CN114183514B - 谐波减速器及具有其的机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种谐波减速器及具有其的机器人，谐波减速器包括：转轴，转轴上套设有随转轴同步转动的波发生器；刚轮，刚轮套设在转轴上且相对于转轴可转动地设置；柔轮，柔轮包括相连接的连接部和传动部，连接部通过刚性轴承与刚轮可相对运动地连接，传动部的外齿圈通过柔性轴承套设在波发生器上且位于刚轮内以用于与刚轮的内齿圈啮合；其中，柔轮将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔和外腔，内腔和外腔之间通过导油通道连通，导油通道中设置有磁体，以用于吸附来自内腔或外腔的润滑脂中的铁粉。本发明的谐波减速器解决了现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。

Description

谐波减速器及具有其的机器人
技术领域
本发明涉及减速器润滑技术领域，具体而言，涉及一种谐波减速器及具有其的机器人。
背景技术
谐波减速器是应用于工业机器人关节上的精密减速器，通常由柔轮、刚轮和波发生器三大构件组成，利用波发生器的转动以使柔轮产生周期性的波动变形，迫使柔轮与刚轮之间的少齿差内啮合，从而实现运动的传递。
对于谐波减速器，在传动过程中，刚轮和柔轮在轮齿的接触面上不可避免地会发生相互挤压和相对滑动，导致磨损并产生铁粉，同时，波发生器上使用的柔性轴承的滚子和内外圈滚道之间也会因磨损而生成铁粉，这些因磨损产生的铁粉会混入润滑脂中，并侵入接触面之间，加剧磨损进而生成更多的铁粉，从而导致润滑脂的润滑效果大幅度地降低，并加速了减速器的失效。
对此，有人提出了一种使用强制油润滑的谐波减速器，具体是将高压润滑油从一端注入谐波减速器中，使其充满整个减速器腔，并从另一端的出油孔流出，实现实时更换润滑介质以去除其中的铁粉的目的。
但是，上述的方案中所使用的供油装置需要包含油泵和储油箱等结构，结构复杂、体积较大，并且只能对刚轮和柔轮的啮合部位进行强制润滑，不能够较好地对柔性轴承进行润滑。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种谐波减速器及具有其的机器人，以解决现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种谐波减速器，包括：转轴，转轴上套设有随转轴同步转动的波发生器；刚轮，刚轮套设在转轴上且相对于转轴可转动地设置；柔轮，柔轮包括相连接的连接部和传动部，连接部通过刚性轴承与刚轮可相对运动地连接，传动部的外齿圈通过柔性轴承套设在波发生器上且位于刚轮内以用于与刚轮的内齿圈啮合；其中，柔轮将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔和外腔，内腔和外腔之间通过导油通道连通，导油通道中设置有磁体，以用于吸附来自内腔或外腔的润滑脂中的铁粉。
进一步地，刚轮与柔轮的连接部沿转轴的轴线间隔布置且分别位于刚性轴承的相对两侧；其中，刚轮与刚性轴承的内圈的端面固定连接，柔轮的连接部与刚性轴承的外圈的端面固定连接。
进一步地，谐波减速器还包括：柔轮法兰，套设在转轴上且至少部分位于柔轮的连接部远离刚性轴承的一侧，柔轮法兰上设置有与内腔连通的第一导油路段；导油板，至少部分位于柔轮的连接部和刚性轴承的外圈之间，导油板上设置有与外腔连通的第二导油路段；其中，第一导油路段和第二导油路段连通，以形成导油通道。
进一步地，第一导油路段和第二导油路段均为多个，多个第一导油路段和多个第二导油路段一一对应地连通，以形成多个导油通道；其中，多个导油通道沿转轴的周向间隔布置。
进一步地，柔轮法兰包括相连接的套筒部和板体部，套筒部套设在转轴的外周面上且套筒部和转轴之间夹设有第一轴承，板体部位于柔轮的连接部远离刚性轴承的一侧且与连接部固定连接。
进一步地，柔轮的传动部为筒状，传动部的外周面的周向间隔设置有多个外齿，以形成外齿圈；其中，传动部的内壁面与转轴的外周面和套筒部的外周面之间均间隔设置，以用于形成内腔；传动部的外周面与刚性轴承的内圈之间间隔设置，以用于形成外腔。
