CN216343840U - 单元型波动齿轮装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种单元型波动齿轮装置，使得异物不会经由形成于外齿齿轮的润滑脂流通孔而混入外齿齿轮的内侧空间。利用润滑脂对波动齿轮装置(1)的内齿齿轮(13)与外齿齿轮(12)的啮合部分(14)进行润滑。通过因外齿齿轮(12)的挠曲引起的泵效应而将润滑脂从啮合部分(14)挤出到交叉滚子轴承(8)的内圈(8b)与外齿齿轮(12)之间的间隙(15)。润滑脂的一部分经由在外齿齿轮的隔膜(12b)形成的润滑脂流通孔(18)而返回到外齿齿轮的内侧空间(12e)。能够抑制润滑脂从交叉滚子轴承(8)的油封(16)泄漏到单元侧。利用安装于润滑脂流通孔(18)的过滤器(19)而能够防止异物与润滑脂一起侵入内侧空间(12e)。

Description

单元型波动齿轮装置

技术领域

本实用新型涉及具有将刚性的内齿齿轮和挠性的外齿齿轮支撑为能够相对旋转的状态的轴承的单元型波动齿轮装置，更详细而言，涉及利用润滑脂对内齿齿轮与外齿齿轮之间的啮合部分进行润滑的单元型波动齿轮装置。

背景技术

作为单元型波动齿轮装置，已知具有刚性的内齿齿轮、挠性的外齿齿轮、以及将这两个齿轮支撑为能够相对旋转的状态的交叉滚子轴承等轴承的单元型波动齿轮装置。专利文献1、2、3、4中记载了这种结构的波动齿轮装置。

对于专利文献1所记载的波动齿轮装置，在杯状或礼帽状的外齿齿轮的圆筒状主体部或隔膜形成润滑脂流通孔，由此防止润滑脂从轴承向外部泄漏。因波动发生器而在半径方向上反复挠曲的外齿齿轮的圆筒状主体部的泵效应使得涂敷或填充于外齿齿轮与内齿齿轮的啮合部分的润滑脂向隔膜方向挤出。挤出的润滑脂流入到外齿齿轮与轴承之间的间隙。该间隙与轴承的轨道槽连通，并且经由形成于外齿齿轮的润滑脂流通孔而与外齿齿轮的内侧空间连通。从啮合部分挤出到间隙的润滑脂的一部分经由润滑脂流通孔而流入到外齿齿轮的内侧空间。通过间隙而流到轴承的轨道槽的润滑脂的量减少。能够防止或抑制润滑脂从轴承的轨道槽经由油封而泄漏到单元外侧。

另一方面，在专利文献4公开的波动齿轮装置中，外齿齿轮与内齿齿轮的啮合部分等由机油润滑。从啮合部分挤出的机油通过在外齿齿轮的凸台形成的油孔而流通到外齿齿轮的内部。外齿齿轮的内侧空间由机油过滤器分隔为形成有油孔的凸台侧和波动发生器侧。机油过滤器隔着过滤器安装部而安装于外齿齿轮的凸台。从油孔流入到外齿齿轮的内侧空间的机油在借助机油过滤器将异物除去之后供给到波动发生器侧而对其滑动部分进行润滑。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2020/100309号

