CN111133275A - 仓库环境中物料搬运车辆的交通管理 - Google Patents

Abstract

用于物料搬运车辆在仓库环境中导航车辆运输表面的系统和方法，包括导航子系统，该导航子系统被配置为与牵引控制单元、制动系统、转向组件和障碍物检测子系统协作，以：确定物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；将预定位的仓库对象数据、道路规则集合和障碍物数据与路口相关联；以及利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将物料搬运车辆导航通过该路口，该仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而障碍物回避操纵考虑了从障碍检测子系统导出的障碍物数据。

Description

仓库环境中物料搬运车辆的交通管理

对相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年7月28日提交的美国临时申请序列号No.62/537,981(CRNZ1627 MA)的权益，其全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本公开一般而言涉及用于交通管理的系统和方法，并且更具体而言涉及用于在仓库环境中在手动、半自主和/或自主物料搬运车辆之间进行交通管理的系统和方法。

发明内容

根据本公开的一个实施例，提供了一种物料搬运车辆，其包括障碍物检测子系统和导航子系统。导航子系统被配置为与车辆的牵引控制单元、制动系统、转向组件和障碍物检测子系统协作，以：确定物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；将从仓库环境中预定位的仓库对象的数据库中导出的预定位的仓库对象数据与潜在争议路口相关联；将道路规则集合与潜在争议路口相关联；以及将从障碍物检测子系统导出的障碍物数据与潜在争议路口相关联。导航子系统还被配置为与牵引控制单元、制动系统、转向组件和障碍物检测子系统协作，以利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将物料搬运车辆导航通过潜在争议路口。仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而障碍物回避操纵考虑了从障碍检测子系统导出的障碍物数据。

根据本公开的另一个实施例，提供了一种包括远程终端和物料搬运车辆的系统。物料搬运车辆包括障碍物检测子系统和被配置为与远程终端通信的导航子系统。远程终端被配置为维护预定位的仓库对象的数据库。

根据本公开的又一个实施例，提供了一种在仓库环境中相对于车辆运输表面导航物料搬运车辆的方法。根据该方法，使用物料搬运车辆的导航子系统来确定物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口。预定位的仓库对象数据、道路规则集合和障碍物数据与潜在争议路口相关联。该方法还包括利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将物料搬运车辆导航通过潜在争议路口。

根据本公开的又一个实施例，提供了一种交通管理系统，其包括远程或本地交通管理服务器，该服务器被配置为基于先前提交的请求的准许(clearance)和对应的离开通知来向提交的车辆请求授予许可以便通过路口。

结合附图，根据以下详细描述，将更加充分地理解本文描述的实施例提供的这些和附加特征。

附图说明

在附图中阐述的实施例本质上是说明性和示例性的，并且不旨在限制由权利要求书限定的主题。当结合以下附图阅读时，可以最好地理解本公开的具体实施例的以下详细描述，其中相同的结构用相同的附图标记指示，并且其中：

图1A示意性地图示了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的用于远程调解的实施例的实现处理；

图1B示意性地图示了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的用于本地调解的实施例的实现处理；

图2示意性地图示了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的图1A或图1B的实现处理被应用于接近路口的调解物料搬运车辆的示例；

图3A示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的用于物料搬运车辆-传感器调解的实施例的实现处理；

图3B示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的用于物料搬运车辆-传感器调解的实施例的另一个实现处理；

图3C示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的图3A或图3B的实现处理的示例，该实现处理被应用于接近双向过道路口以直行通过该路口和相应的让路区域的调解的物料搬运车辆；

图3D示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的图3A或图3B的实现处理的示例，该实现处理被应用于接近双向过道路口以右转到该路口和相应的让路区域的调解的物料搬运车辆；

图3E示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的图3A或图3B的实现处理的示例，该实现处理被应用于接近单向过道路口以直行通过该路口和相应的让路区域的调解的物料搬运车辆；

图3F示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的图3A或图3B的实现处理的示例，该实现处理被应用于接近单向过道路口以右转到该路口和相应的让路区域的调解的物料搬运车辆；

图4A示意性地图示了本地道路规则的应用，其中调解的物料搬运车辆接近畅通的十字路口并具有通行权；

图4B示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当位于路口的左进场区中的另一个物料搬运车辆接近路口时，调解的物料搬运车辆没有通行权；

图4C示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当接近障碍物阻挡路口的左进场区的物料搬运车辆-传感器视野的路口时，调解的物料搬运车辆没有通行权；

图4D示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当位于路口的右进场区中的另一个物料搬运车辆接近路口时，调解的物料搬运车辆具有通行权；

图4E示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当接近障碍物阻挡路口的右进场区的物料搬运车辆-传感器视野的路口时，调解的物料搬运车辆具有通行权；

图4F示意性地图示了这样的场景，其中，当调解的物料搬运车辆直行穿过路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆直行穿过该路口时，该调解的物料搬运车辆具有通行权；

图4G示意性地图示了这样的场景，其中，当调解的物料搬运车辆直行穿过路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆向左转进入该路口时，该调解的物料搬运车辆具有通行权；

图4H示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆左转进入路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆左转进入该路口时，该调解的物料搬运车辆没有通行权；

图4I示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆左转进入路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆直行穿过该路口时，该调解的物料搬运车辆没有通行权；

图4J示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆左转进入路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆右转进入路口时，该调解的物料搬运车辆没有通行权；

图4K示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆在另一个物料搬运车辆后面接近路口时没有通行权；

图4L示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆接近具有停车标志的路口时没有通行权，使得调解的物料搬运车辆必须确保在继续前进之前所有停止区都是畅通的；

图4M示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆接近具有让路标志的路口时没有通行权，使得调解的物料搬运车辆必须确保在继续前进之前所有让路区(yield zone)都是畅通的；

图5A示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的简单的环形路口的示例；

图5B示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的连接路径(joining path)路口的示例；

图5C示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的单向路口的示例；

图5D示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的交叉路口的示例；

图5E示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的全向停止路口的示例；

图5F示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的共享的单车道路段路口的示例；

图5G示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的用于出/入单向路径的过道出口路口的示例；

图5H示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的用于出/入两车道路径的另一个过道出口路口的示例；

图5I示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的在过道路口中的双向交通的示例；

图6示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的包括实现图1A、图1B、图3A和/或图3B的处理的计算设备的系统；以及

图7示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的在仓库环境中的物料搬运车辆以及实现图1A、图1B、图3A和/或图3B的处理的相关联的系统。

具体实施方式

本公开提供了被配置为辅助仓库环境中的物料搬运车辆的交通管理的处理和系统。例如，本公开在共享仓库区域中的受控或冲突(contention)区域(诸如路口或冲突点)处提供交通流解决方案，以确保此类区域内的交通的自由流动。诸如路口之类的受控区域可以被定义为冲突区域，在该区域中，应当基于其它物料搬运车辆的存在来限制访问。多辆半自主和/或自主物料搬运车辆可能需要相互让路，或给手动驾驶员让路，以在冲突区域处允许自由流动的交通和防止死锁。诸如路口之类的冲突区域可以被编码为区的一部分，该区可以包括例如预调试路口的一个或多个进入/提示区。

本文所述的物料搬运车辆可以与其它自动或半自动物料搬运车辆、手动驾驶的物料搬运车辆、非车辆障碍物(诸如例如已装载或未装载的仓库货盘、杂物、行人等)和可能阻碍仓库环境中的交通流的其它障碍物以及预定位的仓库对象(诸如例如仓库货架特征、限定仓库过道的仓库硬件或其它仓库基础设施(臂、升降机、门和/或其它交通控制))交互。本文所述的物料搬运车辆可以是牵引车(tugger)类型的车辆(诸如牵引车自动引导车辆)，其可以被构造为拖拉一连串的手推车，和/或可以从Crown Equipment Corporation获得的升降卡车，诸如例如SP系列拣取机(Order Picker)(诸如Crown SP 3500/4500系列拣取机)和/或TSP转塔式卡车(诸如TSP 7000VNA卡车系列之一)。本文所述的物料搬运车辆可以使用例如用于自动引导车辆(AGV)定位功能的导线引导或其它引导特征(诸如射频识别(RFID)标签)结合AGV功能。例如，RFID标签可以被部署在整个仓库环境中，以充当与物料搬运车辆和/或一个或多个网络通信的主动或被动应答器，以协助通过仓库环境的车辆跟踪、导航和交通管理。

在实施例中，自动或半自动车辆系统将被设计使得物料搬运车辆将被配置为在与其它物料搬运车辆碰撞之前停止。与其它物料搬运车辆的车辆交通问题可以包括延迟和/或死锁，这可以归类为需要手动操作者解决的情况。本文所述的实施例提供了用于在仓库环境中的物料搬运车辆的交通管理以避免和/或防止此类交通问题的一个或多个实现处理和系统。

在实施例中，交通管理系统包括远程或本地交通管理服务器，该服务器被配置为基于先前提交的请求的准许和对应的离开通知来向提交的车辆请求授予许可以便通过路口。以示例而非限制的方式并且如下面更详细地描述的，交通管理系统包括控制体系架构，该控制体系架构包括一个或多个体系架构控制器，该一个或多个体系架构控制器被编程为：通过交通管理服务器从调解的车辆的导航模块接收通过多车仓库内的路口的请求；确定交通管理服务器是否已经从多个物料搬运车辆中的一个或多个车辆接收到通过路口的一个或多个先前请求；以及响应于确定交通管理服务器已经接收到通过路口的一个或多个先前请求，确定通过路口的一个或多个先前请求是否包括指示通过路口并从路口驶出的对应离开通知。该一个或多个体系架构控制器还可以被编程为：响应于确定交通管理服务器没有接收到通过路口的一个或多个先前请求，或者响应于确定交通管理服务器已经接收到包括对应离开通知的通过路口的一个或多个先前请求，通过交通管理服务器将通过路口的许可发送到调解的车辆的导航模块。

