KR102409625B1

KR102409625B1 - 파동기어장치의 윤활방법

Info

Publication number: KR102409625B1
Application number: KR1020207018113A
Authority: KR
Inventors: 노리오 시로코시
Original assignee: 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
Priority date: 2018-11-09
Filing date: 2018-11-09
Publication date: 2022-06-15
Also published as: KR20200088450A; EP3712464A1; US20210222769A1; WO2020095447A1; US11320041B2; JPWO2020095447A1; TW202018211A; CN112912644A; EP3712464A4; TWI818083B; JP6837729B2

Abstract

파동기어장치(1)를 기동/정지를 반복하는 운전의 용도로 사용하는 경우에는, 다른 종류의 그리스에 의하여 윤활되는 외측 윤활부분(11)과 내측 윤활부분(12)의 사이를 씰부재 등을 사용하여 칸막이 하지 않고, 연통상태 그대로 한다. 외측 윤활부분(11)에는, 정상운전 등의 용도로 사용되는 경우에 필요하게 되는 양보다 대폭적으로 적은 양의 그리스를 공급한다. 마찬가지로 내측 윤활부분(12)에도 정상운전 등의 용도로 사용되는 경우에 필요하게 되는 양보다 대폭적으로 적은 양의 그리스를 공급한다. 실질적으로 다른 종류의 그리스가 혼합하지 않고 외측 윤활부분(11), 내측 윤활부분(12)을 적절하게 그리스 윤활할 수 있다.

Description

파동기어장치의 윤활방법

본 발명은 파동기어장치(波動gear裝置)에 관한 것으로서, 특히 외치기어(外齒gear)의 외측의 톱니 맞물림 부분에 공급되는 윤활제(潤滑劑)와, 외치기어의 내측의 파동발생기(波動發生器)의 부분에 공급되는 윤활제로서, 서로 다른 종류의 그리스(grease)를 사용하는 파동기어장치의 윤활방법에 관한 것이다.

파동기어장치의 윤활부분에는, 외치기어의 내측에 위치하는 내측 윤활부분 및 외치기어의 외측에 위치하는 외측 윤활부분이 있다. 내측 윤활부분은, 파동발생기의 슬라이딩 부분 및 파동발생기의 외주면과 외치기어의 내주면 사이의 슬라이딩 부분이고, 외측 윤활부분은, 외치기어와 내치기어 사이의 톱니 맞물림 부분이다. 내측 윤활부분과 외측 윤활부분에서는, 최적의 윤활제가 다르기 때문에, 다른 윤활특성의 윤활제를 각각 공급하는 것이 바람직하다. 그러나 내측 윤활부분과 외측 윤활부분은, 외치기어의 내외에 있어서 접근한 위치에 있어, 쌍방의 윤활제가 섞인다.

윤활제의 혼합을 방지하기 위하여 특허문헌1∼3에 있어서는, 내측 윤활부분과 외측 윤활부분의 사이를 칸막이 하고, 이들 사이의 윤활제의 유통(流通)을 저지하는 것이 제안되어 있다. 그러나 일반적으로 사용되고 있는 파동기어장치에 있어서는, 쌍방의 윤활부분에 동일한 종류의 윤활제를 사용하고 있는 경우가 많아서, 효율의 저하, 고하중 시의 톱니 맞물림 부분의 마모 등의 과제가 여전히 있다.

: 일본국 공개특허 특개2017―96343호 공보 : 일본국 공개특허공보 특개평9―291985호 공보 : 일본국 공개특허공보 특개평9―250609호 공보

여기에서 파동기어장치에 있어서, 그 운전조건에 따라서는 내측 윤활부분 및 외측 윤활부분의 윤활에 필요한 윤활제의 양을 적게 할 수 있다. 본 발명자는, 운전조건과 윤활제의 필요량의 관계에 주목하여, 씰부재(seal部材)를 사용하여 내측 윤활부분과 외측 윤활부분의 사이에 칸막이 상태를 형성하지 않더라도, 특정의 운전조건 하에서는 쌍방의 윤활부분에 도포(塗布) 혹은 충전(充塡)되는 그리스의 혼합을 실용상 지장이 없을 정도로 회피할 수 있는 것을 찾아내었다.

