TWM630076U - 單元型的諧波齒輪裝置 - Google Patents

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TWM630076U
TWM630076U TW110214234U TW110214234U TWM630076U TW M630076 U TWM630076 U TW M630076U TW 110214234 U TW110214234 U TW 110214234U TW 110214234 U TW110214234 U TW 110214234U TW M630076 U TWM630076 U TW M630076U
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宮澤豊
半田純
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日商和諧驅動系統股份有限公司
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Abstract

本創作提供一種單元型的諧波齒輪裝置，使異物不會經由形成於外齒齒輪的潤滑脂流通孔而混入外齒齒輪的內側空間。 諧波齒輪裝置(1)的內齒齒輪(13)與外齒齒輪(12)的嚙合部分(14)受到潤滑脂潤滑。藉由起因於外齒齒輪(12)之撓曲而引起的泵效應，將潤滑脂從嚙合部分(14)擠出到交叉滾子軸承(8)的內環(8b)與外齒齒輪(12)之間的間隙(15)。潤滑脂的一部分，經由形成於外齒齒輪之膜片(12b)的潤滑脂流通孔(18)，返回至外齒齒輪的內側空間(12e)。可抑制潤滑脂從交叉滾子軸承(8)的油封(16)洩漏到單元側。藉由安裝於潤滑脂流通孔(18)的過濾器(19)，能夠防止異物與潤滑脂一起侵入內側空間(12e)。

Description

單元型的諧波齒輪裝置
本創作關於：具備「在可相對轉動的狀態下，支承剛性的內齒齒輪和可撓性的外齒齒輪」之軸承的單元型諧波齒輪裝置，更詳細地說，本創作關於：內齒齒輪與外齒齒輪之間的嚙合部分受到潤滑脂(grease)潤滑之單元型的諧波齒輪裝置。
作為單元型的諧波齒輪裝置，已知具備剛性的內齒齒輪、可撓性的外齒齒輪、在可相對轉動的狀態下支承這兩個齒輪的交叉滾子軸承等軸承的單元型的諧波齒輪裝置。專利文獻1、2、3、4中記載了這種結構的諧波齒輪裝置。
專利文獻1所記載的諧波齒輪裝置，在杯狀或禮帽狀之外齒齒輪的圓筒狀軀幹部或膜片形成潤滑脂流通孔，防止潤滑脂從軸承向外部洩漏。塗敷或填充於外齒齒輪與內齒齒輪之嚙合部分的潤滑脂，由於「藉由諧波產生器而反復地在半徑方向上撓曲之外齒齒輪的圓筒狀軀幹部」的泵效應，而朝膜片方向擠出。被擠出的潤滑脂，流入外齒齒輪與軸承之間的間隙。該間隙連通於軸承的軌道溝，並且經由形成於外齒齒輪的潤滑脂流通孔，而連通於外齒齒輪的內側空間。從嚙合部分擠出至間隙之潤滑脂的一部分，經由潤滑脂流通孔而流入外齒齒輪的內側空間。通過間隙而流向軸承之軌道溝的潤滑脂量減少。潤滑脂從軸承的軌道溝經由油封朝單元外側洩漏的情形受到防止或者抑制。
