KR20230006488A - 회전 베어링 및 기어박스 - Google Patents

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디알. 마티아스 멘델
알렉산더 쉐퍼
미햐엘 샤퍼
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하모닉 드라이드 에스이
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Abstract

내부에 배열되는 외부 회전 베어링 링(1b) 및 내부 회전 베어링 링(1a)을 포함하는 특히 하모닉 드라이브용 회전 베어링(50)으로서; 내부 회전 베어링 링(1a) 및 외부 회전 베어링 링(1b)에는 각각 적어도 하나의 리셉터클(10, 11)이 제공되고, 2개의 리셉터클(10, 11)의 서로에 대한 대응하는 위치에서, 롤링 본체(8)는 두 개의 리셉터클(10, 11)에 의해 형성된 수용 개구(22)를 통해, 내부 회전 베어링 링(1a)의 회전 베어링 표면(7)과 외부 회전 베어링 링(1b)의 회전 베어링 표면(9) 사이에서 마찰 방지 베어링으로 도입될 수 있고; 및 롤링 본체(8)를 위한 가이드 링(20)이 수용 개구와 롤링 본체(8) 사이의 2개의 리셉터클(10, 11) 중 적어도 하나에 배열된다.

Description

회전 베어링 및 기어박스
본 발명은 청구항 제1항의 전제부에 따른 회전 베어링에 관한 것이다. 또한 청구항 제3항의 전제부에 따른 기어박스에 관한 것이다.
이러한 회전 베어링은 스트레인 웨이브 기어를 장착하는 데 특히 적합하며, 이에 의해 회전 베어링과 스트레인 웨이브 기어링은 기어박스를 형성한다. 이러한 기어박스는 수많은 기술 분야의 광범위한 적용 분야에 사용된다. 이러한 기어박스는 특히 로봇 및 보철 분야에서 널리 사용된다. 예를 들어 여기에서는 스트레인 웨이브 기어 시스템의 그룹에 속하는 Harmonic Drive® 기어링을 참조할 수 있다.
타원 웨이브 발생기로서 구성된 입력 구성요소는 볼 베어링을 사용하여 트랜스미션 구성요소를 변형하고, 이 트랜스미션 구성요소는 타원의 장축의 대향 영역에서 원형 스플라인으로 구성된 내부 톱니 휠과 맞물리는 외부 톱니 플렉스 스플라인으로 구성된다. 웨이브 발생기가 회전하면, 타원의 장축이 위치를 이동하고, 톱니의 맞물림 영역도 이동한다. Harmonic Drive® 기어의 플렉스 스플라인은 일반적으로 원형 스플라인보다 톱니 수가 2개 적기 때문에, 플렉스 스플라인은 원형 스플라인에 대해 웨이브 발생기의 절반 회전 동안 톱니 하나만큼, 그리고 전체 회전 동안 톱니 2개만큼 이동한다. 고정 원형 스플라인의 경우, 출력 요소인 플렉스 스플라인은 입력에 대해 반대 방향으로 회전한다. 이러한 맥락에서, 원형 스플라인은 베어링 링에 고정될 수 있도록 배열될 수 있다.
두 개의 구성요소 사이의 회전 운동을 실행하기 위해, 이러한 스트레인 웨이브 기어는 회전 가능하도록 장착되는 베어링 링에 배치된다. 여기서, 한편으로, 스트레인 웨이브 기어의 휠은 베어링 링에 대해 회전 불가능하게 배열될 수 있으며, 이에 의해 롤링 요소는 베어링 링과 트랜스미션 구성요소의 베어링 표면들 사이에 배열되며, 그 결과 베어링 링에 대한 스트레인 웨이브 기어의 회전성이 보장된다. 다른 한편으로, 스트레인 웨이브 기어의 트랜스미션 구성요소는 또한 베어링 링에 대해 회전 불가능하게 배열될 수 있으며, 이에 의해 롤링 요소는 베어링 링과 휠의 베어링 표면들 사이에 배열되며, 그 결과 베어링 링에 대한 스트레인 웨이브 기어의 회전 가능성도 마찬가지로 보장된다.