I.远程调解的实施例

在远程调解的实施例中，使用集中式服务器来跟踪冲突区域(诸如路口)的状态。每个冲突区域可以与唯一标识符相关联。当自主或半自主物料搬运车辆(诸如卡车或叉车)接近路口时，物料搬运车辆可以经由参考与该路口相关联的唯一标识符来宣布接近服务器。物料搬运车辆可以从服务器请求进入路口的许可。如果路口中没有其它物料搬运车辆，那么服务器将授予许可，并且其它物料搬运车辆将被拒绝并被请求等待直到当前的物料搬运车辆离开路口。物料搬运车辆将进入并通过路口，并且在该物料搬运车辆(包括任何相关联的部件，诸如附接的手推车)离开路口时通知服务器。

替代地，如果当物料搬运车辆从服务器请求进入路口的许可时在路口中有一个或多个其它物料搬运车辆，那么服务器将等待请求发送回该物料搬运车辆。该物料搬运车辆可以在一段时间之后(诸如例如在5秒到大约10秒之间之后)重新请求进入路口的许可。如果路口保持被占用的时间超过一定时间量(诸如一分钟)，那么服务器可以创建警报，指示可能需要对该路口处的情况进行手动检查。然后可以将监管者调度到路口以清除路口状态。关于所清除状态的信息可以被提供给服务器。

可以通过诸如以下关于图1A进一步详细描述的实现处理来实现远程调解的实施例，并且该实施例可以包括在路口或争议点处协助基本自由流动的一个或多个远程服务器，以提供无死锁的操作。例如，路口管理的失败会导致多个物料搬运车辆之间出现死锁，并可能需要手动干预才能解决。可以利用远程调解的实施例来协助防止将出现的一系列这种交通情况。例如，可以通过远程调解的实施例来管理诸如双向单车道区等(下面进一步详细描述)的冲突区域。远程调解的实施例(以及本文描述的其它实施例)所遵循的路口约束可以包括例如在受控区域内一次只允许单个物料搬运车辆的规则和/或保证用于物料搬运车辆从受控区域的离开路线。

在实施例中，服务器可以不包括关于受控区域的信息和/或可以被配置为基于物料搬运车辆请求来学习和存储这种信息(诸如相关联的唯一标识符)。在实施例中，服务器可以不具有任何全局路径知识并且/或者不提供对所行使路径的任何控制。除了已经与服务器通信并正在等待访问该路口的那些物料搬运车辆外，服务器可能不了解该路口周围区域的物料搬运车辆。另外，可以在物料搬运车辆上的站点数据中、服务器上的站点数据中预定义和/或从物料搬运车辆通信中推断冲突区域(诸如路口)。例如，物料搬运车辆可以发起与服务器的通信并传达管理路口所需的所有信息。因此，当物料搬运车辆在路口中时，不要求该物料搬运车辆取决于在该物料搬运车辆可以离开路口之前移动的另一个物料搬运车辆，因为该物料搬运车辆只应当由系统授予访问有保证的离开路线的畅通路口。当物料搬运车辆离开路口时，物料搬运车辆可以通知服务器。

在一些远程调解的实施例中，实现处理可以包括服务器跟踪所有受控的冲突区域(诸如路口)的持久状态，该冲突区域中的每一个可以具有唯一标识符。服务器可以没有关于受控区域的物理维度的信息并且可能可以在没有关于受控区域的信息的情况下开始。服务器可以被配置为基于物料搬运车辆请求来了解受控区域(诸如相关联的位置信息、唯一标识符等)。在实现处理中，物料搬运车辆可以通过参考与受控区域相关联的唯一标识符来宣告物料搬运车辆何时接近受控区域，并且可以从服务器请求进入的许可。服务器可以取决于区域状态而答复“好(OK)”或者“等待(WAIT)”。如果物料搬运车辆被请求等待，那么该物料搬运车辆可以在一段时间(诸如5秒)之后重新请求。如果物料搬运车辆从服务器接收到“好”答复，那么该物料搬运车辆可以通过路口，并且在物料搬运车辆(以及所有物料搬运车辆部件，诸如任何附接的手推车)离开受控区域时通知服务器。如果受控区域保持被占用的时间超过某个时间(诸如1分钟)，那么服务器可以创建警报，该警报提供应当调度监管者手动检查情况的通知。监管者可以能够从服务器的图形用户界面(GUI)手动清除路口状态。

例如，参考图1A，用于远程调解的实施例的实现处理100可以包括步骤102，在该步骤中，物料搬运车辆确定接近并接近受控区域(诸如预调试路口的进入/提示区)。参考图2，示例应用250可以与图1A的实现处理100一起应用。图2图示了沿着箭头264的路径接近路口区258的调解的物料搬运车辆400。可以关于图1B的实现处理200进一步利用示例应用250，其在下面进一步详细描述。

返回去参考图1A，在接下来的步骤104中，物料搬运车辆向服务器发送通过路口的请求。再次参考图2，调解的物料搬运车辆400接近进入/提示区254的初始边界处的触发点252。在触发点252处，调解的物料搬运车辆400向服务器发送继续前进的请求。在步骤106(图1A)中，物料搬运车辆在路口处等待，并且在步骤108中，系统确定服务器是否已接收到先前请求。如果不是，那么在步骤112中，服务器授予物料搬运车辆通过路口的许可。因此，服务器基于服务器未接收到先前请求的确定来授予物料搬运车辆通过路口的许可。

但是，如果服务器已经接收到先前请求，那么系统在步骤110中确定每个先前请求是否具有对应的离开通知。因此，基于服务器已经接收到先前请求的确定，服务器确定每个先前请求是否具有对应的离开通知。如果是，那么在步骤112中服务器授予物料搬运车辆通过路口的许可。因此，基于每个先前请求具有对应的离开通知的确定，服务器授予物料搬运车辆通过路口的许可。

如果不是，那么物料搬运车辆在步骤106中继续在路口处等待，直到系统在步骤108中确定服务器没有任何其它先前请求，或者在步骤110中确定每个在先请求具有对应的离开通知。因此，基于每个先前请求不具有对应的离开通知的确定，服务器不授予物料搬运车辆通过路口的许可，从而使得该物料搬运车辆继续在路口处等待。物料搬运车辆将继续等待，直到达到服务器没有任何先前请求的第一确定点或每个先前请求具有对应离开通知的第二确定点。然后，在任一确定点处，服务器可以在步骤112中授予物料搬运车辆通过路口的许可。

在步骤114中，物料搬运车辆在被授予许可时通过路口。参考图2，为了经过位于进入/提示区254的相对端处的点256，调解的物料搬运车辆400必须已经从服务器接收到通过的准许。在步骤116中，物料搬运车辆向服务器发送路口离开通知。例如，在接收到通过的准许之后，调解的物料搬运车辆400可以通过路口区258以到达在出口区262的初始边界处的离开通知点260，在该离开通知点260处，调解的物料搬运车辆400向服务器发送路口离开通知。

在实施例中，基于交通规则的限制一般还可以暗示关于仓库环境如何布置和操作的限制。例如，如果以蛇形方式布置和操作超窄过道(VNA)设施，那么简单交通规则的应用可以仅适用于VNA设施。

关于远程调解的实施例，完全协调的交通管理系统可以利用负责协调自主物料搬运车辆的车队的一个或多个服务器。例如，具有基于交通管理器的规则的大型VNA区域将可能要求通过过道的蛇形路径，而完全受管理的仓库可以进行布置和操作，以允许多个物料搬运车辆在过道中以不同方向行驶。对于牵引车类型的场景，这种连接性可以在拥挤的区域中实现更好的性能。对于手动物料搬运车辆，可以基于拥堵或预测的运动进行基本调整。在这些场景中，服务器仍然可以能够运行智能交通信号灯(如下文更详细描述的)或者为路口给予全清除(否则物料搬运车辆将减速)，使得物料搬运车辆可以通过路口而无需减速。

在实施例中，用于远程调解的实施例的实现处理包括这样的步骤：其中，物料搬运车辆确定接近并接近受控区域(诸如预调试路口的进入/提示区)。在接下来的步骤中，物料搬运车辆将通过路口的请求发送到服务器。物料搬运车辆在路口处等待，而系统确定服务器是否已接收到先前请求。如果不是，那么服务器授予物料搬运车辆通过路口的许可。但是，如果服务器已接收到先前请求，那么系统确定每个先前请求是否具有对应的离开通知。如果是，那么服务器授予物料搬运车辆通过路口的许可。如果不是，那么物料搬运车辆继续在路口处等待，直到系统确定服务器没有任何其它先前请求或者每个先前请求都具有对应的离开通知。然后，在任一确定点处，服务器可以授予物料搬运车辆通过路口的许可。物料搬运车辆在被授予许可后通过路口，并且物料搬运车辆向服务器发送路口离开通知。

II.本地调解的实施例

在本地调解的实施例中，物料搬运车辆通过使用本地调解器而不是通过如上述远程调解的实施例中实现的对中央服务器的远程请求来请求路口的准许。在实施例中，本地调解器可以是例如具有嵌入式计算机的智能交通信号灯，其经由短程无线技术(诸如zigbee、蓝牙、z-wave等)连接。

参考图1B，用于本地调解的实施例的实现处理200可以包括步骤202，其中，物料搬运车辆确定接近并接近受控区域(诸如预调试路口的进入/提示区)。参考图2，示例应用250可以与图1B的实现处理200一起应用。例如，图2图示了可以正在使用图1B的实现处理200沿着箭头264的路径接近路口区258的调解的物料搬运车辆400。