另外，專利文獻4所揭示的諧波齒輪裝置，外齒齒輪與內齒齒輪的嚙合部分等受到油潤滑。從嚙合部分擠出的油，通過形成於外齒齒輪之輪轂的油孔而流通到外齒齒輪的內部。外齒齒輪的內側空間，被油過濾器分隔為「形成有油孔的輪轂側」和「諧波產生器側」。油過濾器隔著過濾器安裝部而安裝於外齒齒輪的輪轂。從油孔流入外齒齒輪之內側空間的油，在透過油過濾器將異物除去之後供給到諧波產生器側，而對其滑動部分進行潤滑。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]國際公開第2020/100309號 [專利文獻2]國際公開第2014/091522號 [專利文獻3]國際公開第2014/203293號 [專利文獻4]日本實開昭60-12756號公報
[新型欲解決之問題]
如專利文獻1所揭示的諧波齒輪裝置，即使在外齒齒輪的圓筒狀軀幹部或者膜片形成有潤滑脂流通孔的諧波齒輪裝置中，也希望將混入「流入外齒齒輪之內側空間的潤滑脂」的異物除去。
本創作的目的在於：提供一種單元型的諧波齒輪裝置，其能夠除去經由形成於外齒齒輪的圓筒狀軀幹部或膜片的潤滑脂流通孔而流入外齒齒輪之內部的潤滑脂中混入的異物。
本創作的單元型的諧波齒輪裝置具備： 剛性的內齒齒輪； 可撓性的外齒齒輪； 軸承，在可相對轉動的狀態下，支承前述內齒齒輪與前述外齒齒輪； 諧波產生器； 潤滑脂，塗敷或填充於前述內齒齒輪的內齒與前述外齒齒輪的外齒之間的嚙合部分； 間隙，形成於前述軸承與前述外齒齒輪之間，且連通於前述嚙合部分以及前述軸承的軌道溝； 潤滑脂流通孔，形成於前述外齒齒輪；以及 過濾器，前述潤滑脂能夠從該過濾器通過，該過濾器能夠捕捉前述潤滑脂中混入的異物， 前述外齒齒輪具備：圓筒狀軀幹部，同軸地配置於前述內齒齒輪的內側且能夠朝半徑方向撓曲；以及圓盤狀的膜片，從前述圓筒狀軀幹部的一側的第1端向半徑方向的外側或內側延伸，前述外齒形成於與前述內齒齒輪的前述內齒對峙之前述圓筒狀軀幹部的外周面部分， 前述諧波產生器，同軸地配置於前述外齒齒輪之圓筒狀軀幹部的內側空間，使前述圓筒狀軀幹部朝半徑方向反復撓曲，而使嚙合於前述內齒之前述外齒的位置朝圓周方向移動， 前述潤滑脂流通孔，貫穿前述圓筒狀軀幹部和前述膜片中之至少一個的部位，而將前述間隙與前述圓筒狀軀幹部的前述內側空間之間連通， 前述過濾器，具備能追隨「形成有前述潤滑脂流通孔之前述部位的撓曲」的撓曲性，以將前述潤滑脂流通孔封鎖的狀態，安裝於該潤滑脂流通孔。
藉由「被諧波產生器朝半徑方向反復撓曲之外齒齒輪的圓筒狀軀幹部」的泵效應，使得塗敷或填充於兩齒輪之嚙合部分的潤滑脂向膜片方向擠出。被擠出的潤滑脂，流入外齒齒輪的圓筒狀軀幹部與軸承之間的間隙。該間隙連通於軸承的軌道溝，並且經由形成於外齒齒輪的潤滑脂流通孔，而連通於外齒齒輪的內側空間。從嚙合部分擠出至間隙之潤滑脂的一部分，經由潤滑脂流通孔而流入外齒齒輪的內側空間。
在潤滑脂流通孔安裝有過濾器。混入「經由潤滑脂流通孔而流入外齒齒輪之內側空間的潤滑脂」的異物，在從過濾器通過的期間被從潤滑脂中除去。能夠防止在嚙合部分等產生並混入潤滑脂的異物，侵入配置於外齒齒輪的內部之諧波產生器的滑動部分。
此外，安裝於「在因諧波產生器的轉動而反復撓曲之外齒齒輪的膜片或圓筒狀軀幹部所形成的潤滑脂流通孔」的過濾器，具備能追隨這些部位之撓曲的撓曲性(伸縮性)。不會因安裝有過濾器而對膜片、圓筒狀軀幹部的撓曲性造成不良影響。此外，由於這些部位反復撓曲，因此也不會對過濾器作用過度的力而導致過濾器破損、或者過濾器從潤滑脂流通孔脫落。