오스트리아 특허 AT 129 151 B는 단일 열 또는 다중 열 솔리드 레이디얼 볼 베어링을 개시한다. 단면이 각진 가이드 링이 내부 궤도 또는 외부 궤도에 배치된다.
미국 특허 출원 US 1,212,253 A는 두 개의 베어링 링과 롤링 요소용 가이드 링을 갖는 롤러 베어링을 개시한다.
스위스 특허 출원 CH 38 509 A는 서로 동심원으로 배열된 두 개의 링과 롤링 요소용 가이드 링이 있는 볼 베어링에 대해 설명한다.
독일 특허 출원 DE 10 2015 104 308 A1은 위에 설명된 유형의 기어링 설치 세트의 회전 베어링이 휠 또는 트랜스미션 구성요소 및 베어링 링에 각각 적어도 하나의 리셉터클이 제공되는 방식으로 구성되어, 두 개의 리셉터클이 서로에 대해 대응하는 위치에 있을 때, 휠 또는 트랜스미션 구성요소의 베어링 표면과 베어링 링의 베어링 표면 사이의 마찰 방지 베어링에 롤링 요소가 삽입될 수 있는 것을 개시한다.
이러한 구조의 단점은, 출력 구성요소가 회전할 때, 롤링 요소가 내부 공간에서 떨어져, 회전 베어링의 기능을 손상시키고 차단할 수 있다는 것이다.
이러한 배경 하에, 본 발명의 목적은 전술한 유형의 회전 베어링을 적절하게 개선하는 것이다. 또한 개선된 기어박스도 제시될 것이다.
회전 베어링과 관련하여, 이러한 목적은 청구항 제1항의 특징을 갖는 회전 베어링에 의해 달성된다. 본 발명의 유리한 실시예들은 종속 청구항들 뿐만 아니라 아래의 설명 및 도면들로부터 이어진다.
본 발명에 따르면, 롤링 요소용 가이드 링은 리셉터클 개구와 롤링 요소 사이의 2개의 리셉터클 중 적어도 하나에 배열된다.
본 발명은 롤링 요소가 베어링에서 떨어지는 것을 절대적으로 방지하는 것을 고려한 것이다. 특히, 접근이 어려운 설치 조건을 다룰 때 회전 베어링을 교체하는 것은 매우 힘든 작업이다. 또한, 베어링의 오작동 및 막힘으로 인해 위험한 상황이 발생할 수 있다.
이제, 리셉터클 개구를 향한 축 방향으로 롤링 요소의 이동을 제한하는 가이드 링을 사용하여 롤링 요소가 떨어지는 것을 방지할 수 있음이 인식되었다.
회전 베어링은 바람직하게는 4점 베어링으로 설계될 수 있다. 이러한 4점 베어링은 매우 컴팩트한 형태로 구성될 수 있으며, 순수한 축 방향 및 반경 방향 힘뿐만 아니라 높은 틸팅 모멘트도 흡수할 수 있다. 이것은 여기에 설명된 스트레인 웨이브 기어 시스템 중 하나를 장착할 때 특히 유리하다.
유리한 방식으로, 밀봉 링, 특히 회전 샤프트 시일이 2개의 리셉터클 중 적어도 하나에 배열되고, 상기 시일은 리셉터클 개구 방향으로 가이드 링의 축방향 이동을 차단한다. 특정 적용 사례에서, 사용된 윤활유가 기어 시스템 내부에서 진행하여, 예를 들어 기어 시스템의 회전 베어링에 도달하고 거기에 있는 베어링 내부 공간을 관통하여 기어 시스템 내부로 이동하는 것이 발생할 수 있다. 필요한 경우, 외부 회전 샤프트 시일을 사용하여 내부 공간을 밀봉하여 원하지 않는 물질이 들어가거나 마찰 방지 베어링의 그리스가 빠져나가는 것을 방지할 수 있다. 동시에 회전 샤프트 시일은 가이드 링을 축 방향으로 지지할 수 있다.