进一步地，板体部包括相连接的第一环状板体和第二环状板体，第二环状板体通过第一环状板体与套筒部连接，第二环状板体和套筒部的至少部分均位于第一环状板体靠近刚性轴承的一侧，第二环状板体的内周面与套筒部的外周面间隔设置，以形成用于容纳连接部的至少部分的第一容纳腔。
进一步地，板体部上设置有安装腔，安装腔包括：开口部，位于安装腔的远离连接部的一侧，以用于安装磁体；腔底面，位于安装腔的靠近连接部的一侧，腔底面上间隔设置有第一导油孔和第二导油孔，以分别用于与内腔和第二导油路段连通；其中，磁体与腔底面间隔设置，以形成将第一导油孔和第二导油孔连通的导油间隔，第一导油孔、导油间隔以及第二导油孔共同组成第一导油路段。
进一步地，导油板包括沿转轴的轴线依次布置的第三环状板体和第四环状板体，第四环状板体位于第三环状板体远离刚性轴承的一侧，且第三环状板体的内径小于第四环状板体的内径；其中，第三环状板体和第四环状板体共同围成用于容纳柔轮的连接部的至少部分的第二容纳腔。
进一步地，第二导油路段包括相连通的第一路段和第二路段，第一路段设置于第三环状板体，第二路段的至少部分设置于第四环状板体，第一路段的中心线平行于第三环状板体的板面，第二路段的中心线垂直于第三环状板体的板面，第一路段远离第二路段的一端与外腔连通，第二路段远离第一路段的一端与第一导油路段连通。
应用本发明的技术方案，本发明的谐波减速器的柔轮将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔和外腔，并设置导油通道以将内腔和外腔连通，当柔轮随波发生器的转动而发生变形以周期性远离和靠近刚轮时，柔轮与刚轮之间会因相互挤压而形成泵压效应，将外齿圈处的油脂沿着传动部的壁面向靠近连接部的方向泵出，以实现润滑脂在内腔和外腔之间的流动。特别是，本发明还在导油通道中设置磁体以用于吸附来自润滑脂中的铁粉，在不影响润滑脂的流动性的前提下有效地去除了谐波减速器在工作中产生的铁粉，防止出现因铁粉侵入柔轮与刚轮的啮合面之间而加剧磨损的情况，降低了谐波减速器磨损速度，提高了谐波减速器的使用寿命，解决了现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的谐波减速器的实施例的半剖视图；
图2示出了图1所示的谐波减速器的柔轮法兰在包括磁体时的主视图；
图3示出了图2所示的柔轮法兰在部包括磁体时的半剖视图；
图4出了图1所示的谐波减速器的磁体的主视图；
图5出了图4示的磁体的俯视图；
图6出了图1所示的谐波减速器的导油板的主视图；以及
图7出了图6示的导油板的半剖视图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
1、转轴；2、刚轮；3、柔轮；31、连接部；32、传动部；4、柔轮法兰；41、套筒部；42、板体部；421、第一环状板体；422、第二环状板体；423、第一容纳腔；43、安装腔；44、第一导油孔；45、第二导油孔；5、导油板；51、第三环状板体；52、第四环状板体；53、第二容纳腔；6、磁体；61、磁体法兰；62、磁体主体；7、刚性轴承；71、内圈；72、外圈；8、柔性轴承；9、第一轴承；10、第二轴承；11、内腔；12、外腔；13、第一导油路段；14、第二导油路段；141、第一路段；142、第二路段。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1至图7所示，本发明提供了一种谐波减速器，包括：转轴1，转轴1上套设有随转轴1同步转动的波发生器；刚轮2，刚轮2套设在转轴1上且相对于转轴1可转动地设置；柔轮3，柔轮3包括相连接的连接部31和传动部32，连接部31通过刚性轴承7与刚轮2可相对运动地连接，传动部32的外齿圈通过柔性轴承8套设在波发生器上且位于刚轮2内以用于与刚轮2的内齿圈啮合；其中，柔轮3将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔11和外腔12，内腔11和外腔12之间通过导油通道连通，导油通道中设置有磁体6，以用于吸附来自内腔11或外腔12的润滑脂中的铁粉。