不僅如此，由於外齒齒輪藉由諧波產生器的轉動而反復撓曲，因此外齒齒輪之內側空間的壓力也發生變動。藉由設置將外齒齒輪的外側空間與內側空間連通的潤滑脂流通孔，外齒齒輪之內側空間的壓力變動也受到抑制。
以下，參照圖面，說明應用了本創作之單元型的諧波齒輪裝置之實施形態。然而，本創作並不侷限於以下所述的實施形態。
(實施形態1) 圖1(A)是顯示有關本創作的實施形態1之單元型的諧波齒輪裝置的概略縱剖視圖，圖1(B)是顯示內齒齒輪和外齒齒輪的立體圖。單元型的諧波齒輪裝置1(以下，簡稱為「諧波齒輪裝置1」)，具有中空輸入軸2、第1輸入軸承3、第2輸入軸承4、第1單元端板5、第2單元端板6、諧波齒輪機構7以及交叉滾子軸承8。
第1單元端板5，透過第1輸入軸承3，以可自由轉動的狀態支承中空輸入軸2之一側的第1軸端部2a。第2單元端板6，透過第2輸入軸承4，以可自由轉動的狀態支承中空輸入軸2之另一側的第2軸端部2b。諧波齒輪機構7以圍繞中空輸入軸2的狀態，組裝於第1單元端板5與第2單元端板6之間。
諧波齒輪機構7具備：與中空輸入軸2一體轉動的諧波產生器11、由諧波產生器11撓曲成非圓形之可撓性的外齒齒輪12、局部地嚙合於外齒齒輪12之剛性的內齒齒輪13。在本例中，外齒齒輪12被諧波產生器11撓曲成橢圓狀。
諧波產生器11具備：一體形成於中空輸入軸2之橢圓形輪廓的插塞部分11a、安裝於「上述插塞部分11a之橢圓形外周面11b」的波浪軸承11c。波浪軸承11c具備能朝半徑方向撓曲的內外環，並由插塞部分11a撓曲成橢圓形。
外齒齒輪12形成禮帽狀，並具有：能朝半徑方向撓曲的圓筒狀軀幹部12a；從上述圓筒狀軀幹部12a之第1單元端板5側的後端，朝向半徑方向的外側擴展之圓環狀的膜片12b；延續於上述膜片12b的外周緣而形成之圓環狀的剛性的輪轂12c；以及形成在圓筒狀軀幹部12a的第2單元端板6側之外周面部分的外齒12d。諧波產生器11，位於圓筒狀軀幹部12a中形成有外齒12d之部位的內側，該部位被諧波產生器11撓曲成橢圓狀。在已撓曲成橢圓狀之圓筒狀軀幹部12a的長軸兩端位置，外齒12d嚙合於內齒齒輪13的內齒13a。外齒12d與內齒13a之嚙合部分14的潤滑，藉由潤滑脂潤滑所進行。在嚙合部分14，預先塗敷或填充有規定量的潤滑脂(未圖示)。在外齒齒輪12的內側空間12e也填充有潤滑脂，外齒齒輪12與諧波產生器11之間的滑動部分、諧波產生器11的波浪軸承11c等部分受到潤滑。
交叉滾子軸承8，配置成圍繞外齒齒輪12之圓筒狀軀幹部12a的狀態。在中心軸線1a的方向上，交叉滾子軸承8配置於：外齒齒輪12的膜片12b及輪轂12c、內齒齒輪13之間。交叉滾子軸承8的外環8a，隔著輪轂12c並利用複數根螺栓9a而固定於第1單元端板5。其內環8b利用複數根螺栓9b而固定於第2單元端板6和內齒齒輪13。已固定於第1單元端板5的外齒齒輪12、和已固定於第2單元端板6的內齒齒輪13，藉由交叉滾子軸承8而形成可相對轉動的狀態。
