KR102269120B1

KR102269120B1 - 윤활제 혼합방지부를 구비한 파동기어장치

Info

Publication number: KR102269120B1
Application number: KR1020207006093A
Authority: KR
Inventors: 노리오 시로코시
Original assignee: 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
Priority date: 2017-08-21
Filing date: 2017-08-21
Publication date: 2021-06-23
Also published as: JP6739888B2; TWI770208B; EP3674579A4; EP3674579A1; EP3674579B1; US11118669B2; US20200232549A1; JPWO2019038817A1; CN110998139A; KR20200032740A; CN110998139B; WO2019038817A1; TW201920852A

Abstract

컵형의 파동기어장치(1)의 외치기어(3)에는, 그 외치형성부분(36)의 끝에서부터 연장되는 원통모양 연장부분(37)이 형성되어 있다. 원통모양 연장부분(37)의 외주면과 내치기어(2)의 끝면의 사이가 오일씰(13)에 의하여 봉쇄되어 있다. 원통모양 연장부분(37)과 오일씰(13)로 구성되는 윤활제 분리방지부에 의하여, 외치기어(3)의 외측의 외측 윤활부분(11)과 외치기어(3)의 내측의 내측 윤활부분(12)의 사이가 차단된다. 외측, 내측 윤활부분(11, 12)에 공급되는 다른 종류의 윤활제가 서로 섞이는 것을 효과적으로 방지할 수 있다.

Description

윤활제 혼합방지부를 구비한 파동기어장치

본 발명은 파동기어장치(波動gear裝置)에 관한 것으로서, 특히 외치기어(外齒gear)의 외측의 톱니 맞물림 부분에 공급되는 윤활제와, 외치기어의 내측의 파동발생기(波動發生器)의 부분에 공급되는 다른 종류의 윤활제가 서로 섞이는 것을 방지하기 위한 윤활제 혼합방지부를 구비한 파동기어장치에 관한 것이다.

파동기어장치에는, 외치기어의 내측에 위치하는 내측 윤활부분 및 외치기어의 외측에 위치하는 외측 윤활부분이 있다. 내측 윤활부분은, 파동발생기의 슬라이딩 부분 및 파동발생기와 외치기어의 내주면과의 사이의 슬라이딩 부분이고, 외측 윤활부분은, 외치기어와 내치기어 사이의 톱니 맞물림 부분이다. 내측 윤활부분과 외측 윤활부분에는 최적의 윤활제가 다르기 때문에, 다른 윤활특성의 윤활제를 각각 공급하는 것이 바람직하다. 그러나 내측 윤활부분과 외측 윤활부분은, 외치기어의 내외에 있어서 접근한 위치에서 쌍방의 윤활제가 섞인다. 이 때문에 쌍방의 윤활부분에 동일한 종류의 윤활제를 사용하고 있는 경우가 많지만, 효율의 저하, 고하중 시의 톱니 맞물림 부분의 마모 등의 과제가 있다.

특허문헌1에 기재되어 있는 플랫형(flat型)의 파동기어장치에 있어서는, 원통모양의 외치기어의 양측에 링모양의 씰부재(seal部材)를 배치하여 내측 윤활부분과 외측 윤활부분의 사이를 차단함으로써, 다른 종류의 윤활제의 혼합을 방지하고 있다. 특허문헌2에 기재되어 있는 파동기어장치에 있어서는, 외치기어의 개구단(開口端)에 씰부재를 배치하여 윤활제의 혼합을 방지하고 있다. 특허문헌3에 기재되어 있는 파동기어장치에서는, 외치기어와 고정부재의 사이에 탄성 씰(彈性 seal)을 끼워서 윤활제의 혼합을 방지하고 있다.

: 일본국 공개특허 특개2017―96343호 공보 : 일본국 공개특허공보 특개평9―291985호 공보 : 일본국 공개특허공보 특개평9―250609호 공보

본 발명의 목적은, 내측 윤활부분에 공급되는 윤활제와 외측 윤활부분에 공급되는 윤활제의 혼합을 실용상 지장이 없을 정도까지 억제할 수 있는 윤활제 혼합방지부를 구비한 파동기어장치를 제공하는 것에 있다.