본 발명은, 이 지견(知見)에 의거하여 운전상태에 따라 적절하게 윤활제의 혼합을 회피한 형태로 내측 윤활부분 및 외측 윤활부분을 그리스 윤활(grease 潤滑)할 수 있는 파동기어장치의 윤활방법을 제안하는 것에 있다.

본 발명의 파동기어장치의 윤활방법에서는, 외치기어의 내측에 위치하는 내측 윤활부분 및 외치기어의 외측에 위치하는 외측 윤활부분을 각각 그리스를 사용하여 윤활한다. 내측 윤활부분은, 파동발생기의 슬라이딩 부분, 및 파동발생기와 외치기어의 내주면 사이의 접촉부분이고, 외측 윤활부분은, 외치기어와 내치기어 사이의 톱니 맞물림 부분이다. 내측 윤활부분에 공급되는 내측 윤활제 및 외측 윤활부분에 공급되는 외측 윤활제로서 서로 다른 종류의 그리스를 사용한다.

파동기어장치의 운전조건이 정상운전 혹은 준정상운전인 경우에는, 내측 윤활제와 외측 윤활제가 혼합되지 않도록, 내측 윤활부분과 외측 윤활부분의 사이를 칸막이 한 칸막이 상태를 형성하고, 이 칸막이 상태에서, 내측 윤활부분에 미리 설정된 제1양의 내측 윤활제를 공급하고, 외측 윤활부분에 미리 설정된 제2양의 외측 윤활제를 공급한다. 정상운전은, 회전수, 회전방향 및 부하토크가 일정한 연속운전이고, 준정상운전은, 회전수 및 회전방향이 일정하고 부하토크가 변화되는 연속운전이다. 또 칸막이 상태는, 내측 윤활부분과 외측 윤활부분의 사이를 씰부재에 의하여 칸막이함으로써 형성할 수 있다. 또한 외치기어의 원통 모양의 개구 가장자리를 연장시켜서 씰 부분으로서 이용하여 칸막이 상태를 형성하는 것도 가능하다.

이에 대하여 파동기어장치의 운전조건이 기동/정지를 반복하는 운전인 경우에는, 칸막이 상태를 형성하지 않고, 내측 윤활부분에 제1양보다 적은 양의 내측 윤활제를 공급하고, 외측 윤활부분에 제2양보다 적은 외측 윤활제를 공급한다. 기동/정지를 반복하는 운전은, 회전수, 회전방향 및 부하토크가 변화하는 간헐운전이다.

여기에서 기동/정지를 반복하는 운전에 있어서, 내측 윤활제의 공급량을 정상운전 등의 경우에 필요하게 되는 제1양의 1/3 이하, 바람직하게는 1/5 이하의 양으로 하는 것이 바람직하다. 또한 외측 윤활제의 공급량을 정상운전 등의 경우에 필요하게 되는 제2양의 1/3 이하, 바람직하게는 1/5 이하의 양으로 하는 것이 바람직하다.

본 발명의 윤활방법에 의하면, 파동기어장치를 기동/정지를 반복하는 운전의 용도로 사용하는 경우에, 내측 윤활부분과 외측 윤활부분의 사이에 칸막이 상태를 형성하지 않고, 내측 윤활부분 및 외측 윤활부분을 서로 다른 종류의 그리스로 윤활할 수 있고, 동시에 서로 다른 종류의 그리스가 서로 혼합되는 것을 실용상 지장이 없을 정도로 회피할 수 있다. 칸막이 상태를 형성하기 위한 씰부재 등의 칸막이 기구가 불필요하게 되기 때문에 구조를 간략화할 수 있어, 코스트도 삭감할 수 있다. 또한 씰기구에 기인하는 마찰손실도 회피할 수 있다. 특히 파동기어장치는 로봇, 반송기 등에 갖추어져서, 기동/정지를 반복하는 운전이 실시되는 경우가 많기 때문에, 본 발명의 윤활방법은 실용상에 있어서 매우 유리하다.