专利文献2：国际公开第2014/091522号

专利文献3：国际公开第2014/203293号

专利文献4：日本实开昭60-12756号公报

实用新型内容

即使如专利文献1所公开的波动齿轮装置那样，在外齿齿轮的圆筒状主体部或隔膜形成有润滑脂流通孔的波动齿轮装置也希望除去流入到外齿齿轮的内侧空间的润滑脂中混入的异物。

本实用新型的目的在于：提供一种单元型波动齿轮装置，其能够除去经由在外齿齿轮的圆筒状主体部或隔膜形成的润滑脂流通孔而流入到外齿齿轮的内部的润滑脂中混入的异物。

本实用新型的单元型波动齿轮装置具有：

刚性的内齿齿轮；

挠性的外齿齿轮；

轴承，其将所述内齿齿轮与所述外齿齿轮支撑为能够相对旋转的状态；

波动发生器；

润滑脂，其涂敷或填充于所述内齿齿轮的内齿与所述外齿齿轮的外齿的啮合部分；

间隙，其形成于所述轴承与所述外齿齿轮之间，且与所述啮合部分以及所述轴承的轨道槽连通；

润滑脂流通孔，其形成于所述外齿齿轮；以及

过滤器，所述润滑脂能够从该过滤器通过，该过滤器能够捕捉所述润滑脂中混入的异物，

所述外齿齿轮具有：圆筒状主体部，其同轴地配置于所述内齿齿轮的内侧且能够在半径方向上挠曲；以及圆盘状的隔膜，其从所述圆筒状主体部的一侧的第1端向半径方向的外侧或内侧延伸，所述外齿形成于与所述内齿齿轮的所述内齿对置的所述圆筒状主体部的外周面部分，

所述波动发生器同轴地配置于所述外齿齿轮的圆筒状主体部的内侧空间，使所述圆筒状主体部在半径方向上反复挠曲而使得与所述内齿啮合的所述外齿的位置在圆周方向上移动，

所述润滑脂流通孔将所述圆筒状主体部和所述隔膜中的至少一方的部位贯通而将所述间隙与所述圆筒状主体部的所述内侧空间之间连通，

所述过滤器具有能够追随形成有所述润滑脂流通孔的所述部位的挠曲的挠曲性，以将所述润滑脂流通孔封闭的状态而安装于该润滑脂流通孔。

因波动发生器而在半径方向上反复挠曲的外齿齿轮的圆筒状主体部的泵效应使得涂敷或填充于两齿轮的啮合部分的润滑脂向隔膜方向挤出。被挤出的润滑脂流入到外齿齿轮的圆筒状主体部与轴承之间的间隙。该间隙与轴承的轨道槽连通，并且经由在外齿齿轮形成的润滑脂流通孔而与外齿齿轮的内侧空间连通。从啮合部分挤出到间隙的润滑脂的一部分经由润滑脂流通孔而流入到外齿齿轮的内侧空间。

在润滑脂流通孔安装有过滤器。经由润滑脂流通孔而流入到外齿齿轮的内侧空间的润滑脂中混入的异物在从过滤器通过的期间被从润滑脂中除去。能够防止在啮合部分等产生并混入润滑脂中的异物侵入到配置于外齿齿轮的内部的波动发生器的滑动部分。

另外，安装于在因波动发生器的旋转而反复挠曲的外齿齿轮的隔膜或圆筒状主体部形成的润滑脂流通孔的过滤器具有能够追随这些部位的挠曲的挠曲性(伸缩性)。不会因安装有过滤器而对隔膜、圆筒状主体部的挠曲性造成不良影响。另外，由于这些部位反复挠曲，因此也不会因力过度作用于过滤器而导致过滤器破损、或者过滤器从润滑脂流通孔脱落。

而且，由于外齿齿轮因波动发生器的旋转而反复挠曲，因此外齿齿轮的内侧空间的压力也发生变动。通过设置将外齿齿轮的外侧空间与内侧空间连通的润滑脂流通孔，外齿齿轮的内侧空间的压力变动也受到抑制。

附图说明

图1(A)是表示应用了本实用新型的实施方式1的单元型波动齿轮装置的概略纵向剖视图，图1(B)是表示内齿齿轮和礼帽状的外齿齿轮的立体图，图1(C)是表示安装有过滤器的润滑脂流通孔的部分的说明图，图1(D1)和图1(D2)是表示过滤器的说明图。

