 모두를 이용하여 상기 잠재적 경합 교차지점을 통해 상기 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 것으로서, 상기 창고 내비게이션 기동들은 상기 연관된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터를 감안하고 상기 장애물 회피 기동들은 상기 장애물 회피 서브시스템으로부터 도출된 상기 장애물 데이터를 감안하는, 상기 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 것;
    을 위해, 상기 견인 제어 유닛, 상기 제동 시스템, 상기 스티어링 어셈블리, 및 상기 장애물 검출 서브시스템과 협력하도록 구성되는, 자재 핸들링 차량.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 내비게이션 서브시스템은 또한:
    상기 장애물 검출 서브시스템으로부터 도출된 상기 장애물 데이터의 적어도 일 부분이 경쟁하는 자재 핸들링 차량과 관련이 있는지를 결정하는 것; 및
    상기 장애물 데이터가 경쟁하는 자재 핸들링 차량과 관련이 있을 때, 상기 창고 내비게이션 기동들 및 상기 연관된 세트의 도로 규칙들을 이용하여 상기 잠재적 경합 교차지점을 통해 상기 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 것;
    을 위해 구성되는, 자재 핸들링 차량.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 연관된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터는 창고 래킹 피처들(warehouse racking features), 창고 통로들을 정의한 창고 하드웨어, 다른 창고 기반시설, 또는 그들의 조합을 나타내는, 자재 핸들링 차량.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 내비게이션 서브시스템은 또한:
    상기 장애물 검출 서브시스템으로부터 도출된 상기 장애물 데이터가 경쟁하는 자재 핸들링 차량 또는 차량이 아닌 장애물과 관련이 있는지를 결정하는 것; 및
    상기 장애물 데이터가 경쟁하는 자재 핸들링 차량 또는 차량이 아닌 장애물과 관련이 있는지에 의존하여, 상기 창고 내비게이션 기동들 및 상기 연관된 세트의 도로 규칙들 또는 상기 장애물 회피 기동들을 이용하여 상기 잠재적 경합 교차지점을 통해 상기 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 것;
    을 위해 구성되는, 자재 핸들링 차량.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 내비게이션 서브시스템은 또한:
    상기 장애물 검출 서브시스템으로부터 도출된 상기 장애물 데이터가 사전-배치된 창고 오브젝트들의 동적 데이터베이스로부터의 사전-배치된 창고 오브젝트와 관련이 있는지를 결정하는 것; 및
    상기 장애물 데이터가 사전-배치된 창고 오브젝트와 관련이 있을 때 상기 창고 내비게이션 기동들을 이용하여 상기 잠재적 경합 교차지점을 통해 상기 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 것;
    을 위해 구성되는, 자재 핸들링 차량.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 내비게이션 서브시스템은 또한:
    상기 장애물 검출 서브시스템으로부터 도출된 상기 장애물 데이터가 경쟁하는 자재 핸들링 차량과 관련이 있는지를 결정하는 것; 및
    상기 장애물 데이터가 경쟁하는 자재 핸들링 차량과 관련이 있을 때, 상기 창고 내비게이션 기동들 및 상기 연관된 세트의 도로 규칙들을 이용하여 상기 잠재적 경합 교차지점을 통해 상기 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 것;
    을 위해 구성되는, 자재 핸들링 차량.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 연관된 세트의 도로 규칙들은 상기 잠재적 경합 교차지점에 대한 차량 위치 결정, 상기 잠재적 경합 교차지점을 정의한 교차지점 특성들, 또는 양쪽 모두를 감안하는, 자재 핸들링 차량.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 내비게이션 서브시스템은 또한:
    상기 장애물 검출 서브시스템으로부터 도출된 상기 장애물 데이터가 차량이 아닌 장애물과 관련이 있는지를 결정하는 것; 및
