JP2022536629A - 波動歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は波動歯車装置に関する。【解決手段】波動歯車装置（１）は、駆動部分（３）と、外歯（５）を備える弾性変形可能な伝達部分（４）と、内歯（７）を備えるギア部分（６）と、を備える。外歯（５）は、歯列領域（１３）において内歯（７）と部分的に噛み合うように、駆動部分（３）によって変形される。伝達部分（４）およびギア部分（６）は、主軸受（８）によって互いに対して回転可能に支承されている。主軸受（８）は、軸受内輪（１１）および軸受外輪（１０）を備える。内歯（７）および外歯（５）は、等しくない数の歯を備える。その結果、伝達部分（４）およびギア部分（６）は、駆動部分（３）の回転運動によって互いに対して回転可能である。伝達部分（４）および主軸受（８）は、内部空間（１２）を包囲する。内部空間（１２）を、歯列領域（１３）によって内部空間（１２）から分離された副室（２１）と接続する貫通チャネル（１６）が設けられている。【選択図】図１

Description

本発明は、請求項１の上位概念に記載の波動歯車装置に関する。

国際公開第２０１８／１５７９１０Ａ１号からは、実質的に３つの構成部分からなる波動歯車装置が既知である。第１構成部分は、楕円形の駆動部分である。これは、ウェーブジェネレータとも称される。第２構成部分は、フレクスプラインとも称される、可撓性で外歯が形成された伝達部分である。第３構成部分は、サーキュラスプラインとも称される、円形リング状の内歯を備えるギア部分である。楕円形の駆動部分は、可撓性の伝達部分を楕円形に変形させる。その結果、伝達部分の外歯は、ギア部分の内歯と、対向する領域で噛合する。駆動部分を回転させることによって、楕円長軸と、外歯と内歯との間の噛合領域とが移動する。ギア部分の内歯は、可撓性の伝達部分の外歯よりも歯が少ない。これによって、駆動部分を駆動する際に、駆動部分と可撓性の伝達部分との間に、高い伝達比を有する相対運動が生じる。伝達部分は、例えば出力として機能し、出力軸と相対回転不能に接続することができる。伝達部分およびギア部分は、回転軸受によって互いに対して回転可能に支承されている。

このような波動歯車装置の１つの利点は、比較的コンパクトな寸法で非常に高い変速比を達成できることである。さらに、駆動部と出力部との間で、高い位置決め精度を達成可能である。このような波動歯車装置は、例えば、産業用ロボットにおいて使用されている。この場合、波動歯車装置は、各々、産業用ロボットの個々の部分を動かすために、電気モータによって駆動される。

国際公開第２０１８／１５７９１０Ａ１号に記載の波動歯車装置は、生涯潤滑を目的とした量の潤滑剤の量を備える。この量の潤滑剤は、特に、前述の歯部および駆動軸受を潤滑することを意図している。波動歯車装置の前述の回転軸受に隣接する空間を、回転軸受の軸受間隙に対してシールするインナーシールが設けられている。このようにして、回転軸受は、有害物質の侵入から保護されるべきであり、また回転軸受を通る漏れが防止されるべきである。漏れは、周囲の汚染に加えて、歯車装置が潤滑剤のないまま作動し、その結果、構成部分のダメージにつながる可能性がある。

国際公開第２０１８／１５７９１０Ａ１号

本発明の課題は、特に、信頼性のある潤滑剤供給および可及的に長い耐用年数にわたる波動歯車装置の機能に関して、前述のタイプの波動歯車装置を、さらに改善することである。

この課題は、請求項１に記載の特徴を有する波動歯車装置によって解決される。有利な実施形態は、従属請求項に示されている。

駆動部分と、外歯を備える弾性変形可能な伝達部分と、内歯を備えるギア部分と、を備える波動歯車装置が提案される。ギア部分は、剛性部分として構成することが可能であり、また内周に内歯を備えることができる。内歯は、好適には、円形リングの形状に構成されている。駆動部分は、特に、駆動装置として電気機械と接続可能であり、伝達部分を楕円形に変形させるように構成されている。この目的のために、駆動部分は、それ自体が楕円形の部分を備える、および／または、伝達部分を対応して楕円形に変形させる楕円形の駆動軸受を備えることができる。