바람직하게는, 리테이닝 링은 2개의 리셉터클 중 적어도 하나에 배열되고, 리셉터클 개구 방향으로 가이드 링의 축방향 이동을 차단하는 역할을 한다. 이것은 표준 기계 공학 요소를 사용하여 가이드 링의 간단하고 비용 효율적인 축 고정을 허용한다.
본 발명에 따르면, 가이드 링은 외부 베어링 링에 형성된 암나사와 맞물리는 수나사를 갖는 나사의 형태로 구성된다.
본 발명이 아닌 실시예에서, 가이드 링은 압입 끼워맞춤(간섭 끼워맞춤)에 의해 외부 베어링 링의 외경에 축방향으로 고정된다. 이러한 비용 효율적인 고정 기술은 나사산, 홈 등을 만들 필요가 없다.
가이드 링은 바람직하게는 플라스틱 또는 강철로 만들어진다. 플라스틱으로 만들어진 경우 특히 저렴하다.
본 발명이 아닌 실시예에서, 가이드 링은 플랫 시일에 통합되도록 구성된다. 이 설계를 통해, 시일 형태의 별도 부품이 필요 없고 회전 베어링의 제조 공정이 간소화된다. 예를 들어 가이드 링 역할을 하는 금속 링을 엘라스토머로 만든 플랫 시일에 통합할 수 있다.
기어박스와 관련하여, 전술한 목적은 청구항 제3항의 특징을 갖는 기어박스에 의해 달성된다.
기어박스라는 용어는 바람직하게는 베어링 지지대 또는 시일이 있는 샤프트의 기어 부품(기어휠)을 수용하는 개방형 또는 폐쇄형 하우징을 의미한다.
유리하게는, 휠 또는 원형 스플라인은 외부 베어링 링을 형성한다. 이것은 다용도의 소형 기어박스로 변환된다.
바람직한 실시예에서, 내부 베어링 링은 트랜스미션 구성요소의 외부 톱니와 동일한 수의 톱니를 갖는 내부 톱니를 갖는 클러치 휠로서 구성되며, 이로써 클러치 휠의 내부 톱니는 트랜스미션 구성요소의 외부 톱니와 맞물린다. 이 기어 설계는 축 방향으로 매우 컴팩트한 설계를 가능하게 한다.
본 발명의 추가적인 목적, 이점, 특징 및 적용 가능성은 도면을 참조하는 실시예의 아래 설명으로부터 이어진다. 이러한 맥락에서, 설명 및/또는 묘사된 모든 특징은 그 자체로 또는 임의의 의미 있는 조합으로 본 발명의 주제를 구성하며, 또한 청구범위 또는 이들이 다시 참조하는 청구범위에서의 편집과 무관하다.
도 1은 기어박스를 형성하고 스트레인 웨이브 기어가 내부에 장착된 본 발명에 따른 회전 베어링의 바람직한 제1 실시예를 단면도로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 기어박스의 바람직한 제2 실시예의 단면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 기어박스의 바람직한 제3 실시예의 단면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 기어박스의 바람직한 제4 실시예의 단면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 기어박스의 바람직한 제5 실시예의 단면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 기어박스의 바람직한 제6 실시예의 단면도이다.
모든 도면에서 동일한 부분에는 동일한 참조 번호가 제공된다.
도 1은 장착된 상태로 단면도로 도시된 기어박스(70)를 함께 형성하는, 내부에 장착된 본 발명의 회전 베어링(50) 및 스트레인 웨이브 기어(40)의 바람직한 제1 실시예의 실시예를 도시한다. 이와 관련하여, 플렉스 스플라인으로 구성된 트랜스미션 구성요소(4)는 타원 웨이브 발생기로 구성되고, 바람직하게는 중공 샤프트에 장착되는 입력 구성요소(2)에 배치되고, 여기서 트랜스미션 구성요소(4)는 마찬가지로 타원형 입력 구성요소(2)에 의해 타원형으로 변형된다. 타원형으로 변형된 트랜스미션 구성요소(4)의 외부 톱니(3)는 원형 스플라인으로 구성된 휠(6)의 내부 톱니(5)와 함께 타원의 장축의 대향 영역과 맞물린다.
