CN116171352A - 旋转轴承和齿轮箱 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种旋转轴承(50)，特别是用于谐波传动装置，其具有外旋转轴承环(1b)和布置在该外旋转轴承环中的内旋转轴承环(1a)，其中该内旋转轴承环(1a)和该外旋转轴承环(1b)各自设有至少一个接收部(10，11)，通过所述接收部，在两个接收部(10，11)彼此间的对应位置中，滚动体(8)通过由所述两个接收部(10，11)形成的接收口被放入到所述内旋转轴承环(1a)的旋转支承面(7)和所述外旋转轴承环(1b)的旋转支承面(9)之间的滚动轴承中，其中在所述两个接收部(10,11)的至少一个中在接收口和滚动体(8)之间布置有用于滚动体(8)的导环(20)。

Description

旋转轴承和齿轮箱
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的旋转轴承。本发明还涉及一种根据权利要求3的前序部分所述的齿轮箱。
背景技术
这种旋转轴承特别适用于对应变波传动装置进行旋转支承，其中该旋转轴承和应变波传动装置构成齿轮箱。这种齿轮箱在许多技术领域都有多种用途。特别是，这种齿轮箱越来越多地被用于机器人技术和假肢中。这方面的一个例子是Harmonic
Figure BDA0003955433310000012
传动装置，它属于应变波传动装置。
被设计成椭圆波发生器的驱动部件通过滚珠轴承使被设计成外部设齿柔性花键的传动部件变形，该传动部件在大椭圆轴的对置区域中与内部设齿的、被设计成圆形花键的轮啮合。随着波发生器的旋转，大椭圆轴并且从而齿啮合区会发生移位。由于Harmonic
Figure BDA0003955433310000011
传动装置的柔性花键通常比圆形花键少两个齿，因此柔性花键和圆形花键之间的相对运动在波发生器转半圈期间进展一个齿并且转一整圈期间进展两个齿。当圆形花键被固定时，柔性花键作为从动元件在与驱动装置相反的方向上旋转。在此，圆形花键能够可固定地布置在旋转轴承环中。
为了实现两个部件之间的旋转运动，这种应变波传动装置被放置在旋转轴承环上，该应变波传动装置被可旋转地安装在该旋转轴承环上。在此，一方面，应变波传动装置的轮可以相对于旋转轴承环抗扭转地布置，其中滚动体被布置在旋转轴承环和传动部件的旋转支承面之间，由此，应变波传动装置相对于旋转轴承环的可旋转性得到了保证。另一方面，应变波传动装置的传动部件也可以相对于旋转轴承环抗扭转地布置，其中滚动体被布置在旋转轴承环和轮的旋转支承面之间，由此，应变波传动装置相对于旋转轴承环的可旋转性也得到保证。
AT 129 151B公开了一种单列或多列满装径向球轴承。一个具有角形截面的导环被安装或插入到内圈或外圈中。
由US 1 212 253 A公开了一种带有两个轴承环和一个用于滚动体的导环的旋转轴承。
CH 38 509A描述了一种带有两个同心环和一个用于滚动体的导环的球轴承。
由DE 10 2015 104 308 A1公开的是，将上述传动装置安装套件的旋转轴承构造为使得轮或传动部件和旋转轴承环各自设有至少一个接收部，通过该接收部，在两个接收部相对于彼此的相应位置中，滚动体可以被引入轮或传动部件的旋转支承面和旋转轴承环的旋转支承面之间的滚动轴承中。
这种设计的缺点是，当从动部旋转时，滚动体可能会从中间空间掉出来，从而使得旋转轴承的功能受到损害，并且会使得该旋转轴承卡死。
发明内容
因此，本发明的目的是如下地改进上述的旋转轴承。此外，还应提供一个改进的齿轮箱。
在旋转轴承方面，所述任务由具有权利要求1特征的旋转轴承来解决。本发明的有利实施方案由从属权利要求以及后面的说明和附图得出。
根据本发明，将用于滚动体的导环安排在接收口和滚动体之间的两个接收部中的至少一个中。
本发明基于以下考虑：应绝对避免滚动体从轴承中脱落。特别是，在难以触及的安装情况下，更换旋转轴承是非常费事的。此外，轴承的故障和卡死会导致危险情况。
正如现在已经认识到的那样，借助于导环可以防止滚动体脱落，该导环在轴向方向上限制滚动体朝接收口的移动。
