KR102286735B1

KR102286735B1 - 차량 주행 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR102286735B1
Application number: KR1020170045216A
Authority: KR
Inventors: 전병욱; 박상준; 박광희
Original assignee: 현대자동차 주식회사
Priority date: 2017-04-07
Filing date: 2017-04-07
Publication date: 2021-08-05
Also published as: US10501079B2; KR20180113748A; CN108688640A; CN108688640B; US20180290654A1

Abstract

본 발명은 차량 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 구체적으로 차량의 위치 및 교통 신호등의 점등 상태를 판단하여 차량의 주행을 제어할 수 있는 차량 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치는 차량의 동력원인 엔진; 상기 엔진과 변속기 사이에 위치하여 상기 엔진과 변속기를 선택적으로 연결하는 클러치; 차량의 주행을 제어하기 위해 상태 데이터를 검출하는 상태 검출기; 및 상기 상태 데이터가 진입 조건을 만족하면 차량과 정지선의 차이인 정지선 거리를 생성하고, 상기 정지선에 위치한 교통 신호등의 점등색 및 상기 정지선 거리가 주행 제어 조건에 만족하는지를 판단하며, 상기 주행 제어 조건에 만족하면 클러치 체결 여부에 따른 감속률을 확인하고, 상기 감속률에 따른 정지 예측 위치를 기반으로 상기 클러치를 제어하여 차량의 속도를 감속시키는 제어기를 포함한다.

Description

차량 주행 제어 장치 및 방법{CONTROLLING APPARATUS AND METHOD FOR DRIVING OF VEHICLES)}

본 발명은 차량 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 구체적으로 차량의 위치 및 교통 신호등의 점등 상태를 판단하여 차량의 주행을 제어할 수 있는 차량 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

도로에는 차량 운행과 보행자 안전을 위하여 교통 신호등이 구비된다.

이러한 교통 신호등은 교차로 등에 설치되어 해당 도로 상태에 따라 직진 도로에 대한 진행 및 정지를 나타내는 램프가 구비될 수 있고, 좌회전 또는 우회전 등을 지시하는 램프가 구비될 수 있다. 교통 신호등은 주기적으로 램프들을 점등시키거나, 소등시킴으로써 점등되는 램프를 통해 차량의 특정 방향으로의 운행을 지시하거나 보행자의 도로 횡단을 지시한다.

일반적으로 차량 주행 시 전방의 교통 신호등에 적색 신호가 점등된 경우에 운전자가 가속 페달에서 발을 떼고, 브레이크 페달을 밟기 전까지 차량은 타력 주행한다.

그러나, 타력 주행 시 엔진브레이크에 의해 운전자의 기대보다 차량의 감속량이 크게 되면 운전자는 교통 신호등까지 차량을 이동시키기 위해 가속 페달을 더 밟아야 하는 불합리성이 생기며, 이를 방지하기 위해 자동 변속기의 코스팅 모드를 작동시키면 교통 신호등까지의 거리가 짧은 경우 감속이 늦음에 따라 급제동 조작을 해야 하는 문제가 발생한다.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예는 차량의 위치 및 교통 신호등의 점등 상태를 판단하여 차량의 감속을 제어할 수 있는 차량 주행 제어 장치 및 방법을 제공한다.

그리고 본 발명의 실시 예는 경로 안내 장치와 연동하여 교통 신호등의 점등 상태 및 정지선까지의 거리에 따라 코스팅 모드 및 클러치를 제어할 수 있는 차량 주행 제어 장치 및 방법을 제공한다.

본 발명의 일 실시 예에서는 차량의 동력원인 엔진; 상기 엔진과 변속기 사이에 위치하여 상기 엔진과 변속기를 선택적으로 연결하는 클러치; 차량의 주행을 제어하기 위해 상태 데이터를 검출하는 상태 검출기; 및 상기 상태 데이터가 진입 조건을 만족하면 차량과 정지선의 차이인 정지선 거리를 생성하고, 상기 정지선에 위치한 교통 신호등의 점등색 및 상기 정지선 거리가 주행 제어 조건에 만족하는지를 판단하며, 상기 주행 제어 조건에 만족하면 클러치 체결 여부에 따른 감속률을 확인하고, 상기 감속률에 따른 정지 예측 위치를 기반으로 상기 클러치를 제어하여 차량의 속도를 감속시키는 제어기를 포함하는 차량 주행 제어 장치를 제공할 수 있다.