    상기 장애물 데이터가 차량이 아닌 장애물과 관련이 있을 때, 상기 창고 내비게이션 기동들 및 상기 장애물 회피 기동들을 이용하여 상기 잠재적 경합 교차지점을 통해 상기 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 것;
    을 위해 구성되는, 자재 핸들링 차량.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 내비게이션 서브시스템은 또한:
    상기 잠재적 경합 교차지점과 연관된 양보 영역(give way region)을 정의하는 것으로서, 상기 양보 영역은 상기 잠재적 경합 교차지점과 연관된 교차지점 유형 및 상기 잠재적 경합 교차지점에 대하여 상기 자재 핸들링 차량과 연관된 예상된 차량 방향(projected vehicle heading)의 함수인, 상기 양보 영역을 정의하는 것;
    상기 도로 규칙들의 세트를 상기 정의된 양보 영역에 맞춤으로써 상기 잠재적 경합 교차지점과 연관된 상기 도로 규칙들의 세트를 제한하는 것;
    상기 장애물 데이터가 경쟁하는 자재 핸들링 차량과 관련이 있을 때, 상기 창고 내비게이션 기동들 및 상기 맞춤된 세트의 도로 규칙들을 이용하여 상기 잠재적 경합 교차지점을 통해 상기 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 것;
    을 위해 구성되는, 자재 핸들링 차량.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 내비게이션 서브시스템은 또한:
    상기 잠재적 경합 교차지점과 연관된 양보 영역을 정의하는 것으로서, 상기 양보 영역은 상기 잠재적 경합 교차지점과 연관된 교차지점 유형 및 상기 잠재적 경합 교차지점에 대하여 상기 자재 핸들링 차량과 연관된 예상된 차량 방향의 함수인, 상기 양보 영역을 정의하는 것;
    상기 장애물 데이터를 상기 정의된 양보 영역에 맞춤으로써 상기 잠재적 경합 교차지점과 연관된 장애물 데이터를 제한하는 것;
    상기 장애물 데이터가 차량이 아닌 장애물과 관련이 있을 때, 상기 창고 내비게이션 기동들, 상기 장애물 회피 기동들, 및 상기 맞춤된 장애물 데이터를 이용하여 상기 잠재적 경합 교차지점을 통해 상기 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 것;
    을 위해 구성되는, 자재 핸들링 차량.
  11. 제 1 항에 있어서, 상기 내비게이션 서브시스템은:
    상기 잠재적 경합 교차지점과 연관된 진입 구역(entry zone)을 수립하거나 또는 인식하고;
    상기 진입 구역에서 상기 자재 핸들링 차량의 존재를 표시함으로써,
    상기 자재 핸들링 차량이 잠재적 경합 교차지점에 접근하고 있는지, 또는 상기 잠재적 경합 교차지점에 도착하였는지를 결정하도록 구성되는, 자재 핸들링 차량.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 내비게이션 서브시스템은 상기 창고 환경에서 가상 경계로서 상기 진입 구역을 수립하거나 또는 상기 창고 환경에서 경계 요소들에 의해 정의된 리터럴 진입 구역(literal entry zone)을 인식하는, 자재 핸들링 차량.
  13. 제 1 항에 있어서, 상기 내비게이션 서브시스템은 상기 잠재적 경합 교차지점에 대하여 상기 자재 핸들링 차량의 위치 및 방향(heading)을 결정하기 위해 국소화 서브시스템과 상호 작용함으로써 상기 자재 핸들링 차량이 잠재적 경합 교차지점에 접근하고 있는지 또는 상기 잠재적 경합 교차지점에 도착하였는지를 결정하도록 구성되는, 자재 핸들링 차량.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 국소화 서브시스템은 상기 자재 핸들링 차량의 하나 이상의 센서들로부터 측정 데이터를 수신하고 상기 측정 데이터에 기초하여 상기 창고 환경에서 상기 자재 핸들링 차량의 위치 및 방향을 결정하도록 구성되는, 자재 핸들링 차량.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 국소화 서브시스템은 상기 자재 핸들링 차량에 대하여 상기 잠재적 경합 교차지점의 위치 및 방향을 결정하기 위해 하나 이상의 창고 맵들과 상호 작용하도록 구성되는, 자재 핸들링 차량.
  16. 제 13 항에 있어서, 상기 국소화 서브시스템은 상기 자재 핸들링 차량 상에 존재하거나 또는 상기 자재 핸들링 차량으로부터 떨어져 있는, 자재 핸들링 차량.