旋转轴承优选能设计成四点式轴承。四点式轴承可以非常紧凑，并且除了纯轴向-和径向力之外，还可以吸收高的倾翻力矩。这对这里描述的应变波传动装置的支承来说特别有利。
有利的是，将密封环、特别是径向轴封环安排在两个容器中的至少一个中，该密封环阻止导环朝接收口的方向的轴向运动。在某些应用状况中，使用过的润滑剂可能会在传动装置内迁移，例如到达传动装置的旋转轴承，并穿过那里存在的轴承间隙。在需要时，可以借助于外部的径向轴封环来密封轴承间隙，防止不希望的材料的进入或滚动轴承润滑脂的泄漏。同时，径向轴封环可以轴向地支撑所述导环。
优选是在两个接收部的至少一个中设置涨圈，它可以阻止导环朝接收口方向的轴向移动。这使得能够借助于标准机器部件实现导环的简单且成本有利的轴向固定。
根据本发明，导环以具有外螺纹的螺钉的形式实施，该外螺纹与形成在外旋转轴承环中的内螺纹啮合。
在一个不符合本发明的设计中，导环通过压应力(过盈)轴向地固定在外轴承环的外径上。在该成本有利的固定中，不需要制造螺纹、槽或诸如此类。
导环优选由塑料或钢制成。用塑料生产特别具有成本效益。
在一个不符合本发明的实施方式中，导环与平密封件集成地构成。在这种结构方式中，可以省去密封件的单独构件并且简化了旋转轴承的制造过程。例如，可以将用作导环的金属环集成到构造为弹性体的平密封件中。
关于齿轮箱，上述任务通过具有权利要求3特征的齿轮箱来解决。
在此，术语“齿轮箱”优选是指开放或封闭的壳体，在该壳体中，传动装置部件(齿轮)被支承在带有轴承或密封的轴上。
有利的是，所述轮或圆形花键形成外旋转轴承环。由此实现了可多方面应用的、紧凑的齿轮箱。
在一个优选的实施方式中，内旋转轴承环被设计成离合器轮，其具有内齿部，该内齿部的齿数与传动部件的外齿部的齿数相同，其中该离合器轮的内齿部与传动部件的外齿部啮合。这种传动装置结构形式使得能够实现轴向上非常紧凑的结构形式。
附图说明
本发明的进一步目标、优点、特征和应用可能性将从以下借助于附图的实施例的描述中得出。在此，所有的描述和/或图示的特征本身或以任意有意义组合构成本发明的主题，而与它们在权利要求书或其回引中的总结无关。
附图中：
图1以剖视图示出本发明的形成齿轮箱的旋转轴承的第一个优选实施例，其具有支承在其中的应变波传动装置；
图2以剖视图示出本发明的齿轮箱的第二个优选实施例；
图3以剖视图示出本发明的齿轮箱的第三个优选实施例；
图4以剖视图示出本发明的齿轮箱的第四个优选实施例；
图5以剖视图示出本发明的齿轮箱的第五个优选实施例；以及
图6以剖视图示出本发明的齿轮箱的第六个优选实施例。
在所有的图中，相同的部件都设有相同的附图标记。
具体实施方式
在图1中以剖视图示出处于装配状态中的本发明的旋转轴承50的实施例和安装在其中的应变波传动装置40，它们共同构成齿轮箱70。在此，将设计为柔性花键的传动部件4安装在设计为椭圆波发生器的驱动部件2上，该驱动部件优选支承在空心轴上，其中所述传动部件4也通过椭圆的驱动部件2进行椭圆形变形。椭圆变形的传动部件4以外齿部3在大椭圆轴的对置区域中与设计为圆形花键的轮6的内齿部5啮合。
轮6在变速箱70的所有部件中具有最大的轴向延伸。在这里描述的实施例中，驱动部件2被设计成椭圆波发生器。弹性的传动部件4被设计成柔性花键，其通过具有多个球17的球轴承16安装在该传动部件2上。由于其外齿部3区域中的弹性，该传动部件4也因驱动部件2的椭圆形状而发生椭圆变形。
由于弹性的传动部件4具有外齿部3并且发生椭圆状变形，这个外齿部3在大椭圆轴的区域中与设计成圆形花键轮6的内齿部5啮合。该轮6具有形成为旋转支承面9的内表面，该内表面与形成为内旋转轴承环1a的旋转支承面7的外表面相对应。该旋转轴承环1a设有内齿部，它的齿数与传动部件4相同，因此具有离合器(或联接装置)的功能(无减速)。
在此，在轮6和内旋转轴承环1a的这两个旋转支承面7和9之间布置滚动轴承，该滚动轴承具有多个滚动体8，其中所述轮6和内旋转轴承环1a的旋转支承面7和9被形成为用于滚动轴承的滚动体8的滚道12。轮6是旋转轴承50的外旋转轴承环1b。
