JP6577121B1 - オイルガイドリングを備えたハーモニック減速機 - Google Patents
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Abstract
【課題】効果的な潤滑条件下で摩耗による異物・不純物を発生させることがない、オイルガイドリングを備えたハーモニック減速機を提供する。【解決手段】ハーモニック減速機モジュールの可撓性外歯ギア４０の元の収容空間４２２にオイルガイドリング７０を配設し、しかもハーモニック減速機モジュールの連結部材５１にオイルガイドリング７０を外嵌めするとともに、第１ハウジング２１とフレキシブルベアリング５２との間に位置させる。これにより、第１ハウジング２１のオイル注入孔２１１からグリース８７が注入された後、前記グリース８７がオイルガイドリング７０の各オイル導入孔７５を通じて貯油リング溝７４内に進入する。よて、波動発生器５０が回転すると、貯油リング溝７４内のグリース８７がリング溝壁面７４３によって波動発生器５０のフレキシブルベアリング５２に導かれ、故にフレキシブルベアリング５２が潤滑されるようになる。【選択図】図７
Description
本発明はハーモニック減速機に関し、特にオイルガイドリングを備えたハーモニック減速機に関する。
図１Ａには、特許文献１による潤滑ホルダーを備えたハーモニック減速機を示す。この潤滑ホルダーを備えたハーモニック減速機は、主に潤滑ホルダー１１１とオイルシール１１２によって潤滑空間１１３を形成し、この潤滑空間１１３で重なり組み合わせのベアリング１１４とカム１１５とシングルカップリング１１６を十分に潤滑することができるので、寿命を延ばし、摩耗を低減する効果を達成する。
しかしながら、この従来技術は、潤滑ホルダー１１１を設けず、前記潤滑ホルダー１１１とオイルシール１１２とフレキシブルギア１１７の収容部１１７１との間に潤滑空間１１３を形成している。このため、作動時には、潤滑ホルダー１１１が対応するフレキシブルギア１１７外歯の収容部１１７１と擦れて発熱や摩耗が発生し、逆に減速機内の異物や不純物が増加して減速機の摩耗が増大する。
図１Ｂには、特許文献２による減速機の自動潤滑装置を示す。この減速機の自動潤滑装置では、主にカバーユニット１３１の貯油溝１３１にフレキシブルベアリング１３２に対応する第１給油孔１３１２と、内歯１３３１及び外歯１３４１が噛合するところに対応する第２給油孔１３１３を設ける。加圧ユニット１３５は、ピストン部材１３６を押圧するための加圧気体を生成し、 ピストン部材１３６は貯油溝１３１１内のグリース１３７を押すことで第１給油孔１３１２と第２給油孔１３１３からグリース１３７が排出され、これにより、フレキシブルベアリング１３２が潤滑され、さらに剛性内歯ギア１３３の内歯１３３１と可撓性外歯ギア１３４の外歯１３４１が噛合するところが潤滑されて寿命を向上させる。
しかし、カバーユニット１３１は、カバー本体１３１４とカバー部材１３１５とで螺合されており、且つカバー本体１３１４はグリース１３７を収容する環状貯油溝１３１６とこの環状貯油溝１３１６と連通する加圧通路１３１７を有し、同時にピストン部材１３６と加圧ユニット１３５を使用する必要があるため、元の設計を変更して減速機の全体体積を増加させ、部品コストをさらに増加させるという問題がある。
本発明が解決しようとする課題は、主に効果的な潤滑条件下で摩耗による異物・不純物を発生させることがない、オイルガイドリングを備えたハーモニック減速機を提供することである。
また、本発明が解決しようとするもう一つの課題は、主に効果的な潤滑条件下で元の減速機の外観寸法を変更する必要がない、オイルガイドリングを備えたハーモニック減速機を提供することである。
また、本発明が解決しようとするもう一つの課題は、主に効果的な潤滑条件下で元の減速機の外観寸法を変更する必要がない、オイルガイドリングを備えたハーモニック減速機を提供することである。
上記課題を解決するため、本発明は下記のオイルガイドリングを備えたハーモニック減速機を提供する。