返回参考图1B，在随后的步骤204中，物料搬运车辆如本文所述向本地调解器发送通过路口的请求。再次参考图2，调解的物料搬运车辆400接近进入/提示区254的初始边界处的触发点252。在触发点252处，调解的物料搬运车辆400向本地调解器发送前进的请求。在步骤206(图1B)中，物料搬运车辆在路口处等待。在步骤208中，系统确定本地调解器是否已经接收到先前请求。如果不是，那么在步骤212中，本地调解器授予物料搬运车辆通过路口的许可。因此，本地调解器基于确定本地调解器尚未接收到先前请求而授予物料搬运车辆通过路口的许可。

但是，如果本地调解器已经接收到先前请求，那么系统在步骤210中确定每个先前请求是否具有对应的离开通知。因此，基于对本地调解器已经接收到先前请求的确定，本地调解器确定每个先前请求是否具有对应的离开通知。如果每个先前请求都具有对应的离开通知，那么本地调解器在步骤212中授予物料搬运车辆通过路口的许可。因此，本地调解器基于对每个先前请求具有对应离开通知的确定而授予物料搬运车辆通过路口的许可。

如果不是每个先前请求都具有对应的离开通知，那么物料搬运车辆在步骤206中继续在路口处等待，直到系统在步骤208中确定本地调解器没有任何其它先前请求或者在步骤210中确定每个先前请求具有对应的离开通知。因此，基于不是每个先前请求都具有对应的离开通知的确定，本地调解器不授予物料搬运车辆通过路口的许可，使得物料搬运车辆继续在路口处等待。物料搬运车辆将继续等待，直到达到服务器没有任何先前请求的第一确定点或每个先前请求具有对应离开通知的第二确定点。然后，在任一确定点处，本地调解器可以在步骤212中授予物料搬运车辆通过路口的许可。

在步骤214中，物料搬运车辆在被授予许可时通过路口。参考图2，为了通过位于进入/提示区254的相对端处的点256，调解的物料搬运车辆400必须已经从本地调解器接收到通过的准许。在步骤216中，物料搬运车辆向本地调解器发送路口离开通知。例如，在接收到通过的准许之后，调解的物料搬运车辆400可以通过路口区258以到达在出口区262的初始边界处的离开通知点260，在该点处，调解的物料搬运车辆400向本地调解器发送路口离开通知。

在实施例中，用于本地调解的实施例的实现处理包括这样的步骤：其中，物料搬运车辆确定接近并接近受控区域(诸如预调试路口的进入/提示区)。在接下来的步骤中，物料搬运车辆将通过路口的请求如本文所述发送到本地调解器。物料搬运车辆在路口处等待。系统确定本地调解器是否已接收到先前请求。如果本地调解器尚未接收到先前请求，那么本地调解器授予物料搬运车辆通过路口的许可。但是，如果本地调解器已接收到先前请求，那么系统确定每个先前请求是否具有对应的离开通知。如果每个先前请求都具有对应的离开通知，服务器授予物料搬运车辆通过路口的许可。如果不是每个先前请求都具有对应的离开通知，那么物料搬运车辆继续在路口处等待，直到系统确定本地调解器没有任何其它先前请求或者每个先前请求都具有对应的离开通知。然后，在任一个确定点处，本地调解器可以授予物料搬运车辆通过路口的许可。物料搬运车辆在被授予许可时通过路口，并且物料搬运车辆向本地调解器发送路口离开通知。

III.车辆-传感器调解的实施例

在又一个实施例中，物料搬运车辆以本地传感器数据(诸如激光扫描数据)为特征以确定何时进入路口。该确定可以基于本地障碍物检测和交通规则。当物料搬运车辆接近路口时，区数据将在物料搬运车辆可以进入路口之前确定定义路口的让路区域的一个或多个区(即，(一个或多个)区)中的哪个区必须畅通。可以创建和使用类似于传统本地道路规则的优先级排序(例如，让路将要求在进入路口之前定义让路区域的路口的左侧(或右侧)区畅通，而停车将要求定义让路区域的路口的所有区都畅通)。

可以根据路口区数据来构造特定于路口的让路区域，该路口遵循与路口相关联的道路规则。然后，物料搬运车辆使用传感器数据(例如，诸如通过包括2D激光扫描仪的传感器生成的激光扫描数据)来确保在进入路口之前这些区域畅通。这种基于激光的方法可以允许分散实施方式，以及对被手动驱动的物料搬运车辆的检测。通过激光扫描仪的障碍物检测可以在物料搬运车辆通过路口时扫描其周围的区域，诸如从路口的相对侧进入的物料搬运车辆。在实施例中，路口可以具有降低的限速，使得前进通过路口的物料搬运车辆将速度调整为等于或低于该降低的限速。

在实施例中，物料搬运车辆可以能够确定路口中另一个物料搬运车辆的存在，但不能确定路口中该另一个物料搬运车辆的状态，并且该物料搬运车辆可能不会影响其它物料搬运车辆的状态。在实施例中，物料搬运车辆和/或本地网络可能不具有物料搬运车辆位置的先验知识。障碍物检测可以在在物料搬运车辆上运行的系统中实现，使得系统被配置为在侵犯任何激光安全场之前在进行此类障碍物检测时减慢相应的物料搬运车辆，这使得人为干预和紧急停车最小化。

车辆-传感器调解的实施例可以关于物料搬运车辆上的系统在线运行、可以具有实时执行的特征，并且可以通过路口的短距离范围内的本地网络来布置。车辆-传感器调解的实施例所遵循的路口约束可以包括例如一次仅允许单个物料搬运车辆在受控区域中的规则，和/或保证物料搬运车辆从受控区域的离开路线的规则。

车辆-传感器调解的实施例可以应用于遵循相同规则集合的自主、半自主和/或手动物料搬运车辆。在车辆-传感器调解的实施例中，物料搬运车辆负责通行权的本地隔离解决。障碍物检测可以被用于识别路口点处的其它物料搬运车辆，然后可以使用简单的本地道路规则(诸如“向右让路”或“向所有交通让路”)来决定行为。在实施例中，实施方式可以是具有障碍物检测特征并且潜在地具有固定基础设施障碍物的准确地图特征的纯本地实施方式。物料搬运车辆中的一个或多个可以被配置为存储一个或多个仓库地图，其包括例如关于这种固定障碍物在仓库环境中的位置的信息。

继续车辆-传感器调解的实施例，在诸如以下关于图3A更详细描述的实现处理中，物料搬运车辆可以通过确定接近、正在接近和进入路口进场区来进入路口。物料搬运车辆可以建立路口和其它进场区的地图位置。作为示例并且不作为限制，用于区地图或规则集合的调试工具可以具有编码的本地道路规则(例如，向右/向左让路)，以便帮助构建地图。在实施例中，物料搬运车辆可以计划停车点并在接近停车点时开始减速。在停车点处，物料搬运车辆可以通过由激光扫描仪进行的障碍物检测来检查区是否畅通。如果区畅通，那么物料搬运车辆可以继续加速到与路口相关联和/或由物料搬运车辆规则或本地道路规则设置的限速。如果进场区被侵犯，以至于定义让路区域的一个或多个区不畅通，那么物料搬运车辆可以关于路口的让路区域应用本地道路规则。在实施例中，如果物料搬运车辆具有通行权，那么物料搬运车辆可以以高达路口限速进入路口。如果激光扫描仪的视场被侵犯并检测到障碍物，或者如果激光扫描仪生成了被遮挡的视图，那么物料搬运车辆可以停在预定点并等待路口区通畅，然后再重新应用本地道路规则。

参考图3A，用于车辆-传感器调解的实施例的实现处理300可以包括步骤302，其中，物料搬运车辆确定接近并接近受控区域(诸如预调试路口的进入/提示区)。参考图3C，示例应用270A可以与图3A的实现处理300一起应用。图3C图示了沿着箭头282A的路径接近路口区的调解的物料搬运车辆400。类似地，参考图3D、3E和3F，示例应用270B、270C和270D可以与图3A的实现处理300一起应用，其中图3D、3E和3F分别图示了沿着与相应的路径投影航向280B、280C和280D相关联的箭头282B、282C和282D的路径接近路口区的调解的物料搬运车辆400。作为非限制性示例，图3C图示了沿着与笔直交叉路径投影航向280A相关联的箭头282A的路径接近路口区的调解的物料搬运车辆400。图3D图示了沿着与右转路径投影航向280B相关联的箭头282B的路径接近路口区的调解的物料搬运车辆400。图3E图示了沿着与笔直交叉路径投影航向280C相关联的箭头282C的路径接近路口区的调解的物料搬运车辆400。图3F图示了沿着与右转路径投影航向280D相关联的箭头282D的路径接近路口区的调解的物料搬运车辆400。

返回参考图3A，在随后的步骤304中，可以根据区数据将道路规则应用于如本文所述的路口，以确定定义要在路口中畅通的让路区域的一个或多个区(即，(一个或多个)区)。作为示例，并且如上所述，让路将要求在进入路口之前定义让路区域的路口的左侧(或右侧)区畅通。但是，停车将要求定义让路区域的路口的所有区都畅通。

因此，在下一步306中，物料搬运车辆激光扫描让路区域。例如，参考图3C，调解的物料搬运车辆400接近进入区274(进入区274的出口边界由进入区出口点276定义)的初始边界的触发点272、扫描让路区域278A、将障碍物检测规则应用于在让路区域278A中沿着箭头282A的路径280A，并且仅在确定让路区域278A畅通时才进入路口的让路区域278A。