在外齒齒輪12與交叉滾子軸承8之間形成有間隙15。間隙15包含：連通於「外齒12d和內齒13a之嚙合部分14」的第1間隙部分15a。此外，間隙15還包含：連通於「交叉滾子軸承8的外環8a和內環8b之間的圓環狀的軌道溝8c」的第2間隙部分15b。第1間隙部分15a形成於：外齒齒輪12之圓筒狀軀幹部12a的外周面、與內環8b的內周面之間，沿著圓筒狀軀幹部12a朝中心軸線1a的方向延伸。
第2間隙部分15b形成於：膜片12b、與內環8b之圓環狀的端面之間，沿著膜片12b朝半徑方向延伸。第1間隙部分15a的一端連通於嚙合部分14，其另一端連結於第2間隙部分15b之半徑方向的內端。第2間隙部分15b之半徑方向的外端，通過外環8a與內環8b之間並連通於軌道溝8c。滾子以可滾動的狀態插入軌道溝8c。交叉滾子軸承8中，軌道溝8c經由外環8a與內環8b之間的間隙8d而連通於單元外側。該間隙8d，由安裝於外環8a與內環8b之間的油封16所密封。
在膜片12b與第1單元端板5之間，也形成有沿著膜片12b朝半徑方向延伸的間隙部分17。該間隙部分17之半徑方向的內端側，連通於外齒齒輪12之圓筒狀軀幹部12a的內側空間12e。內側空間12e，是形成於圓筒狀軀幹部12a與中空輸入軸2的圓形外周面之間的圓環狀空間。
在此，在膜片12b的半徑方向之中部的部位，形成有複數個潤滑脂流通孔18。在本例中，潤滑脂流通孔18，是在膜片12b中，以等角度間隔形成於其圓周方向的8個圓形貫穿孔。膜片12b之一側的第2間隙部分15b、與另一側的間隙部分17，透過複數個潤滑脂流通孔18而連通。
潤滑脂流通孔18，例如可以在膜片12b，以等角度間隔、或不同的角度間隔，形成於其圓周方向。此外，潤滑脂流通孔18可形成圓形、橢圓、多邊形以及其他形狀的貫穿孔。
不僅如此，也可以在圓筒狀軀幹部12a形成潤滑脂流通孔18。在該場合中，第1間隙部分15a與外齒齒輪12的內側空間12e，透過潤滑脂流通孔18而連通。也可以在膜片12b和圓筒狀軀幹部12a的雙方形成潤滑脂流通孔18。
此外，在潤滑脂流通孔18分別安裝有過濾器19。過濾器19可供潤滑脂通過，且能捕捉已混入潤滑脂的異物。此外，過濾器19由具備「能隨由諧波產生器11引起之膜片12b的撓曲」的撓曲性或伸縮性的材料形成。例如，為具備由不織布等所形成之微細格子結構等的過濾器。
本例的過濾器19，對應於圓形的潤滑脂流通孔18而形成圓板形狀。過濾器19具備大徑圓板部分19a、以及同軸地形成於大徑圓板部分19a側面的小徑圓板部分19b。小徑圓板部分19b是安裝固定於潤滑脂流通孔18的部分，大徑圓板部分19a為直徑大於潤滑脂流通孔18的部分。過濾器19，從間隙15側將小徑圓板部分19b安裝於潤滑脂流通孔18，並成為藉由大徑圓板部分19a將潤滑脂流通孔18封鎖的狀態。過濾器19，藉由接著劑等而固定於潤滑脂流通孔18的內周面、或其外周緣部分。
此外，作為過濾器19，可以使用形成圓形以外之形狀的過濾器、由不織布以外的材料形成的過濾器。
對這種結構的諧波齒輪裝置1的動作進行說明。已連結於馬達軸(未圖示)的中空輸入軸2轉動時，諧波產生器11與其一體地轉動。據此，外齒齒輪12與內齒齒輪13的嚙合位置朝圓周方向移動，並在兩齒輪12、13之間產生與這些齒輪的齒數差相應的相對轉動。如果將內齒齒輪13(第2單元端板6)固定，則從外齒齒輪12(第1單元端板5)輸出減速轉動。反之，如果將外齒齒輪12(第1單元端板5)固定，則從內齒齒輪13(第2單元端板6)輸出減速轉動。