弾性変形可能な伝達部分は、フレクスプラインと称されることが多く、通常、いわゆるハット形状またはいわゆるポット形状の何れかで構成されている。両方の形状は、径方向に延在するフランジ部分と、少なくとも実質的に円筒形のスリーブ部分と、を含む。ハット形状の場合、フランジ部分は、スリーブ部分の一端から径方向外側に延在する。ポット形状の場合、フランジ部分は、スリーブ部分の一端から径方向内側に延在する。両方の形状において、前述の外歯は、伝達部分のスリーブ部分に配置されている。スリーブ部分は、弾性変形の少なくとも大部分を吸収する。その結果、スリーブ部分は、取り付けられて変形された状態では、もはやその正確な円筒形の基本形状を有さない。外歯は、歯列領域においてギア部分の内歯と部分的に噛み合い可能であるように、または噛み合うように、駆動部分によって変形される。このために、伝達部分は、外歯の領域において楕円形に変形される。その結果、内歯と外歯との間に、楕円の主軸上に位置する２つの対向する噛合領域が形成される。したがって、伝達部分の外歯は、内歯の円周における２つの対向する位置で、剛性のギア部分の内歯と噛み合う。歯列領域は、内歯が外歯と重なり合い、噛み合う限り、軸方向に延在する。

伝達部分およびギア部分は、主軸受によって互いに対して回転可能に支承されている。主軸受は、軸受内輪および軸受外輪を備える。軸受内輪または軸受外輪は、複数の部品で構成することもできる。特に、転がり軸受の場合、軸受内輪と軸受外輪との間に適切な転動体を取り付けるために、２つの部分からなる軸受内輪、または２つの部分からなる軸受外輪が有利な場合がある。

主軸受としては、原則として、転がり軸受または滑り軸受を使用することができる。好適には、転がり軸受が使用される。その際、軸受内輪と軸受外輪との間に軸受間隙が構成される。軸受内輪および軸受外輪の両方は、波動歯車装置の別の構成部分に一体化することができる。これは、標準的な軸受のように、別個の軸受内輪および／または軸受外輪を使用しないことを意味する。その代わりに、他の機能も果たす構成部分が、各々、軸受内輪または軸受外輪を構成する。例えば、軸受内輪および／または軸受外輪は、力およびトルクを吸収し、空間を相互に区切ってシールするハウジング構成部分として構成することができる。

主軸受が転がり軸受として構成されている場合には、軸受内輪および軸受外輪は、各々、主軸受の転動体のための少なくとも１つの走行面を備える。また、走行面は、特殊な材料から別個に製造され、その後、軸受内輪または軸受外輪の残りの部分と相対回転不能に、または堅固に結合されている場合もある。さらに、軸受内輪および／または軸受外輪は、フランジ面を、特に端面に備えることができる。このフランジ面は、軸受内輪および／または軸受外輪を他の構成部分と接続するのに適しており、また接続するように意図されている。例えば、軸受内輪は、ギア部分の適合する対向フランジ面と接続されるように設けられた端面側の機械加工フランジ面を備えることができる。

内歯および外歯は、等しくない数の歯を備える。その結果、伝達部分およびギア部分は、駆動部分の回転運動によって互いに対して回転される。駆動部分は、駆動モータ、特に電気モータと接続可能である。駆動モータは、作動中に駆動部分を回転運動させる。

内歯と外歯の数は、わずかな差だけ、典型的には２歯だけ異なる。これによって、入力と出力の間に高い伝達比が生じる。この高い伝達比を、多くの用途において有利に利用することができる。

伝達部分および主軸受は、少なくとも部分的に内部空間を包囲する。換言すると、伝達部分と主軸受は、それらの間に内部空間を構成するように、互いに対して配置されている。しかしながら、内部空間は、伝達部分と主軸受との間の直接する空間に限定されるものではなく、さらに拡張することもできる。特に、内部空間は、主軸受の上述の軸受間隙をも含むことができる。したがって、内部空間は、軸受内輪の端面の周りの軸受内輪の内周面の領域から、軸受内輪の外周面まで延在することができる。