휠(6)은 기어 박스(70)의 모든 구성요소 중 가장 큰 축방향 연장을 표시한다. 여기에 설명된 실시예에서, 입력 구성요소(2)는 타원 웨이브 발생기로서 구성된다. 플렉스 스플라인으로 구성된 탄성 트랜스미션 구성요소(4)는 여러 볼(17)을 포함하는 볼 베어링(16) 위의 이 입력 구성요소(2)에 배치된다. 외부 톱니(3) 영역의 탄성으로 인해, 이 트랜스미션 구성요소(4)는 마찬가지로 입력 구성요소(2)의 타원형 형상으로 인해 타원형으로 변형된다.
탄성 트랜스미션 구성요소(4)가 외부 톱니(3)를 갖고 타원형으로 변형되기 때문에, 이러한 외부 톱니(3)는 원형 스플라인으로 구성된 휠(6)의 내부 톱니(5)와 함께 타원의 장축 영역에 맞물린다. 이 휠(6)은 베어링 표면(9)으로 구성되고 베어링 표면(7)으로 구성된 내부 베어링 링(1a)의 외부 표면과 일치하는 내부 표면을 갖는다. 이 내측 베어링 링(1a)은 트랜스미션 구성요소(4)와 동일한 수의 톱니를 갖는 내측 톱니를 가지며, 따라서 클러치의 기능을 갖는다(감속 없음).
이와 관련하여, 휠(6)과 내부 베어링 링(1a)의 두 베어링 표면(7, 9) 사이에 여러 개의 롤링 요소(8)를 갖는 마찰 방지 베어링이 배치되고, 여기서 휠(6)과 내부 베어링 링(1a)의 두 베어링 표면(7, 9)은 마찰 방지 베어링의 롤링 요소(8)를 위한 궤도(12)로서 구성된다. 휠(6)은 회전 베어링(50)의 외측 베어링 링(1b)이다.
기어박스(70)의 매우 좁고 컴팩트한 설계를 달성하기 위해, 리셉터클(10)은 휠(6) 또는 외부 베어링 링(1b)의 베어링 표면(7)에 삽입되고, 리셉터클(11)은 내부 베어링 링(1a)의 베어링 표면(9)에 삽입된다. 이러한 맥락에서, 양쪽 리셉터클(10, 11)은 서로에 대한 적절한 배향에서 리셉터클 개구(22)를 갖는 로딩 채널(24)을 형성하고 포지티브-핏(positive-fit)으로 롤링 요소를 수용할 수 있는 방식으로 대응한다. 롤링 요소(8)의 이러한 포지티브-핏 수용 덕분에, 마찰 방지 베어링은 로딩 채널(24)을 통해 롤링 요소(8)로 휠(6)과 베어링 링(1) 사이에 채워질 수 있으므로, 휠(6)은 백래시 없이 베어링 링(1a)에 대해 지지될 수 있고, 베어링 링(1a)과 휠(6)은 서로에 대해 회전될 수 있다. 이 위치에서, 웨이브 발생기로 구성된 입력 구성요소(2)를 통해, 플렉스 스플라인으로 구성된 트랜스미션 구성요소(4)를 구동하여 휠(6)과 트랜스미션 구성요소(2) 사이에 상대적인 움직임이 있게 할 수 있다. 본 실시예에서, 롤링 요소(8)는 볼로서 구성된다.
플렉스 스플라인 또는 트랜스미션 구성요소(4)는 휠(6) 또는 원형 스플라인과 맞물리며 또한 클러치 휠(13) 또는 동적 스플라인과 맞물리며, 여기서 클러치 휠은 내부 톱니를 갖는 베어링 링(1a)과 동일하다. 클러치 휠(13)은 트랜스미션 구성요소(4)의 외부 톱니(3)와 동일한 수의 톱니를 갖는 내부 톱니를 갖는다. 이와 같이, 클러치 휠(13)은 감속비 없이 클러치로서 기능한다.