在外齒齒輪12對內齒齒輪13的嚙合部分14，倘若諧波產生器11轉動，圓筒狀軀幹部12a將朝半徑方向反復地撓曲。藉由該撓曲，在嚙合部分14產生「將潤滑脂向膜片12b方向擠出」的泵效應。被擠出的潤滑脂，通過間隙15流向交叉滾子軸承8的軌道溝8c。
間隙15的第2間隙部分15b，經由潤滑脂流通孔18而連通於膜片12b之相反側的間隙部分17。流動於第2間隙部分15b之潤滑脂的一部分雖流向軌道溝8c，但剩餘部分則通過安裝有過濾器19的每一個潤滑脂流通孔18，而流入相反側的間隙部分17。藉由過濾器19捕捉潤滑脂中混入的異物。已除去異物且流入間隙部分17的潤滑脂，回流到外齒齒輪12的內側空間12e。
藉由預先形成潤滑脂流通孔18，可減少到達交叉滾子軸承8之軌道溝8c的潤滑脂的量。據此，可防止或抑制潤滑脂透過油封16而洩漏到單元外部。此外，藉由已安裝於潤滑脂流通孔18的過濾器19除去了異物的潤滑脂，流入外齒齒輪12的內側空間12e。據此，能防止異物與潤滑脂一起流入內側空間12e並侵入到諧波產生器11的滑動部分。
(實施形態2) 圖2(A)是顯示應用了本創作的實施形態2之單元型的諧波齒輪裝置的概略縱剖視圖。在單元型的諧波齒輪裝置20(以下，簡稱為「諧波齒輪裝置20」)，組裝有具備杯狀之外齒齒輪的諧波齒輪機構。
諧波齒輪裝置20，具備諧波齒輪機構30、交叉滾子軸承40及輸出軸50。諧波齒輪機構30具備：諧波產生器31、被諧波產生器31撓曲成非圓形之可撓性的外齒齒輪32、及局部地嚙合於外齒齒輪32之剛性的內齒齒輪33。在本例中，外齒齒輪32被諧波產生器31撓曲成橢圓狀。諧波產生器31具備：橢圓形輪廓的插塞部分31a、及安裝於該插塞部分31a之橢圓形外周面31b的波浪軸承31c。波浪軸承31c具備能朝半徑方向撓曲的內外環，並藉由插塞部分31a而撓曲成橢圓形。
外齒齒輪32形成杯狀，並具備：可朝半徑方向撓曲的圓筒狀軀幹部32a；從該圓筒狀軀幹部32a的輸出軸50側的端部延伸至半徑方向內側之圓環狀的膜片32b；連接於上述膜片32b的內周緣而形成之圓環狀的剛性的輪轂32c；以及形成於圓筒狀軀幹部32a的另一端側之外周面部分的外齒32d。諧波產生器31位於圓筒狀軀幹部32a中形成有外齒32d之部位的內側，該部位被諧波產生器31撓曲成橢圓形。在已撓曲成橢圓形的圓筒狀軀幹部32a之長軸兩端的位置，外齒32d嚙合於內齒齒輪33的內齒33a。外齒32d與內齒33a之間的嚙合部分34的潤滑，藉由潤滑脂潤滑所執行。在嚙合部分34，預先塗敷或填充有規定量的潤滑脂(未圖示)。在外齒齒輪32的內側空間32e也填充有潤滑脂，外齒齒輪32與諧波產生器31之間的滑動部分、諧波產生器31的波浪軸承31c等部分受到潤滑。
交叉滾子軸承40，在中心軸線20a的方向中，鄰接配置於內齒齒輪33。內齒齒輪33利用連結螺栓而同軸地固定於交叉滾子軸承40的外環41。在本例中，交叉滾子軸承40的內環42，一體地形成於輸出軸50的外周部分。亦即，內環42與輸出軸50成為單一零件。面向單元外側的外環41與內環42之間的間隙，由油封45所封鎖。輸出軸50形成圓盤形狀，在其內側的端面，藉由連結螺栓而同軸地固定有外齒齒輪32的輪轂32c。藉此，已固定於外環41的內齒齒輪33、與已固定於一體地形成有內環42的輸出軸50的外齒齒輪32，形成可相對轉動的狀態。