또한, 상기 제어기는 상기 주행 제어 조건에 만족하면 클러치가 체결될 때의 제1 감속률을 확인하고, 상기 제1 감속률에 따른 제1 정지 예측 위치를 생성하며, 클러치가 해제될 때의 제2 감속률을 확인하고, 상기 제2 감속률에 따른 제2 정지 예측 위치를 생성할 수 있다.

또한, 상기 제어기는 상기 제2 정지 예측 위치가 정지선 위치를 초과하면 상기 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 이상인지를 판단하고, 상기 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 이상이면 상기 클러치를 체결하여 차량의 속도를 감속시킬 수 있다.

또한, 상기 제어기는 상기 제2 정지 예측 위치가 정지선 거리를 초과하면 상기 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 이상인지를 판단하며, 상기 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 미만이면 상기 클러치를 해제하여 차량의 속도를 감속하고, 속도를 감속한 후의 차량 위치가 상기 제1 정지 예측 위치 이상이면 상기 클러치를 체결하여 차량의 속도를 감속시킬 수 있다.

또한, 상기 제어기는 상기 제2 정지 예측 위치가 정지선 위치 이하이면 상기 클러치를 해제하여 차량의 속도를 감속시킬 수 있다.

또한, 상기 제어기는 상기 교통 신호등으로부터 점등색 정보를 수신하고, 상기 점등색 정보를 기반으로 상기 교통 신호등의 점등색상기 교통 신호등의 점등색이 적색이면 상기 정지선 거리가 설정 거리 이내에 인지를 판단하며, 상기 정지선 거리가 설정 거리 이내이면 주행 제어 조건에 만족한다고 판단할 수 있다.

또한, 상기 제어기는 상기 상태 데이터의 가속 페달의 위치값이 제1 설정값이면 브레이크 페달의 위치값이 제2 설정값인지를 판단하고, 상기 브레이크 페달의 위치값이 제2 설정값이면 진입 조건에 만족한다고 판단할 수 있다.

또한, 상기 상태 검출기는 차량 속도를 검출하는 속도 검출부; 가속 페달의 위치값을 검출하는 APS; 및 브레이크 페달의 위치값을 검출하는 BPS 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

그리고 본 발명의 다른 실시 예에서는 상태 데이터가 진입 조건에 만족하는지를 판단하는 단계; 상기 상태 데이터가 진입 조건에 만족하면 차량과 정지선의 차이인 정지선 거리를 생성하는 단계; 상기 정지선에 위치한 교통 신호등의 점등색이 적색인지를 판단하는 단계; 상기 교통 신호등의 점등색이 적색이면 정지선 거리가 설정 거리 이내인지를 판단하는 단계; 상기 정지선 거리가 설정 거리 이내이면 클러치 체결 여부에 따른 감속률을 확인하고, 상기 감속률에 따른 정지 예측 위치를 생성하는 단계; 및 상기 정지 예측 위치를 기반으로 클러치 및 코스팅 모드를 제어하는 단계를 포함하는 차량 주행 제어 방법을 제공할 수 있다.

본 발명의 실시 예는 차량의 위치 및 교통 신호등의 점등 상태를 판단하여 차량의 감속을 제어할 수 있으므로 운전자의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 경로 안내 장치와 연동하여 교통 신호등의 점등 상태 및 정지선까지의 거리에 따라 코스팅 모드 및 클러치를 제어할 수 있으므로 연비를 향상시킬 수 있다.

그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치를 포함하는 주행 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

이하 첨부된 도면과 설명을 참조하여 본 발명에 따른 차량 주행 제어 장치 및 방법의 실시 예에 대한 동작 원리를 상세히 설명한다. 다만, 하기에 도시되는 도면과 후술되는 상세한 설명은 본 발명의 특징을 효과적으로 설명하기 위한 여러 가지 실시 예들 중에서 바람직한 하나의 실시 예에 관한 것이다. 따라서, 본 발명이 하기의 도면과 설명에만 한정되어서는 아니 될 것이다.