또한 본 발명의 목적은, 내측 윤활부분에 공급되는 윤활제와 외측 윤활부분에 공급되는 윤활제의 혼합을 효과적으로 방지할 수 있는 윤활제 혼합방지부를 구비한 파동기어장치를 제공하는 것에 있다.

본 발명의 파동기어장치는, 강성의 내치기어와, 컵 형상 혹은 실크햇 형상을 한 가요성의 외치기어와, 파동발생기와, 상기 외치기어의 내측의 내측 윤활부분과, 상기 외치기어의 외측의 외측 윤활부분과, 상기 내측 윤활부분을 윤활하는 윤활제와 상기 외측 윤활부분을 윤활하는 윤활제가 서로 섞이는 것을 방지하기 위한 윤활제 혼합방지부를 갖고 있다. 상기 외치기어는, 원통모양 몸통부와, 이 원통모양 몸통부에 있어서의 일방의 끝에서부터 반경방향의 내측방향 혹은 외측방향으로 연장되는 다이어프램과, 상기 원통모양 몸통부의 타방의 끝인 개구단을 구비하고, 상기 원통모양 몸통부는, 외치가 형성되어 있는 외치형성부분과, 이 외치형성부분의 끝에서부터 상기 개구단까지 사이의 원통모양 연장부분을 구비하고 있다. 상기 내치기어는, 상기 외치형성부분을 둘러싸는 상태로 배치되고, 상기 파동발생기는, 상기 외치형성부분의 내측에 배치되고, 상기 외치형성부분을 비원형으로 휘어지게 하여, 상기 외치기어와 상기 내치기어를 부분적으로 맞물리게 하고 있다. 상기 내측 윤활부분은, 상기 파동발생기의 슬라이딩 부분, 및 상기 파동발생기와 상기 외치기어의 내주면 사이의 접촉부분이고, 상기 외측 윤활부분은, 상기 외치기어와 상기 내치기어 사이의 톱니 맞물림 부분이고, 상기 원통모양 연장부분은 윤활제 혼합방지부로서 기능한다.

본 발명에서는, 컵 형상 혹은 실크햇 형상의 외치기어에 있어서, 그 외치형성부분의 끝을 연장시켜서 원통모양 연장부분을 형성하고 있다. 외치기어의 외측의 외측 윤활부분(톱니 맞물림 부분)에서부터 외치기어의 내측의 내측 윤활부분까지의 사이의 거리가, 원통모양 연장부분을 형성한만큼 길어지게 된다. 공급되는 윤활제의 점성 등에 따라 원통모양 연장부분의 길이를 적절하게 설정하여 둠으로써, 쌍방의 윤활제가 서로 섞이는 것을 실용상 지장이 없을 정도까지 억제할 수 있다. 씰부재 등의 별도의 부품을 부착하지 않고 윤활제의 혼합을 억제할 수 있다.

윤활제가 서로 섞이는 것을 효과적으로 방지하는 데에는, 내측 윤활부분과 외측 윤활부분의 사이를 오일씰에 의하여 봉쇄하면 좋다. 오일씰은, 내치기어에 직접적으로 고정하여도 좋고, 내치기어에 고정된 부재에 고정하여도 좋다. 또한 외치기어에 있어서 오일씰의 씰립을 접촉시키는 부위로서, 원통모양 연장부분의 외주면 혹은 내주면을 이용할 수 있다.

오일씰 대신에, 원통모양 연장부분과 이것과 대치하는 대치부재의 사이에 래버린스 씰을 형성하여, 내측 윤활부분과 외측 윤활부분의 사이에서 윤활제가 유통하는 것을 방지하여도 좋다.

다음에 본 발명은 플랫형의 파동기어장치에도 동일하게 적용할 수 있다. 이 경우에는, 원통형상의 외치기어의 양단에 원통모양 연장부분을 형성하고, 이들 원통모양 연장부분에 의하여 내측 윤활부분과 외측 윤활부분의 사이에서 윤활제가 유통하기 어렵게 하면 좋다.

또한 오일씰 혹은 래버린스 씰을 사용하여, 내측 윤활부분과 외측 윤활부분의 사이에서 윤활제가 유통하는 것을 방지하여도 좋다.