即ち、本発明は、ハーモニック減速機モジュールと、オイルガイドリングとを備え、前記ハーモニック減速機モジュールは、第１ハウジングと、クロスローラーベアリングと、剛性内歯ギアと、可撓性外歯ギアと、波動発生器と、第２ハウジングとを含み、前記第１ハウジングは、オイル注入孔を有し、前記クロスローラーベアリングは、前記第１ハウジングに固定されたベアリング外リングと、前記ベアリング外リングに対して枢動するベアリング内リングとを有し、前記剛性内歯ギアは、前記ベアリング内リングに固定され、複数の内歯を有し、前記可撓性外歯ギアは、前記第１ケーシングと前記ベアリング外リングとの間に固定された本体部と、前記本体部を連結するフレキシブル筒状部とを備え、前記フレキシブル筒状部は、前記内歯と噛合する複数の外歯と、オイル注入孔に連通する収容空間とを有し、前記波動発生器は、連結部材とフレキシブルベアリングとを有し、前記連結部材は、前記第１ハウジングに枢設され且つ前記収容空間内に配設され、前記フレキシブルベアリングは、前記フレキシブル筒状部と前記連結部材との間に配設され且つ前記収容空間内に位置し、前記第２ハウジングは、前記剛性内歯ギアに固定され、且つ前記連結部材に外嵌めされ、前記オイルガイドリングは、前記収容空間に配設され、且つ前記第１ハウジングと前記フレキシブルベアリングとの間に位置し、前記オイルガイドリングは、前記連結部材に外嵌めされた外嵌め孔と、前記フレキシブルベアリングに対面する第１リング端面と、前記第１ハウジングに対面する第２リング端面と、前記第１リング端面に凹設され且つ前記フレキシブルベアリングに対面する溝切欠きを有する貯油リング溝と、前記第２リング端面に凹設され且つ前記貯油リング溝に連通する複数のオイル導入孔と、を有することを特徴とする。
即ち、本発明は、ハーモニック減速機モジュールと、オイルガイドリングとを備え、前記ハーモニック減速機モジュールは、第１ハウジングと、クロスローラーベアリングと、剛性内歯ギアと、可撓性外歯ギアと、波動発生器と、第２ハウジングとを含み、前記第１ハウジングは、オイル注入孔を有し、前記クロスローラーベアリングは、前記第１ハウジングに固定されたベアリング外リングと、前記ベアリング外リングに対して枢動するベアリング内リングとを有し、前記剛性内歯ギアは、前記ベアリング内リングに固定され、複数の内歯を有し、前記可撓性外歯ギアは、前記第１ケーシングと前記ベアリング外リングとの間に固定された本体部と、前記本体部を連結するフレキシブル筒状部とを備え、前記フレキシブル筒状部は、前記内歯と噛合する複数の外歯と、オイル注入孔に連通する収容空間とを有し、前記波動発生器は、連結部材とフレキシブルベアリングとを有し、前記連結部材は、前記第１ハウジングに枢設され且つ前記収容空間内に配設され、前記フレキシブルベアリングは、前記フレキシブル筒状部と前記連結部材との間に配設され且つ前記収容空間内に位置し、前記第２ハウジングは、前記剛性内歯ギアに固定され、且つ前記連結部材に外嵌めされ、前記オイルガイドリングは、前記収容空間に配設され、且つ前記第１ハウジングと前記フレキシブルベアリングとの間に位置し、前記オイルガイドリングは、前記連結部材に外嵌めされた外嵌め孔と、前記フレキシブルベアリングに対面する第１リング端面と、前記第１ハウジングに対面する第２リング端面と、前記第１リング端面に凹設され且つ前記フレキシブルベアリングに対面する溝切欠きを有する貯油リング溝と、前記第２リング端面に凹設され且つ前記貯油リング溝に連通する複数のオイル導入孔と、を有することを特徴とする。
本発明は、可撓性外歯ギアの元の収容空間にオイルガイドリングを配設し、しかも連結部材にオイルガイドリングを外嵌めするとともに、第１ハウジングとフレキシブルベアリングとの間に位置し、これにより、第１ハウジングのオイル注入孔からグリースが注入された後、前記グリースがオイルガイドリングの各オイル導入孔を通じて貯油リング溝内に進入するように構成されている。このため、波動発生器が回転すると、貯油リング溝内のグリースがリング溝壁面によって波動発生器のフレキシブルベアリングに導かれ、故にフレキシブルベアリングが潤滑されるようになる。したがって、本発明では、効果的な潤滑条件下でオイルガイドリングと可撓性外歯ギアとの摩耗によって、異物・不純物を発生させることがなく、同時に元の設計を変更する必要がないという効果を奏することができる。
より好ましくは、前記オイルガイドリングの貯油リング溝は、リング溝底面と、前記リング溝底面を連結するリング溝壁面とを有し、前記リング溝壁面は、傾斜状を呈し、しかも前記リング溝底面から前記第１リング端面に向かって徐々に拡大する漸拡状を呈する。これにより、オイル注入孔から注入されたグリースが効果的にフレキシブルベアリングに導かれる。より好ましくは、前記オイルガイドリングの各オイル導入孔は、前記第２リング端面と前記リング溝底面との間を連通する。