또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 발명에서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

또한, 이하 실시 예는 본 발명의 핵심적인 기술적 특징을 효율적으로 설명하기 위해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 명백하게 이해할 수 있도록 용어를 적절하게 변형, 또는 통합, 또는 분리하여 사용할 것이나, 이에 의해 본 발명이 한정되는 것은 결코 아니다.

이하, 본 발명의 일 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치를 포함하는 주행 시스템을 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 주행 시스템은 경로 안내 장치(100), 교통 신호등(150) 및 주행 제어 장치(200)를 포함한다.

경로 안내 장치(100)는 속도 제한, 방지턱과 같은 도로 안내 정보를 운전자에게 안내할 수 있다. 경로 안내 장치(100)는 운전자로부터 목적지를 입력받으면 출발지와 목적지를 기반으로 경로 안내 정보를 생성하고, 생성한 경로 안내 정보를 기반으로 운전자에게 목적지까지의 경로를 안내할 수 있다.

경로 안내 장치(100)는 주행 제어 장치(200)와 접속하여 데이터를 송수신한다. 즉, 경로 안내 장치(100)는 주행 제어 장치(200)로 도로 안내 정보를 전송한다.

경로 안내 장치(100)는 차량의 내부에 삽입되거나, 별도의 장치로 구성될 수 있다.

경로 안내 장치(100)는 도로 안내 정보를 운전자에게 제공할 수 있으면, 그 종류는 무관하다. 예를 들어, 경로 안내 장치(100)는 이동 통신 단말, 태블릿 PC, 노트북 및 넷북과 같은 이동식 컴퓨터, 내비게이션(Audio Video Navigation: AVN) 등 중 어느 하나 일수도 있다.

교통 신호등(150)은 교차로 등에 설치되어 도로 상태에 따라 직진 도로에 대한 진행 및 정지를 나타내는 램프, 좌회전 또는 우회전 등을 지시하는 램프가 구비될 수 있다.

교통 신호등(150)은 일정 거리 이내에 위치한 차량의 주행 제어 장치(200)로 점등색 정보를 전송한다. 여기서, 점등색 정보는 교통 신호등(150)의 점등될 램프의 색을 포함할 수 있다.

교통 신호등(150)은 V2I(Vehicle To Infrastructure)을 통해 주행 제어 장치(200)로 전송할 수 있다.

주행 제어 장치(200)는 정지선에서 차량의 감속을 제어하여 운전자의 편리성을 향상시킬 수 있다.

이를 위해, 주행 제어 장치(200)는 주행 제어 장치(200)는 교통 신호등(150)으로부터 점등색 정보를 수신하고, 점등색 정보를 기반으로 차량이 진행하고 있는 방향에 정지선에 위치한 교통 신호등(150)의 점등색을 확인한다.

주행 제어 장치(200)는 교통 신호등(150)의 점등색이 적색이고, 차량과 정지선의 차이인 정지선 거리가 설정 거리 이내에 위치하면 클러치(240) 체결 여부에 따른 감속률을 확인한다.

주행 제어 장치(200)는 감속률에 따른 정지 예측 위치를 생성하고, 정지 예측 위치를 기반으로 클러치(240) 및 코스팅 모드를 제어하여 차량의 속도를 감속시킨다.

이러한 주행 제어 장치(200)는 도 2를 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치를 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 차량 주행 제어 장치(200)는 상태 검출기(210), 엔진(230), 클러치(240), 변속기(250) 및 제어기(260)를 포함한다.

상태 검출기(210)는 차량의 주행을 제어하기 위해 상태 데이터를 검출한다. 이를 위해, 상태 검출기(210)는 속도 검출부(213), 가속 페달 위치 센서(Accelerator Position Sensor: 이하 'APS'로 통칭함, 215) 및 브레이크 페달 위치 센서(Brake Position Sensor: 이하 'BPS'로 통칭함, 217)를 포함한다.

속도 검출부(213)는 차량의 속도를 검출하고, 검출한 차량 속도를 제어기(260)에 제공한다.