  17. 제 1 항에 있어서, 상기 내비게이션 서브시스템은 상기 차량 운송 표면에 대하여 상기 자재 핸들링 차량의 방향 및 위치를 나타내는 데이터를 캡처하도록 구성된 하나 이상의 환경 센서들을 포함하는, 자재 핸들링 차량.
  18. 제 17 항에 있어서, 상기 하나 이상의 환경 센서들은 상기 창고 환경에서 위쪽으로 배치된 피처들을 검출하기 위해 위쪽 방향을 향하도록 배치된 하나 이상의 이미지 센서들을 포함하는, 자재 핸들링 차량.
  19. 제 17 항에 있어서, 상기 하나 이상의 환경 센서들은 상기 창고 환경에서 측 방향으로 배치된 피처들을 검출하기 위해 상기 창고 환경에서 측 방향을 향하도록 배치된 하나 이상의 이미지 센서들을 포함하는, 자재 핸들링 차량.
  20. 제 1 항에 있어서, 사전-배치된 창고 오브젝트들의 동적 데이터베이스는 상기 자재 핸들링 차량 상에 존재하는, 자재 핸들링 차량.
  21. 제 1 항에 있어서, 사전-배치된 창고 오브젝트들의 동적 데이터베이스는 상기 자재 핸들링 차량으로부터 떨어진 위치에 저장되고;
    상기 자재 핸들링 차량은 사전-배치된 창고 오브젝트들의 원격 데이터베이스를 액세스하도록 구성된 통신 하드웨어를 포함하는, 자재 핸들링 차량.
  22. 제 1 항에 있어서, 상기 연관된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터는 창고 래킹 피처들, 창고 통로들을 정의한 창고 하드웨어, 다른 창고 기반시설, 또는 그들의 조합을 나타내고;
    상기 내비게이션 서브시스템은 또한,
    상기 잠재적 경합 교차지점에 대하여 상기 자재 핸들링 차량의 위치 및 방향을 결정하기 위해 국소화 서브시스템과 상호 작용함으로써 상기 자재 핸들링 차량이 잠재적 경합 교차지점에 접근하고 있는지, 또는 상기 잠재적 경합 교차지점에 도착하였는지를 결정하는 것,
    상기 잠재적 경합 교차지점과 연관된 양보 영역을 정의하는 것으로서, 상기 양보 영역은 상기 잠재적 경합 교차지점과 연관된 교차지점 유형 및 상기 잠재적 경합 교차지점에 대하여 상기 자재 핸들링 차량과 연관된 예상된 차량 방향의 함수인, 상기 양보 영역을 정의하는 것,
    상기 도로 규칙들의 세트를 상기 정의된 양보 영역에 맞춤으로써 상기 잠재적 경합 교차지점과 연관된 상기 도로 규칙들의 세트를 제한하는 것,
    상기 장애물 검출 서브시스템으로부터 도출된 상기 장애물 데이터의 적어도 일 부분이 경쟁하는 자재 핸들링 차량과 관련이 있는지를 결정하는 것, 및
    상기 장애물 데이터가 경쟁하는 자재 핸들링 차량과 관련이 있을 때, 상기 창고 내비게이션 기동들 및 상기 맞춤된 세트의 도로 규칙들을 이용하여 상기 잠재적 경합 교차지점을 통해 상기 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 것,
    을 위해 구성되는, 자재 핸들링 차량.