도1은, 본 발명의 윤활방법을 적용할 수 있는 컵형의 파동기어장치를 나타내는 개략 단면도이다.
도2는, 기동/정지를 반복하는 운전의 구체적인 패턴을 나타내는 그래프이다.
도3은, 정상운전 등에서 사용하는 경우에 있어서의 파동기어장치의 윤활제 혼합방지를 위한 칸막이 상태를 나타내는 개략 단면도이다.
도4는, 파동기어장치의 칸막이 상태의 일례를 나타내는 개략 단면도이다.
도5a는, 파동기어장치의 칸막이 상태의 일례를 나타내는 개략 반단면도이다.
도5b는, 파동기어장치의 칸막이 상태의 일례를 나타내는 개략 반단면도이다.

이하에, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 이하에 기술하는 실시형태는, 본 발명의 방법을 컵형(cup型)의 파동기어장치(波動gear裝置)에 적용한 것이다. 본 발명은, 컵형의 파동기어장치의 경우와 마찬가지로 실크햇형(silk hat型)의 파동기어장치 및 플랫형(flat型)의 파동기어장치에도 적용할 수 있다.

도1은 실시형태에 관한 컵형의 파동기어장치를 나타내는 개략 단면도이다. 파동기어장치(1)는, 원환 형상을 한 강성(剛性)의 내치기어(內齒gear)(2)와, 그 내측에 배치된 컵 형상의 가요성(可撓性)의 외치기어(外齒gear)(3)와, 그 내측에 배치된 파동발생기(波動發生器)(4)를 구비하고 있다. 내치기어(2)는, 원통 모양의 장치 하우징(裝置 housing)(5)의 내주부분에 동축(同軸)으로 고정되어 있다.

외치기어(3)는, 원통모양 몸통부(31)와, 원통모양 몸통부(31)의 일단(一端)으로부터 반경방향의 내측방향으로 연장되는 다이어프램(diaphragm)(32)과, 다이어프램의 내주 가장자리에 연속하여 형성된 강성의 원환 모양의 보스(boss)(33)를 구비하고 있다. 또한 외치기어(3)는, 원통모양 몸통부(31)에 있어서 그 타단(他端)인 개구단(開口端)(34)측에는, 외치(外齒)(35)가 형성되어 있는 외치형성부분(36)이 형성되어 있다. 원통모양 몸통부(31)에 있어서, 외치형성부분(36)의 끝(36a)에서부터 개구단(34)까지는, 외치가 형성되어 있지 않은 원통모양 연장부분(37)으로 되어 있다. 외치형성부분(36)을 둘러싸는 상태로 내치기어(2)가 배치되어 있다. 외치형성부분(36)의 내측에 파동발생기(4)가 배치되어 있다. 외치기어(3)의 보스(33)에는 원반 모양의 출력축(6)이 연결되어 고정되어 있다.

파동발생기(4)는, 원통 모양의 허브(hub)(41)와, 이 외주면에 올덤 커플링 기구(Oldham coupling 機構)(42)를 통하여 동축으로 부착된 강성 캠판(剛性 cam板)(43)과, 웨이브 베어링(wave bearing)(44)을 구비하고 있다. 웨이브 베어링(44)은, 외치기어(3)의 외치형성부분(36)의 내주면과 강성 캠판(43)의 타원모양 외주면(43a)의 사이에 장착되어 있다. 파동발생기(4)에 의하여 외치형성부분(36)은 타원 모양으로 휘어져 있다. 이에 따라 타원 형상의 장축(長軸)의 양단(兩端)에 있어서 외치기어(3)는 내치기어(2)에 맞물려 있다. 허브(41)에는, 모터회전축 등의 회전입력축(7)이 동축으로 연결되어 고정되어 있다.