图2(A)是表示应用了本实用新型的实施方式2的单元型波动齿轮装置的概略纵向剖视图，图2(B)是表示安装有过滤器的润滑脂流通孔的部分的说明图。

附图标记说明

1波动齿轮装置、1a中心轴线、2中空输入轴、2a第1轴端部、2b第2轴端部、3第1输入轴承、4第2输入轴承、5第1单元端板、6第2单元端板、7波动齿轮机构、8交叉滚子轴承、8a外圈、8b内圈、8c轨道槽、8d间隙、9a、9b螺栓、11波动发生器、11a插塞部分、11b椭圆形外周面、11c波动轴承、12外齿齿轮、12a圆筒状主体部、12b隔膜、12c凸台、12d外齿、12e内侧空间、13内齿齿轮、13a内齿、14啮合部分、15间隙、15a第1间隙部分、15b第2间隙部分、16油封、17间隙部分、18润滑脂流通孔、19过滤器、19a大径圆板部分、19b小径圆板部分、20波动齿轮装置、20a中心轴线、30波动齿轮机构、31波动发生器、31a插塞部分、31b椭圆形外周面、31c波动轴承、32外齿齿轮、32a圆筒状主体部、32b隔膜、32c凸台、32d外齿、32e内侧空间、33内齿齿轮、33a内齿、34啮合部分、38润滑脂流通孔、39过滤器、39a大径圆板部分、39b小径圆板部分、40交叉滚子轴承、41外圈、42内圈、43轨道槽、45油封、50输出轴、60间隙、61第1间隙部分、62第2间隙部分

具体实施方式

以下，参照附图对应用了本实用新型的单元型波动齿轮装置的实施方式进行说明。此外，本实用新型并不限定于下述实施方式。

(实施方式1)

图1(A)是表示本实用新型的实施方式1涉及的单元型波动齿轮装置的概略纵向剖视图，图1(B)是表示内齿齿轮和外齿齿轮的立体图。单元型波动齿轮装置1(以下，简称为“波动齿轮装置1”。)具有中空输入轴2、第1输入轴承3、第2输入轴承4、第1单元端板5、第2单元端板6、波动齿轮机构7以及交叉滚子轴承8。

第1单元端板5借助第1输入轴承3而将中空输入轴2的一侧的第1轴端部2a支撑为能够自由旋转的状态。第2单元端板6借助第2输入轴承4而将中空输入轴2的另一侧的第2轴端部2b支撑为能够自由旋转的状态。波动齿轮机构7以包围中空输入轴2的状态组装于第1单元端板5与第2单元端板6之间。

波动齿轮机构7具有：与中空输入轴2一体旋转的波动发生器11；因波动发生器11而挠曲成非圆形的挠性的外齿齿轮12；以及与外齿齿轮12局部啮合的刚性的内齿齿轮13。在本例中，外齿齿轮12因波动发生器11而挠曲成椭圆状。

波动发生器11具有：与中空输入轴2一体形成的椭圆形轮廓的插塞部分11a；以及装配于上述插塞部分11a的椭圆形外周面11b的波动轴承11c。波动轴承11c具有能够在半径方向上挠曲的内外圈，因插塞部分11a而挠曲成椭圆形。

外齿齿轮12呈礼帽状，具有：能够在半径方向上挠曲的圆筒状主体部12a；从上述圆筒状主体部12a的第1单元端板5侧的后端向半径方向的外侧扩展的圆环状的隔膜12b；与上述隔膜12b的外周缘连续形成的圆环状的刚性的凸台12c；以及在圆筒状主体部12a的第2单元端板6侧的外周面部分形成的外齿12d。波动发生器11位于圆筒状主体部12a的形成有外齿12d的部位的内侧，该部位因波动发生器11而挠曲成椭圆状。在挠曲成椭圆状的圆筒状主体部12a的长轴两端位置，外齿12d与内齿齿轮13的内齿13a啮合。外齿12d与内齿13a的啮合部分14的润滑通过润滑脂润滑而进行。在啮合部分14预先涂敷或填充有规定量的润滑脂(未图示)。此外，在外齿齿轮12的内侧空间12e也填充有润滑脂，对外齿齿轮12与波动发生器11之间的滑动部分、波动发生器11的波动轴承11c等部分进行润滑。

交叉滚子轴承8配置成将外齿齿轮12的圆筒状主体部12a包围的状态。在中心轴线1a的方向上，交叉滚子轴承8配置于外齿齿轮12的隔膜12b及凸台12c与内齿齿轮13之间。交叉滚子轴承8的外圈8a隔着凸台12c并利用多根螺栓9a而固定于第1单元端板5。其内圈8b利用多根螺栓9b而固定于第2单元端板6和内齿齿轮13。固定于第1单元端板5的外齿齿轮12和固定于第2单元端板6的内齿齿轮13借助交叉滚子轴承8而形成为能够相对旋转的状态。