冒頭で述べた課題を達成するために、内部空間を、歯列領域によって内部空間から分離された副室と接続する少なくとも１つの貫通チャネルが設けられる。したがって、副室は、歯列領域の内部空間の反対側の端面に配置される、または、少なくとも前述の反対側の端面において、歯列領域に隣接する。貫通チャネルは、潤滑剤が貫通チャネルを通って内部空間から副室に流入することができるように配置され、寸法決めされている。これには次のような背景がある。波動歯車装置が一定時間作動すると、内部空間に潤滑剤が溜まる。この理由は、作動中に内歯と外歯との間で発生する屈曲運動にある。屈曲運動は、内部空間の方向で、潤滑剤に特定のポンピング効果を及ぼす。これによって、潤滑剤は、副室から内部空間に搬送される。ここで、潤滑剤は、少なくとも１つの貫通チャネルを通って、内部空間から副室に再び戻ることができる。これによって、潤滑剤が、内部空間に蓄積し、そして不所望な漏れとして他の位置において、内部空間から、また波動歯車装置から流出することを防止できる。

副室の少なくとも一部は、潤滑剤リザーバとして機能することができる。潤滑剤リザーバ、歯列領域、および少なくとも１つの貫通チャネルを適切に配置すると、波動歯車装置に潤滑剤回路を確立することができる。この場合、潤滑剤を、歯列領域における前述の屈曲運動によって、副室から内部空間に搬送することができる。その後、潤滑剤は、本発明による貫通チャネルを通って、潤滑剤リザーバへと副室に再び流出することができる。したがって、歯列領域への潤滑剤の長期にわたる信頼性のある供給を保証する潤滑剤回路を発生させることができる。波動歯車装置の歯列領域における潤滑剤の不足および潤滑剤のないままの作動は、もはや発生しない。しかしながら、本発明の目的は、漏れを防止するために、内部空間に蓄積された潤滑剤が貫通チャネルを通って副室に流入するときに、すでに達成されている。したがって、本発明は、必ずしも閉じた潤滑剤回路を必要としない。

本発明の範囲において、軸受内輪または軸受外輪のいずれかを通って、１つまたは複数の貫通チャネルの各々をガイドすることが可能である。同様に、少なくとも１つの貫通チャネルが、軸受内輪と軸受外輪との両方を通って案内される場合も、本発明の範囲内である。１つまたは複数の貫通チャネルを、適切な数で、大きさで、形状で、および配置で規定することによって、波動歯車装置における潤滑剤の分布および流れに、目的の通りに影響を及ぼすことができる。これによって、長い耐用年数にわたって、波動歯車装置の軸受および歯列領域の漏れのない十分な潤滑を達成することができる。

本発明の一実施形態によれば、貫通チャネルを、少なくとも部分的に、軸受内輪を通って、または軸受内輪と相対回転不能に接続された構成部分を通って、ガイドすることができる。軸受内輪に貫通チャネルを配置することによって、内部空間から副室への潤滑剤の経路を極めて短くすることが可能である。これは、貫通チャネルを比較的短くできることを意味する。したがって、流れ抵抗が僅かである。これによって、今度は、内部空間からの潤滑剤の排出が、場合によっては上述の潤滑剤回路における潤滑剤流が改善される。本明細書で潤滑剤流および潤滑回路を説明する場合、これらは、通常、例えば圧力循環潤滑の場合のような強い流れにはならない。その代わりに、本発明の範囲では、潤滑剤は、説明された空間およびチャネルを通って比較的ゆっくりと移動する。その際、潤滑剤流は、実質的に、歯列領域における上述の屈曲運動と、その結果として生じる、特に内部空間における潤滑剤の押しのけと、に起因する。

軸受内輪は、ギア部分と相対回転不能に接続することができる。または、軸受内輪は、ギア部分と一体に構成することができる。一実施形態では、軸受内輪は、ギア部分と相対回転不能に接続され、貫通チャネルは、軸受内輪を通って、またギア部分を通ってガイドされている。これは、２つの構成部分の各々に貫通チャネル部分が存在し、この貫通チャネル部分は、潤滑剤の貫流を可能にするために互いに接続されていることを意味する。