より好ましくは、前記オイルガイドリングの各オイル導入孔は、前記リング溝底面から前記第２リング端面に向けて徐々に拡大する漸拡状を呈する。
より好ましくは、前記ハーモニック減速機モジュールは、第１ベアリングをさらに備え、前記第１ベアリングは、前記第１ハウジングと前記連結部材との間に配設され、且つ前記第１ベアリングは、前記オイルガイドリングの各前記オイル導入孔に対面する。
より好ましくは、前記オイルガイドリングは、前記リング溝底面に凹設された環状凹切欠き部をさらに有し、前記環状凹切欠き部と前記連結部材の軸リング面は、逆流止め空間を画定する。
より好ましくは、前記オイルガイドリングは、 前記リング溝底面に凹設されたリング溝をさらに有し、前記リング溝は、前記リング溝底面と前リング溝壁面との間を連通する。
より好ましくは、前記第１ハウジングのオイル注入孔と前記オイルガイドリングの各オイル導入孔は、オイル注入通路を形成する。
より好ましくは、前記オイルガイドリングは、金属材料またはプラスチック材料で形成される。
より好ましくは、前記オイルガイドリングと可撓性外歯ギアのフレキシブル筒状部との間には、隙間を形成する。
本発明のオイルガイドリングを備えたハーモニック減速機は、可撓性外歯ギアの元の収容空間にオイルガイドリングを配設し、しかも連結部材にオイルガイドリングを外嵌めするとともに、第１ハウジングとフレキシブルベアリングとの間に位置し、これにより、第１ハウジングのオイル注入孔からグリースが注入された後、前記グリースがオイルガイドリングの各オイル導入孔を通じて貯油リング溝内に進入するように構成されている。このため、波動発生器が回転すると、貯油リング溝内のグリースがリング溝壁面によって波動発生器のフレキシブルベアリングに導かれ、故にフレキシブルベアリングが潤滑されるようになる。したがって、本発明では、効果的な潤滑条件下でオイルガイドリングと可撓性外歯ギアとの摩耗によって、異物・不純物を発生させることがなく、同時に元の設計を変更する必要がないという効果を奏することができる。
以下に図面を参照しながら本発明を実施するための最良の形態について詳述する。
図２乃至図７に示すように、本発明の実施形態に係るオイルガイドリングを備えたハーモニック減速機は、主にハーモニック減速機モジュールＡと、オイルガイドリング７０とより構成される。そのうち、前記ハーモニック減速機モジュールＡは、第１ハウジング２１と、クロスローラーベアリング２５と、剛性内歯ギア３０と、可撓性外歯ギア４０と、波動発生器５０と、第２ハウジング２２と、第１ベアリング６１と、第２ベアリング６２とを含む。
前記第１ハウジング２１は、オイル注入孔２１１を有する。
前記クロスローラーベアリング２５は、前記第１ハウジング２１に固定されたベアリング外リング２５１と、前記ベアリング外リングに対して枢動するベアリング内リング２５２と、前記ベアリング外リング２５１と前記ベアリング内リング２５２との間に設けられた複数のローラー２５３とを有する。
前記剛性内歯ギア３０は、前記ベアリング内リング２５２に固定され、複数の内歯３１を有する。
前記可撓性外歯ギア４０は、トップハット状を呈し、しかも前記第１ハウジング２１と前記ベアリング外リング２５１との間に固定された本体部４１と、前記本体部４１を連結し、しかも軸方向に延伸するフレキシブル筒状部４２とを備え、前記フレキシブル筒状部４２は、軸方向に撓むことができ、且つ前記内歯３１と噛合する複数の外歯４２１と、オイル注入孔２１１に連通する収容空間４２２とを有する。
前記波動発生器５０は、連結部材５１とフレキシブルベアリング５２とを有し、前記連結部材５１は、前記第１ハウジング２１に枢設され且つ前記収容空間４２２に穿設され、前記フレキシブルベアリング５２は、前記フレキシブル筒状部４２と前記連結部材５１との間に配設され且つ前記収容空間４２２内に位置する。
前記第２ハウジング２２は、前記剛性内歯ギア３０に固定され、且つ前記連結部材５１に外嵌めされ、同時に前記連結部材５１は、第２ハウジング２２に対して枢設するように配置される。