在外齿齿轮12与交叉滚子轴承8之间形成有间隙15。间隙15包括与外齿12d和内齿13a的啮合部分14连通的第1间隙部分15a。另外，间隙15还包括与交叉滚子轴承8的外圈8a和内圈8b之间的圆环状的轨道槽8c连通的第2间隙部分15b。第1间隙部分15a形成于外齿齿轮12的圆筒状主体部12a的外周面与内圈8b的内周面之间，沿着圆筒状主体部12a在中心轴线1a的方向上延伸。

第2间隙部分15b形成于隔膜12b与内圈8b的圆环状的端面之间，沿着隔膜12b在半径方向上延伸。第1间隙部分15a的一端与啮合部分14连通，其另一端与第2间隙部分15b的半径方向上的内端连结。第2间隙部分15b的半径方向上的外端从外圈8a与内圈8b之间通过并与轨道槽8c连通。滚子以能够滚动的状态插入于轨道槽8c。交叉滚子轴承8中，轨道槽8c经由外圈8a与内圈8b之间的间隙8d而与单元外侧连通。该间隙8d由装配于外圈8a与内圈8b之间的油封16密封。

在隔膜12b与第1单元端板5之间也形成有沿着隔膜12b在半径方向上延伸的间隙部分17。该间隙部分17的半径方向上的内端侧与外齿齿轮12的圆筒状主体部12a的内侧空间12e连通。内侧空间12e为在圆筒状主体部12a与中空输入轴2的圆形外周面之间形成的圆环状空间。

在此，在隔膜12b的半径方向上的中部的部位形成有多个润滑脂流通孔18。在本例中，润滑脂流通孔18为在隔膜12b沿其圆周方向以等角度间隔而形成的8个圆形贯通孔。隔膜12b的一侧的第2间隙部分15b与另一侧的间隙部分17经由多个润滑脂流通孔18而连通。

润滑脂流通孔18例如可以在隔膜12b沿着其圆周方向以等角度间隔、或不同的角度间隔而形成。另外，润滑脂流通孔18可以采用圆形、椭圆、多边形以及其他形状的贯通孔。

此外，也可以在圆筒状主体部12a形成润滑脂流通孔18。在这种情况下，第1间隙部分15a与外齿齿轮12的内侧空间12e经由润滑脂流通孔18而连通。也可以在隔膜12b和圆筒状主体部12a的双方形成润滑脂流通孔18。

另外，在各润滑脂流通孔18分别安装有过滤器19。润滑脂能够从过滤器19通过，过滤器19能够捕捉润滑脂中混入的异物。另外，过滤器19由具有能够追随由波动发生器11引起的隔膜12b的挠曲的挠曲性或伸缩性的材料形成。例如，为具有由无纺布等形成的微细格子结构等的过滤器。

本例的过滤器19与圆形的润滑脂流通孔18对应地呈圆板形状。过滤器19具有大径圆板部分19a、以及同轴地形成于其侧面的小径圆板部分19b。小径圆板部分19b为装配固定于润滑脂流通孔18的部分，大径圆板部分19a为直径大于润滑脂流通孔18的部分。过滤器19形成为：小径圆板部分19b从间隙15侧装配于润滑脂流通孔18、并由大径圆板部分19a将润滑脂流通孔18封闭的状态。过滤器19利用粘合剂等而固定于润滑脂流通孔18的内周面或其外周缘部分。

此外，作为过滤器19，可以使用呈圆形以外的形状的过滤器、由无纺布以外的材料形成的过滤器。

对这种结构的波动齿轮装置1的动作进行说明。与马达轴(未图示)连结的中空输入轴2旋转时，波动发生器11与其一体地旋转。由此，外齿齿轮12与内齿齿轮13的啮合位置在圆周方向上移动，在两齿轮12、13之间产生与这些齿轮的齿数差相应的相对旋转。如果将内齿齿轮13(第2单元端板6)固定，则从外齿齿轮12(第1单元端板5)输出减速旋转。反之，如果将外齿齿轮12(第1单元端板5)固定，则从内齿齿轮13(第2单元端板6)输出减速旋转。