회전입력축(7)에 의하여 파동발생기(4)가 회전하면, 양 기어(2, 3)의 맞물림 위치가 원주방향으로 이동하여, 양 기어의 톱니 수 차이에 따른 상대회전이 양 기어(2, 3)의 사이에 생긴다. 본 예에서는, 내치기어(2)가 고정되어 있기 때문에, 외치기어(3)로부터 출력축(6)을 통하여 감속회전이 출력된다.

장치 하우징(5)의 끝면(5a)에는, 모터 등의 회전입력측의 부품과의 사이를 칸막이 하는 단판(端板)(8)이 고정되어 있다. 단판(8)은, 외치기어(3)의 개구단(34)과 대치(對峙)하는 대치면(對峙面)(8a)을 구비하고 있고, 그 내주면과 회전입력축(7)의 사이는 씰부재(seal部材)에 의하여 씰되어 있다.

파동기어장치(1)에 있어서, 외치기어(3)의 외측에 위치하는 내치기어(2)와 외치기어(3)의 톱니 맞물림 부분은, 윤활제(潤滑劑)에 의하여 윤활되는 외측 윤활부분(11)이다. 외치기어(3)의 내측에 위치하는 파동발생기(4)의 슬라이딩 부분 및 파동발생기(4)와 외치기어(3) 사이의 접촉부분은, 톱니 맞물림 부분에 공급되는 윤활제와는 다른 종류의 윤활제에 의하여 윤활되는 내측 윤활부분(12)이다. 외측 윤활부분(11) 및 내측 윤활부분(12)에는 다른 종류의 윤활제가 공급된다. 본 예에서는, 필요량의 그리스가 사전에 도포 혹은 충전되어 있다.

이러한 구성의 파동기어장치(1)는, 로봇, 반송기(搬送機), 각종의 자동기(自動機) 등의 산업기계에 갖추어져서 사용된다. 파동기어장치(1)가 갖추어져야 할 기계의 용도에 따라 파동기어장치(1)는 소정의 운전조건에서 사용된다. 파동기어장치(1)의 운전조건은 다음의 3종류로 크게 분류할 수 있다.

<기동/정지를 반복하는 운전>

회전수, 회전방향 및 부하토크(負荷torque)가 변화하는 간헐운전(間歇運轉)(로봇, 반송기(搬送機), 각종의 자동기(自動機) 등, 시장의 많은 용도)

<정상운전>

회전수, 회전방향, 및 부하토크가 일정한 연속운전

<준정상운전>

회전수 및 회전방향이 일정하고, 부하토크가 변화하는 연속운전(시트 와인드 업 머신(sheet wind-up machine) 등의 용도)

운전조건에 따라 필요하게 되는 윤활제가 외측 윤활부분(11) 및 내측 윤활부분(12)의 각각에 공급된다. 본 예에서는, 외측 윤활부분(11) 및 내측 윤활부분(12)에 각각 필요량의 그리스가 도포 혹은 충전된 상태로, 파동기어장치(1)가 갖추어져야 할 기계에 부착된다.

파동기어장치(1)의 용도가 상기의 기동/정지를 반복하는 운전인 경우에는, 상기의 정상운전 및 준정상운전인 경우에 비하여 필요하게 되는 윤활제의 양이 적어지게 된다. 즉 기동/정지를 반복하는 운전을 실시하는 용도에서는, 회전방향을 전환할 때마다 감속기(減速機)로서 사용되는 파동기어장치의 맞물림 부분의 윤활상태가 변화된다고 상상(想像)되어, 소량의 윤활제에 의해서도 내구성(耐久性)이 비교적 있다고 말해지고 있다.

본 예에 있어서는, 파동기어장치(1)를 기동/정지를 반복하는 운전을 실시하는 용도로 사용하는 경우에는, 외측 윤활부분(11)의 그리스 도포량(grease 塗布量)(혹은 그리스 충전량(grease 充塡量))을, 정상운전 혹은 준정상운전에 있어서 필요하게 되는 외측 윤활부분(11)의 그리스 도포량(혹은 그리스 충전량)인 제1양에 비하여 적게 한다. 예를 들면 그리스 도포량을 제1양에 비하여 1/3 정도 이하, 바람직하게는 1/5 이하가 되도록 적게 한다. 마찬가지로 내측 윤활부분(12)의 그리스 도포량을 (1)정상운전 혹은 (2)준정상운전에 있어서 필요하게 되는 내측 윤활부분(12)의 그리스 도포량인 제2양에 비하여 적게 한다. 예를 들면 그리스 도포량을 제2양에 비하여 1/3 정도 이하, 바람직하게는 1/5 이하가 되도록 적게 한다.