少なくとも１つの貫通チャネルが、少なくとも軸受内輪も通って延在する場合、歯列領域を通って内部空間に搬送される潤滑剤が、主軸受の軸受間隙にさらに搬送されるのを防止することができる。したがって、主軸受を、特別に主軸受に適した潤滑剤で潤滑することができる。一方、歯列領域においては、別の潤滑剤が使用される。異なる潤滑剤を混合すると、主軸受における潤滑効果が失われ、その結果、主軸受が故障する可能性がある。この背景に対して、主軸受の軸受間隙を、必要に応じて、追加のインナーシールによって、内部空間の残りの部分からシールすることができる。このようなインナーシールは、例えば、標準的な転がり軸受をシールするためにも使用されるような、いわゆるＺディスクの形態で構成することができる。このようなインナーシールは、軸受外輪と軸受内輪との間の軸受間隙を、残りの内側空間に対して完全にシールすることができる。このようにして、残りの内部空間から、潤滑剤が軸受間隙に到達しないことが保証される。その代わりに、内歯と外歯との間の屈曲運動によって発生される内部空間の方向への潤滑剤流は、少なくとも１つの貫通チャネルを通って、再び副室へと導かれる。

追加的に、内部空間をシールするシール要素を、軸受内輪とギア部分との間に配置することができる。そのようなシール要素は、例えば、紙シールとして構成され、軸受内輪およびギア部分の各接触面またはフランジ面の間に配置することができる。シール要素の主な目的は、内部空間からの外側への潤滑剤の流出によって発生する可能性のある、周囲への漏れを防止することである。

さらなる実施形態では、貫通チャネルは、少なくとも部分的に、軸受外輪を通って、または軸受外輪と相対回転不能に接続された構成部分を通って、ガイドされている。軸受外輪は、例えば、伝達部分と相対回転不能に接続することができる。この場合、貫通チャネルを、軸受外輪を通って、また伝達部分を通ってガイドすることができる。この場合、軸受外輪と伝達部分との両方が、貫通チャネル部分として意図された孔、または他の凹部を備える。伝達部分は、径方向に延在するフランジ部分を備えることができる。フランジ部分は、例えば、ねじ接続によって軸受外輪を固定するのに適している。

潤滑剤の分配および潤滑剤流を改善するために、記載された実施形態の各々において、複数の貫通チャネルを、主軸受の円周に亘って分散して配置することができる。有利には、貫通チャネルは、円周に亘って均一に分散されて配置されている。例えば、６つの貫通開口を、伝達部分の円周に亘って、各々６０度の角度間隔で配置することができる。貫通開口は、単純な円形の孔もしくは切り抜き、または異なる断面を有する他の凹部によって構成することができる。

軸受内輪と軸受外輪との間に、少なくとも１つのシールリングを配置することができる。シールリングは、内側空間および軸受間隙を周囲に対してシールする。これによって、流出する潤滑剤に起因する、漏れおよび周囲の汚染を防止することができる。内部空間を周囲に対して長期にわたって信頼性を有してシールすることは、特に、このようなシールリングを、本発明による貫通チャネルと組み合わせることによって確保することができる。これによって、それ自体が既知のシールリングは、内部空間に蓄積された潤滑剤で付勢されないためである。このようなシールリングは、特に、ラジアルシャフトシールリングとして構成することができる。なぜなら、この種のシールリングは、信頼性があることが証明されており、多くの多様な構成および寸法で市場において安価に入手可能なためである。

伝達部分は、スリーブ部分と、径方向に延在するフランジ部分と、を備えることができる。スリーブ部分は、円筒形が基本形状である。しかしながら、組み立てられた状態では、スリーブ部分の少なくとも一部は、駆動部分によって楕円形に変形される。前述の副室は、スリーブ部分の内側から歯列領域まで延在することができる。したがって、副室の一部を、伝達部分のスリーブ部分の内部に配置することができる。ここには、有利なことに、潤滑剤リザーバが存在する。副室および潤滑剤リザーバは、軸方向で、駆動軸受まで、かつ駆動軸受を通って延在できる。駆動軸受は、典型的には、駆動部分の楕円形の外周に配置され、好適には、同様に転がり軸受として構成されている。駆動軸受の外輪は、スリーブ部分の内周に当接し、伝達部分の外歯がギア部分の内歯に押し付けられるように、スリーブ部分を変形させる。したがって、駆動軸受は、楕円変形を、駆動部分から弾性変形可能な伝達部分に伝達する。このために、駆動軸受またはその個々の要素を、同様に弾性変形可能であるように構成することができる。