또한 플랫형의 파동기어장치에 있어서, 그 외치기어에 있어서의 파동발생기의 양측에, 오일씰의 씰립을 접촉시킬 수 있는 내주면 부분을 확보할 수 있는 경우가 있다. 이 경우에는 원통모양 연장부분을 생략하여도 좋다.

[도1] 본 발명의 실시형태1의 컵형의 파동기어장치를 나타내는 개략 단면도이다.
[도2a] 도1의 파동기어장치의 윤활제 혼합방지부의 변경예를 나타내는 개략 단면도이다.
[도2b] 도1의 파동기어장치의 윤활제 혼합방지부의 변경예를 나타내는 개략 반단면도이다.
[도2c] 도1의 파동기어장치의 윤활제 혼합방지부의 변경예를 나타내는 개략 반단면도이다.
[도3a] 본 발명의 실시형태2의 플랫형의 파동기어장치를 나타내는 개략 단면도이다.
[도3b] 도3a의 파동기어장치의 일부를 나타내는 확대 부분 단면도이다.
[도4a] 도3a의 파동기어장치의 윤활제 혼합방지부의 변경예를 나타내는 개략 반단면도이다.
[도4b] 도3a의 파동기어장치의 윤활제 혼합방지부의 변경예를 나타내는 개략 반단면도이다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 이하에 기술하는 실시형태는, 본 발명을 컵형(cup型) 및 플랫형(flat型)의 파동기어장치(波動gear裝置)의 윤활구조에 적용한 것이다. 본 발명은, 컵형의 파동기어장치의 경우와 마찬가지로 실크햇형(silk hat型)의 파동기어장치에 적용할 수 있다.

[실시형태1]

도1은 본 발명의 실시형태1에 관한 컵형의 파동기어장치를 나타내는 개략 단면도이다. 파동기어장치(1)는, 원환 형상을 한 강성(剛性)의 내치기어(內齒gear)(2)와, 그 내측에 배치된 컵 형상의 가요성(可撓性)의 외치기어(外齒gear)(3)와, 그 내측에 배치된 파동발생기(波動發生器)(4)를 구비하고 있다. 내치기어(2)는, 원통모양의 장치 하우징(5)의 내주부분에 동축(同軸)으로 고정되어 있다.

외치기어(3)는, 원통모양 몸통부(31)와, 원통모양 몸통부(31)의 일단(一端)으로부터 반경방향의 내측방향으로 연장되는 다이어프램(diaphragm)(32)과, 다이어프램의 내주 가장자리에 연속하여 형성된 강성의 원환모양의 보스(boss)(33)를 구비하고 있다. 또한 외치기어(3)는, 원통모양 몸통부(31)에 있어서 그 타단(他端)인 개구단(開口端)(34)의 측에는, 외치(35)가 형성되어 있는 외치형성부분(36)이 형성되어 있다. 원통모양 몸통부(31)에 있어서, 외치형성부분(36)의 끝(36a)에서부터 개구단(34)까지는, 외치가 형성되지 않은 원통모양 연장부분(37)으로 되어 있다. 외치형성부분(36)을 둘러싸는 상태로 내치기어(2)가 배치되어 있다. 외치형성부분(36)의 내측에 파동발생기(4)가 배치되어 있다. 외치기어(3)의 보스(33)에는 원반모양의 출력축(6)이 연결되어 고정되어 있다.

파동발생기(4)는, 원통모양의 허브(41)와, 이 외주면에 올덤 커플링 기구(Oldham coupling 機構)(42)를 사이에 두고 동축으로 부착된 강성 캠판(剛性 cam板)(43)과, 웨이브 베어링(wave bearing)(44)을 구비하고 있다. 웨이브 베어링(44)은, 외치기어(3)의 외치형성부분(36)의 내주면과 강성 캠판(43)의 타원모양 외주면(43a)의 사이에 장착되어 있다. 파동발생기(4)에 의하여 외치형성부분(36)은 타원모양으로 휘어져 있다. 이에 따라 타원형상의 장축의 양단에 있어서, 외치기어(3)는 내치기어(2)에 맞물려 있다. 허브(41)에는 모터회전축 등의 회전입력축(7)이 동축으로 연결되어 고정되어 있다.