기어박스(70)의 구성요소, 즉 내부 베어링 링(1a), 입력 구성요소(2), 트랜스미션 구성요소(4) 및 휠(6)은 기어박스(70)의 x축(15) 주위에 동축으로 배열된다. 휠(6)의 리셉터클(10, 11)과 내부 베어링 링(1a)의 롤링 요소(8)의 포지티브-핏 구성 덕분에, 이제 기어박스(70)의 간단한 설치 조립으로 이어지는 로봇 공학 및 보철의 많은 응용 분야에서와 같이 회전 운동을 실행하기 위한 설치 공간이 매우 작은 경우에 특히 사용되고 축 방향으로 매우 작고 좁은 기어박스(70)를 제시하는 것이 가능하다.
회전 베어링(50)은 높은 수준의 신뢰성과 서비스 수명 측면에서 최적화되어 있다. 롤링 요소(8)가 로딩 채널(24) 또는 리셉터클(10, 11) 밖으로 떨어지는 것을 방지하기 위해, 가이드 링(20)이 베어링 링(1b)의 리셉터클(10)에 배열된다. 리셉터클(10, 11)은 마찬가지로 도 5 및 도 6에 따른 회전 베어링의 실시예에 존재한다.
가이드 링(20), 리셉터클(10, 11) 및 로딩 채널(24)은 도 1에 확대도(80)로 도시되어 있다. 가이드 링(20)과 리셉터클 개구(22) 사이의 축 방향에서, 리셉터클 개구(22) 방향으로 가이드 링(20)의 축방향 이동을 방지하기 위해 회전 샤프트 시일(21)이 로딩 채널(24)에 배열된다. 가이드 링(20)은 축방향으로 연장되고 롤링 요소(8)와 접촉하게 되는 환형 돌출부(41)를 갖는다. 돌출부(41)는 바람직하게는 가이드 링(20)과 롤링 요소(8) 사이의 마찰을 최소로 유지하기 위해 롤링 요소(8)의 작동 중에 롤링 요소(8)가 접촉하는 작은 접촉 표면을 갖는다.
회전 샤프트 밀봉 링으로 구성된 회전 샤프트 시일은 외부 베어링 링(1b) 내부의 숄더(43)에서 반경방향 외부로 자체적으로 지지되며, 반대쪽에서, 그 밀봉 에지(45)는 내부 베어링 링(1a)의 측면 표면(밀봉 표면(44)로 구성됨) 위에 놓이고 밀봉된다.
이러한 방식으로, 가이드 링(20)은 환형 간극(23)에서 롤링 요소(8)를 유지하고 회전 베어링(50)이 이동되거나 회전하더라도 로딩 채널(24)에서 롤링 요소가 떨어지는 것을 방지하므로, 로딩 채널(24)이 아래쪽으로 수직 배향이더라도, 롤링 요소(8)가 환형 공동(23)에서 떨어지지 않도록 한다. 여기서 가이드 링(20)은 바람직하게는 플라스틱(저렴) 또는 강철로 만들어진다.
도 2 내지 도 4에 도시된 기어박스(70)는 가이드 링(20) 또는 리셉터클(10, 11) 및 그 안에 배열된 구성요소의 구성 유형에 대해서만 서로 상이하다.
도 2는 회전 베어링(50) 및 스트레인 웨이브 기어(40)를 갖는 기어박스(70)의 다른 바람직한 실시예를 도시한다. 이 실시예에서, 리테이닝 링(25)은 리셉터클(10)에 배열된다. 리테이닝 링(25)은 휠(6)의 반경방향 홈(26)의 반경방향 외부 영역에 배열되고, 그 결과 반경방향 및 축방향으로 고정된다. 이는 리셉터클 개구(22) 방향으로 가이드 링(20)의 축방향 이동을 방지한다. 여기서 가이드 링(25)은 바람직하게는 플라스틱 또는 강철로 만들어진다. 회전 샤프트 시일(21)은 마찬가지로 이 실시예에 존재한다.