以下で、添付の図面を参照して、本発明を例示的に詳説する。

本発明による波動歯車装置の第１実施形態の断面図である。 本発明による波動歯車装置の第２実施形態の断面図である。 本発明による波動歯車装置の第３実施形態の断面図である。 本発明による波動歯車装置の第４実施形態の断面図である。 図４の波動歯車装置の伝達部分を示す図である。 図４の波動歯車装置の軸受外輪を示す図である。

図１～図４には、各々、図示の実施形態の実質的に回転対称な波動歯車装置１の半分のみが断面図で示される。各波動歯車装置１の構成部分の大部分は、図１～４による実施形態において同一に構成されている。したがって、対応する構成部分には、図面において同じ参照符号が付されている。様々な実施形態は、実質的に、貫通チャネル１６の配置および構成が異なり、その結果、潤滑剤流２６が変化する。

波動歯車装置１は、回転軸２を備える。本明細書で使用される径方向、軸方向および周方向の方向に関する記載は、特に明記されていない限り、この回転軸２を参照する。波動歯車装置１の必須の構成部分は、駆動部分３、外歯５を備える弾性変形可能な伝達部分４、および内歯７を備えるギア部分６、である。

弾性変形可能な伝達部分４の外歯５は、外歯５が２つの対向する噛合領域で剛性のギア部分６の内歯７と噛み合うように、駆動部分３によって楕円形に変形される。図１～図４の断面図では、波動歯車装置１は、各々、前述の楕円形の主軸に沿って切断されている。そのため、断面において、噛合領域は、内歯７および外歯５によって構成される歯列領域１３において視認できる。駆動部分３の楕円形の外周に配置された駆動軸受２３は、駆動部分３に含まれる。駆動軸受２３は転がり軸受として、この場合には玉軸受として構成されている。駆動部分３が回転すると、駆動軸受２３の楕円形の駆動軸受外輪２４は、外歯５と内歯７との間の２つの対向する噛合領域を回転方向に変位させる。それによって、駆動部分３と伝達部分４との間に、高い変速比の回転運動が生じる。ギア部分６は、ハウジング部分２９と堅固に接続されている。例えば、駆動部分３を駆動する電気モータも、ハウジング部分２９内に配置して、固定することができる。

伝達部分４およびギア部分６は、主軸受８によって互いに対して回転可能に支承されている。主軸受８は、転がり軸受として、より正確には円筒形の転動体９を備える交差ころ軸受として構成されている。主軸受８は、さらに、軸受外輪１０および軸受内輪１１を備える。軸受外輪１０は、伝達部分４に固定されている。そのため、２つの構成部分は、互いに対して相対回転不能に配置されている。軸受内輪１１は、ギア部分６に固定されている。そのため、これら２つの構成部分も、互いに対して相対回転不能に配置されている。

伝達部分４は、スリーブ部分１４と、径方向に延在するフランジ部分１５と、を備える。スリーブ部分１４は、円筒形の基本形状を有する。フランジ部分１５は、スリーブ部分１４の一端から径方向外側に延在する。弾性変形可能な伝達部分４のこの形状は、ハット形状とも称される。フランジ部分１５は、その径方向外側の領域において補強されている。これによって、軸受外輪１０へ取り付けるための取り付けフランジとなっている。取り付けフランジと軸受外輪１０との間の接触領域をシールするために、シールリング２８が設けられている。Оリングの形態のシールリング２８は、軸受外輪１０の溝に配置されている。