例如，在这样的扫描之后，在步骤308(图3A)中，确定定义让路区域的(一个或多个)区是否包含另一个物料搬运车辆，使得该(一个或多个)区不畅通。如果该(一个或多个)区包含另一个物料搬运车辆，那么物料搬运车辆在步骤306中继续扫描让路区域278A并一直等到该(一个或多个)区畅通。因此，物料搬运车辆基于确定定义让路区域的(一个或多个)区包含另一个物料搬运车辆使得该(一个或多个)区不畅通而继续扫描该让路区域。如果该(一个或多个)区不包含另一个物料搬运车辆，且该(一个或多个)区畅通，那么在步骤310中，物料搬运车辆通过路口。因此，基于确定定义让路区域278A的(一个或多个)区不包含另一个物料搬运车辆使得该(一个或多个)区畅通，物料搬运车辆通过路口。

一些实施例可以充分利用区来定义路口和进场区。另外，一些实施例可以支持包括左手让路规则和右手让路规则的本地道路规则，并且可以包括停车规则和让路规则的层次结构。另外，在一些实施例中，针对不能及时停车的另一个物料搬运车辆，物料搬运车辆可以停下来。

参考图3B，实现处理320可以以步骤322发起来操作物料搬运车辆，并且在步骤324中确定物料搬运车辆是正在接近还是在潜在争议路口处。参考图3C和图7，示例应用270可以与图3B的实现处理320一起应用。如上所述，图3C图示了沿着箭头282A的路径接近包括潜在争议路口271A的路口区的物料搬运车辆400。参考图7，物料搬运车辆400被配置为在仓库环境10中导航车辆运输表面12。物料搬运车辆400包括车身11、支撑车身11的多个车轮24、牵引控制单元34、制动系统36和转向组件38(每个都可操作地耦合到多个车轮24中的一个或多个车轮)、障碍物检测子系统40和导航子系统42。例如，牵引控制单元34、制动系统36和转向组件38例如可以各自通过操作者控件26可操作地耦合到多个车轮24中的一个或多个车轮。牵引控制单元34、制动系统36、转向组件38、障碍物检测子系统40和导航子系统42可以驻留在物料搬运车辆400的本地终端32上。

参考图3B至图3F和图7，并且如图3B的步骤324中所阐述的，导航子系统42被配置为与牵引控制单元34、制动系统36、转向组件38和障碍物检测子系统40协作，以确定物料搬运车辆400是正在接近、还是已经到达或以其它方式在潜在争议路口271A、271B附近。在实施例中，导航子系统42被配置为通过通信耦合装置46与牵引控制单元34、制动系统36、转向组件38和障碍物检测子系统40协作。

导航子系统42被配置为通过建立或识别与潜在争议路口271A、271B相关联的进入区274并指示在进入区274中存在物料搬运车辆400来确定物料搬运车辆400是正在接近还是已经到达潜在争议路口271A、271B。导航子系统42可以将进入区274建立为仓库环境10中的虚拟边界。替代地，导航子系统42可以将进入区274建立为由仓库环境10中的边界元素定义的字面(literal)进入区。作为非限制性示例，一个或多个RFID标签布置在过道的末端处的路口271A、271B附近。在实施例中，物料搬运车辆400可以包括被配置为建立或识别与潜在争议路口271A、271B相关联的进入区274的硬件，该硬件可以包括传感器阵列，该传感器阵列包括激光传感器、雷达传感器和图像传感器中的至少一个。

导航子系统42可以被配置为通过与定位子系统交互以确定物料搬运车辆400相对于潜在争议路口271A、271B的位置和航向来确定物料搬运车辆400是正在接近还是已经到达潜在争议路口271A、271B。定位子系统可以被配置为从物料搬运车辆400的一个或多个传感器接收测量数据，并基于该测量数据确定物料搬运车辆400在仓库环境10中的位置和航向。定位子系统被配置为与一个或多个仓库地图730(以下将更详细描述)进行交互，以确定潜在争议路口271A、271B相对于物料搬运车辆400的位置和航向。在实施例中，定位子系统驻留在物料搬运车辆400上。在替代实施例中，定位子系统远离物料搬运车辆400。

导航子系统42还可以包括一个或多个环境传感器，其被配置为捕获指示物料搬运车辆400相对于车辆运输表面12的航向和位置的数据。该一个或多个环境传感器可以包括布置为面向向上方向以检测仓库环境10中向上布置的特征14的一个或多个图像传感器。例如，图像传感器可以是被布置为面向向上方向的一个或多个相机20，并且向上布置的特征包括一个或多个灯、一个或多个天窗16或两者。附加地或替代地，该一个或多个环境传感器可以是被布置为面向仓库环境10中的横向方向以检测仓库环境10中的横向布置的特征的一个或多个图像传感器。附加地或替代地，该一个或多个环境传感器可以是标签读取器，其被配置为读取布置在仓库环境10中的一个或多个RFID标签。该一个或多个环境传感器可以是包括传感器阵列的物料搬运车辆400上的硬件，该传感器阵列包括激光传感器、雷达传感器和图像传感器中的至少一个。

导航子系统42可以包括一个或多个环境传感器和环境数据库。在实施例中，环境传感器被配置为在仓库环境10中捕获指示物料搬运车辆400相对于车辆运输表面12的位置的数据。另外，环境数据库可以驻留在物料搬运车辆400上或远离物料搬运车辆400，并且可以包括指示一个或多个路口、车辆运输表面12或两者的存储的数据。导航子系统42可以被配置为利用所捕获的数据和存储的数据来使物料搬运车辆能够沿着车辆运输表面12至少部分地自动导航。例如但不作为限制，可以预期，导航子系统42、定位系统或两者都可以利用存储的仓库地图730和天花板灯或天窗16的捕获的图像来实现导航、定位或两者，如以下专利中所公开的：2015年11月3日发布的美国专利No.9,174,830(CRNZ 0053PA)、2016年5月17日发布的美国专利No.9,340,399(案卷号CRNZ 0053NA)、2016年5月24日发布的美国专利No.9,349,181(案卷号CRNZ 0052PA)、2018年5月1日发布的美国专利No.9,958,873(案卷号INRO 0009NA)，以及其它类似的专利和专利出版物。还可以预期，导航子系统42、定位子系统或两者都可以利用存储的仓库地图730和布置在车辆运输表面12上的标签布局，如2017年11月7日发布的美国专利No.9,811,088(CRO 0056PA)以及其它类似的专利和专利出版物中所公开的。附加的合适环境传感器包括但不限于惯性传感器、激光器、用于读取RFID标签的天线、埋线、WiFi信号或无线电信号、全球定位系统(GPS)传感器、全球导航卫星系统(GNSS)传感器，或其组合。

导航子系统42还被配置为与牵引控制单元34、制动系统36、转向组件38和障碍物检测子系统40协作，以将从预定位在仓库环境10中的仓库对象30的数据库中导出的预定位的仓库对象数据与潜在争议路口271A、271B相关联，如图3B的步骤326中所阐述的。相关联的预定位的仓库对象数据可以表示仓库的货架特征、定义仓库过道的仓库硬件、其它仓库基础设施或其组合。数据库可以是“动态的”，即，当上面提到的仓库基础设施相对于仓库环境10改变时，作为动态数据库的数据库内的相关联的预定位的对象数据可以被更新。在实施例中，将从仓库环境10中的预定位的仓库对象30的数据库导出的预定位的仓库对象数据与潜在争议路口271A、271B相关联可以包括在预定位的仓库对象的数据库中更新关于仓库环境改变的一个或多个预定位的仓库对象的位置。作为非限制性示例，预定位的仓库对象的数据库可以是动态的，并且预定位的对象的数据库可以被更新以表示一个或多个预定位的仓库对象关于仓库环境的位置改变、仓库环境中一个或多个预定位的仓库对象的添加或删除，或其组合。预定位的仓库对象30的数据库可以存储在远离物料搬运车辆400的位置，诸如在远离物料搬运车辆400的远程终端28处。物料搬运车辆400包括通信硬件，该通信硬件被配置为访问预定位的仓库对象30的远程数据库。替代地，预定位的仓库对象30的数据库可以驻留在物料搬运车辆400上。

在实施例中，系统可以包括远程终端28、被配置为在仓库环境10中导航车辆运输表面12的物料搬运车辆400以及仓库环境中预定位的仓库对象30的数据库，其中导航子系统被配置为与远程终端28通信。远程终端28可以被配置为维护预定位的仓库对象30的数据库。

导航子系统42进一步被配置为与牵引控制单元34、制动系统36、转向组件38和障碍物检测子系统40协作，以将道路规则集合44与潜在争议路口相关联，如图3B的步骤328中所阐述的，并将从障碍物检测子系统40导出的障碍物数据与潜在争议路口271A、271B相关联，如图3B的步骤330中所阐述的。在实施例中，导航子系统42进一步被配置为确定从障碍物检测子系统40导出的障碍物数据与竞争的物料搬运车辆400还是非车辆障碍物相关。导航子系统42进一步可以被配置为确定从障碍物检测子系统40导出的障碍物数据的至少一部分是否与竞争的物料搬运车辆400相关。替代地，导航子系统42还被配置为确定从障碍物检测子系统40导出的障碍物数据是否与预定位的仓库对象30的数据库中的预定仓库对象相关。

在实施例中，障碍物检测子系统40可以包括障碍物扫描设备、成像系统、测距仪、雷达传感器、激光传感器、激光扫描仪或其组合。障碍物检测子系统40可以利用在红外或可见光波长范围内操作的检测硬件。