속도 검출부(213)는 차량의 구동휠에 장착될 수도 있다. 한편, 속도 검출부(213)가 구비되지 않을 경우에 제어기(260)는 GPS에서 수신한 GPS 신호를 이용하여 차량 속도를 연산할 수도 있다.

APS(215)는 운전자가 가속 페달을 누른 정도를 측정한다. 즉, APS(215)는 가속 페달의 위치값(가속 페달이 눌린 정도)을 측정하여 이에 대한 신호를 제어기(260)에 제공한다. 가속 페달이 완전히 눌린 경우에는 가속 페달의 위치값이 100%이고, 가속 페달이 눌리지 않은 경우에는 가속 페달의 위치값이 0%이다.

APS(215)를 사용하는 대신 흡기 통로에 장착된 스로틀 밸브 개도 검출부를 사용할 수도 있다.

BPS(217)는 운전자가 브레이크 페달을 누른 정도를 측정한다. 즉, BPS(217)는 브레이크 페달의 위치값(브레이크 페달이 눌린 정도)을 측정하여 이에 대한 제어기(260)에 전달한다. 브레이크 페달이 완전히 눌린 경우에는 브레이크 페달의 위치값이 100%이고, 브레이크 페달이 눌리지 않은 경우에는 브레이크 페달의 위치값이 0%일 수 있다.

엔진(230)은 연료를 연소시켜 동력을 발생시킨다. 즉, 엔진(230)은 기존의 화석 연료를 사용하는 가솔린 엔진 또는 디젤 엔진 등의 공지된 각종 엔진이 이용될 수 있다.

엔진(230)에서 발생된 회전 동력은 변속기(250) 측으로 전달된다.

클러치(240)는 엔진(230)과 변속기(250) 사이에 위치한다.

클러치(240)는 엔진(230)과 변속기(250)를 선택적으로 연결한다. 즉, 클러치(240)가 오픈되어 있으면 엔진(230)은 변속기(250)로 동력을 제공할 수 없고, 클러치(240)가 락되어 있으면 엔진(230)은 변속기(250)로 동력을 제공할 수 있다.

변속기(250)는 클러치(240)의 결합 및 해제에 따라 결정되는 엔진(230)의 출력 토크를 입력 토크로 공급된다. 변속기(250)는 차속과 운행 조건에 따라 임의의 기어단이 선택되어 구동력을 구동휠에 출력함으로써 주행을 유지한다.

제어기(260)는 차량의 전반적인 동작을 제어한다. 제어기(260)는 엔진(230)의 출력 토크를 제어하여 차량이 구동하도록 제어할 수 있다.

제어기(260)는 상태 검출기(210)로부터 상태 데이터를 제공받는다. 제어기(260)는 상태 데이터가 주행 제어 조건에 만족하는지를 판단한다.

제어기(260)는 주행 제어 조건에 만족하면 차량과 정지선의 차이를 나타내는 정지선 거리를 생성한다.

제어기(260)는 교통 신호등(150)의 점등색 및 정지선 거리가 주행 제어 조건에 만족하는지를 판단한다. 다시 말하면, 제어기(260)는 교통 신호등(150)으로부터 점등색 정보를 수신하고, 점등색 정보를 기반으로 교통 신호등(150)의 점등색을 확인한다. 제어기(260)는 교통 신호등(150)의 점등색이 적색이면 정지선 거리가 설정 거리 이내에 위치하는지를 판단한다. 제어기(260)는 정지선 거리가 설정 거리 이내에 위치하면 주행 제어 조건에 만족한다고 판단한다.

제어기(260)는 주행 제어 조건에 만족하면 클러치(240)의 체결 여부에 따른 감속률을 확인하고, 감속률에 따른 정지 예측 위치를 생성하며, 정지 예측 위치를 기반으로 클러치(240) 및 코스팅 모드를 제어한다.

제어기(260)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서로 구현될 수 있으며, 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법에 포함된 각 단계를 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 것으로 할 수 있다. 이러한 차량 주행 제어 방법은 도 3 및 도 4를 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.