前記第１ベアリング６１は、前記第１ハウジング２１と前記連結部材５１との間に配設され、これにより、前記連結部材５１は、前記第１ハウジング２１に回動可能に枢設された状態を提供する。
前記第２ベアリング６２は、前記第２ハウジング２２と前記連結部材５１との間に配設され、これにより、前記連結部材５１は、前記第２ハウジング２２に回動可能に枢設された状態を提供する。
前記オイルガイドリング７０は、前記収容空間４２２に配設され、且つ前記第１ハウジング２１と前記フレキシブルベアリング５２との間に位置し、前記オイルガイドリング７０は、前記連結部材５１に外嵌めされた外嵌め孔７１と、前記フレキシブルベアリング５２に対面する第１リング端面７２と、前記第１ハウジング２１に対面する第２リング端面７３と、前記第１リング端面７２に凹設され且つ前記フレキシブルベアリング５２に対面する切欠き７４１を有する貯油リング溝７４と、前記第２リング端面７３に凹設され且つ前記貯油リング溝７４に連通する複数のオイル導入孔７５と、を有する。
本実施例では、前記オイルガイドリング７０は、図４乃至図６に示すように、リング側面７９によって径方向に外嵌め孔７１と連通する２つの貫通孔７６を有し、且つ各前記貫通孔７６は、魚目状孔を呈し、しかも前記リング側面７９に凹設された第１径方向穿孔部７６１と、前記第１径方向穿孔部７６１に連通され、前記第１径方向穿孔部７６１の孔の直径よりも小さい孔を有する第２径方向穿孔部７６２とを有する。
前記連結部材５１の軸リング面５１１には、２つのネジ孔５１２が径方向に穿設されており、前記２つの貫通孔７６には、ネジ８１がそれぞれ設けられており、且つ各前記ネジ８１は、各前記貫通孔７６に挿通されて各前記ネジ孔５１２に係止されている。そのうち、前記ネジ８１のヘッド８１１は、前記第１径方向穿孔部７６１に当接し、前記ネジ８１のボディ８１２は、前記第２径方向穿孔部７６２に貫通して前記連結部材５１のネジ孔５１２に螺合されている。これにより、前記オイルガイドリング７０が前記連結部材５１に外嵌めされている。
前記連結部材５１の軸リング面５１１には、２つのネジ孔５１２が径方向に穿設されており、前記２つの貫通孔７６には、ネジ８１がそれぞれ設けられており、且つ各前記ネジ８１は、各前記貫通孔７６に挿通されて各前記ネジ孔５１２に係止されている。そのうち、前記ネジ８１のヘッド８１１は、前記第１径方向穿孔部７６１に当接し、前記ネジ８１のボディ８１２は、前記第２径方向穿孔部７６２に貫通して前記連結部材５１のネジ孔５１２に螺合されている。これにより、前記オイルガイドリング７０が前記連結部材５１に外嵌めされている。
また、前記オイルガイドリング７０の貯油リング溝７４と前記連結部材５１の軸リング面５１１は、１つの貯油空間８３を形成しており、且つ前記オイルガイドリング７０の貯油リング溝７４は、リング溝底面７４２と、前記リング溝底面７４２を連結するリング溝壁面７４３とを有し、前記リング溝壁面７４３は、傾斜状を呈し、しかも前記リング溝底面７４２から前記第１リング端面７２に向かって徐々に拡大する漸拡状を呈する。これにより、前記リング溝壁面７４３は、前記フレキシブルベアリング５２側に傾斜している。
同時に各前記オイル導入孔７５は、前記第２リング端面７３と前記リング溝底面７４２との間を連通し、且つ各前記オイル導入孔７５は、前記リング溝底面７４２から前記第２リング端面７３に向けて徐々に拡大する漸拡状を呈し、即ち、円錐形の孔を形成し、しかも各前記オイル導入孔７５を前記第１ベアリング６１に対応させるとともに、前記第１ハウジング２１のオイル注入孔２１１と前記オイルガイドリング７０の各オイル導入孔７５とで１つのオイル注入通路８５を形成する。
同時に各前記オイル導入孔７５は、前記第２リング端面７３と前記リング溝底面７４２との間を連通し、且つ各前記オイル導入孔７５は、前記リング溝底面７４２から前記第２リング端面７３に向けて徐々に拡大する漸拡状を呈し、即ち、円錐形の孔を形成し、しかも各前記オイル導入孔７５を前記第１ベアリング６１に対応させるとともに、前記第１ハウジング２１のオイル注入孔２１１と前記オイルガイドリング７０の各オイル導入孔７５とで１つのオイル注入通路８５を形成する。
また、前記オイルガイドリング７０は、プラスチック材料で形成されているが、金属材料でももちろん構わない。オイルガイドリング７０をプラスチック材料で形成することにより製造コストを低減することができ、オイルガイドリング７０を金属材料で形成することにより寿命を向上させることができる。その他、前記オイルガイドリング７０と可撓性外歯ギア４０のフレキシブル筒状部４２との間には、隙間Ｈが形成されている。