导航子系统42进一步被配置为与牵引控制单元34、制动系统36、转向组件38和障碍物检测子系统40协作，以利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合44、障碍物回避操纵或两者将物料搬运车辆400导航通过潜在争议路口271A、271B，如图3B的步骤332中所阐述的。仓库导航操纵可以包括用于成功地在仓库环境中导航物料搬运车辆的常规或待开发的操纵，诸如例如以下专利中所描述的导航操纵：2015年11月3日发布的美国专利No.9,174,830(CRNZ 0053PA)、2016年5月17日发布的美国专利No.9,340,399(案卷号CRNZ0053NA)，以及其它类似的专利和专利出版物。仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，诸如例如仓库货架特征、定义仓库过道的仓库硬件或其它仓库基础结构。障碍物回避操纵可以包括用于成功地导航物料搬运车辆绕行仓库环境中的非车辆障碍的常规或待开发的操纵，诸如例如2018年5月1日发布的美国专利No.9,958,873(案卷号INRO0009NA)以及其它类似的专利和专利出版物中所描述的障碍物回避操纵。障碍物回避操纵考虑了从障碍物检测子系统40导出的障碍物数据，诸如例如装载的或卸载的仓库货盘、杂物以及在仓库环境中可能阻碍交通流的其它障碍物。

在实施例中，导航子系统42还被配置为利用仓库导航操纵以及相关联的道路规则集合44或者障碍物回避操纵来导航物料搬运车辆400通过潜在争议路口271A、271B，这取决于障碍物数据是与竞争的物料搬运车辆400还是非车辆障碍物相关。作为非限制性示例，导航子系统42还被配置为，当障碍物数据与竞争的物料搬运车辆400相关时，利用仓库导航操纵和相关联的道路规则集合44导航物料搬运车辆400通过潜在争议路口271A、271B。另外，导航子系统42还被配置为，当障碍物数据与非车辆障碍物相关时，利用仓库导航操纵和障碍物回避操纵导航物料搬运车辆通过潜在争议路口271A、271B。

相关联的道路规则集合44可以考虑相对于潜在争议路口271A、271B的车辆定位、定义潜在争议路口271A、271B的路口特点或两者。作为示例而非限制，相关联的道路规则集合考虑了定义潜在争议路口271A、271B的路口特点。

在另一个实施例中，导航子系统42还被配置为，当障碍物数据与预定位的仓库对象相关时，利用仓库导航操纵来导航物料搬运车辆400通过潜在争议路口271A、271B。

参考图3C至图3F，导航子系统42还可以被配置为定义与潜在争议路口271A、271B相关联的让路区域278A、278B、278C、278D。参考图3C至图3D，每个让路区域278A、278B与潜在争议路口271A相关联。参考图3E至图3F，每个让路区域278C、278D与潜在争议路口271B相关联。让路区域278A、278B、278C、278D可以随与潜在争议路口271A、271B相关联的路口类型以及与物料搬运车辆400相关联的相对于潜在争议路口271A、271B的投影车辆航向282A、282B、282C、282D而变。参考图3C至图3D，作为非限制性示例，相应的让路区域278A、278B可以随与潜在争议路口271A相关联的路口类型以及与物料搬运车辆400相关联的相对于潜在争议路口271A的相应投影车辆航向282A、282B而变。参考图3E至图3F，作为非限制性示例，相应的让路区域278C、278D可以随与潜在争议路口271B相关联的路口类型以及与物料搬运车辆400相关联的相对于潜在争议路口271B的相应投影车辆航向282C、282D而变。

参考图3C至图3F和图7，导航子系统42可以进一步被配置为通过使道路规则集合44符合定义的让路区域278A、278B、278C、278D来限制与潜在争议路口271A、271B相关联的道路规则集合44。导航子系统42还可以被配置为，当障碍物数据与竞争的物料搬运车辆400相关时，利用仓库导航操纵和相符的道路规则集合44导航物料搬运车辆400通过潜在争议路口271A、271B。附加地或替代地，导航子系统42还可以被配置为通过使障碍物数据符合定义的让路区域278A、278B、278C、278D来限制与潜在争议路口271A、271B相关联的障碍物数据，并且当障碍物数据与非车辆障碍物相关时利用仓库导航操纵、障碍物回避操纵和相符的障碍物数据导航物料搬运车辆400通过潜在争议路口271A、271B。

在实施例中，用于物料搬运车辆-传感器调解的实施例的实现处理包括这样的步骤：物料搬运车辆确定接近并接近受控区域(诸如预调试路口的进入/提示区)。在接下来的步骤中，如本文所述，根据区数据将道路规则应用于路口，以确定定义在路口中要畅通的让路区域的一个或多个区(即，(一个或多个)区)。在下一步中，物料搬运车辆激光扫描让路区域。在这样的扫描之后，确定定义让路区域的(一个或多个)区是否包含另一个物料搬运车辆使得该(一个或多个)区不畅通。如果该(一个或多个)区包含另一个物料搬运车辆使得该(一个或多个)区不畅通，那么物料搬运车辆继续扫描让路区域并等待(一个或多个)区畅通。如果该(一个或多个)区不包含另一个物料搬运车辆使得该(一个或多个)区不畅通，并且(一个或多个)区是畅通的，那么物料搬运车辆通过路口。

实施例可以以其它附加的或替代的调解的路口为特征，例如诸如基于本地网络的对等调解和/或智能交通信号灯类型的解决方案。这将允许站点以更复杂的路口(诸如全向停车或共享单车道)为特征。可以在调解点处使用某种形式的连接性(其可以是直接的本地链路)，可以利用频带(例如，不是2.4GHz的频带，使得在2.4GHz频带上操作的标准无线保真(“wi-fi”)系统在仓库环境中不被利用或中断)。在实施例中，在调解点处的连接性的实现方式可以使用视觉指示和图像识别和/或有源RFID药片(pill)。

在对等调解的实施例中，车辆到车辆的通信可以被用于协商路口行为。一种类型的对等收发器(诸如zigbee、蓝牙、wifi-direct、UWB等)可以被用于识别区域中的其它物料搬运车辆。这种对等调解的实施例可以允许在物料搬运车辆之间共享意图，但是仍可能需要某种静态规则集合来协商物料搬运车辆移动之间的优先级(诸如用于某些物料搬运车辆的固定优先级、基于意图或时间等待的优先级等)。

远程、本地和/或车辆-传感器调解的实施例可以是可扩展的以支持任意数量的自主和/或手动物料搬运车辆。为了改善与手动驾驶员的交互，上述的远程、本地和/或车辆-传感器调解的实施例可以与智能交通信号灯系统结合以指示路口状态。例如，智能交通信号灯系统可以包括物理灯的集合，其被配置为向手动驾驶员指示他们应当何时通过路口，使得为手动驾驶员提供控制选项。

一些实施例可以以基于基础设施的路口调解为特征，其中诸如智能交通信号灯之类的基础设施可以调解路口。在实施例中，实施方式可以利用外部基础设施，例如诸如物理智能交通信号灯、在服务器上运行的虚拟交通信号灯、布置在仓库地板或其它路口位置上或之内的智能RFID药片等。关于包括合适的连接性和显示系统的手动物料搬运车辆，也可以使用物料搬运车辆安装的显示器来指示这种信息。

IV.本地道路规则的应用

在仅使用独立的本地道路规则的实施例中，一个或多个车载激光器可以被用于交通检测并且实现基本的位置本地道路规则。这可以允许简单的环路、连接路径、单向路口、单行道过道和人行横道等，并且在这种类型的实施例中可能不需要服务器或网络访问。

图4A至图4M图示了将本地道路规则应用于路口的不同示例。例如，可以应用右侧驾驶的典型规则。图4A至图4M中的阴影线指示如下所述的对其应用驾驶规则的一个或多个被扫描的且主动的让路区。另外，如下面更详细描述的，图4A至图4M中指示了具有通行权R的物料搬运车辆。

图4A图示了本地道路规则的应用，其中调解的物料搬运车辆400接近畅通的路口并具有通行权R。例如，如图4A中所示，如果调解的物料搬运车辆400接近或已经接近畅通的路口，其中该路口其它进场区的车道是畅通的，那么可以指令调解的物料搬运车辆400在任何方向(直行或右转或左转)通过路口。

但是，如果调解的物料搬运车辆400已经接近路口，该路口包括位于调解的物料搬运车辆400左侧(即，在左侧进场区中)的另一个物料搬运车辆402并且具有穿过路口或在路口内转弯的航向，如图4B中所示，那么可以指令调解的物料搬运车辆400等待该另一个物料搬运车辆402穿过并使路口畅通。因此，图4B阐述了本地道路规则的应用，其中当调解的物料搬运车辆400接近包括左进场区中的另一个物料搬运车辆的路口时，调解的物料搬运车辆400不具有通行权R。更确切地说，该另一个物料搬运车辆402具有通行权R。

图4C图示了本地道路规则的应用，其中当接近具有相对于左进场区阻挡布置在调解的物料搬运车辆400上的传感器的视野的障碍物的路口时，调解的物料搬运车辆400没有通行权R。例如，对于车辆-传感器调解的实施例并参考图4C，调解的物料搬运车辆400可以接近路口，在该路口处，障碍物404相对于左进场区阻挡物料搬运车辆传感器的视野。可以指令调解的物料搬运车辆400减速至停车并扫描区域，以便能够检测障碍物404并继续通过实现处理，其中调解的物料搬运车辆400在通过路口之前将需要核实路口是畅通的。

图4D图示了本地道路规则的应用，其中当接近具有在调解的物料搬运车辆400的右侧的定位在路口处在路口的右进场区中的另一个物料搬运车辆406的路口时，调解的物料搬运车辆400具有通行权R。该另一个物料搬运车辆406可以具有穿过路口或在路口内转弯的航向。图4E阐述了本地道路规则的应用，其中当接近具有相对于右进场区阻挡布置在调解的物料搬运车辆400上的传感器的视野的障碍物408的路口时，调解的物料搬运车辆400具有通行权R。在图4D至图4E的任一场景中，本地道路规则可以规定，调解的物料搬运车辆400具有通行权R，并且系统指令调解的物料搬运车辆400通过路口和/或在路口中转弯。