伝達部分４および主軸受８は、内部空間１２を包囲する。したがって、内部空間１２は、伝達部分４と主軸受８の構成部分との間に配置されている。内部空間１２は、歯列領域１３から始まって、まず軸方向に伝達部分４の円筒形のスリーブ部分１４の端部まで延在し、そこから径方向外側に主軸受８の軸受間隙２５まで延在する。軸受間隙２５は、軸受外輪１０と軸受内輪１１との間に配置されており、内部空間１２の一部である。軸受間隙２５は、主軸受８の一方の側にある伝達部分４のフランジ部分１５から、主軸受８の反対側にあるシールリング２２まで、軸方向に延在する。したがって、転動体９は軸受間隙２５内に配置されている。

シールリング２２は、軸受外輪１０と軸受内輪１１との間に配置されており、ラジアルシャフトシールリングとして構成されている。シールリング２２は、軸受外輪１０に固定されている。シールリング２２のシールリップは、シールリング２２に対して回転可能に支承される軸受内輪１１の外周面に接触している。

副室２１は、歯列領域１３の内部空間１２の反対側に配置されている。副室２１は、潤滑剤リザーバ２０の少なくとも一部を含む。そのため、歯列領域１３の内部空間１２の反対側に潤滑剤が存在する。この潤滑剤は、上述の屈曲運動によって、作動時に歯列領域１３を通って内部空間１２に搬送される。潤滑剤として、通常、適切な粘度を有するグリースが使用される。潤滑剤リザーバ２０は、各図において、クロスラインのハッチングで示される。潤滑剤を副室２１に戻すために、今度は、貫通チャネル１６が設けられている。貫通チャネル１６は、内部空間１２を、歯列領域１３によって内部空間１２から分離された副室２１と接続する。この場合に発生する潤滑剤流２６は、図１に矢印で示される。

したがって、図示の配置によって、波動歯車装置１の作動時に、潤滑剤回路が発生する。潤滑剤回路において、潤滑剤は、内歯７と外歯５との間の屈曲運動によって、副室２１内の潤滑剤リザーバ２０から歯列領域１３を通って内部空間１２に搬送され、そして、少なくとも１つの貫通チャネル１６を通って副室２１に戻される。

貫通チャネル１６は、軸受内輪１１およびギア部分６を通ってガイドされている。したがって、貫通チャネル１６は、潤滑剤流２６の流れの方向に互いに隣接する複数の貫通チャネル部分１７、１８、および１９を備える。２つの貫通チャネル部分１７および１８は、軸受内輪１１に配置されている。この場合、貫通チャネル部分１７は、軸受内輪１１の内周に沿って延在する円周溝として構成されている。この円周溝から、複数の貫通チャネル部分１８が、ギア部分６の方向で軸方向に延在する。貫通チャネル部分１７および１８は、各々、軸受内輪１１またはギア部分６の貫通孔として構成されている。貫通チャネル部分１８に隣接して、これに適合する貫通チャネル部分１９がギア部分６に配置されている。潤滑剤は、これら貫通チャネル部分を通って副室２１に流入することができる。

軸受内輪１１とギア部分６との間には、２つのフランジ面の間に、内部空間１２をシールする紙シールの形態のシール要素２７が配置されている。シール要素２７は、貫通チャネル１６を通る潤滑剤流２６が自由になるように配置された貫通開口を備える。

図２による第２実施形態と図１による第１実施形態との主な違いは、貫通チャネル１６が、軸受内輪１１の外周の軸受間隙２５から、軸受内輪１１およびギア部分６を通って副室２１まで延在することである。したがって、貫通チャネル１６の入口開口は、径方向外側、すなわち軸受内輪１１の外周面の上に位置する。その結果、歯列領域１３を通って内部空間１２に到達する潤滑剤は、貫通チャネル１６を通って副室２１に再度到達する前に、ほぼ軸受内輪１１の周りに導かれ、そして主軸受８の転動体９の間隙を通って導かれる。このような構成は、特に、歯列領域１３と主軸受８とに同じ潤滑剤を供給する場合に有利である。したがって、この場合、潤滑剤リザーバ２０は、歯列領域１３および主軸受８の両方の潤滑のための潤滑剤を提供する。