회전입력축(7)에 의하여 파동발생기(4)가 회전하면, 양 기어(2, 3)의 맞물림 위치가 원주방향으로 이동하여, 양 기어의 톱니수 차이에 따른 상대회전이 양 기어(2, 3)의 사이에 생긴다. 본 예에서는, 내치기어(2)가 고정되어 있기 때문에, 외치기어(3)로부터 출력축(6)을 통하여 감속회전이 출력된다.

장치 하우징(5)의 끝면(5a)에는, 모터 등의 회전입력측의 부품과의 사이를 칸막이 하는 칸막이판(8)이 고정되어 있다. 칸막이판(8)은, 외치기어(3)의 개구단(34)과 대치하는 대치면(對峙面)(8a)을 구비하고 있고, 그 내주면과 회전입력축(7)의 사이는 씰부재(seal部材)에 의하여 씰되어 있다.

파동기어장치(1)에 있어서, 외치기어(3)의 외측에 위치하는 내치기어(2)와 외치기어(3)의 톱니 맞물림 부분은, 윤활제에 의하여 윤활되는 외측 윤활부분(11)이다. 외치기어(3)의 내측에 위치하는 파동발생기(4)의 슬라이딩 부분 및 파동발생기(4)와 외치기어(3) 사이의 접촉부분은, 톱니 맞물림 부분에 공급되는 윤활제와는 다른 종류의 윤활제에 의하여 윤활되는 내측 윤활부분(12)이다. 파동기어장치(1)에는, 외측 윤활부분(11)에 공급되는 윤활제와 내측 윤활부분(12)에 공급되는 윤활제가 서로 섞이는 것을 방지하기 위한 윤활제 혼합방지부를 형성하고 있다. 본 예의 윤활제 혼합방지부는, 외치기어(3)에 형성된 원통모양 연장부분(37)과, 원환모양의 오일씰(oil seal)(13)로 구성된다.

원통모양 연장부분(37)은, 외치기어(3)에 있어서 그 외치형성부분(36)에 있어서의 외치의 잇줄방향의 끝(36a)에서부터 개구단(34)까지의 사이의 부분이다. 오일씰(13)은 내치기어(2)의 내주 가장자리측의 부분에 고정되어 있다. 오일씰(13)의 씰립(seal lip)(13a)은 원통모양 연장부분(37)의 외주면에 접촉하고 있다. 오일씰(13)에 의하여 외측 윤활부분(11)과 내측 윤활부분(12)의 사이가 씰되어 있다. 오일씰(13)은, 외치기어(3)의 원통모양 연장부분(37)의 변형에 추종할 수 있는 변형성을 구비하여, 원주방향의 각 부분이 항상 원통모양 연장부분(37)에 접촉상태로 유지된다.

외측 윤활부분(11)에 공급되는 윤활제는, 오일씰(13)에 의하여 개구단(34)측으로 유출되는 것이 저지된다. 내측 윤활부분(12)에 공급되는 윤활제는, 원통모양 연장부분(37)과 칸막이판(8) 사이의 간극부분을 통하여 외치기어(3)의 외주측으로 흘러나온다. 원통모양 연장부분(37)에 의하여 외치기어(3)의 외주측으로의 유출이 억제된다. 또한 외주측으로 유출된 윤활제는, 오일씰(13)에 의하여 외측 윤활부분(11)으로 유입되는 것이 저지된다. 쌍방의 윤활제가 섞이는 것을 확실하게 방지할 수 있어, 외측 윤활부분(11) 및 내측 윤활부분(12)의 쌍방을 적절한 윤활상태로 유지할 수 있다.

(변경예1―1)

여기에서 오일씰을 내측 윤활부분(12)측에 배치할 수도 있다. 도2a는 이러한 구성의 윤활제 혼합방지부의 일례를 나타내는 개략 반단면도이다. 원환모양의 오일씰(14)은, 칸막이판(8)의 내주 가장자리부분에 형성된 원통부(8b)의 외주면에 고정되어 있다. 오일씰(14)의 씰립(14a)은, 외치기어(3)의 원통모양 연장부분(37)의 내주면에 접촉하고 있다. 이 경우에 있어서도 오일씰(14)은, 외치기어(3)의 원통모양 연장부분(37)의 변형에 추종할 수 있는 변형성을 구비하여, 원주방향의 각 부분이 항상 원통모양 연장부분(37)의 내주면에 접촉상태로 유지된다.