图4F图示了这样一种场景，其中当调解的物料搬运车辆400直行穿过路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆410要直行穿过该路口时，该车辆400具有通行权R。图4G示出了另一种场景，其中当调解的物料搬运车辆400直行穿过路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆410要左转进入该路口，该车辆400具有通行权R。在图4F至图4G的任何一种场景下，调解的物料搬运车辆400都具有通行权R，并且被指令以适当的速度通过路口。另外，在图4G的场景中，另一个物料搬运车辆410将不得不让路并等待调解的物料搬运车辆400通过路口。

图4H至图4J图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆400左转进入路口而该路口具有跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆410时，该车辆没400不具有通行权R。在图4H中，另一个物料搬运车辆410具有右转通过路口的航向。在图4I中，另一个物料搬运车辆410具有横穿路口的航向。在图4J中，另一个物料搬运车辆410具有左转通过路口的航向。在图4H至图4J的这些场景中的任何一个中，调解的物料搬运车辆400将让路给另一个物料搬运车辆410，该另一个物料搬运车辆410将具有通行权R以避免潜在的死锁和/或碰撞。

图4K图示了本地道路规则的应用，其中，当在另一个物料搬运车辆412后面接近路口时，调解的物料搬运车辆400不具有通行权R。当调解的物料搬运车辆400接近路口时，可以指令调解的物料搬运车辆400使用激光扫描仪来检测调解的物料搬运车辆400前面的另一个物料搬运车辆412。可以指令调解的物料搬运车辆400等待，直到具有通行权R的物料搬运车辆412离开路口，然后可能需要在通过路口之前重新应用道路规则。

图4L图示了本地道路规则的应用，其中，当接近具有停车标志的路口时，调解的物料搬运车辆400不具有通行权R。可以指令调解的物料搬运车辆400停车并让路给不受停车标志影响的所有进场区。例如，停车区可以包括右进场区、左进场区和交叉区。对于具有多个停车标志的路口，可以应用本地道路规则，基于对每个停车标志的进场次序来确定让路模式。例如，在第二停车标志处第二停车的物料搬运车辆让路给在第一停车标志处第一停车的物料搬运车辆。

图4M图示了本地道路规则的应用，其中，当接近具有让路标志的路口时，调解的物料搬运车辆不具有通行权R。例如，将指令调解的物料搬运车辆400让路并让路给右进场区和左进场区(即，让路区)。

V.路口的类型和系统要求

图5A至图5I图示了物料搬运车辆可能遇到的各种附加类型的路口，并且在下面关于它们的相关联要求进行描述。这些路口可以存在细微变化，诸如可能发生拥塞，这会将相对简单的路口转变为更复杂的路口。例如，在一个点处等待的物料搬运车辆队列的尾部可能干扰在不同方向离开那个点的交通，从而增加了路口的复杂性。

参考图5A，图示了简单的环形路口500。假设没有通过规则，并且发生的唯一物料搬运车辆交互包括后面的物料搬运车辆需要减慢速度，以便让位于该后面的物料搬运车辆前面的物料搬运车辆通过。

参考图5B，图示了连接路径路口502。单向连接路径进入并与包括现有交通的车道连接。可以在连接路径上并在现有交通情况下进入车道的调解的物料搬运车辆400(例如，如图4A至图4M所示)被指令为等待交通车道的畅通路段，然后才合并到车道中。

参考图5C，图示了单向路口504，其包括一对交叉的单向路线。可以仅将让路本地道路规则应用于这种类型的路口。例如，可以期望调解的物料搬运车辆400基于所应用的本地道路规则在十字路口暂停以允许交通进行。

参考图5D，图示了横道路口506，诸如行人或其它横道508，其充当路径的一部分，期望调解的物料搬运车辆400在该部分处暂停以允许其它交通继续进行，类似于单向路口504。

参考图5E，全向停车路口510包括更复杂的路口，该路口包括相交的多个两车道路线。本文所述的本地道路规则可以应用于这些类型的路口，并且/或者先进/先出惯例的规则也可被应用。

参考图5F，共享的单车道路段路口512包括承载双向交通的共享的单车道，使得两个物料搬运车辆可能通过沿着中央双向路段514彼此面对而死锁。这样的路径可以沿着长的走廊、电梯、收缩点等发生。在实施例中，本地信息可能不足以解决这样的情况，并且可能需要采用在双向路段514的每个端部516、518处协调的交通信号。此类交通信号可以采用例如关于双向路段514的使用的先到/先得规则或绿色“go”信号长达预定时间段，该交通信号在双向路段514的端部516、518之间切换。

参考图5G至图5H，图示了过道出口路口520A、520B的替代实施例。例如，离开或进入如图5G所示的单向路径522或如图5H所示的两车道路径524的单向过道可以应用采用让路规则的简单本地道路规则。例如，所应用的让路规则可以是离开过道的卡车让路给所有交通。在其中单向过道是蛇形布置的一部分的实施例中，例如，在进入和离开过道的卡车之间不存在冲突。

参考图5I，过道路口526中的双向交通被图示为更复杂的路口。在实施例中，可以采用智能交通信号灯，但是该信号灯需要为每个过道采用。另外，将需要了解每个过道的当前物料搬运车辆占用情况以及每个过道的进出点处物料搬运车辆的意图来管理交通。

参考图6，框图图示了包括计算设备700的系统，通过该系统可以实现本公开的实施例。本文描述的计算设备700仅仅是合适的计算设备的一个示例，并且不暗示对给出的任何实施例的范围的任何限制。计算设备700可以通过仓库管理系统通信地耦合到一个或多个计算设备。关于计算设备700所图示或描述的任何内容都不应当被解释为是必需的或者是关于任何元件或多个元件产生任何类型的依赖性。在各种实施例中，计算设备700可以包括但不限于台式机、膝上型计算机、服务器、客户端、平板电脑、智能电话或任何其它类似设备。在实施例中，计算设备700可以是本文所述的自主或半自主系统的物料搬运车辆系统的一部分。在实施例中，计算设备700包括至少一个处理器702和存储器(非易失性存储器708和/或易失性存储器710)。在实施例中，可以将如本文所述的用于相应路口的一个或多个唯一标识符728和/或一个或多个仓库地图730存储在存储器中。例如，计算设备700可以包括一个或多个显示器和/或输出设备704，诸如监视器、扬声器、耳机、投影仪、可穿戴显示器、全息显示器和/或打印机。输出设备704可以被配置为输出音频、视觉和/或触觉信号，并且还可以包括例如音频扬声器、发射能量(无线电、微波、红外、可见光、紫外线、X射线和伽马射线)的设备、电子输出设备(Wi-Fi、雷达、激光等)、(任何频率的)音频等。

计算设备700还可以包括一个或多个输入设备706，其可以包括例如任何类型的鼠标、键盘、盘/介质驱动器、记忆棒/拇指驱动器、存储卡、笔、触摸输入设备、生物识别扫描仪、语音/听觉输入设备、运动检测器、相机、体重计等。输入设备706还可以包括传感器，诸如生物识别(语音、面部识别、虹膜或其它类型的眼睛识别、手部几何形状、指纹、DNA或任何其它合适类型的生物特征数据等)、视频/静态图像、运动数据(加速度计、GPS、磁力计、陀螺仪等)和音频(包括超声波)。输入设备706还可以包括相机(有或没有音频记录)，诸如数码和/或模拟相机、静态相机、相机、热成像相机、红外相机、带有电荷耦合显示器的相机、夜视相机、三维相机、网络摄像头、录音机等。

计算设备700通常包括非易失性存储器708(ROM、闪存等)、易失性存储器710(RAM等)或其组合。网络接口硬件712可以促进经由电线、经由广域网、经由局域网、经由个人局域网、经由蜂窝网络、经由卫星网络等在网络714上的通信。合适的局域网可以包括有线以太网和/或无线技术，诸如例如无线保真(Wi-Fi)。合适的个人区域网络(诸如本文所述的交通管理系统的本地调解的实施例)可以包括无线技术，诸如例如IrDA、蓝牙、无线USB、Z-Wave、ZigBee、和/或其它近场通信协议。合适的个人区域网络可以类似地包括有线计算机总线，诸如例如USB和FireWire。合适的蜂窝网络包括但不限于诸如LTE、WiMAX、UMTS、CDMA和GSM之类的技术。网络接口硬件712可以通信地耦合到能够经由网络714传输和/或接收数据的任何设备。因而，网络接口硬件712可以包括用于传输和/或接收任何有线或无线通信的通信收发器。例如，网络接口硬件712可以包括天线、调制解调器、LAN端口、Wi-Fi卡、WiMax卡、移动通信硬件、近场通信硬件、卫星通信硬件和/或用于与其它网络和/或设备通信的任何有线或无线硬件。

计算机可读存储介质716可以包括多个计算机可读介质，每个计算机可读介质可以是计算机可读存储介质或计算机可读信号介质。计算机可读存储介质716可以是非暂态的，因为它排除了任何暂态的传播信号作为存储介质，并且可以驻留在例如输入设备706、非易失性存储器708、易失性存储器710或其任意组合中。计算机可读存储介质可以包括能够存储与设备或系统相关联或由其使用的指令的有形介质。计算机可读存储介质例如包括：RAM、ROM、高速缓存、光纤、EPROM/闪存、CD/DVD/BD-ROM、硬盘驱动器、固态存储装置、光学或磁性存储设备、软盘、具有电线的电气连接，或其任意组合。计算机可读存储介质还可以包括例如磁性、光学、半导体或电子类型的系统或设备。计算机可读存储介质和计算机可读信号介质是互斥的。