이하에서는 도 3 및 도 4를 참조하여 차량 주행 제어 방법을 설명하도록 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

제어기(260)는 상태 데이터가 진입 조건에 만족하는지를 판단한다(S310). 다시 말하면, 제어기(260)는 상태 데이터에 포함된 가속 페달의 위치값이 제1 설정값인지를 판단한다. 이때, 제1 설정값은 타력 주행인지를 판단하기 위해 기준이 되는 값으로, 0%일 수 있다.

제어기(260)는 가속 페달의 위치값이 제1 설정값이면 브레이크 페달의 위치값이 제2 설정값인지를 판단한다. 이때, 제2 설정값은 타력 주행인지를 판단하기 위해 기준이 되는 값으로, 0%일 수 있다.

제어기(260)는 브레이크 페달의 위치값이 제2 설정값이면 진입 조건에 만족한다고 판단할 수 있다.

제어기(260)는 상태 데이터가 진입 조건에 만족하면 차량과 정지선의 차이인 정지선 거리를 생성한다(S320). 다시 말하면, 제어기(260)는 상태 데이터가 진입 조건에 만족하면 차량의 위치를 확인한다. 이때, 제어기(260)는 GPS로부터 제공받은 GPS 신호를 통해 차량의 위치를 확인할 수 있다.

제어기(260)는 경로 안내 장치(100)로부터 도로 안내 정보를 수신한다. 제어기(260)는 도로 안내 정보를 이용하여 차량 위치를 기반으로 정지선 거리를 생성한다. 여기서, 정지선은 차량이 진행하고 있는 방향에 위치한 정지선일 수 있다. 정지선 거리는 차량에서 정지선까지의 거리를 나타낼 수 있다.

제어기(260)는 교통 신호등(150)의 점등색이 적색인지를 판단한다(S330). 다시 말하면, 제어기(260)는 교통 신호등(150)으로부터 점등색 정보를 수신한다. 제어기(260)는 점등색 정보를 기반으로 정자선에 위치한 교통 신호등(150)의 점등색이 적색인지를 판단한다.

제어기(260)는 교통 신호등(150)의 점등색이 적색이면 정차선 거리가 설정 거리 이내에 위치하는지를 판단한다(S340). 이때, 설정 거리는 차량을 감속시키기 위해 설정된 거리로, 미리 설정된 값일 수 있다.

제어기(260)는 정차선 거리가 설정 거리 이내에 위치하면 클러치(240)가 체결될 때의 제1 정지 예측 위치를 생성한다(S350). 구체적으로, 제어기(260)는 정차선 거리가 설정 거리 이내에 위치하면 클러치(240)가 체결될 때의 제1 감속률을 확인한다. 이때, 제1 감속률은 클러치(240)가 체결되었을 때의 감속률을 나타내며, 미리 설정된 값일 수 있다.

제어기(260)는 제1 감속률에 따른 제1 정지 예측 위치를 생성한다. 즉, 제어기(260)는 제1 감속률 및 차량 위치를 이용하여 제1 정지 예측 위치를 생성한다. 이때, 제1 정지 예측 위치는 클러치(240)가 체결되었을 때 차량이 정지될 위치를 예측한 것이다. 예를 들어, 제1 정지 예측 위치는 도 4의 A와 같이 나타낼 수 있다.

제어기(260)는 클러치(240)가 해제될 때의 제2 정지 예측 위치를 생성한다(S360). 구체적으로, 제어기(260)는 클러치(240)가 해제될 때의 제2 감속률을 확인한다. 이때, 제2 감속률은 클러치(240)가 해제되었을 때의 감속률을 나타내며, 미리 설정된 값일 수 있다.

제어기(260)는 제2 감속률에 따른 제2 정지 예측 위치를 생성한다. 즉, 제어기(260)는 제2 감속률 및 차량 위치를 이용하여 제2 정지 예측 위치를 생성한다. 이때, 제2 정지 예측 위치는 클러치(240)가 해제되었을 때 차량이 정지될 위치를 예측한 것이다. 예를 들어, 제2 정지 예측 위치는 도 4의 B와 같이 나타낼 수 있다.

제어기(260)는 제2 정지 예측 위치가 정지선 위치를 초과하는지를 판단한다(S370). 이때, 정지선 위치는 정지선이 있는 위치를 나타낼 수 있으며, 도로 안내 정보를 통해 확인할 수 있다. 예를 들어, 정지선 위치는 도 4에 도시된 C와 같이 나타낼 수 있다.