회전 베어링(50) 및 스트레인 웨이브 기어(40)를 갖는 기어박스(70)의 다른 바람직한 실시예가 도 3에 도시되어 있다. 이 실시예에서, 바람직하게는 강철로 만들어진 가이드 링(20)은 나선 형상으로 구성되고, 휠(6)에서 일치하는 암나사(28)와 맞물리는 수나사(27)를 갖는다.
도 4는 회전 베어링(50) 및 스트레인 웨이브 기어(40)를 갖는 기어 설치 세트(70)의 다른 바람직한 실시예를 도시한다. 이와 관련하여, 바람직하게는 플라스틱으로 제조되지만 강철로도 제조될 수 있는 가이드 링(20)은 압입 또는 억지 끼워맞춤에 의해 휠(6)의 외경에 축방향으로 고정된다. 가이드 링을 접착하는 것도 가능하다.
도 5는 내부 톱니(5)의 영역에서 트랜스미션 구성요소(4) 또는 플렉스 스플라인의 외부 톱니(3)와 겹치고 일부 위치에서 맞물리는 내부 기어휠 또는 원형 스플라인으로 구성된 휠(6)을 갖는 회전 베어링(50) 및 스트레인 웨이브 기어(40)를 갖는 기어박스(70)의 다른 바람직한 실시예를 도시한다.
트랜스미션 구성요소(4)는 회전 베어링(50)의 외부 베어링 링(1b)에 회전 불가능하게 결합되며, 상기 링은 서로에 대해 회전할 수 있는 방식으로 트랜스미션 구성요소(4)와 휠(6)을 유지한다. 회전 베어링(50)의 내부 베어링 링(1a)은 원형 스플라인 또는 휠(6)에 회전 불가능하게 결합된다.
트랜스미션 구성요소(4)는 타원형 입력 구성요소(2)에 의해 타원형으로 변형된다. 외부 톱니(3)에 의해, 타원형으로 변형된 트랜스미션 구성요소(4)는 원형 스플라인으로 구성된 휠(6)의 내부 톱니(5) 내로 타원의 장축의 대향 영역과 맞물린다. 여기에 설명된 실시예에서, 입력 구성요소(2)는 타원 웨이브 발생기로서 구성된다. 플렉스 스플라인으로 구성된 탄성 트랜스미션 구성요소(4)는 여러 볼(17)을 포함하는 볼 베어링(16) 위의 이 입력 구성요소(2)에 배치된다. 외부 톱니(3) 영역의 탄성으로 인해, 이 트랜스미션 구성요소(4)는 마찬가지로 입력 구성요소(2)의 타원형 형상으로 인해 타원형으로 변형된다.
이 실시예에서, 가이드 링(20)은 내부 시일 또는 플랫 시일로서 구성되거나, 그렇지 않으면 내부에 통합된다. 플랫 시일과 가이드 링(20)은 하나의 부품으로 또는 하나의 부품으로 구성된다. 이 실시예에서 가이드 링(20)은 바람직하게는 엘라스토머와 플라스틱 또는 강철로 구성된 복합 재료로 만들어진다.
회전 베어링(50) 및 스트레인 웨이브 기어(40)를 갖는 기어박스(70)의 다른 바람직한 실시예가 도 6에 도시되어 있으며, 이는 가이드 링의 구성에 대해서만 도 5에 도시된 실시예와 다르다. 이와 관련하여, 동적 밀봉이 없는 가이드 링(20)만이 제공된다. 여기서 가이드 링(20)은 순전히 플라스틱 링으로 구성될 수 있거나 엘라스토머 및 플라스틱 또는 강철 형태의 복합 재료로 구성될 수 있으므로, 베어링 링(1b)과 트랜스미션 구성요소(4) 사이의 정적 O-링의 기능을 인수할 수도 있다.