在外齒齒輪32與交叉滾子軸承40之間形成有間隙60。間隙60包含第1間隙部分61與第2間隙部分62。第1間隙部分61形成於外齒齒輪32與外環41及內齒齒輪33之間。第2間隙部分62形成於外齒齒輪32與內環42之間。第1間隙部分61形成於：外齒齒輪32之圓筒狀軀幹部32a的外周面、外環41的端面部分、內齒齒輪33中鄰接於內齒33a的內周面部分之間，並沿著圓筒狀軀幹部32a朝中心軸線20a的方向延伸。第1間隙部分61的其中一端，連通於「外齒32d與內齒33a之間的的嚙合部分34」，另一端則連通於「外環41與內環42之間的軌道溝43」，並且連通於第2間隙部分62。第2間隙部分62，形成於膜片32b與輸出軸50之圓環狀的內側端面之間，並沿著膜片32b朝半徑方向延伸。第2間隙部分62之半徑方向的外端，連通於第1間隙部分61。
在外齒齒輪32之膜片32b的半徑方向的中部的部位，形成有複數個潤滑脂流通孔38。在本例中，潤滑脂流通孔38，是在膜片32b中，以等角度間隔形成於其圓周方向的複數個圓形貫穿孔。因此，第2間隙部分62與外齒齒輪32的內側空間32e，透過複數個潤滑脂流通孔38而連通。內側空間32e，是形成於圓筒狀軀幹部32a與諧波產生器31之間的空間。
此外，在潤滑脂流通孔38分別安裝有過濾器39。本例的過濾器39也能供潤滑脂通過，且能捕捉已混入潤滑脂的異物。此外，過濾器39，由具備「能隨由諧波產生器31引起之膜片32b的撓曲」的撓曲性或伸縮性的材料形成。例如，為具備由不織布等所形成之微細格子結構等的過濾器。
圖2(B)是顯示形成有安裝了過濾器39之潤滑脂流通孔38的部位的說明圖。參照該圖進行說明，使過濾器39對應於圓形的潤滑脂流通孔38而形成圓板形狀。過濾器39具備大徑圓板部分39a、及同軸地形成於該大徑圓板部分39a之其中一端面的小徑圓板部分39b。小徑圓板部分39b，是安裝固定於潤滑脂流通孔38的部分，大徑圓板部分39a是直徑大於潤滑脂流通孔38的部分。過濾器39形成為如下狀態：小徑圓板部分39b從間隙60側安裝於潤滑脂流通孔38、並由大徑圓板部分39a將潤滑脂流通孔38封鎖。過濾器39，從間隙60側將小徑圓板部分39b安裝於潤滑脂流通孔38，並成為藉由大徑圓板部分39a將潤滑脂流通孔38封鎖的狀態。過濾器39，藉由接著劑等而固定於潤滑脂流通孔38的內周面、或其外周緣部分。作為過濾器39可以使用形成圓形以外之形狀的過濾器、由不織布以外之材料形成的過濾器。
也可以在圓筒狀軀幹部32a形成潤滑脂流通孔38。在該場合中，第1間隙部分61與外齒齒輪32的內側空間32e，透過安裝有過濾器39的潤滑脂流通孔38而連通。也可以在膜片32b和圓筒狀軀幹部32a的雙方形成潤滑脂流通孔38。在該場合中，過濾器39分別安裝於雙方的潤滑脂流通孔38。
對這種結構之諧波齒輪裝置20的動作進行說明。當利用馬達(未圖示)使諧波產生器31轉動時，外齒齒輪32與內齒齒輪33的嚙合位置便朝圓周方向移動。在兩齒輪32、33之間產生對應於兩齒輪之齒數差的相對轉動。將內齒齒輪33側設為固定側，從連結有外齒齒輪32的輸出軸50輸出減速轉動。