为了实现齿轮箱70的非常狭窄和紧凑的设计，在轮6或外旋转轴承环1b的旋转支承面7中设有接收部10，并且在内旋转轴承环1a的旋转支承面9中设有接收部11。在此，两个接收部10和11相互对应，使得它们在相互间相应地取向的情况下适于形状配合地接收滚动体8，形成带有接收口22的进料通道24。通过滚动体8的形状配合的接收使轮6和旋转轴承环1之间的滚动轴承能够通过进料通道24填充滚动体8，从而使轮6能够相对于旋转轴承环1a无间隙地被支承并且可以使旋转轴承环1a和轮6能够相对于彼此扭转。在这个位置中，设计为柔性花键的传动部件4现在可以通过设计为波发生器的驱动部件2来驱动，从而使轮6和传动部件2之间发生相对运动。在这个例子中，滚动体8构造为球。
柔性花键或传动部件4与轮6或圆形花键啮合并且此外也与离合器轮13(或联接轮)或动态花键啮合，其中该离合器轮与所述旋转轴承环1a相同，其具有内齿部。离合器轮13的内齿部与传动部件4的外齿部3的齿数相同。通过这种方式，离合器轮13就起到了无减速的离合器(或联接装置)的作用。
齿轮箱70的部件，即内旋转轴承环1a、驱动部件2、传动部件4和轮6围绕齿轮箱70的中心纵轴15同轴布置。通过轮6和内旋转轴承环1a的滚动体8和接收部10和11的形状配合设计，现在可以提供一个在轴向方向上非常紧凑和狭窄的齿轮箱70，它尤其可以在为了实现旋转运动只有很少的安装空间可供使用的情况中应用，特别是在机器人和假肢等许多应用中就是这种情况，其中可以得到齿轮箱70的简单组装。
旋转轴承50针对高的可靠性和寿命进行优化。为了防止滚动体8从进料通道24或接收部10、11脱落，在旋转轴承环1b的接收部10中布置导环20。在根据图5和图6的旋转轴承的实施方案中也分别存在接收部10、11。
导环20、接收部10、11和进料通道24在图1中以放大图80示出。沿轴向方向在导环20和接收口22之间在进料通道24中布置径向轴封21，它可以防止导环20在接收口22的方向上的轴向移动。导环20具有环形的、轴向延伸的凸起41，该凸起与滚动体8接触。凸起41优选具有小的接触面，该接触面在运行中与滚动体8接触，以便使导环20和滚动体8之间的摩擦尽可能小。
被设计成径向轴封环的径向轴封件在径向外部被支撑在外轴承环1b内部的突肩43上并且对置地以密封边缘45密封地支撑在内轴承环6的设计成密封面44的侧面上。
通过这种方式，导环20将滚动体8保持在环形间隙23中并且即使旋转轴承50被移动或旋转也防止滚动体从进料通道24中脱落，从而使得即使在进料通道24垂直向下取向的情况下，滚动体8也不会从环形空腔23中脱落。导环20在此优选由塑料(成本低廉地)或也由钢制成。
图2-4中示出的齿轮箱70分别仅在导环20或接收部10、11的设计类型和布置在其中的部件方面彼此不同。
在图2中示出齿轮箱70的另一个优选实施方案，其具有旋转轴承50和应变波传动装置40。在这个实施方案中，涨圈25被安排在接收部10中。该涨圈25被安排在轮6的径向槽26中的径向外区域中，并且因此被径向和轴向地固定。该涨圈防止导环20朝接收口22的方向运动。该导环20在此优选由塑料或也钢制成。在本实施方案中也存在径向轴封21。
在图3中示出带有旋转轴承50和应变波传动装置40的齿轮箱70的另一优选实施方案。在本实施方案中，优选由钢制成的导环20构造为螺旋状，具有外螺纹27，该外螺纹与轮6中的相应内螺纹28啮合。
在图4中示出齿轮箱安装套件70的另一个优选实施方案，其具有旋转轴承50和应变波齿轮箱40。导环20优选由塑料制成，但也可以由钢制成，该导环在此通过压配合或过盈配合在轮6中轴向地固定在该轮的外径上。导环的粘接也是可以的。
图5示出齿轮箱70的另一优选实施例，其具有旋转轴承50和应变波传动装置40，该应变波传动装置具有构造为内齿轮的轮6或圆形花键，后者在其内齿部5的区域中与传动部件4或柔性花键的外齿部3重合并且区域地啮合。
传动部件4抗扭转地连接到旋转轴承50的外旋转轴承环1b，该旋转轴承将传动部件4和轮6可旋转地支承。旋转轴承50的内旋转轴承环1a与圆形花键/轮6抗扭转地连接。