(변경예1―2)

또한 오일씰(13, 14)을 생략할 수 있는 경우도 있다. 예를 들면 윤활제가 서로 혼합되기 어려운 특성을 구비하고 있는 경우에는 오일씰을 생략할 수 있다. 도2b는 오일씰을 사용하지 않는 윤활제 혼합방지부의 일례를 나타내는 개략 반단면도이다. 이 경우에는, 원통모양 연장부분(37)의 길이를 적절하게 설정하여, 그 개구단(34)과 칸막이판(8) 사이의 간극치수를 적절하게 설정하여 둔다. 이에 따라 실용상 장해가 되지 않을 정도로 윤활제가 서로 섞이는 것을 억제할 수 있다. 매우 간단한 윤활제 혼합방지부에 의하여 쌍방의 윤활제가 서로 섞이는 것을 실질적으로 방지할 수 있다.

(변경예1―3)

도2c는, 윤활제 혼합방지부로서 래버린스 씰(labyrinth seal)을 이용하였을 경우의 일례를 나타내는 개략 반단면도이다. 외치기어(3)의 원통모양 연장부분(37)의 개구단(34)과 대치하는 칸막이판(8)의 대치면(8a)에, 원환모양의 직사각형 단면의 홈(8c)을 형성한다. 홈(8c)에 원통모양 연장부분(37)의 개구단(34)의 부분이 삽입된 상태를 형성한다. 홈(8c)의 폭은, 개구단(34)의 부분이 변형되더라도 당해 부분에 간섭하지 않는 치수로 설정되어 있다. 홈(8c)의 내주면과 원통모양 연장부분(37)의 개구단(34) 부분의 외주면 부분과의 사이에 래버린스 씰이 형성된다. 원통모양 연장부분(37)과 래버린스 씰로 구성되는 윤활제 혼합방지부에 의하여 윤활제가 서로 섞이는 것을 확실하게 방지할 수 있다.

[실시형태2]

도3a는 본 발명을 적용한 실시형태2에 관한 파동기어장치를 나타내는 개략 단면도이고, 도3b는 그 일부를 나타내는 부분 확대 단면도이다. 파동기어장치(100)는 플랫형의 파동기어장치이고, 병렬배치된 강성의 제1, 제2내치기어(101, 102)와, 그 내측에 배치된 원통형상의 가요성의 외치기어(103)와, 그 내측에 배치된 중공형(中空型)의 파동발생기(104)를 구비하고 있다. 파동발생기(104)의 중공부에는 동축으로 모터(105)가 갖추어져 있다.

제1, 제2내치기어(101, 102)는, 크로스 롤러베어링(cross roller bearing)(106)에 의하여 상대회전할 수 있도록 지지되어 있고, 제1내치기어(101)는 장치 하우징(107)에 고정되어 있다. 제2내치기어(102)에는 원환모양의 출력축부(108)가 일체로 형성되어 있다. 파동발생기(104)는, 모터 로터(motor rotor)(109)에 일체로 형성된 강성 캠판부분(110)과, 강성 캠판부분(110)의 타원모양 외주면에 장착된 웨이브 베어링(111)을 구비하고 있다. 웨이브 베어링(111)의 양측에는 볼 베어링(112, 113)이 배치되어 있다. 모터 로터(109)는, 볼 베어링(112, 113)을 통하여 장치 하우징(107) 및 출력축부(108)에 지지되어 있다.

외치기어(103)는, 파동발생기(104)에 의하여 타원모양으로 휘어져서 제1, 제2내치기어(101, 102)에 맞물려 있다. 모터(105)를 구동하여 모터 로터(109)가 회전하면, 여기에 일체로 형성되어 있는 강성 캠판부분(110)도 회전하여, 외치기어(103)의 제1, 제2내치기어(101, 102)에 대한 맞물림 위치도 원주방향으로 이동한다. 제2내치기어(102)와 외치기어(103)는 동일한 톱니수이다. 이들의 톱니수보다 고정측의 제1내치기어(101)의 톱니수는 2매 많다. 파동발생기(104)가 회전하면, 제1내치기어(101)와 외치기어(103)의 사이에는, 그들의 톱니수 차이에 따른 상대회전이 발생한다. 이 회전이 제2내치기어(102)로부터 출력축부(108)을 통하여 출력된다.