本发明的谐波减速器的柔轮3将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔11和外腔12，并设置导油通道以将内腔11和外腔12连通，当柔轮3随波发生器的转动而发生变形以周期性远离和靠近刚轮2时，柔轮3与刚轮2之间会因相互挤压而形成泵压效应，将外齿圈处的油脂沿着传动部32的壁面向靠近连接部31的方向泵出，以实现润滑脂在内腔11和外腔12之间的流动。特别是，本发明还在导油通道中设置磁体6以用于吸附来自润滑脂中的铁粉，在不影响润滑脂的流动性的前提下有效地去除了谐波减速器在工作中产生的铁粉，防止出现因铁粉侵入柔轮3与刚轮2的啮合面之间而加剧磨损的情况，降低了谐波减速器磨损速度，提高了谐波减速器的使用寿命，解决了现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。
对于现有技术中的去除铁粉的方式如使用网眼尺寸小于铁粉尺寸的纱网等来阻挡铁粉回到谐波减速器中来说，润滑脂的通过网眼的速率较慢，纱网的过滤效率较低，纱网很快就会因网眼堵塞而失效，而使用本发明的导油通道和磁体6相结合方案的则并不会阻碍润滑脂的流通，且生效时间较长，将磁体6上的铁粉刮去后便又能够重复使用，清洗方便，维护成本较低。
具体地，磁体6为强力磁体，其可以是如钕磁铁类的永磁体，也可以是电磁铁，当磁体6为电磁铁时，更加便于取下吸附在磁体6上的铁粉，但是需要增设相关的电子控制系统，这也就增加了谐波减速器的生产成本。
可选地，磁体可以放置在导油通道中的任意位置，但是不同位置对于减速器的保护作用可能会有所区别。
另外，润滑脂的循环动力源可以仅靠柔轮3的泵压效应实现，也可以在转轴1上增加增压扇叶以提供额外的动力源来实现，但是会影响谐波减速器的整体重量和工作效率。
如图1所示，刚轮2与柔轮3的连接部31沿转轴1的轴线间隔布置且分别位于刚性轴承7的相对两侧；其中，刚轮2与刚性轴承7的内圈71的端面一侧固定连接，柔轮3的连接部31与刚性轴承7的外圈72的另一侧端面固定连接。
其中，刚轮2包括刚轮本体和设置在刚轮本体上的内齿圈，内齿圈位于刚轮本体内侧且位于刚轮本体靠近刚性轴承7的一端，刚轮本体远离内齿圈的一端通过第二轴承10套设在转轴1上，刚轮本体靠近内齿圈的一端与刚性轴承7的内圈71连接。
如图1所示，谐波减速器还包括：柔轮法兰4，套设在转轴1上且至少部分位于柔轮3的连接部31远离刚性轴承7的一侧，柔轮法兰4上设置有与内腔11连通的第一导油路段13；导油板5，至少部分位于柔轮3的连接部31和刚性轴承7的外圈72之间，导油板5上设置有与外腔12连通的第二导油路段14；其中，第一导油路段13和第二导油路段14连通，以形成导油通道。
优选地，第一导油路段13和第二导油路段14均为多个，多个第一导油路段13和多个第二导油路段14一一对应地连通，以形成多个导油通道；其中，多个导油通道沿转轴1的周向间隔布置。
如图2和图3所示，柔轮法兰4包括相连接的套筒部41和板体部42，套筒部41套设在转轴1的外周面上且套筒部41和转轴1之间夹设有第一轴承9，板体部42位于柔轮3的连接部31远离刚性轴承7的一侧且与连接部31固定连接。
如图1所示，柔轮3的传动部32为筒状，传动部32的外周面的周向间隔设置有多个外齿，以形成外齿圈；其中，传动部32的内壁面与转轴1的外周面和套筒部41的外周面之间均间隔设置，以用于形成内腔11；传动部32的外周面与刚性轴承7的内圈71之间间隔设置，以用于形成外腔12。
如图2和图3所示，板体部42包括相连接的第一环状板体421和第二环状板体422，第二环状板体422通过第一环状板体421与套筒部41连接，第二环状板体422和套筒部41的至少部分均位于第一环状板体421靠近刚性轴承7的一侧，第二环状板体422的内周面与套筒部41的外周面间隔设置，以形成用于容纳连接部31的至少部分的第一容纳腔423。
具体地，板体部42上设置有安装腔43，安装腔43包括：开口部，位于安装腔43的远离连接部31的一侧，以用于安装磁体6；腔底面，位于安装腔43的靠近连接部31的一侧，腔底面上间隔设置有第一导油孔44和第二导油孔45，以分别用于与内腔11和第二导油路段14连通；其中，磁体6与腔底面间隔设置，以形成将第一导油孔44和第二导油孔45连通的导油间隔，第一导油孔44、导油间隔以及第二导油孔45共同组成第一导油路段13。
如图4和图5所示，磁体6包括磁体主体62和环绕磁体主体62设置的磁体法兰61，磁体法兰61位于磁体主体62远离安装腔43的腔底面的一侧，安装腔43包括沿远离腔底面的方向依次连通的第一腔体和第二腔体，第一腔体的截面积小于第二腔体的截面积，第一腔体与磁体主体62对应设置以用于容纳磁体主体62，第二腔体与磁体法兰61对应设置以用于容纳磁体法兰61，其中，第一腔体的第一腔底面即为安装腔43的腔底面，磁体主体62与第一腔体的第一腔底面间隔设置以形成导油间隔，磁体法兰61与第二腔体的第二腔底面之间通过紧固件连接。