传动部件4通过椭圆的驱动部件2椭圆地变形。椭圆状变形的传动部件4以其外齿部3在大椭圆轴的对置区域中与设计为圆形花键的轮6的内齿部5啮合。在这里描述的实施例中，驱动部件2被设计成椭圆波发生器。弹性、构造为柔性花键的传动部件4通过具有多个球17的球轴承16安装在该驱动部件2上。由于其外齿部3区域中的弹性，该传动部件4由于驱动部件2的椭圆形状也椭圆状地变形。
在该实施例中，导环20被设计成或集成到内密封或平密封中。平密封和导环20被形成为一个构件或一体地构成。在这个实施方案中，导环20优选由复合材料形成，该复合材料优选是由弹性体和塑料/钢组成。
在图6中示出带有旋转轴承50和应变波传动装置40的齿轮箱70的另一优选实施方案，它与图5所示的实施方案仅在导环的设计上有所不同。这里，只提供了一个导环20，没有动态密封。在此，导环20可以实施为纯塑料环，或者也可以由作为弹性体和塑料/钢的复合材料制成，因此也承担旋转轴承环1b和传动部件4之间的静态O型圈密封功能。
附图标记列表
1a内旋转轴承环
1b外旋转轴承环
2驱动部件
3外齿部
4传动部件
5内齿部
6轮
7旋转支承面
8滚动体
9旋转支承面
10接收部
11接收部
13离合器轮
15中轴线
16球轴承
17球
20导环
21径向轴封
22接收口
23环形间隙
24进料通道
25涨圈
26槽
27外螺纹
28内螺纹
40应变波传动装置
41凸起
43突肩
44密封面
45密封边缘
50旋转轴承
70齿轮箱。

Claims (11)

1.一种旋转轴承(50)，特别是用于谐波传动装置，其具有外旋转轴承环(1b)和布置在其中的内旋转轴承环(1a)，其中该内旋转轴承环(1a)和该外旋转轴承环(1b)各自设有至少一个接收部(10，11)，通过所述接收部，在两个接收部(10，11)彼此间的对应位置中，滚动体(8)通过由所述两个接收部(10，11)形成的接收口(22)能够被放入到所述内旋转轴承环(1a)的旋转支承面(7)和所述外旋转轴承环(1b)的旋转支承面(9)之间的滚动轴承中，
其特征是，
在所述两个接收部(10,11)的至少一个中在接收口和滚动体(8)之间布置有用于滚动体(8)的导环(20)。
2.根据权利要求1所述的旋转轴承(50)，其中，在所述两个接收部(10，11)的至少一个中布置有密封环、特别是径向轴封环(21)，该密封环阻止所述导环(20)朝所述接收口(22)方向的轴向运动。
3.根据权利要求1所述的旋转轴承(50)，其中，在所述两个接收部(10，11)的至少一个中布置有涨圈(25)，该涨圈阻止所述导环(20)朝所述接收口(22)方向的轴向运动。
4.根据权利要求1所述的旋转轴承(50)，其中，所述导环(20)以具有外螺纹(27)的螺钉的形式实施，该外螺纹与形成在所述外旋转轴承环(1b)中的内螺纹(28)啮合。
5.根据权利要求1所述的旋转轴承(50)，其中，所述导环(20)通过压配合(过盈)在外轴承环(1b)中轴向地固定在外径上。
6.根据权利要求1至6中任一项所述的旋转轴承(50)，其中，所述导环(20)由塑料或钢制成。
7.根据权利要求1所述的旋转轴承(50)，其中，所述导环(20)与平密封件集成地构成。
8.根据权利要求1所述的旋转轴承(50)，其中，在所述至少一个接收部(10，11)中只布置有导环(20)并且没有布置单独的密封件。
9.一种齿轮箱(70)，其包括根据前述权利要求中任一项所述的旋转轴承(50)以及支承在其中的应变波传动装置(40)，该应变波传动装置具有驱动部件(2)、设有外齿部(3)的弹性的传动部件(4)和设有内齿部(5)的轮(6)，其中，所述传动部件(4)能够插到所述驱动部件(2)上并且在此能够通过所述驱动部件(2)椭圆状地变形，使得所述传动部件(4)的外齿部(3)能够在大椭圆轴的对置区域中与所述轮(6)的内齿部(5)啮合。
10.根据权利要求9所述的齿轮箱(70)，其中，所述轮(6)形成外旋转轴承环(1b)。
11.根据权利要求9或10所述的齿轮箱(70)，其中，内旋转轴承环(1a)形成为离合器轮(13)，其具有内齿部，该内齿部具有与所述传动部件(4)的外齿部(3)相同的齿数，其中所述离合器轮(13)的内齿部与所述传动部件(4)的外齿部(3)啮合。
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