以上は、本発明の実施形態の各主要構成の説明である。以下に本発明の作用と効果について詳述する。
図７に示すように、前記第１ハウジング２１のオイル注入孔２１１からグリース８７（矢印で図示）が注入された後に、前記グリース８７は、前記第１ハウジング２１のオイル注入孔２１１と前記オイルガイドリング７０によって形成されたオイル注入通路８５から、前記貯油リング溝７４と前記連結部材５１の軸リング面５１１とで囲まれた貯油空間８３内に流入するようになる。
前記波動発生器５０の連結部材５１が回転すると、回転する連結部材５１が前記オイルガイドリング７０を同期して駆動させ、前記オイルガイドリング７０内のグリース８７が傾斜状を呈するリング溝壁面７４３を通過し、フレキシブルベアリング５２に導かれ、これにより、フレキシブルベアリング５２を潤滑することで、ハーモニック減速機の寿命を延ばすことができると同時にグリース８７の無駄を回避することができる。
前記波動発生器５０の連結部材５１が回転すると、回転する連結部材５１が前記オイルガイドリング７０を同期して駆動させ、前記オイルガイドリング７０内のグリース８７が傾斜状を呈するリング溝壁面７４３を通過し、フレキシブルベアリング５２に導かれ、これにより、フレキシブルベアリング５２を潤滑することで、ハーモニック減速機の寿命を延ばすことができると同時にグリース８７の無駄を回避することができる。
そして、本発明では、可撓性外歯ギア４０の元の収容空間４２２にオイルガイドリング７０を配設し、しかも連結部材５１にオイルガイドリング７０を外嵌めするとともに、第１ハウジング２１とフレキシブルベアリング５２との間に位置し、これにより、第１ハウジング２１のオイル注入孔２１１からグリース８７が注入された後、前記グリース８７がオイルガイドリング７０の各オイル導入孔７５を通じて貯油リング溝７４内に進入するように構成されている。
このため、波動発生器５０が回転すると、貯油リング溝７４内のグリース８７がリング溝壁面７４３によって波動発生器５０のフレキシブルベアリング５２に導かれ、故にフレキシブルベアリング５２が潤滑されるようになる。したがって、本発明は、効果的な潤滑条件下で不十分な潤滑に起因する摩耗による異物・不純物の発生を避けることができ、同時に元の減速機の外観寸法を変更する必要がないという効果を奏することができる。
このため、波動発生器５０が回転すると、貯油リング溝７４内のグリース８７がリング溝壁面７４３によって波動発生器５０のフレキシブルベアリング５２に導かれ、故にフレキシブルベアリング５２が潤滑されるようになる。したがって、本発明は、効果的な潤滑条件下で不十分な潤滑に起因する摩耗による異物・不純物の発生を避けることができ、同時に元の減速機の外観寸法を変更する必要がないという効果を奏することができる。
ここで言及に値するのは、オイルガイドリング７０の各オイル導入孔７５が円錐形の孔で前記第１ベアリング６１に対応しており、且つ各前記オイル導入孔７５が前記第１ベアリング６１に向けて徐々に拡大する漸拡状を呈することである。このため、各前記オイル導入孔７５内のグリース８７は、各前記オイル導入孔７５の孔壁に沿って前記第１ベアリング６１に流れ、故に前記第１ベアリング６１を潤滑してその使用寿命を延ばすことができる。
また、本実施例では、前記オイルガイドリング７０は、前記リング溝底面７４２に凹設された環状凹切欠き部７７をさらに有し、前記環状凹切欠き部７７と前記連結部材５１の軸リング面５１１は、逆流止め空間８９を画定し、同時に前記オイルガイドリング７０は、 前記リング溝底面７４２に凹設されたリング溝７８をさらに有し、前記リング溝７８は、前記リング溝底面７４２と前リング溝壁面７４３との間を連通する。
したがって、前記逆流止め空間８９と前記リング溝７８の全ては、貯油リング溝７４のリング溝底面７４２よりも低く、逆流止め空間８９、リング溝７８およびオイル導入孔７５端部の小孔を介して貯油リング溝７４内のグリース８７が貯油リング溝７４に連通する各オイル導入孔７５の小孔によって失われるのを防止することができ、波動発生器５０が回転する際に、貯油空間８３内にグリース８７を保有させることを確保することができ、フレキシブルベアリング５２を依然として潤滑することができる。