제어기(260)는 제2 정지 예측 위치가 정지선 위치를 초과하면 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 이상인지를 판단한다(S380).

제어기(260)는 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 이상이면 클러치(240)를 체결한다(S390). 즉, 제어기(260)는 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 이상이면 코스팅 모드를 해제하며, 클러치(240)를 체결하고, 변속기(250)를 제어하여 D단으로 변속단을 변경한 후 차량의 속도를 감속시킨다.

제어기(260)는 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 미만이거나 제2 정지 예측 위치가 정지선 위치 이하이면 클러치(240)를 해제한다(S400).

구체적으로, 제어기(260)는 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 미만이면 클러치(240)를 해제하여 변속기(250)의 변속단을 N단으로 변경한 후 차량의 속도를 감속하고, 속도를 감속한 후의 차량 위치가 제1 정지 예측 위치 이상이면 클러치(240)를 체결하여 변속기(250)의 변속단을 D단으로 변경한 후 차량의 속도를 감속시킨다.

예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이 제1 정지 예측 위치가 A와 같고, 제2 정지 예측 위치가 B와 같으며, 정지선 위치가 C와 같으면, 제어기(260)는 현재 차량의 위치에서 A 지점까지 클러치(240)를 해제하여 차량의 속도를 감속시키고, 차량의 위치가 A 지점을 지나면 클러치(240)를 체결하여 차량의 속도를 감속시킬 수 있다.

그리고 제어기(260)는 제2 정지 예측 위치가 정지선 위치 이하이면 코스팅 모드를 작동시키고, 클러치(240)를 해제하고 변속기(250)를 제어하여 N단으로 변속단을 변경한 후 차량의 속도를 감속시킨다.

한편, 제어기(260)는 상태 데이터가 진입 조건에 만족하지 않거나, 교통 신호등(150)의 점등색이 적색이 아니거나, 정차선 거리가 설정 거리 이내에 존재하지 않으면 클러치(240)를 체결하여 차량을 제어한다(S410). 즉, 제어기(260)는 클러치(240)를 체결하여 엔진(230)의 동력을 변속기(250)에 제공하고, 운전자의 요구 사항에 따라 변속기(250)를 제어하여 차량을 주행시킬 수 있다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100: 경로 안내 장치
150: 교통 신호등
200: 주행 제어 장치
210: 상태 검출기
230: 엔진
240: 클러치
250: 변속기
260: 제어기