对于外齿齿轮12的与内齿齿轮13啮合的啮合部分14，波动发生器11旋转时，圆筒状主体部12a在半径方向上反复挠曲。因该挠曲而在啮合部分14产生将润滑脂向隔膜12b方向挤出的泵效应。被挤出的润滑脂从间隙15通过而流向交叉滚子轴承8的轨道槽8c。

间隙15的第2间隙部分15b经由润滑脂流通孔18而与隔膜12b的相反侧的间隙部分17连通。在第2间隙部分15b中流动的润滑脂的一部分流向轨道槽8c，剩余部分分别通过装配有过滤器19的各润滑脂流通孔18而流入到相反侧的间隙部分17。由过滤器19捕捉润滑脂中混入的异物。除去异物而流入到间隙部分17的润滑脂回流到外齿齿轮12的内侧空间12e。

通过预先形成润滑脂流通孔18而能够减少到达交叉滚子轴承8的轨道槽8c的润滑脂的量。因此，能够防止或抑制润滑脂经由油封16而泄漏到单元外部。另外，由装配于润滑脂流通孔18的过滤器19除去了异物的润滑脂流入到外齿齿轮12的内侧空间12e。因此，能够防止异物与润滑脂一起流入到内侧空间12e并侵入到波动发生器11的滑动部分。

(实施方式2)

图2(A)是表示应用了本实用新型的实施方式2的单元型波动齿轮装置的概略纵向剖视图。单元型波动齿轮装置20(以下，简称为“波动齿轮装置20”。)中组装有具有杯状的外齿齿轮的波动齿轮机构。

波动齿轮装置20具有波动齿轮机构30、交叉滚子轴承40、以及输出轴50。波动齿轮机构30具有波动发生器31、因波动发生器31而挠曲成非圆形的挠性的外齿齿轮32；以及与外齿齿轮32局部啮合的刚性的内齿齿轮33。在本例中，外齿齿轮32因波动发生器31而挠曲成椭圆状。波动发生器31具有：椭圆形轮廓的插塞部分31a；以及装配于上述插塞部分31a的椭圆形外周面31b的波动轴承31c。波动轴承31c具有能够在半径方向上挠曲的内外圈，因插塞部分31a而挠曲成椭圆形。

外齿齿轮32呈杯状，具有：能够在半径方向上挠曲的圆筒状主体部32a；从上述圆筒状主体部32a的输出轴50侧的端部向半径方向的内侧延伸的圆环状的隔膜32b；与上述隔膜32b的内周缘连续地形成的圆环状的刚性的凸台32c；以及形成于圆筒状主体部32a的另一端侧的外周面部分的外齿32d。波动发生器31位于圆筒状主体部32a的形成有外齿32d的部位的内侧，该部位因波动发生器31而挠曲成椭圆形。在挠曲成椭圆形的圆筒状主体部32a的长轴两端位置，外齿32d与内齿齿轮33的内齿33a啮合。外齿32d与内齿33a啮合的啮合部分34的润滑借助润滑脂润滑而进行。在啮合部分34预先涂敷或填充有规定量的润滑脂(未图示)。此外，在外齿齿轮32的内侧空间32e也填充有润滑脂，对外齿齿轮32与波动发生器31之间的滑动部分、波动发生器31的波动轴承31c等部分进行润滑。

交叉滚子轴承40在中心轴线20a的方向上与内齿齿轮33相邻配置。内齿齿轮33利用紧固螺栓而同轴地固定于交叉滚子轴承40的外圈41。在本例中，交叉滚子轴承40的内圈42一体地形成于输出轴50的外周部分。即，内圈42与输出轴50为单一部件。面对单元外侧的外圈41与内圈42之间的间隙被油封45封闭。输出轴50呈圆盘形状，在其内侧的端面利用紧固螺栓而同轴地固定有外齿齿轮32的凸台32c。由此，固定于外圈41的内齿齿轮33和固定于一体地形成有内圈42的输出轴50的外齿齿轮32形成为能够相对旋转的状态。