したがって、前記逆流止め空間８９と前記リング溝７８の全ては、貯油リング溝７４のリング溝底面７４２よりも低く、逆流止め空間８９、リング溝７８およびオイル導入孔７５端部の小孔を介して貯油リング溝７４内のグリース８７が貯油リング溝７４に連通する各オイル導入孔７５の小孔によって失われるのを防止することができ、波動発生器５０が回転する際に、貯油空間８３内にグリース８７を保有させることを確保することができ、フレキシブルベアリング５２を依然として潤滑することができる。
ここで言及に値するのは、本実施例において前記オイルガイドリング７０と可撓性外歯ギア４０のフレキシブル筒状部４２との間には、隙間Ｈが形成されていることである。これにより、効果的な潤滑条件下では、前記オイルガイドリング７０と前記フレキシブル筒状部４２との磨耗によって、異物・不純物が発生することはない。
最後に、図７を参照する。この実施例では、前記フレキシブルベアリング５２は、フレキシブルベアリング外リング５２１と、フレキシブルベアリング内リング５２２と、フレキシブルベアリング内リング５２２とフレキシブルベアリング外リング５２１との間に設けられた複数のローラー５２３と、フレキシブルベアリング内リング５２２とフレキシブルベアリング外リング５２１の一端に設けられたホルダー５２４と、を含む。そのうち、前記フレキシブルベアリング５２の組み立てにおいては、前記ホルダー５２４が前記オイルガイドリング７０から遠く離れるように、つまり、前記フレキシブルベアリング５２の開放端面を前記オイルガイドリング７０に対面させる。これにより、前記波動発生器５０が回転すると、グリース８７が前記貯油リング溝７４の前記リング溝壁面７４３にガイドされて前記フレキシブルベアリング５２内に直接流入されるので、前記ホルダー５２４によって止められることなく、前記フレキシブルベアリング５２を効果的に潤滑することができる。
上記本発明の実施形態と図示は、本発明の好適な実施形態に過ぎず、本発明の実施範囲を限定するものではない。本発明の特許請求の範囲に基づく均等な変更や修飾はすべて、本発明の保護範囲に含むものとする。
本発明は、ハーモニック減速機に関し、特にオイルガイドリングを備えたハーモニック減速機に適用することができる。
１１１ 潤滑ホルダー
１１２ オイルシール
１１３ 潤滑空間
１１４ ベアリング
１１５ カム
１１６ シングルカップリング
１１７ フレキシブルギア
１１７１ 収容部
１３１ カバーユニット
１３１１ 貯油溝
１３１２ 第１給油孔
１３１３ 第２給油孔
１３１４ カバー本体
１３１５ カバー部材
１３１６ 環状貯油溝
１３１７ 加圧通路
１３２ フレキシブルベアリング
１３３ 剛性内歯ギア
１３３１ 内歯
１３４ 可撓性外歯ギア
１３４１ 外歯
１３５ 加圧ユニット
１３６ ピストン部材
１３７ グリース
Ａ ハーモニック減速機モジュール
２１ 第１ハウジング
２１１ オイル注入孔
２２ 第２ハウジング
２５ クロスローラーベアリング
２５１ ベアリング外リング
２５２ ベアリング内リング
２５３ ローラー
３０ 剛性内歯ギア
３１ 内歯
４０ 可撓性外歯ギア
４１ 本体部
４２ フレキシブル筒状部
４２１ 外歯
４２２ 収容空間
５０ 波動発生器
５１ 連結部材
５１１ 軸リング面
５１２ ネジ孔
５２ フレキシブルベアリング
５２１ フレキシブルベアリング外リング
５２２ フレキシブルベアリング内リング
５２３ ローラー
５２４ ホルダー
６１ 第１ベアリング
６２ 第２ベアリング
７０ オイルガイドリング
７１ 外嵌め孔
７２ 第１リング端面
７３ 第２リング端面
７４ 貯油リング溝
７４１ 溝切欠き
７４２ リング溝底面
７４３ リング溝壁面
７５ オイル導入孔
７６ 貫通孔
７７ 環状凹切欠き部
７８ リング溝
７９ リング側面
８１ ネジ
８１１ ヘッド
８１２ ボディ
８３ 貯油空間
８５ オイル注入通路
８７ グリース
８９ 逆流止め空間
Ｈ 間隙
１１２ オイルシール
１１３ 潤滑空間
１１４ ベアリング
１１５ カム
１１６ シングルカップリング
１１７ フレキシブルギア
１１７１ 収容部
１３１ カバーユニット
１３１１ 貯油溝
１３１２ 第１給油孔
１３１３ 第２給油孔
１３１４ カバー本体
１３１５ カバー部材
１３１６ 環状貯油溝
１３１７ 加圧通路