Claims

차량의 동력원인 엔진;
상기 엔진과 변속기 사이에 위치하여 상기 엔진과 변속기를 선택적으로 연결하는 클러치;
차량의 주행을 제어하기 위해 상태 데이터를 검출하는 상태 검출기; 및
상기 상태 데이터가 진입 조건을 만족하면 차량과 정지선의 차이인 정지선 거리를 생성하고, 상기 정지선에 위치한 교통 신호등의 점등색 및 상기 정지선 거리가 주행 제어 조건에 만족하는지를 판단하며, 상기 주행 제어 조건에 만족하면 클러치 체결 여부에 따른 감속률을 확인하고, 상기 감속률에 따른 정지 예측 위치를 기반으로 상기 클러치를 제어하여 차량의 속도를 감속시키는 제어기;를 포함하며,
상기 제어기는 상기 주행 제어 조건에 만족하면 클러치가 체결될 때의 제1 감속률을 확인하고, 상기 제1 감속률에 따른 제1 정지 예측 위치를 생성하며, 클러치가 해제될 때의 제2 감속률을 확인하고, 상기 제2 감속률에 따른 제2 정지 예측 위치를 생성하는 차량 주행 제어 장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 제어기는
상기 제2 정지 예측 위치가 정지선 위치를 초과하면 상기 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 이상인지를 판단하고, 상기 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 이상이면 상기 클러치를 체결하여 차량의 속도를 감속시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어기는
상기 제2 정지 예측 위치가 정지선 거리를 초과하면 상기 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 이상인지를 판단하며, 상기 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 미만이면 상기 클러치를 해제하여 차량의 속도를 감속하고, 속도를 감속한 후의 차량 위치가 상기 제1 정지 예측 위치 이상이면 상기 클러치를 체결하여 차량의 속도를 감속하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어기는
상기 제2 정지 예측 위치가 정지선 위치 이하이면 상기 클러치를 해제하여 차량의 속도를 감속시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어기는
상기 교통 신호등으로부터 점등색 정보를 수신하고, 상기 점등색 정보를 기반으로 상기 교통 신호등의 점등색상기 교통 신호등의 점등색이 적색이면 상기 정지선 거리가 설정 거리 이내에 인지를 판단하며, 상기 정지선 거리가 설정 거리 이내이면 주행 제어 조건에 만족한다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어기는
상기 상태 데이터의 가속 페달의 위치값이 제1 설정값이면 브레이크 페달의 위치값이 제2 설정값인지를 판단하고, 상기 브레이크 페달의 위치값이 제2 설정값이면 진입 조건에 만족한다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 상태 검출기는
차량 속도를 검출하는 속도 검출부;
가속 페달의 위치값을 검출하는 APS; 및
브레이크 페달의 위치값을 검출하는 BPS;
중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
상태 데이터가 진입 조건에 만족하는지를 판단하는 단계;
상기 상태 데이터가 진입 조건에 만족하면 차량과 정지선의 차이인 정지선 거리를 생성하는 단계;
상기 정지선에 위치한 교통 신호등의 점등색이 적색인지를 판단하는 단계;
상기 교통 신호등의 점등색이 적색이면 정지선 거리가 설정 거리 이내인지를 판단하는 단계;
상기 정지선 거리가 설정 거리 이내이면 클러치 체결 여부에 따른 감속률을 확인하고, 상기 감속률에 따른 정지 예측 위치를 생성하는 단계; 및
상기 정지 예측 위치를 기반으로 클러치 및 코스팅 모드를 제어하는 단계;를 포함하고,
상기 정지 예측 위치를 생성하는 단계는, 상기 정지선 거리가 설정 거리 이내이면 클러치가 체결될 때의 제1 감속률을 확인하는 단계와, 상기 제1 감속률에 따른 제1 정지 예측 위치를 생성하는 단계와, 상기 클러치가 해제될 때의 제2 감속률을 확인하는 단계와, 상기 제2 감속률에 따른 제2 정지 예측 위치를 생성하는 단계를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
삭제
제9항에 있어서,
상기 클러치 및 코스팅 모드를 제어하는 단계;
상기 제2 정지 예측 위치가 정지선 위치를 초과하는지를 판단하는 단계;
상기 제2 정지 예측 위치가 정지선 위치를 초과하면 상기 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 이상인지를 판단하는 단계;
상기 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 이상이면 코스팅 모드를 해제하고, 상기 클러치를 체결하여 차량의 속도를 감속시키는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
제11항에 있어서,
상기 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 이상인지를 판단하는 단계 이후에
상기 제1 정지 예측 위치가 정지선 위치 미만이면 코스팅 모드를 작동하고, 상기 클러치를 해제하여 차량의 속도를 감속시키는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
제11항에 있어서,
상기 제2 정지 예측 위치가 정지선 위치를 초과하는지를 판단하는 단계 이후에
상기 제2 정지 예측 위치가 정지선 위치 이하이면 코스팅 모드를 작동하고, 상기 클러치를 해제하여 차량의 속도를 감속시키는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 정지선 거리를 생성하는 단계는
경로 안내 장치로부터 도로 안내 정보를 수신하는 단계; 및
상기 도로 안내 정보를 이용하여 차량 위치를 기반으로 상기 정지선 거리를 생성하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 교통 신호등의 점등색이 적색인지를 판단하는 단계는
상기 교통 신호등으로부터 점등색 정보를 수신하는 단계; 및
상기 점등색 정보를 기반으로 상기 교통 신호등의 점등색이 적색인지를 판단하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 진입 조건에 만족하는지를 판단하는 단계는
상기 상태 데이터의 가속 페달의 위치값이 제1 설정값인지를 판단하는 단계; 및
상기 가속 페달의 위치값이 제1 설정값이면 브레이크 페달의 위치값이 제2 설정값인지를 판단하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.