具体地，紧固件为螺钉。
如图6和图7所示，导油板5包括沿转轴1的轴线依次布置的第三环状板体51和第四环状板体52，第四环状板体52位于第三环状板体51远离刚性轴承7的一侧，且第三环状板体51的内径小于第四环状板体52的内径；其中，第三环状板体51和第四环状板体52共同围成用于容纳柔轮3的连接部31的至少部分的第二容纳腔53。
由于柔轮3和刚轮2的啮合区域产生的铁粉最多，为了能够及时地将铁粉去除，磁体6应当在设置在啮合区域的下游，即柔轮法兰4处，以实现较好地除铁粉的效果。
具体地，第二导油路段14包括相连通的第一路段141和第二路段142，第一路段141设置于第三环状板体51，第二路段142的至少部分设置于第四环状板体52，第一路段141的中心线平行于第三环状板体51的板面，第二路段142的中心线垂直于第三环状板体51的板面，第一路段141远离第二路段142的一端与外腔12连通，第二路段142远离第一路段141的一端与第一导油路段13连通。
除柔轮法兰4和导油板5外，本发明的导油通道的还可设置在其他的结构上，只要能够到将内腔11与外腔12连通即可。
本发明的谐波减速器的试验过程及结果如下：
将含有1.6g铁粉的80g润滑脂装入本发明的谐波减速器的内腔11或外腔12中，在空载的情况下按照输入转速为额定转速2000r/min运行10分钟，然后取下磁体6并将其上的润滑脂洗去(保留吸附的铁粉)，最后将磁体6晾干并称重，得出磁体6的总重量较运行前增加了1.352g，即可得出本发明的谐波减速器可去除润滑脂中80％以上的铁粉。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明的谐波减速器的柔轮3将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔11和外腔12，并设置导油通道以将内腔11和外腔12连通，当柔轮3随波发生器的转动而发生变形以周期性远离和靠近刚轮2时，柔轮3与刚轮2之间会因相互挤压而形成泵压效应，将外齿圈处的油脂沿着传动部32的壁面向靠近连接部31的方向泵出，以实现润滑脂在内腔11和外腔12之间的流动。特别是，本发明还在导油通道中设置磁体6以用于吸附来自润滑脂中的铁粉，在不影响润滑脂的流动性的前提下有效地去除了谐波减速器在工作中产生的铁粉，防止出现因铁粉侵入柔轮3与刚轮2的啮合面之间而加剧磨损的情况，降低了谐波减速器磨损速度，提高了谐波减速器的使用寿命，解决了现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种谐波减速器，其特征在于，包括：
转轴(1)，所述转轴(1)上套设有随所述转轴(1)同步转动的波发生器；
刚轮(2)，所述刚轮(2)套设在所述转轴(1)上且相对于所述转轴(1)可转动地设置；
柔轮(3)，所述柔轮(3)包括相连接的连接部(31)和传动部(32)，所述连接部(31)通过刚性轴承(7)与所述刚轮(2)可相对运动地连接，所述传动部(32)的外齿圈通过柔性轴承(8)套设在所述波发生器上且位于所述刚轮(2)内以用于与所述刚轮(2)的内齿圈啮合；
其中，所述柔轮(3)将所述谐波减速器内部的腔体分隔为内腔(11)和外腔(12)，所述内腔(11)和所述外腔(12)之间通过导油通道连通，所述导油通道中设置有磁体(6)，以用于吸附来自所述内腔(11)或所述外腔(12)的润滑脂中的铁粉；
所述刚轮(2)与所述柔轮(3)的连接部(31)沿所述转轴(1)的轴线间隔布置且分别位于所述刚性轴承(7)的相对两侧；其中，所述刚轮(2)与所述刚性轴承(7)的内圈(71)的端面固定连接，所述柔轮(3)的连接部(31)与所述刚性轴承(7)的外圈(72)的端面固定连接；
所述谐波减速器还包括：
柔轮法兰(4)，套设在所述转轴(1)上且至少部分位于所述柔轮(3)的连接部(31)远离所述刚性轴承(7)的一侧，所述柔轮法兰(4)上设置有与所述内腔(11)连通的第一导油路段(13)；
导油板(5)，至少部分位于所述柔轮(3)的连接部(31)和所述刚性轴承(7)的外圈(72)之间，所述导油板(5)上设置有与所述外腔(12)连通的第二导油路段(14)；