计算机可读信号介质可以包括不是计算机可读存储介质的任何类型的计算机可读介质，并且可以包括例如采用任意数量形式的传播的信号，诸如光学、电磁或其组合。计算机可读信号介质可以包括例如在载波内的包含计算机可读代码的传播数据信号。计算机可读存储介质和计算机可读信号介质是互斥的。

计算设备700可以包括一个或多个网络接口(即，网络接口硬件712)，以促进与一个或多个远程设备的通信，该一个或多个远程设备可以包括例如客户端和/或服务器设备。网络接口硬件712也可以被描述为通信模块，因为这些术语可以互换使用。为了清楚起见，应注意的是，本文中关于图6或其它地方的术语“通信”的使用可以指单向通信或双向通信。

出于描述和定义本发明的目的，应该注意的是，本文中对变量、结果、动作、确定、条件或“基于”特定条件的其它对象的引用并非旨在表示该对象基于该条件是排他性的。更确切地说，在本文中对“基于”特定条件的对象的引用旨在是开放式的，使得该对象可以基于单个条件或多个条件。

还应该注意的是，本文中对“至少一个”部件、元件等的引用不应当被用来推断出“一”或“一个”的替代使用应当限于单个部件、元件等。

要注意的是，本文中以特定方式“配置”以实施特定性质或以特定方式起作用的本公开的部件的叙述是结构性陈述，而不是预期用途的陈述。更具体而言，本文中对“配置”部件的方式的引用表示该部件的现有物理条件，因此，应将其视为部件的结构特征的明确陈述。

已经详细地描述并且通过参考本公开的具体实施例描述了本公开的主题，应当注意的是，即使在伴随本描述的附图中的每个图中示出特定元件的情况下，本文公开的各种细节也不应当被理解为暗示这些细节与作为本文描述的各种实施例的必要组件的元件有关。另外，将显而易见的是，在不脱离本公开的范围的情况下，可以进行修改和变化，包括但不限于所附权利要求书中限定的实施例。更具体而言，虽然本文将本公开的一些方面识别为优选的或特别有利的，但是可以预期的是本公开不必限于这些方面。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种被配置为在仓库环境中导航车辆运输表面的物料搬运车辆，所述物料搬运车辆包括

车身，

支撑所述车身的多个车轮，

牵引控制单元、制动系统和转向组件，各自可操作地耦合到所述多个车轮中的一个或多个车轮，

障碍物检测子系统，以及

导航子系统，其中所述导航子系统被配置为与所述牵引控制单元、所述制动系统、所述转向组件和所述障碍物检测子系统协作，以：

确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；

将从所述仓库环境中预定位的仓库对象的动态数据库中导出的预定位的仓库对象数据与所述潜在争议路口相关联；

将道路规则集合与所述潜在争议路口相关联；

将从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据与所述潜在争议路口相关联；以及

利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将所述物料搬运车辆导航通过所述潜在争议路口，所述仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而所述障碍物回避操纵考虑了从所述障碍检测子系统导出的障碍物数据。

2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：

确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据的至少一部分是否与竞争的物料搬运车辆相关；以及

当所述障碍物数据与所述竞争的物料搬运车辆相关时，利用所述仓库导航操纵和相关联的道路规则集合来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

3.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中相关联的预定位的仓库对象数据表示仓库货架特征、定义仓库过道的仓库硬件、其它仓库基础设施或其组合。

4.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：

确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据是与竞争的物料搬运车辆还是非车辆障碍物相关；以及

利用所述仓库导航操纵以及取决于所述障碍物数据是与竞争的物料搬运车辆还是非车辆障碍物相关来采用所述相关联的道路规则集合或者障碍物回避操纵，来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

5.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：

确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据是否与来自预定位的仓库对象的数据库中的预定位的仓库对象相关；以及

当所述障碍物数据与预定位的仓库对象相关时，利用所述仓库导航操纵来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

6.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：

确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据是否与竞争的物料搬运车辆相关；以及

当所述障碍物数据与竞争的物料搬运车辆相关时，利用所述仓库导航操纵和相关联的道路规则集合来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

7.根据权利要求6所述的物料搬运车辆，其中相关联的道路规则集合考虑相对于所述潜在争议路口的车辆定位、定义所述潜在争议路口的路口特点或两者。

8.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：

确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据是否与非车辆障碍物相关；以及

当所述障碍物数据与非车辆障碍物相关时，利用所述仓库导航操纵和所述障碍物回避操纵来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

9.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：

定义与所述潜在争议路口相关联的让路区域，其中，所述让路区域随着与所述潜在争议路口相关联的路口类型以及与所述物料搬运车辆相关联的相对于所述潜在争议路口的投影车辆航向而变化；

通过使所述道路规则集合符合所定义的让路区域来限制与所述潜在争议路口相关联的所述道路规则集合；

当所述障碍物数据与竞争的物料搬运车辆相关时，利用所述仓库导航操纵和道路规则的相符集合来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

10.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：

定义与所述潜在争议路口相关联的让路区域，其中，所述让路区域随着与所述潜在争议路口相关联的路口类型以及与所述物料搬运车辆相关联的相对于所述潜在争议路口的投影车辆航向而变化；

通过使所述障碍物数据符合所定义的让路区域来限制与所述潜在争议路口相关联的障碍物数据；

当所述障碍物数据与非车辆障碍物相关时，利用所述仓库导航操纵、所述障碍物回避操纵和相符的障碍物数据来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

11.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统被配置为通过以下操作确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口：

建立或识别与所述潜在争议路口相关联的进入区；以及

指示所述物料搬运车辆在所述进入区中的存在。

12.根据权利要求11所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统将所述进入区建立为所述仓库环境中的虚拟边界，或者识别由所述仓库环境中的边界元素定义的字面进入区。

13.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统被配置为通过与定位子系统交互以确定所述物料搬运车辆相对于潜在争议路口的位置和航向，来确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口。

14.根据权利要求13所述的物料搬运车辆，其中所述定位子系统被配置为从所述物料搬运车辆的一个或多个传感器接收测量数据，并基于所述测量数据确定所述物料搬运车辆在所述仓库环境中的位置和航向。

15.根据权利要求14所述的物料搬运车辆，其中所述定位子系统被配置为与一个或多个仓库地图进行交互，以确定所述潜在争议路口相对于所述物料搬运车辆的位置和航向。

16.根据权利要求13所述的物料搬运车辆，其中所述定位子系统驻留在所述物料搬运车辆上或者远离所述物料搬运车辆。

17.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统包括一个或多个环境传感器，所述一个或多个环境传感器被配置为捕获指示所述物料搬运车辆相对于所述车辆运输表面的航向和位置的数据。

18.根据权利要求17所述的物料搬运车辆，其中所述一个或多个环境传感器包括一个或多个图像传感器，所述一个或多个图像传感器被布置为面向向上方向以检测仓库环境中向上布置的特征。

19.根据权利要求17所述的物料搬运车辆，其中所述一个或多个环境传感器包括一个或多个图像传感器，所述一个或多个图像传感器被布置为面向所述仓库环境中的横向方向以检测在所述仓库环境中横向布置的特征。

20.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述预定位的仓库对象的数据库驻留在所述物料搬运车辆上。

21.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：

所述预定位的仓库对象的数据库存储在远离所述物料搬运车辆的位置；以及

所述物料搬运车辆包括被配置为访问所述预定位的仓库对象的远程数据库的通信硬件。

22.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：

所述相关联的预定位的仓库对象数据表示仓库货架特征、定义仓库过道的仓库硬件、其它仓库基础设施或其组合；以及

所述导航子系统还被配置为

通过与定位子系统交互以确定所述物料搬运车辆相对于潜在争议路口的位置和航向，来确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口，

定义与所述潜在争议路口相关联的让路区域，其中，所述让路区域随着与所述潜在争议路口相关联的路口类型以及与所述物料搬运车辆相关联的相对于所述潜在争议路口的投影车辆航向而变化，

通过使所述道路规则集合符合所定义的让路区域，限制与所述潜在争议路口相关联的道路规则集合，

确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据的至少一部分是否与竞争的物料搬运车辆相关，以及

当所述障碍物数据与竞争的物料搬运车辆相关时，利用所述仓库导航操纵和相符的道路规则集合来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

23.一种系统，包括远程终端、被配置为在仓库环境中导航车辆运输表面的物料搬运车辆以及在所述仓库环境中预定位的仓库对象的数据库，其中

所述物料搬运车辆包括车身，支撑车身的多个车轮，各自可操作地耦合到所述多个车轮中的一个或多个车轮的牵引控制单元、制动系统和转向组件，障碍物检测子系统，以及被配置为与远程终端通信的导航子系统；

所述远程终端被配置为维护所述预定位的仓库对象的数据库，其中所述预定位的仓库对象的数据库是动态的；以及

所述导航子系统被配置为与所述牵引控制单元、所述制动系统、所述转向组件和所述障碍物检测子系统协作，以：

确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；

将从所述仓库环境中的预定位的仓库对象的数据库中导出的预定位的仓库对象数据与所述潜在争议路口相关联；

将道路规则集合与所述潜在争议路口相关联；

将从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据与所述潜在争议路口相关联；以及

利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将所述物料搬运车辆导航通过所述潜在争议路口，所述仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而所述障碍物回避操纵考虑了从所述障碍检测子系统导出的障碍物数据。

24.一种在仓库环境中相对于车辆运输表面导航物料搬运车辆的方法，包括：

利用布置在所述车辆运输表面上的所述物料搬运车辆，所述物料搬运车辆包括车身，支撑车身的多个车轮，各自可操作地耦合到所述多个车轮中的一个或多个车轮的牵引控制单元、制动系统和转向组件，障碍物检测子系统，以及导航子系统，其中所述导航子系统被配置为与所述牵引控制单元、所述制动系统、所述转向组件和所述障碍物检测子系统协作；