図３に示す第３実施形態では、貫通チャネル１６は、径方向内側および径方向外側の両方が各々、入口開口を備える。したがって、この場合、潤滑剤は、軸受内輪１１の内周面と軸受内輪１１の外周面との両方から、貫通チャネル１６に流入することができる。図３に示す実施形態では、潤滑剤が内部空間１２から、主軸受８の転動体９の両側で貫通チャネル１６に流入することができるように、第１貫通チャネル部分１７が配置されている。この実施形態は、潤滑剤が、軸受内輪１１の内周または外周のいずれにおいても、内部空間１２に蓄積しないことを保証する。その代わりに、軸受内輪１１の外側および内側から、貫通チャネル１６を通って副室２１に流出することができる。

図４に示す第４実施形態では、貫通チャネル１６は、軸受外輪１０を通って、また伝達部分４を通ってガイドされている。この場合、貫通チャネル１６への入口開口は、内部空間１２において、主軸受８の転動体９とシールリング２２との間に配置されている。貫通チャネル１６は、軸受外輪１０の内周溝の形態である第１貫通チャネル部分１７を通り、さらに、軸受外輪１０における１つまたは複数の軸方向に延在する孔の形態である第２貫通チャネル部分１８を通って、伝達部分４のフランジ部分１５に配置された第３貫通チャネル部分１９に至る。そこから、潤滑剤は、再び径方向内側に潤滑剤リザーバ２０にガイドされる。潤滑剤リザーバ２０は、伝達部分４の内周で軸方向に、スリーブ部分１４の全体に沿って、駆動軸受２３を通って歯列領域１３の一端にまで延在する。このようにして、閉じた潤滑剤回路を発生させることができる。この潤滑剤回路は、歯列領域１３における屈曲運動によって動かされる。

図５には、図４の第４実施形態の伝達部分４が斜視図で示される。ここで、貫通開口の形態である複数の第３貫通チャネル部分１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄが、伝達部分４のフランジ部分１５の円周に均一に分散されて配置されていることが分かる。同じ数と分布の第２貫通チャネル部分１８は、対応する軸受外輪１０に設けられている。図６に示される軸受外輪１０は、この伝達部分４と堅固に接続可能である。軸受外輪１０および伝達部分４は、組立て中に、第２および第３貫通チャネル部分１８および１９が各々少なくとも部分的に重なり合い、その結果、連続した貫通チャネル１６が存在するように、互いに接続される。分散されて配置された複数の貫通開口によって、内部空間から副室２１の方向への、貫通チャネル１６を通る所望の潤滑剤流が容易になる。フランジ部分１５の端面には、レッジ部３０と、それに起因する凹部とが設けられている。レッジ部３０または凹部によって、伝達部分４が隣接する構成部分の対向する表面に取り付けられると、空間が発生する。その空間を通って、貫通チャネル部分１９から流出する潤滑剤は、径方向内側にスリーブ部分１４の内側の潤滑剤リザーバ２０へ、そして副室２１へと戻って流れることができる。

図６は、図４の第４実施形態の軸受外輪１０を断面図で示す。軸受外輪１０は、波動歯車装置１において伝達部分４と共に使用されるように設けられている。軸受外輪１０の内周に配置された円周溝は、第１貫通チャネル部分１７として機能する。この実施形態では、円周溝は、軸受外輪１０の内周全体に亘って延在する。この円周溝から、円周に亘って均一に分散された４つの貫通チャネル部分１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄが、軸受外輪１０を貫通してその端面まで延びる孔の形態で延在する。断面図のために、備えられた４つの貫通チャネル部分１８ａ、１８ｂ、１８ｃのうちの３つのみを視認可能である。さらに、軸受外輪１０の内周には、主軸受８のための転がり軸受走行面を備える転がり軸受の溝３１が設けられている。２つの転がり軸受走行面は、転がり軸受のために交差ころの配置で設けられている。