其中，所述第一导油路段(13)和所述第二导油路段(14)连通，以形成所述导油通道。
2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述第一导油路段(13)和所述第二导油路段(14)均为多个，多个所述第一导油路段(13)和多个所述第二导油路段(14)一一对应地连通，以形成多个所述导油通道；其中，多个所述导油通道沿所述转轴(1)的周向间隔布置。
3.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述柔轮法兰(4)包括相连接的套筒部(41)和板体部(42)，所述套筒部(41)套设在所述转轴(1)的外周面上且所述套筒部(41)和所述转轴(1)之间夹设有第一轴承(9)，所述板体部(42)位于所述柔轮(3)的连接部(31)远离所述刚性轴承(7)的一侧且与所述连接部(31)固定连接。
4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，
所述柔轮(3)的传动部(32)为筒状，所述传动部(32)的外周面的周向间隔设置有多个外齿，以形成所述外齿圈；其中，
所述传动部(32)的内壁面与所述转轴(1)的外周面和所述套筒部(41)的外周面之间均间隔设置，以用于形成所述内腔(11)；
所述传动部(32)的外周面与所述刚性轴承(7)的内圈(71)之间间隔设置，以用于形成所述外腔(12)。
5.根据权利要求4所述的谐波减速器，其特征在于，所述板体部(42)包括相连接的第一环状板体(421)和第二环状板体(422)，所述第二环状板体(422)通过所述第一环状板体(421)与所述套筒部(41)连接，所述第二环状板体(422)和所述套筒部(41)的至少部分均位于所述第一环状板体(421)靠近所述刚性轴承(7)的一侧，所述第二环状板体(422)的内周面与所述套筒部(41)的外周面间隔设置，以形成用于容纳所述连接部(31)的至少部分的第一容纳腔(423)。
6.根据权利要求4所述的谐波减速器，其特征在于，所述板体部(42)上设置有安装腔(43)，所述安装腔(43)包括：
开口部，位于所述安装腔(43)的远离所述连接部(31)的一侧，以用于安装所述磁体(6)；
腔底面，位于所述安装腔(43)的靠近所述连接部(31)的一侧，所述腔底面上间隔设置有第一导油孔(44)和第二导油孔(45)，以分别用于与所述内腔(11)和所述第二导油路段(14)连通；
其中，所述磁体(6)与所述腔底面间隔设置，以形成将所述第一导油孔(44)和所述第二导油孔(45)连通的导油间隔，所述第一导油孔(44)、所述导油间隔以及所述第二导油孔(45)共同组成所述第一导油路段(13)。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的谐波减速器，其特征在于，
所述导油板(5)包括沿所述转轴(1)的轴线依次布置的第三环状板体(51)和第四环状板体(52)，所述第四环状板体(52)位于所述第三环状板体(51)远离所述刚性轴承(7)的一侧，且所述第三环状板体(51)的内径小于所述第四环状板体(52)的内径；其中，所述第三环状板体(51)和所述第四环状板体(52)共同围成用于容纳所述柔轮(3)的连接部(31)的至少部分的第二容纳腔(53)。
8.根据权利要求7所述的谐波减速器，其特征在于，
所述第二导油路段(14)包括相连通的第一路段(141)和第二路段(142)，所述第一路段(141)设置于所述第三环状板体(51)，所述第二路段(142)的至少部分设置于所述第四环状板体(52)，所述第一路段(141)的中心线平行于所述第三环状板体(51)的板面，所述第二路段(142)的中心线垂直于所述第三环状板体(51)的板面，所述第一路段(141)远离所述第二路段(142)的一端与所述外腔(12)连通，所述第二路段(142)远离所述第一路段(141)的一端与所述第一导油路段(13)连通。
9.一种机器人，包括谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器为权利要求1至8中任一项所述的谐波减速器。
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