１３２ フレキシブルベアリング
１３３ 剛性内歯ギア
１３３１ 内歯
１３４ 可撓性外歯ギア
１３４１ 外歯
１３５ 加圧ユニット
１３６ ピストン部材
１３７ グリース
Ａ ハーモニック減速機モジュール
２１ 第１ハウジング
２１１ オイル注入孔
２２ 第２ハウジング
２５ クロスローラーベアリング
２５１ ベアリング外リング
２５２ ベアリング内リング
２５３ ローラー
３０ 剛性内歯ギア
３１ 内歯
４０ 可撓性外歯ギア
４１ 本体部
４２ フレキシブル筒状部
４２１ 外歯
４２２ 収容空間
５０ 波動発生器
５１ 連結部材
５１１ 軸リング面
５１２ ネジ孔
５２ フレキシブルベアリング
５２１ フレキシブルベアリング外リング
５２２ フレキシブルベアリング内リング
５２３ ローラー
５２４ ホルダー
６１ 第１ベアリング
６２ 第２ベアリング
７０ オイルガイドリング
７１ 外嵌め孔
７２ 第１リング端面
７３ 第２リング端面
７４ 貯油リング溝
７４１ 溝切欠き
７４２ リング溝底面
７４３ リング溝壁面
７５ オイル導入孔
７６ 貫通孔
７７ 環状凹切欠き部
７８ リング溝
７９ リング側面
８１ ネジ
８１１ ヘッド
８１２ ボディ
８３ 貯油空間
８５ オイル注入通路
８７ グリース
８９ 逆流止め空間
Ｈ 間隙
Claims (5)
- オイルガイドリングを備えたハーモニック減速機であって、
ハーモニック減速機モジュールと、オイルガイドリングとを備え、
前記ハーモニック減速機モジュールは、第１ハウジングと、クロスローラーベアリングと、剛性内歯ギアと、可撓性外歯ギアと、波動発生器と、第２ハウジングとを含み、
前記第１ハウジングは、オイル注入孔を有し、
前記クロスローラーベアリングは、前記第１ハウジングに固定されたベアリング外リングと、前記ベアリング外リングに対して枢動するベアリング内リングとを有し、
前記剛性内歯ギアは、前記ベアリング内リングに固定され、複数の内歯を有し、
前記可撓性外歯ギアは、前記第１ハウジングと前記ベアリング外リングとの間に固定された本体部と、前記本体部を連結するフレキシブル筒状部とを備え、前記フレキシブル筒状部は、前記内歯と噛合する複数の外歯と、オイル注入孔に連通する収容空間とを有し、
前記波動発生器は、連結部材とフレキシブルベアリングとを有し、前記連結部材は、前記第１ハウジングに枢設され且つ前記収容空間内に配設され、前記フレキシブルベアリングは、前記フレキシブル筒状部と前記連結部材との間に配設され且つ前記収容空間内に位置し、
前記第２ハウジングは、前記剛性内歯ギアに固定され、且つ前記連結部材に外嵌めされ、
前記オイルガイドリングは、前記収容空間に配設され、且つ前記第１ハウジングと前記フレキシブルベアリングとの間に位置し、前記オイルガイドリングは、前記連結部材に外嵌めされた外嵌め孔と、前記フレキシブルベアリングに対面する第１リング端面と、前記第１ハウジングに対面する第２リング端面と、前記第１リング端面に凹設され且つ前記フレキシブルベアリングに対面する溝切欠きを有する貯油リング溝と、前記第２リング端面に凹設され且つ前記貯油リング溝に連通する複数のオイル導入孔と、を有することを特徴とする、
オイルガイドリングを備えたハーモニック減速機。 - 前記オイルガイドリングの貯油リング溝は、リング溝底面と、前記リング溝底面を連結するリング溝壁面とを有し、前記リング溝壁面は、傾斜状を呈し、しかも前記リング溝底面から前記第１リング端面に向かって徐々に拡大する漸拡状を呈し、そのうち、前記オイルガイドリングの各オイル導入孔は、前記第２リング端面と前記リング溝底面との間を連通し、且つ各前記オイル導入孔は、前記リング溝底面から前記第２リング端面に向けて徐々に拡大する漸拡状を呈することを特徴とする請求項１に記載のオイルガイドリングを備えたハーモニック減速機。
- 前記ハーモニック減速機モジュールは、第１ベアリングをさらに備え、前記第１ベアリングは、前記第１ハウジングと前記連結部材との間に配設され、且つ前記第１ベアリングは、前記オイルガイドリングの各前記オイル導入孔に対面することを特徴とする請求項１に記載のオイルガイドリングを備えたハーモニック減速機。