이와 같이 기동/정지를 반복하는 운전을 실시하는 용도로 파동기어장치(1)를 사용하는 경우에, 외측 윤활부분(11) 및 내측 윤활부분(12)에 대하여, 다른 운전을 실시하는 용도로 사용하는 경우에 비하여 윤활제의 양을 적게 설정한다. 이 상태에서 파동기어장치(1)를 기동/정지를 반복하는 운동을 하도록 구동하였다. 동작 중에 있어서, 외측 윤활부분(11)에 도포 혹은 공급된 윤활제와 내측 윤활부분(12)에 도포 혹은 공급된 윤활제의 혼합이 거의 없어서, 실용상에 있어서 문제가 없는 것이 확인되었다. 또한 기동/정지를 반복하는 운전을 실시하는 구체적인 용도에 따라, 도포 혹은 공급되는 윤활제의 양을 적절하게 설정함으로써 윤활 부족, 그에 기인하는 폐해를 회피할 수 있다. 또한 윤활제의 양이 적어지게 되므로 파동기어장치로부터의 윤활제 누설의 위험성도 저하되기 때문에, 그것을 위한 씰 구조(seal 構造)를 간략화 할 수 있어 마찰손실을 저감시킬 수 있다는 부수효과도 얻어진다.

도2는, 감속기로서 사용되는 파동기어장치(1)에 있어서의 기동/정지를 반복하는 운전의 구체적인 운전패턴의 일례를 나타내는 그래프이다. 이 그래프에 있어서 가로축은 시간, 세로축은 파동기어장치의 입력회전수를 나타낸다. 이 그래프에 나타내는 바와 같이 정지에서부터 시점(t1)까지의 사이(예를 들면 0.08sec의 사이)에서 소정의 회전수(예를 들면 6000r/min)까지 가속된다. 이러한 상태 그대로, 시점(t2)까지의 사이(예를 들면 0.050sec의 사이)에서 동일한 회전수(예를 들면 6000r/min)로 회전한다. 시점(t2)에서부터 시점(t3)까지의 사이(예를 들면 0.08sec의 사이)에서 감속되어 정지된다. 시점(t3)에서부터 시점(t4)까지(예를 들면 0.531sec)의 정지시간을 거쳐서, 이번에는 역회전방향으로 동일한 동작을 실시하여 개시위치로 되돌아간다. 이러한 동작을 반복한다. 또 부하토크는, 가감속(加減速) 시에 관성을 구동할 때에 파동기어장치(1)의 감속회전 출력부재에 가해진다. 로봇의 운전을 모의(模擬)한 운전패턴에 의하여, 외측 윤활부분(11), 내측 윤활부분(12)에 대한 소량 윤활상태에서의 파동기어장치(1)의 내구성 및 윤활제 분리상태를 확인하였다.

한편 파동기어장치(1)를 정상운전 혹은 준정상운전의 용도로 사용하는 경우에는, 제품 카탈로그, 제품 사양서 등에서 채용되고 있는 양의 윤활제를 외측 윤활부분(11) 및 내측 윤활부분(12)에 공급한다. 이 경우에는, 외측 윤활부분(11)에 공급되는 윤활제와 내측 윤활부분(12)에 공급되는 윤활제가 혼합될 우려가 있다. 이 경우에는, 외측 윤활부분(11)과 내측 윤활부분(12)의 사이에서 윤활제가 유통(流通)되지 않도록, 쌍방의 사이를 씰부재에 의하여 칸막이 한 칸막이 상태를 형성하면 좋다.