在外齒齒輪32對內齒齒輪33的嚙合部分34，倘若諧波產生器31轉動，圓筒狀軀幹部32a將朝半徑方向反復地撓曲。藉由該撓曲，在嚙合部分34產生「將潤滑脂向膜片32b方向擠出」的泵效應。被擠出的潤滑脂，通過第1間隙部分61流向交叉滾子軸承40的軌道溝43。
第1間隙部分61，經由第2間隙部分62和潤滑脂流通孔38而連通於外齒齒輪32的內側空間32e。被擠出至第1間隙部分61之潤滑脂的一部分雖流向軌道溝43，但剩餘部分從第2間隙部分62通過潤滑脂流通孔38而回流到外齒齒輪32的內側空間32e。由於在潤滑脂流通孔38安裝有過濾器39，因此，混入潤滑脂中的異物被過濾器39捕捉，所以能防止異物侵入內側空間32e。由於能減少到達交叉滾子軸承40之軌道溝43的潤滑脂的量，因此能防止或抑制潤滑脂經由油封45而洩漏到外部。此外，能防止異物與潤滑脂一起進入內側空間32e，並侵入諧波產生器31的滑動部分。
1:諧波齒輪裝置 1a:中心軸線 2:中空輸入軸 2a:第1軸端部 2b:第2軸端部 3:第1輸入軸承 4:第2輸入軸承 5:第1單元端板 6:第2單元端板 7:諧波齒輪機構 8:交叉滾子軸承 8a:外環 8b:內環 9a,9b:螺栓 11:諧波產生器 11a:插塞部分 11b:橢圓形外周面 11c:波浪軸承 12:外齒齒輪 12a:圓筒狀軀幹部 12b:膜片 12c:輪轂 12d:外齒 12e:內側空間 13:內齒齒輪 13a:內齒 14:嚙合部分 15:間隙 15a:第1間隙部分 15b:第2間隙部分 16:油封 17:間隙部分 18:潤滑脂流通孔 19:過濾器 19a:大徑圓板部分 19b:小徑圓板部分 20:諧波齒輪裝置 20a:中心軸線 30:諧波齒輪機構 31:諧波產生器 31a:插塞部分 31b:橢圓形外周面 31c:波浪軸承 32:外齒齒輪 32a:圓筒狀軀幹部 32b:膜片 32c:輪轂 32d:外齒 32e:內側空間 33:內齒齒輪 33a:內齒 34:嚙合部分 38:潤滑脂流通孔 39:過濾器 39a:大徑圓板部分 39b:小徑圓板部分 40:交叉滾子軸承 41:外環 42:內環 43:軌道溝 45:油封 50:輸出軸 60:間隙 61:第1間隙部分 62:第2間隙部分
[圖1](A)是顯示應用了本創作之實施形態1的單元型的諧波齒輪裝置的概略縱剖視圖，(B)是顯示內齒齒輪和禮帽狀之外齒齒輪的立體圖，(C)是顯示安裝有過濾器的潤滑脂流通孔之部分的說明圖，(D1)和(D2)是顯示過濾器的說明圖。 [圖2](A)是顯示應用了本創作之實施形態2的單元型的諧波齒輪裝置的概略縱剖視圖，(B)是顯示安裝有過濾器的潤滑脂流通孔之部分的說明圖。
1:諧波齒輪裝置
1a:中心軸線
2:中空輸入軸
2a:第1軸端部
2b:第2軸端部
3:第1輸入軸承
4:第2輸入軸承
5:第1單元端板
6:第2單元端板
7:諧波齒輪機構
8:交叉滾子軸承
8a:外環
8b:內環
8c:軌道溝
8d:間隙
9a,9b:螺栓
11:諧波產生器
11a:插塞部分
11b:橢圓形外周面
11c:波浪軸承
12:外齒齒輪
12a:圓筒狀軀幹部
12b:膜片
12c:輪轂
12d:外齒
12e:內側空間
13:內齒齒輪
13a:內齒
14:嚙合部分
15:間隙
15a:第1間隙部分
15b:第2間隙部分
16:油封
17:間隙部分
18:潤滑脂流通孔
19:過濾器