在外齿齿轮32与交叉滚子轴承40之间形成有间隙60。间隙60包括第1间隙部分61和第2间隙部分62。第1间隙部分61形成于外齿齿轮32与外圈41及内齿齿轮33之间。第2间隙部分62形成于外齿齿轮32与内圈42之间。第1间隙部分61形成于外齿齿轮32的圆筒状主体部32a的外周面、外圈41的端面部分、内齿齿轮33的与内齿33a相邻的内周面部分之间，沿着圆筒状主体部32a在中心轴线20a的方向上延伸。第1间隙部分61的一端与外齿32d和内齿33a啮合的啮合部分34连通，另一端与外圈41和内圈42之间的轨道槽43连通，并且与第2间隙部分62连通。第2间隙部分62形成于隔膜32b与输出轴50的圆环状的内侧端面之间，并沿着隔膜32b在半径方向上延伸。第2间隙部分62的半径方向上的外端与第1间隙部分61连通。

在外齿齿轮32的隔膜32b的半径方向上的中部的部位形成有多个润滑脂流通孔38。在本例中，润滑脂流通孔38为在隔膜32b沿着其圆周方向以等角度间隔而形成的多个圆形贯通孔。因此，第2间隙部分62与外齿齿轮32的内侧空间32e经由多个润滑脂流通孔38而连通。内侧空间32e为在圆筒状主体部32a与波动发生器31之间形成的空间。

另外，在各润滑脂流通孔38分别装配有过滤器39。润滑脂还能够从本例的过滤器39通过，过滤器39能够捕捉润滑脂中混入的异物。另外，过滤器39由具有能够追随由波动发生器31引起的隔膜32b的挠曲的挠曲性或伸缩性的材料形成。例如为由无纺布等形成的微细的格子结构的过滤器。

图2(B)是表示形成有安装了过滤器39的润滑脂流通孔38的部位的说明图。还参照该图进行说明，过滤器39与圆形的润滑脂流通孔38对应地呈圆板形状。过滤器39具有大径圆板部分39a、以及在其一侧端面同轴地形成的小径圆板部分39b。小径圆板部分39b为装配固定于润滑脂流通孔38的部分，大径圆板部分39a为直径大于润滑脂流通孔38的部分。过滤器39形成为如下状态：小径圆板部分39b从间隙60侧装配于润滑脂流通孔38、并由大径圆板部分39a将润滑脂流通孔38封闭。过滤器39利用粘合剂等而固定于润滑脂流通孔38的内周面或其外周缘部分。作为过滤器39可以使用呈圆形以外的形状的过滤器、由无纺布以外的材料形成的过滤器。

此外，也可以在圆筒状主体部32a形成润滑脂流通孔38。在这种情况下，第1间隙部分61与外齿齿轮32的内侧空间32e经由安装有过滤器39的润滑脂流通孔38而连通。也可以在隔膜32b和圆筒状主体部32a的双方形成润滑脂流通孔38。在这种情况下，过滤器39分别装配于双方的润滑脂流通孔38。

对这种结构的波动齿轮装置20的动作进行说明。当利用马达(未图示)使波动发生器31旋转时，外齿齿轮32与内齿齿轮33的啮合位置在圆周方向上移动。在两齿轮32、33之间产生与两齿轮的齿数差相应的相对旋转。将内齿齿轮33侧设为固定侧，从连结有外齿齿轮32的输出轴50取出减速旋转。

对于外齿齿轮32的与内齿齿轮33啮合的啮合部分34，波动发生器31旋转时，圆筒状主体部32a在半径方向上反复挠曲。因该挠曲而在啮合部分34产生将润滑脂向隔膜32b方向挤出的泵效应。被挤出的润滑脂从第1间隙部分61通过而流向交叉滚子轴承40的轨道槽43。

第1间隙部分61经由第2间隙部分62和润滑脂流通孔38而与外齿齿轮32的内侧空间32e连通。挤出到第1间隙部分61的润滑脂的一部分流向轨道槽43，剩余部分从第2间隙部分62通过润滑脂流通孔38而回流到外齿齿轮32的内侧空间32e。在润滑脂流通孔38装配有过滤器39，因此，润滑脂中混入的异物被过滤器39捕捉，所以能够防止异物侵入到内侧空间32e。能够减少到达交叉滚子轴承40的轨道槽43的润滑脂的量，因此能够防止或抑制润滑脂经由油封45而泄漏到外部。另外，能够防止异物与润滑脂一起进入内侧空间32e并侵入到波动发生器31的滑动部分。