1a 내부 베어링 링
1b 외부 베어링 링
2 입력 구성요소
3 외부 톱니
4 트랜스미션 구성요소
5 내부 톱니
6 휠
7 베어링 표면
8 롤링 요소
9 베어링 표면
10 리셉터클
11 리셉터클
13 클러치 휠
15 x축
16 볼 베어링
17 볼
20 가이드 링
21 회전 샤프트 시일
22 리셉터클 개구
23 환형 간극
24 로딩 채널
25 리테이닝 링
26 홈
27 수나사
28 암나사
40 스트레인 웨이브 기어
41 돌출부
43 숄더
44 밀봉 표면
45 밀봉 에지
50 회전 베어링
70 기어박스

Claims (11)

  1. 외부 베어링 링(1b) 및 내부 베어링 링(1a)이 내부에 배열되어 있는 특히 하모닉 기어링을 위한 회전 베어링(50)으로서,
    내부 베어링 링(1a) 및 외부 베어링 링(1b)에는 각각 적어도 하나의 리셉터클(10, 11)이 제공되고, 2개의 리셉터클(10, 11)이 서로에 대해 대응하는 위치에 있을 때, 롤링 요소(8)는 두 개의 리셉터클(10, 11)에 의해 형성된 리셉터클 개구(22)를 통해 내부 베어링 링(1a)의 베어링 표면(7)과 외부 베어링 링(1b)의 베어링 표면(9) 사이의 마찰 방지 베어링으로 삽입될 수 있고,
    롤링 요소(8)용 가이드 링(20)은 리셉터클 개구와 롤링 요소(8) 사이의 2개의 리셉터클(10, 11) 중 적어도 하나에 배열되는 것을 특징으로 하는 회전 베어링.
  2. 제1항에 있어서,
    밀봉 링, 특히 회전 샤프트 시일(21)은 2개의 리셉터클(10, 11) 중 적어도 하나에 배열되고, 상기 시일은 리셉터클 개구(22) 방향으로의 가이드 링(20)의 축방향 이동을 차단하는, 회전 베어링.
  3. 제1항에 있어서,
    리테이닝 링(25)이 2개의 리셉터클(10, 11) 중 적어도 하나에 배치되고, 리셉터클 개구(22) 방향으로 가이드 링(20)의 축방향 이동을 차단하는 역할을 하는, 회전 베어링.
  4. 제1항에 있어서,
    가이드 링(20)은 외부 베어링 링(1b)에 형성된 암나사(28)와 맞물리는 수나사(27)를 갖는 나사 형태로 구성되는, 회전 베어링.
  5. 제1항에 있어서,
    가이드 링(20)은 압입 끼워맞춤(간섭 끼워맞춤)을 통해 외부 베어링 링(1b)의 외경에 축방향으로 고정되는, 회전 베어링.
  6. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 가이드 링(20)은 플라스틱 또는 강철로 만들어진, 회전 베어링.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 가이드 링(20)은 플랫 시일에 통합되도록 구성되는, 회전 베어링.
  8. 제1항에 있어서,
    적어도 하나의 리셉터클(10, 11)에는 가이드 링(20)만이 배치되고 별도의 시일이 없는, 회전 베어링.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 회전 베어링(50) 및 내부에 장착된 스트레인 웨이브 기어(40)를 포함하는 기어박스(70)로서,
    상기 기어는 입력 구성요소(2), 외부 톱니(3)가 제공된 탄성 트랜스미션 구성요소(4), 및 내부 톱니(5)가 제공된 휠(6)을 갖고, 트랜스미션 구성요소(4)는 입력 구성요소(2)에 배치될 수 있으며, 이 과정에서, 트랜스미션 구성요소(4)의 외부 톱니(3)가 휠(6)의 내부 톱니(5)와 타원의 장축의 대향 영역에서 맞물리는 방식으로 입력 구성요소(2)에 의해 타원형으로 변형될 수 있는, 기어박스.
  10. 제9항에 있어서,
    휠(6)은 외부 베어링 링(1b)을 형성하는, 기어박스.
  11. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    내부 베어링 링(1a)은 트랜스미션 구성요소(4)의 외부 톱니(3)와 동일한 수의 톱니를 갖는 내부 톱니를 갖는 클러치 휠(13)로 구성되며, 클러치 휠(13)의 내부 톱니는 트랜스미션 구성요소(4)의 외부 톱니(3)와 맞물리는, 기어박스.
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