- 前記オイルガイドリングの貯油リング溝は、リング溝底面と、前記リング溝底面を連結するリング溝壁面とを有し、前記リング溝壁面は、傾斜状を呈し、しかも前記リング溝底面から前記第１リング端面に向かって徐々に拡大する漸拡状を呈し、前記オイルガイドリングは、前記リング溝底面に凹設された環状凹切欠き部をさらに有し、前記環状凹切欠き部と前記連結部材の軸リング面は、逆流止め空間を画定し、前記オイルガイドリングは、 前記リング溝底面に凹設されたリング溝をさらに有し、前記リング溝は、前記リング溝底面と前リング溝壁面との間を連通することを特徴とする請求項１に記載のオイルガイドリングを備えたハーモニック減速機。
- 前記第１ハウジングのオイル注入孔と前記オイルガイドリングの各オイル導入孔は、オイル注入通路を形成し、且つ前記オイルガイドリングと可撓性外歯ギアのフレキシブル筒状部との間には、隙間が形成されていることを特徴とする請求項１に記載のオイルガイドリングを備えたハーモニック減速機。
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|---|---|---|---|
| TW107133287A TWI662204B (zh) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | 具導油環的諧波減速機 |
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Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
| TW107133287A TWI662204B (zh) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | 具導油環的諧波減速機 |
| JP2018202835A JP6577121B1 (ja) | 2018-09-21 | 2018-10-29 | オイルガイドリングを備えたハーモニック減速機 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| JP2020070816A JP2020070816A (ja) | 2020-05-07 |
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Family Applications (1)
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| JP2018202835A Active JP6577121B1 (ja) | 2018-09-21 | 2018-10-29 | オイルガイドリングを備えたハーモニック減速機 |
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|---|---|---|---|---|
| CN114183514A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-03-15 | 珠海格力电器股份有限公司 | 谐波减速器及具有其的机器人 |
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-
2018
- 2018-09-21 TW TW107133287A patent/TWI662204B/zh active
- 2018-10-29 JP JP2018202835A patent/JP6577121B1/ja active Active
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|---|---|---|---|---|
| CN114183514A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-03-15 | 珠海格力电器股份有限公司 | 谐波减速器及具有其的机器人 |
| CN114183514B (zh) * | 2021-12-23 | 2023-08-25 | 珠海格力电器股份有限公司 | 谐波减速器及具有其的机器人 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TWI662204B (zh) | 2019-06-11 |
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