파동기어장치(100)에 있어서 외치기어(103)의 외측에 위치하는 제1, 제2내치기어(101, 102)와 외치기어(103) 사이의 톱니 맞물림 부분은, 윤활제에 의하여 윤활되는 외측 윤활부분(121)이다. 외치기어(103)의 내측에 위치하는 파동발생기(104)의 슬라이딩 부분 및 파동발생기(104)와 외치기어(103) 사이의 접촉부분은, 톱니 맞물림 부분에 사용하는 윤활제와는 다른 종류의 윤활제에 의하여 윤활되는 내측 윤활부분(122)이다. 파동기어장치(100)에는, 외측 윤활부분(121)에 공급되는 윤활제와 내측 윤활부분(122)에 공급되는 윤활제가 서로 섞이는 것을 방지하기 위한 윤활제 혼합방지부를 형성하고 있다. 본 예에서는, 윤활제 혼합방지부로서, 외측 윤활부분(121)과 내측 윤활부분(122)의 사이를 봉쇄하고 있는 원환모양의 제1, 제2오일씰(123, 124)이 배치되어 있다.

제1내치기어(101)가 형성되어 있는 장치 하우징(107)에는, 외치기어(103)의 일방(一方)의 개구단인 제1개구단(103a)과 대치하는 끝면(107a)이 형성되어 있다. 끝면(107a)의 내주 가장자리는 원형 내주면(107b)에 연결되어 있고, 이 원형 내주면(107b)에 볼 베어링(112)의 외륜(外輪)(114)이 고정되어 있다. 외륜(114)에 있어서의 파동발생기(104)측의 끝면(115)에 제1오일씰(123)이 고정되어 있다. 제1오일씰(123)의 씰립(123a)은, 외치기어(103)의 제1개구단(103a)측의 내주면 부분에 접촉하고 있다.

제2내치기어(102)가 형성되어 있는 출력축부(108)에 있어서도 외치기어(103)의 타방(他方)의 개구단인 제2개구단(103b)과 대치하는 끝면(108a)이 형성되어 있다. 이 끝면(108a)의 내주 가장자리는 원형 내주면(108b)에 연결되어 있고, 이 원형 내주면(108b)에 볼 베어링(113)의 외륜(116)이 고정되어 있다. 외륜(116)에 있어서의 파동발생기(104)측의 끝면(117)에 제2오일씰(124)이 고정되어 있다. 제2오일씰(124)의 씰립(124a)은, 외치기어의 제2개구단(103b)측의 내주면 부분에 접촉하고 있다.

이와 같이 파동기어장치(100)는, 강성의 제1, 제2내치기어, 원통 형상을 한 가요성의 외치기어 및 파동발생기를 구비하고, 외치기어의 외측에 제1, 제2내치기어가 병렬배치되어 있고, 외치기어의 내측에 파동발생기가 배치되어 있다. 또한 파동기어장치(100)는, 외치기어의 내측의 내측 윤활부분과, 외치기어의 외측의 외측 윤활부분과, 내측 윤활부분을 윤활하는 윤활제와 외측 윤활부분을 윤활하는 윤활제가 서로 섞이는 것을 방지하기 위한 윤활제 혼합방지부를 갖고 있다. 내측 윤활부분은, 파동발생기의 슬라이딩 부분 및 상기 파동발생기와 상기 외치기어의 내주면 사이의 접촉부분이고, 외측 윤활부분은, 외치기어와 제1, 제2내치기어의 각각과의 사이의 톱니 맞물림 부분이다. 윤활제 혼합방지부로서, 내측 윤활부분과 외측 윤활부분의 사이를 봉쇄하고 있는 제1, 제2오일씰을 구비하고 있고, 제1오일씰은 제1내치기어에 고정되어 있고 혹은 제1내치기어에 고정된 부재에 고정되어 있고, 당해 제1오일씰의 씰립은 외치기어의 내주면에 접촉하고 있고, 제2오일씰은 제2내치기어에 고정되어 있고 혹은 제2내치기어에 고정된 부재에 고정되어 있고, 당해 제2오일씰의 씰립은 외치기어의 내주면에 접촉하고 있다.