  23. 원격 단말기, 창고 환경에서 차량 운송 표면을 내비게이팅하도록 구성된 자재 핸들링 차량, 및 상기 창고 환경에서 사전-배치된 창고 오브젝트들의 동적 데이터베이스를 포함하는 시스템에 있어서,
    상기 자재 핸들링 차량은 차량 몸체; 상기 차량 몸체를 지지하는 복수의 차량 휠들; 각각이 상기 복수의 차량 휠들 중 하나 이상에 동작 가능하게 결합되는, 견인 제어 유닛, 제동 시스템, 및 스티어링 어셈블리; 장애물 검출 서브시스템; 및 상기 원격 단말기와 통신하도록 구성된 내비게이션 서브시스템을 포함하고;
    상기 원격 단말기는 사전-배치된 창고 오브젝트들의 동적 데이터베이스를 유지하도록 구성되고, 상기 사전-배치된 창고 오브젝트들의 동적 데이터베이스는 동적이며;
    상기 내비게이션 서브시스템은:
    상기 자재 핸들링 차량이 잠재적 경합 교차지점에 접근하고 있는지, 또는 상기 잠재적 경합 교차지점에 도착하였는지를 결정하는 것;
    상기 잠재적 경합 교차지점과 상기 창고 환경에서의 사전-배치된 창고 오브젝트들의 동적 데이터베이스로부터 도출된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터를 연관시키는 것;
    상기 잠재적 경합 교차지점과 도로 규칙들의 세트를 연관시키는 것;
    상기 잠재적 경합 교차지점과 상기 장애물 검출 서브시스템으로부터 도출된 장애물 데이터를 연관시키는 것; 및
    상기 연관된 세트의 도로 규칙들과 조합한 창고 내비게이션 기동들, 장애물 회피 기동들, 또는 양쪽 모두를 이용하여 상기 잠재적 경합 교차지점을 통해 상기 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 것으로서, 상기 창고 내비게이션 기동들은 상기 연관된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터를 감안하고 상기 장애물 회피 기동들은 상기 장애물 검출 서브시스템으로부터 도출된 상기 장애물 데이터를 감안하는, 상기 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 것;
    을 위해 상기 견인 제어 유닛, 상기 제동 시스템, 상기 스티어링 어셈블리, 및 상기 장애물 검출 서브시스템과 협력하도록 구성되는, 시스템.
  24. 창고 환경에서 차량 운송 표면에 대하여 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 방법에 있어서:
    상기 차량 운송 표면상에 배치된 상기 자재 핸들링 차량을 이용하는 단계로서, 상기 자재 핸들링 차량은 차량 몸체; 상기 차량 몸체를 지지하는 복수의 차량 휠들; 각각이 상기 복수의 차량 휠들 중 하나 이상에 동작 가능하게 결합된, 견인 제어 유닛, 제동 시스템, 및 스티어링 어셈블리; 장애물 검출 서브시스템; 및 내비게이션 서브시스템을 포함하고, 상기 내비게이션 서브시스템은 상기 견인 제어 유닛, 상기 제동 시스템, 상기 스티어링 어셈블리, 및 상기 장애물 검출 서브시스템과 협력하도록 구성되는, 상기 자재 핸들링 차량 이용 단계;
    상기 자재 핸들링 차량이 잠재적 경합 교차지점에 접근하고 있는지, 또는 상기 잠재적 경합 교차지점에 도착하였는지를 상기 내비게이션 서브시스템으로 결정하는 단계;
    상기 잠재적 경합 교차지점과 상기 창고 환경에서 사전-배치된 창고 오브젝트들의 동적 데이터베이스로부터 도출된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터를 연관시키는 단계;
    상기 잠재적 경합 교차지점과 도로 규칙들의 세트를 연관시키는 단계;
    상기 잠재적 경합 교차지점과 상기 장애물 검출 서브시스템으로부터 도출된 장애물 데이터를 연관시키는 단계; 및
    상기 내비게이션 서브시스템에 의해, 상기 연관된 세트의 도로 규칙들과 조합한 창고 내비게이션 기동들, 장애물 회피 기동들, 또는 양쪽 모두를 이용하여 상기 잠재적 경합 교차지점을 통해 상기 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 단계로서, 상기 창고 내비게이션 기동들은 상기 연관된 사전-배치된 창고 오브젝트 데이터를 감안하고 상기 장애물 회피 기동들은 상기 장애물 검출 서브시스템으로부터 도출된 상기 장애물 데이터를 감안하는, 상기 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 단계를 포함하는, 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 방법.
  25. 제 24 항에 있어서, 상기 창고 환경에 대하여 하나 이상의 사전-배치된 창고 오브젝트들의 위치 변화들, 상기 창고 환경에서 하나 이상의 사전-배치된 창고 오브젝트들로의 추가 또는 상기 하나 이상의 사전-배치된 창고 오브젝트들의 삭제, 또는 그들의 조합을 나타내기 위해 상기 사전-배치된 오브젝트들의 동적 데이터베이스를 업데이트하는 단계를 포함하는, 자재 핸들링 차량을 내비게이팅하는 방법.
  26. 삭제
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