도3에는, 외측 윤활부분(11)과 내측 윤활부분(12)의 사이가 칸막이 된 상태로 설정된 파동기어장치(1)를 나타내고 있다. 도시한 예는 칸막이 상태의 일례를 나타내는 것이며, 각종의 씰부재를 사용한 칸막이 상태를 채용할 수 있다.

이 도면에 나타내는 바와 같이 파동기어장치(1)에는, 외측 윤활부분(11)에 공급되는 윤활제와 내측 윤활부분(12)에 공급되는 윤활제가 서로 섞이는 것을 방지하기 위한 윤활제 혼합방지부를 형성하고 있다. 본 예의 윤활제 혼합방지부는, 외치기어(3)에 형성된 원통모양 연장부분(37)에 접촉되는 상태로 배치된 원환 모양의 오일씰(oil seal)(13)로 구성된다.

원통모양 연장부분(37)은, 외치기어(3)에 있어서 그 외치형성부분(36)에서의 외치의 잇줄방향의 끝(36a)에서부터 개구단(34)까지 사이의 부분이다. 오일씰(13)은 내치기어(2)의 내주 가장자리측 부분에 고정되어 있다. 오일씰(13)의 씰립(seal lip)(13a)은 원통모양 연장부분(37)의 외주면에 접촉되어 있다. 외측 윤활부분(11)과 내측 윤활부분(12)의 사이가 오일씰(13)에 의하여 씰되어 있다. 오일씰(13)은 외치기어(3)의 원통모양 연장부분(37)의 변형에 추종할 수 있는 변형성을 구비하여, 원주방향의 각 부분이 항상 원통모양 연장부분(37)에 접촉상태로 유지된다.

외측 윤활부분(11)에 공급되는 윤활제는, 오일씰(13)에 의하여 개구단(34)측으로 유출되는 것이 저지된다. 내측 윤활부분(12)에 공급되는 윤활제는, 원통모양 연장부분(37)과 단판(8) 사이의 간극부분을 통하여 외치기어(3)의 외주측으로 흘러나온다. 원통모양 연장부분(37)에 의하여 외치기어(3)의 외주측으로의 유출이 억제된다. 또한 외주측으로 유출된 윤활제는, 오일씰(13)에 의하여 외측 윤활부분(11)으로 유입되는 것이 저지된다. 쌍방의 윤활제가 섞이는 것을 확실하게 방지할 수 있어, 외측 윤활부분(11) 및 내측 윤활부분(12)의 쌍방을 적절한 윤활상태로 유지할 수 있다.

오일씰을 내측 윤활부분(12)측에 배치할 수도 있다. 도4는, 이러한 구성의 윤활제 혼합방지부의 일례를 나타내는 개략 반단면도이다. 원환 모양의 오일씰(14)은, 단판(8)의 내주 가장자리 부분에 형성된 원통부(圓筒部)(8b)의 외주면에 고정되어 있다. 오일씰(14)의 씰립(14a)은, 외치기어(3)의 원통모양 연장부분(37)의 내주면에 접촉되어 있다. 이 경우에 있어서도 오일씰(14)은, 외치기어(3)의 원통모양 연장부분(37)의 변형에 추종할 수 있는 변형성을 구비하여, 원주방향의 각 부분이 항상 원통모양 연장부분(37)의 내주면에 접촉상태로 유지된다.

또 오일씰(13, 14)을 생략할 수 있는 경우도 있다. 도5a는, 오일씰을 사용하지 않는 칸막이 상태의 형성예를 나타내는 개략 반단면도이다. 이 경우에는, 원통모양 연장부분(37)의 길이를 적절하게 설정하고, 그 개구단(34)과 단판(8) 사이의 간극치수를 적절하게 설정하여 둔다. 이에 따라 실용상 장해가 되지 않을 정도로 윤활제가 서로 섞이는 것을 억제할 수 있다. 매우 간단한 윤활제 혼합방지를 위한 칸막이 기구에 의하여 쌍방의 윤활제가 서로 섞이는 것을 실질적으로 방지할 수 있다.