제1, 제2오일씰(123, 124)은, 외치기어(3)의 변형에 추종할 수 있는 변형성을 구비하여, 원주방향의 각 부분은 항상 외치기어(3)의 내주면에 접촉된 상태로 유지된다. 제1, 제2오일씰(123, 124)에 의하여 윤활제가 섞이는 것을 확실하게 방지할 수 있어, 외측 윤활부분(121) 및 내측 윤활부분(122)의 쌍방을 적절한 윤활상태로 유지할 수 있다.

(변경예2―1)

여기에서 2종류의 윤활제가 서로 혼합되기 어려운 경우 등에 있어서는 오일씰(123, 124)을 생략할 수 있다. 또한 외치기어(103)에 있어서, 웨이브 베어링(111)의 양측의 외치기어(103)의 내주면 부분이 좁아서, 오일씰(123, 124)을 배치할 수 없는 경우가 있다. 이러한 경우에는 도4a에 나타내는 바와 같이 외치기어(103A)에 있어서, 외치가 형성되어 있는 원통모양의 외치형성부분의 양측의 끝에서부터, 외치가 없는 상태로 소정 길이만큼 연장되어 있는 제1원통모양 연장부분(131) 및 제2원통모양 연장부분(132)을 각각 형성한다. 제1, 제2원통모양 연장부분(131, 132)의 내주면에 제1, 제2오일씰(123, 124)의 씰립(123a, 124a)을 각각 접촉시킨다.

제1, 제2오일씰(123, 124)과 제1, 제2원통모양 연장부분(131, 132)을 구비한 윤활제 혼합방지부에 의하여 윤활제가 섞이는 것을 확실하게 방지할 수 있어, 외측 윤활부분(121) 및 내측 윤활부분(122)의 쌍방을 적절한 윤활상태로 유지할 수 있다.

(변경예2―2)

또한 윤활제 혼합방지구조로서, 오일씰 대신에 래버린스 씰을 이용할 수 있다. 도4b에 나타내는 바와 같이 파동기어장치(100)에 있어서, 외치기어(103A)의 제1원통모양 연장부분(131)의 개구단인 제1개구단(131a)에는, 장치 하우징(107)의 끝면(107a)이 대치하고 있다. 끝면(107a)에는, 원환모양의 직사각형 단면의 홈(107c)이 형성되어 있다. 홈(107c)에는, 제1원통모양 연장부분(131)의 제1개구단(131a)의 부분이 삽입된 상태로 되어 있다. 홈(107c)의 개구폭은, 제1원통모양 연장부분(131)의 변형에 간섭하지 않는 치수로 설정되어 있다. 홈(107c)과 제1원통모양 연장부분(131)의 제1개구단(131a)의 부분과의 사이에 제1래버린스 씰이 형성되어 있다.

마찬가지로 외치기어(103A)의 제2원통모양 연장부분(132)의 개구단인 제2개구단(132a)에는, 출력축부(108)의 끝면(108a)이 대치하고 있다. 끝면(108a)에는, 원환모양의 직사각형 단면의 홈(108c)이 형성되어 있다. 홈(108c)에는, 제2원통모양 연장부분(132)의 제2개구단(132a)의 부분이 삽입된 상태로 되어 있다. 홈(108c)의 개구폭은, 제2원통모양 연장부분(132)의 변형에 간섭하지 않는 치수로 설정되어 있다. 홈(108c)과 제2원통모양 연장부분(132)의 부분과의 사이에 제2래버린스 씰이 형성되어 있다.

제1, 제2래버린스 씰을 구비한 윤활제 혼합방지구조에 의하여 윤활제가 섞이는 것을 확실하게 방지할 수 있어, 외측 윤활부분(121) 및 내측 윤활부분(122)의 쌍방을 적절한 윤활상태로 유지할 수 있다.