Claims (3)

  1. 一種單元型的諧波齒輪裝置，具備： 剛性的內齒齒輪； 可撓性的外齒齒輪； 軸承，以可相對轉動的狀態支承前述內齒齒輪與前述外齒齒輪； 諧波產生器； 潤滑脂，塗敷或填充於前述內齒齒輪的內齒與前述外齒齒輪的外齒之間的嚙合部分； 間隙，形成於前述軸承與前述外齒齒輪之間，並連通於前述嚙合部分及前述軸承的軌道溝；及 潤滑脂流通孔，形成於前述外齒齒輪， 前述外齒齒輪具備：圓筒狀軀幹部，同軸地配置於前述內齒齒輪的內側並可朝半徑方向撓曲；及圓盤狀的膜片，從前述圓筒狀軀幹部之一側的第1端，朝半徑方向的外側或內側延伸，前述外齒形成於：與前述內齒齒輪的前述內齒對峙之前述圓筒狀軀幹部的外周面部分， 前述諧波產生器，同軸地配置於前述外齒齒輪之圓筒狀軀幹部的內側空間，使前述圓筒狀軀幹部朝半徑方向反復撓曲，而使前述外齒嚙合於前述內齒的位置，朝圓周方向移動， 前述潤滑脂流通孔，將前述圓筒狀軀幹部和前述膜片中的至少一個部位貫穿，而將前述間隙與前述圓筒狀軀幹部的前述內側空間之間連通， 其特徵為： 前述單元型的諧波齒輪裝置更進一步具有過濾器，該過濾器可供前述潤滑脂通過，並可捕捉已混入前述潤滑脂的異物， 前述過濾器，具備能追隨形成有前述潤滑脂流通孔的前述部位之撓曲的撓曲性，並以將前述潤滑脂流通孔封鎖的狀態，安裝於該潤滑脂流通孔。
  2. 如請求項1之單元型的諧波齒輪裝置，其中前述外齒齒輪形成：前述膜片從前述圓筒狀軀幹部的前述第1端，朝前述半徑方向的外側延伸的禮帽狀， 在沿著軸線方向觀察的情況下，前述軸承的內環，位於前述膜片與前述內齒齒輪之間， 前述間隙包含第1間隙部分和第2間隙部分， 前述第1間隙部分，形成於前述外齒齒輪的前述圓筒狀軀幹部與前述軸承的前述內環之間，並沿著前述圓筒狀軀幹部的外周面朝前述軸線方向延伸，而連通於前述嚙合部分， 前述第2間隙部分，形成於前述內環與前述膜片之間，並沿著前述膜片朝半徑方向延伸， 前述第2間隙部分之前述半徑方向的內端連通於前述第1間隙部分，前述第2間隙部分之前述半徑方向的外端連通於前述軸承的軌道溝， 前述潤滑脂流通孔，在前述膜片，以規定的角度間隔形成於其圓周方向，並將前述第2間隙部分與前述圓筒狀軀幹部的前述內側空間之間連通。
  3. 如請求項1之單元型的諧波齒輪裝置，其中前述外齒齒輪形成：前述膜片從前述圓筒狀軀幹部的前述第1端，朝前述半徑方向的內側延伸的杯狀， 前述內齒齒輪與前述軸承的外環，在軸線方向上相鄰配置， 前述間隙包含第1間隙部分和第2間隙部分， 前述第1間隙部分，形成於前述外齒齒輪的前述圓筒狀軀幹部與前述軸承的前述外環及前述內齒齒輪的內周面部分之間， 前述第2間隙部分，形成於前述膜片與前述軸承的內環之間， 前述第1間隙部分，沿著前述圓筒狀軀幹部的外周面朝前述軸線方向延伸， 前述第1間隙部分之前述軸線方向的一端，連通於前述嚙合部分，另一端連通於前述軸承的前述軌道溝， 前述第2間隙部分，沿著前述膜片朝半徑方向延伸， 前述第2間隙部分之前述半徑方向的外端，連通於前述第1間隙部分， 前述潤滑脂流通孔，在前述膜片，以規定的角度間隔形成於其圓周方向，並將前述第2間隙部分與前述圓筒狀軀幹部的前述內側空間之間連通。
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