도5b는, 칸막이 기구로서 래버린스 씰(labyrinth seal)을 이용하였을 경우의 일례를 나타내는 개략 반단면도이다. 외치기어(3)에 있어서 원통모양 연장부분(37)의 개구단(34)과 대치하는 단판(8)의 대치면(8a)에, 원환 모양의 직사각형 단면의 홈(8c)을 형성한다. 홈(8c)에, 원통모양 연장부분(37)의 개구단(34)의 부분이 삽입된 상태를 형성한다. 홈(8c)의 폭은, 개구단(34)의 부분이 변형되더라도 당해 부분에 간섭하지 않는 치수로 설정되어 있다. 홈(8c)의 내주면과 원통모양 연장부분(37)의 개구단(34)의 부분의 외주면 부분 사이에 래버린스 씰이 형성된다. 원통모양 연장부분(37)과 래버린스 씰로 구성되는 윤활제 혼합방지를 위한 칸막이 기구에 의하여 윤활제가 서로 섞이는 것을 확실하게 방지할 수 있다.

Claims

강성(剛性)의 내치기어(內齒gear)와, 상기 내치기어의 내측에 동축(同軸)으로 배치된 가요성(可撓性)의 외치기어(外齒gear)와, 상기 외치기어의 내측에 동축으로 배치되고 상기 외치기어를 비원형(非圓形)으로 휘어지게 하여 상기 내치기어에 부분적으로 맞물리게 하고 있는 파동발생기(波動發生器)를 구비한 파동기어장치(波動gear裝置)의 윤활방법으로서,
상기 외치기어의 내측에 위치하는 내측 윤활부분 및 상기 외치기어의 외측에 위치하는 외측 윤활부분을 각각 그리스 윤활(grease 潤滑)하고,
상기 내측 윤활부분은, 상기 파동발생기의 슬라이딩 부분의 웨이브 베어링 부분, 및 상기 파동발생기와 상기 외치기어의 내주면 사이의 접촉부분이고, 상기 외측 윤활부분은, 상기 외치기어와 상기 내치기어 사이의 톱니 맞물림 부분이고,
상기 내측 윤활부분에 공급되는 내측 윤활제(內側潤滑劑) 및 상기 외측 윤활부분에 공급되는 외측 윤활제(外側潤滑劑)로서, 서로 다른 종류의 그리스를 사용하고,
상기 파동기어장치를 정상운전 혹은 준정상운전을 실시하는 용도로 사용하는 경우에는,
상기 내측 윤활제와 상기 외측 윤활제가 혼합되지 않도록, 상기 내측 윤활부분과 상기 외측 윤활부분의 사이를 칸막이 한 칸막이 상태를 형성하고,
이 칸막이 상태에서, 상기 내측 윤활부분에 미리 설정된 제1양의 상기 내측 윤활제를 공급하고, 상기 외측 윤활부분에 미리 설정된 제2양의 상기 외측 윤활제를 공급하고,
상기 파동기어장치를 기동/정지를 반복하는 운전을 실시하는 용도로 사용하는 경우에는,
상기 칸막이 상태를 형성하지 않고, 상기 내측 윤활부분에 상기 제1양보다 적은 양의 상기 내측 윤활제를 공급하고, 상기 외측 윤활부분에 상기 제2양보다 적은 상기 외측 윤활제를 공급하고,
상기 정상운전은, 회전수, 회전방향 및 부하토크(負荷torque)가 일정한 연속운전이고, 상기 준정상운전은, 회전수 및 회전방향이 일정하고 부하토크가 변화되는 연속운전이고, 상기 기동/정지를 반복하는 운전은, 회전수, 회전방향 및 부하토크가 변화되는 간헐운전(間歇運轉)인
파동기어장치의 윤활방법.
제1항에 있어서,
상기 기동/정지를 반복하는 운전에 있어서, 상기 내측 윤활제의 공급량을 상기 제1양의 1/3 이하의 양으로 하고, 상기 외측 윤활제의 공급량을 상기 제2양의 1/3 이하의 양으로 하는 파동기어장치의 윤활방법.