Claims

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강성(剛性)의 내치기어(內齒gear)와,
컵 형상 혹은 실크햇 형상을 한 가요성(可撓性)의 외치기어(外齒gear)와,
파동발생기(波動發生器)와,
상기 외치기어의 내측의 내측 윤활부분과,
상기 외치기어의 외측의 외측 윤활부분과,
상기 내측 윤활부분을 윤활하는 윤활제와 상기 외측 윤활부분을 윤활하는 윤활제가 서로 섞이는 것을 방지하기 위한 윤활제 혼합방지부를
갖고 있고,
상기 외치기어는, 원통모양 몸통부와, 이 원통모양 몸통부에 있어서의 일방(一方)의 끝에서부터 반경방향의 내측방향 혹은 외측방향으로 연장되는 다이어프램(diaphragm)과, 상기 원통모양 몸통부의 타방(他方)의 끝인 개구단(開口端)을 구비하고,
상기 원통모양 몸통부는, 외치가 형성되어 있는 외치형성부분과, 이 외치형성부분의 끝에서부터 상기 개구단까지의 사이의 원통모양 연장부분을 구비하고,
상기 내치기어는, 상기 외치형성부분을 둘러싸는 상태로 배치되고,
상기 파동발생기는, 상기 외치형성부분의 내측에 배치되고, 상기 외치형성부분을 비원형(非圓形)으로 휘어지게 하여, 상기 외치기어와 상기 내치기어를 부분적으로 맞물리게 하고 있고,
상기 내측 윤활부분은, 상기 파동발생기의 슬라이딩 부분, 및 상기 파동발생기와 상기 외치기어의 내주면 사이의 접촉부분이고,
상기 외측 윤활부분은, 상기 외치기어와 상기 내치기어 사이의 톱니 맞물림 부분이고,
상기 원통모양 연장부분은 윤활제 혼합방지부이고,
상기 원통모양 연장부분의 상기 개구단과 대치하는 대치부재(對峙部材)를 갖고,
상기 대치부재는, 상기 원통모양 연장부분의 상기 개구단이 삽입된 환상홈(環狀groove)을 구비하고,
상기 개구단과 상기 환상홈의 사이에 래버린스 씰(labyrinth seal)이 형성되어 있는
파동기어장치(波動gear裝置).
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강성의 제1, 제2내치기어, 원통 형상을 한 가요성의 외치기어 및 파동발생기를 구비하고, 상기 외치기어의 외측에 상기 제1, 제2내치기어가 병렬배치되고, 상기 외치기어의 내측에 상기 파동발생기가 배치되어 있는 파동기어장치로서,
상기 외치기어의 내측의 내측 윤활부분과,
상기 외치기어의 외측의 외측 윤활부분과,
상기 내측 윤활부분을 윤활하는 윤활제와 상기 외측 윤활부분을 윤활하는 윤활제가 서로 섞이는 것을 방지하기 위한 윤활제 혼합방지부를
갖고 있고,
상기 내측 윤활부분은, 상기 파동발생기의 슬라이딩 부분, 및 상기 파동발생기와 상기 외치기어의 내주면 사이의 접촉부분이고,
상기 외측 윤활부분은, 상기 외치기어와 상기 제1, 제2내치기어의 각각과의 사이의 톱니 맞물림 부분이고,
상기 외치기어는, 외치가 형성되어 있는 원통모양의 외치형성부분과, 이 외치형성부분에 있어서의 잇줄방향의 양측의 끝에서부터 외치가 없는 상태로 소정 길이만큼 연장되어 있는 제1원통모양 연장부분 및 제2원통모양 연장부분을 구비하고,
상기 제1, 제2원통모양 연장부분은 상기 윤활제 혼합방지부이고,
상기 제1원통모양 연장부분의 선단의 제1개구단과 대치하는 제1대치부재와,
상기 제2원통모양 연장부분의 선단의 제2개구단과 대치하는 제2대치부재를
갖고 있고,
상기 제1대치부재는, 상기 제1원통모양 연장부분의 상기 제1개구단이 삽입된 제1환상홈을 구비하고,
상기 제2대치부재는, 상기 제2원통모양 연장부분의 상기 제2개구단이 삽입된 제2환상홈을 구비하고,
상기 제1개구단과 상기 제1환상홈의 사이에 제1래버린스 씰이 형성되고,
상기 제2개구단과 상기 제2환상홈의 사이에 제2래버린스 씰이 형성되어 있는
파동기어장치.