借助所述导航子系统确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；

将从所述仓库环境中的预定位的仓库对象的动态数据库中导出的预定位的仓库对象数据与所述潜在争议路口相关联；

将道路规则集合与所述潜在争议路口相关联；

将从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据与所述潜在争议路口相关联；以及

由所述导航子系统利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将所述物料搬运车辆导航通过所述潜在争议路口，所述仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而所述障碍物回避操纵考虑了从所述障碍检测子系统导出的障碍物数据。

25.根据权利要求24所述的方法，其中：

所述方法包括更新预定位的对象的动态数据库以表示一个或多个预定位的仓库对象相对于所述仓库环境的位置改变、所述仓库环境中一个或多个预定位的仓库对象的添加或删除，或其组合。

Claims (26)

1.一种被配置为在仓库环境中导航车辆运输表面的物料搬运车辆，所述物料搬运车辆包括

车身，

支撑所述车身的多个车轮，

牵引控制单元、制动系统和转向组件，各自可操作地耦合到所述多个车轮中的一个或多个车轮，

障碍物检测子系统，以及

导航子系统，其中所述导航子系统被配置为与所述牵引控制单元、所述制动系统、所述转向组件和所述障碍物检测子系统协作，以：

确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；

将从所述仓库环境中预定位的仓库对象的数据库中导出的预定位的仓库对象数据与所述潜在争议路口相关联；

将道路规则集合与所述潜在争议路口相关联；

将从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据与所述潜在争议路口相关联；以及

利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将所述物料搬运车辆导航通过所述潜在争议路口，所述仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而所述障碍物回避操纵考虑了从所述障碍检测子系统导出的障碍物数据。

2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：

确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据的至少一部分是否与竞争的物料搬运车辆相关；以及

当所述障碍物数据与所述竞争的物料搬运车辆相关时，利用所述仓库导航操纵和相关联的道路规则集合来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

3.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中相关联的预定位的仓库对象数据表示仓库货架特征、定义仓库过道的仓库硬件、其它仓库基础设施或其组合。

4.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：

确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据是与竞争的物料搬运车辆还是非车辆障碍物相关；以及

利用所述仓库导航操纵以及取决于所述障碍物数据是与竞争的物料搬运车辆还是非车辆障碍物相关来采用所述相关联的道路规则集合或者障碍物回避操纵，来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

5.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：

确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据是否与来自预定位的仓库对象的数据库中的预定位的仓库对象相关；以及

当所述障碍物数据与预定位的仓库对象相关时，利用所述仓库导航操纵来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

6.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：

确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据是否与竞争的物料搬运车辆相关；以及

当所述障碍物数据与竞争的物料搬运车辆相关时，利用所述仓库导航操纵和相关联的道路规则集合来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

7.根据权利要求6所述的物料搬运车辆，其中相关联的道路规则集合考虑相对于所述潜在争议路口的车辆定位、定义所述潜在争议路口的路口特点或两者。

8.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：

确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据是否与非车辆障碍物相关；以及

当所述障碍物数据与非车辆障碍物相关时，利用所述仓库导航操纵和所述障碍物回避操纵来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

9.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：

定义与所述潜在争议路口相关联的让路区域，其中，所述让路区域随着与所述潜在争议路口相关联的路口类型以及与所述物料搬运车辆相关联的相对于所述潜在争议路口的投影车辆航向而变化；

通过使所述道路规则集合符合所定义的让路区域来限制与所述潜在争议路口相关联的所述道路规则集合；

当所述障碍物数据与竞争的物料搬运车辆相关时，利用所述仓库导航操纵和道路规则的相符集合来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

10.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统进一步被配置为：

定义与所述潜在争议路口相关联的让路区域，其中，所述让路区域随着与所述潜在争议路口相关联的路口类型以及与所述物料搬运车辆相关联的相对于所述潜在争议路口的投影车辆航向而变化；

通过使所述障碍物数据符合所定义的让路区域来限制与所述潜在争议路口相关联的障碍物数据；

当所述障碍物数据与非车辆障碍物相关时，利用所述仓库导航操纵、所述障碍物回避操纵和相符的障碍物数据来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

11.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统被配置为通过以下操作确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口：

建立或识别与所述潜在争议路口相关联的进入区；以及

指示所述物料搬运车辆在所述进入区中的存在。

12.根据权利要求11所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统将所述进入区建立为所述仓库环境中的虚拟边界，或者识别由所述仓库环境中的边界元素定义的字面进入区。

13.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统被配置为通过与定位子系统交互以确定所述物料搬运车辆相对于潜在争议路口的位置和航向，来确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口。

14.根据权利要求13所述的物料搬运车辆，其中所述定位子系统被配置为从所述物料搬运车辆的一个或多个传感器接收测量数据，并基于所述测量数据确定所述物料搬运车辆在所述仓库环境中的位置和航向。

15.根据权利要求14所述的物料搬运车辆，其中所述定位子系统被配置为与一个或多个仓库地图进行交互，以确定所述潜在争议路口相对于所述物料搬运车辆的位置和航向。

16.根据权利要求13所述的物料搬运车辆，其中所述定位子系统驻留在所述物料搬运车辆上或者远离所述物料搬运车辆。

17.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述导航子系统包括一个或多个环境传感器，所述一个或多个环境传感器被配置为捕获指示所述物料搬运车辆相对于所述车辆运输表面的航向和位置的数据。

18.根据权利要求17所述的物料搬运车辆，其中所述一个或多个环境传感器包括一个或多个图像传感器，所述一个或多个图像传感器被布置为面向向上方向以检测仓库环境中向上布置的特征。

19.根据权利要求17所述的物料搬运车辆，其中所述一个或多个环境传感器包括一个或多个图像传感器，所述一个或多个图像传感器被布置为面向所述仓库环境中的横向方向以检测在所述仓库环境中横向布置的特征。

20.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述预定位的仓库对象的数据库驻留在所述物料搬运车辆上。

21.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：

所述预定位的仓库对象的数据库存储在远离所述物料搬运车辆的位置；以及

所述物料搬运车辆包括被配置为访问所述预定位的仓库对象的远程数据库的通信硬件。

22.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：

所述相关联的预定位的仓库对象数据表示仓库货架特征、定义仓库过道的仓库硬件、其它仓库基础设施或其组合；以及

所述导航子系统进一步被配置为

通过与定位子系统交互以确定所述物料搬运车辆相对于潜在争议路口的位置和航向，来确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口，

定义与所述潜在争议路口相关联的让路区域，其中，所述让路区域随着与所述潜在争议路口相关联的路口类型以及与所述物料搬运车辆相关联的相对于所述潜在争议路口的投影车辆航向而变化，

通过使所述道路规则集合符合所定义的让路区域，限制与所述潜在争议路口相关联的道路规则集合，

确定从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据的至少一部分是否与竞争的物料搬运车辆相关，以及

当所述障碍物数据与竞争的物料搬运车辆相关时，利用所述仓库导航操纵和相符的道路规则集合来导航所述物料搬运车辆通过所述潜在争议路口。

23.一种系统，包括远程终端、被配置为在仓库环境中导航车辆运输表面的物料搬运车辆以及在所述仓库环境中预定位的仓库对象的数据库，其中

所述物料搬运车辆包括车身，支撑车身的多个车轮，各自可操作地耦合到所述多个车轮中的一个或多个车轮的牵引控制单元、制动系统和转向组件，障碍物检测子系统，以及被配置为与远程终端通信的导航子系统；

所述远程终端被配置为维护所述预定位的仓库对象的数据库；以及

所述导航子系统被配置为与所述牵引控制单元、所述制动系统、所述转向组件和所述障碍物检测子系统协作，以：

确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；

将从所述仓库环境中的预定位的仓库对象的数据库中导出的预定位的仓库对象数据与所述潜在争议路口相关联；

将道路规则集合与所述潜在争议路口相关联；

将从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据与所述潜在争议路口相关联；以及

利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将所述物料搬运车辆导航通过所述潜在争议路口，所述仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而所述障碍物回避操纵考虑了从所述障碍检测子系统导出的障碍物数据。

24.一种在仓库环境中相对于车辆运输表面导航物料搬运车辆的方法，包括：

利用布置在所述车辆运输表面上的所述物料搬运车辆，所述物料搬运车辆包括车身，支撑车身的多个车轮，各自可操作地耦合到所述多个车轮中的一个或多个车轮的牵引控制单元、制动系统和转向组件，障碍物检测子系统，以及导航子系统，其中所述导航子系统被配置为与所述牵引控制单元、所述制动系统、所述转向组件和所述障碍物检测子系统协作；

借助所述导航子系统确定所述物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；

将从所述仓库环境中的预定位的仓库对象的数据库中导出的预定位的仓库对象数据与所述潜在争议路口相关联；

将道路规则集合与所述潜在争议路口相关联；

将从所述障碍物检测子系统导出的障碍物数据与所述潜在争议路口相关联；以及

由所述导航子系统利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将所述物料搬运车辆导航通过所述潜在争议路口，所述仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而所述障碍物回避操纵考虑了从所述障碍检测子系统导出的障碍物数据。

25.根据权利要求24所述的方法，其中：

所述预定位的仓库对象的数据库是动态的；以及

所述方法包括更新预定位的对象的数据库以表示一个或多个预定位的仓库对象相对于所述仓库环境的位置改变、所述仓库环境中一个或多个预定位的仓库对象的添加或删除，或其组合。

26.一种交通管理系统，包括远程或本地交通管理服务器，所述服务器被配置为基于先前提交的请求的准许和对应的离开通知而向所提交的车辆请求授予通过路口的许可。

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