Claims (3)

1.一种单元型波动齿轮装置，具有：

刚性的内齿齿轮；

挠性的外齿齿轮；

轴承，其将所述内齿齿轮和所述外齿齿轮支撑为能够进行相对旋转的状态；

波动发生器；

润滑脂，其涂敷或填充于所述内齿齿轮的内齿与所述外齿齿轮的外齿的啮合部分；

间隙，其形成于所述轴承与所述外齿齿轮之间，并与所述啮合部分以及所述轴承的轨道槽连通；以及

润滑脂流通孔，其形成于所述外齿齿轮，

所述外齿齿轮具有：圆筒状主体部，其同轴地配置于所述内齿齿轮的内侧、且能够在半径方向上挠曲；以及圆盘状的隔膜，其从所述圆筒状主体部的一侧的第1端向半径方向的外侧或内侧延伸，所述外齿形成于与所述内齿齿轮的所述内齿对置的所述圆筒状主体部的外周面部分，

所述波动发生器同轴地配置于所述外齿齿轮的圆筒状主体部的内侧空间，使所述圆筒状主体部在半径方向上反复挠曲而使得与所述内齿啮合的所述外齿的位置在圆周方向上移动，

所述润滑脂流通孔将所述圆筒状主体部和所述隔膜中的至少一方的部位贯通而将所述间隙与所述圆筒状主体部的所述内侧空间之间连通，

其特征在于，

所述单元型波动齿轮装置还具有过滤器，所述润滑脂能够从该过滤器通过，该过滤器能够捕捉所述润滑脂中混入的异物，

所述过滤器具有能够追随形成有所述润滑脂流通孔的所述部位的挠曲的挠曲性，以将所述润滑脂流通孔封闭的状态而装配于该润滑脂流通孔。

2.根据权利要求1所述的单元型波动齿轮装置，其特征在于，

所述外齿齿轮形成为所述隔膜从所述圆筒状主体部的所述第1端向所述半径方向的外侧延伸的礼帽状，

在沿着轴线方向观察的情况下，所述轴承的内圈位于所述隔膜与所述内齿齿轮之间，

所述间隙包括第1间隙部分和第2间隙部分，

所述第1间隙部分形成于所述外齿齿轮的所述圆筒状主体部与所述轴承的所述内圈之间，沿着所述圆筒状主体部的外周面在所述轴线方向上延伸，并与所述啮合部分连通，

所述第2间隙部分形成于所述内圈与所述隔膜之间，并沿着所述隔膜在半径方向上延伸，

所述第2间隙部分的所述半径方向上的内端与所述第1间隙部分连通，所述第2间隙部分的所述半径方向上的外端与所述轴承的轨道槽连通，

所述润滑脂流通孔在所述隔膜沿着其圆周方向以规定的角度间隔而形成，并将所述第2间隙部分与所述圆筒状主体部的所述内侧空间之间连通。

3.根据权利要求1所述的单元型波动齿轮装置，其特征在于，

所述外齿齿轮形成为所述隔膜从所述圆筒状主体部的所述第1端向所述半径方向的内侧延伸的杯状，

所述内齿齿轮与所述轴承的外圈在轴线方向上相邻配置，

所述间隙包括第1间隙部分和第2间隙部分，

所述第1间隙部分形成于所述外齿齿轮的所述圆筒状主体部与所述轴承的所述外圈以及所述内齿齿轮的内周面部分之间，

所述第2间隙部分形成于所述隔膜与所述轴承的内圈之间，

所述第1间隙部分沿着所述圆筒状主体部的外周面在所述轴线方向上延伸，

所述第1间隙部分的所述轴线方向上的一端与所述啮合部分连通，另一端与所述轴承的所述轨道槽连通，

所述第2间隙部分沿着所述隔膜在半径方向上延伸，

所述第2间隙部分的所述半径方向上的外端与所述第1间隙部分连通，

所述润滑脂流通孔在所述隔膜沿着其圆周方向以规定的角度间隔而形成，并将所述第2间隙部分与所述圆筒状主体部的所述内侧空间之间连通。

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