１ 波動歯車装置
２ 回転軸
３ 駆動部分
４ 伝達部分
５ 外歯
６ ギア部分
７ 内歯
８ 主軸受
９ 転動体
１０ 軸受外輪
１１ 軸受内輪
１２ 内部空間
１３ 歯列領域
１４ スリーブ部分
１５ フランジ部分
１６ 貫通チャネル
１７ 貫通チャネル部分
１８ 貫通チャネル部分
１９ 貫通チャネル部分
２０ 潤滑剤リザーバ
２１ 副室
２２ シールリング
２３ 駆動軸受
２４ 駆動軸受外輪
２５ 軸受間隙
２６ 潤滑剤流
２７ シール要素
２８ シールリング
２９ ハウジング部分
３０ レッジ部
３１ 転がり軸受走行面

Claims (9)

1. 波動歯車装置（１）は、駆動部分（３）と、外歯（５）を備える弾性変形可能な伝達部分（４）と、内歯（７）を備えるギア部分（６）と、を備え、
   前記外歯（５）は、歯列領域（１３）において前記内歯（７）と部分的に噛み合い可能であるように、前記駆動部分（３）によって変形され、
   前記伝達部分（４）および前記ギア部分（６）は、主軸受（８）によって互いに対して回転可能に支承され、前記主軸受（８）は軸受内輪（１１）および軸受外輪（１０）を備え、
   前記内歯（７）および前記外歯（５）は、等しくない数の歯を備え、その結果、前記伝達部分（４）および前記ギア部分（６）は、前記駆動部分（３）の回転運動によって互いに対して回転可能であり、
   前記伝達部分（４）および前記主軸受（８）は、少なくとも部分的に内部空間（１２）を包囲する波動歯車装置（１）であって、
   少なくとも１つの貫通チャネル（１６）を備え、前記貫通チャネル（１６）は、前記内部空間（１２）を、前記歯列領域（１３）によって前記内部空間（１２）から分離された副室（２１）と接続することを特徴とする、波動歯車装置（１）。
2. 請求項１に記載の波動歯車装置（１）であって、前記貫通チャネル（１６）は、少なくとも部分的に、前記軸受内輪（１１）を通って、または前記軸受内輪（１１）と相対回転不能に接続された構成部分を通って、ガイドされていることを特徴とする、波動歯車装置（１）。
3. 請求項２に記載の波動歯車装置（１）であって、前記軸受内輪（１１）は、前記ギア部分（６）と相対回転不能に接続され、前記貫通チャネル（１６）は、前記軸受内輪（１１）を通って、また前記ギア部分（６）を通ってガイドされていることを特徴とする、波動歯車装置（１）。
4. 請求項３に記載の波動歯車装置（１）であって、前記内部空間（１２）をシールするシール要素（２７）は、前記軸受内輪（１１）と前記ギア部分（６）との間に配置されていることを特徴とする、波動歯車装置（１）。
5. 請求項１～４の何れか一項に記載の波動歯車装置（１）であって、前記貫通チャネル（１６）は、少なくとも部分的に、前記軸受外輪（１０）を通って、または前記軸受外輪（１０）と相対回転不能に接続された構成部分を通って、ガイドされていることを特徴とする、波動歯車装置（１）。
6. 請求項５に記載の波動歯車装置（１）であって、前記軸受外輪（１０）は、前記伝達部分（４）と相対回転不能に接続され、前記貫通チャネル（１６）は、前記軸受外輪（１０）を通って、また前記伝達部分（４）を通って、ガイドされていることを特徴とする、波動歯車装置（１）。
7. 請求項１～６の何れか一項に記載の波動歯車装置（１）であって、複数の貫通チャネル（１６）は、前記主軸受（８）の円周に亘って分散されて配置されていることを特徴とする、波動歯車装置。
8. 請求項１～７の何れか一項に記載の波動歯車装置（１）であって、少なくとも１つのシールリング（２２）は、前記軸受内輪（１１）と前記軸受外輪（１０）との間に配置されていることを特徴とする、波動歯車装置（１）。
9. 請求項１～８の何れか一項に記載の波動歯車装置（１）であって、前記伝達部分（４）は、スリーブ部分（１４）と、径方向に延在するフランジ部分（１５）と、を備え、前記副室（２１）は、前記スリーブ部分（１４）の内側から前記歯列領域（１３）まで延在することを特徴とする、波動歯車装置（１）。

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