TWI819101B - 諧波齒輪裝置 - Google Patents

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Abstract

單元型的諧波齒輪裝置(1)，具備：以可相對旋轉的狀態支承著內齒齒輪(13)及外齒齒輪(12)的交叉滾子軸承(8)，兩齒輪(12、13)的嚙合部分(14)係被滑脂所潤滑。在交叉滾子軸承的內輪(8b)與外齒齒輪(12)之間，形成有連通於嚙合部分(14)與交叉滾子軸承之軌道溝(8c)的空隙(15)。藉由因外齒齒輪(12)的彎折所引起的泵浦效果，將滑脂從嚙合部分(14)擠到空隙(15)。滑脂的一部分透過貫通外齒齒輪之膜片(12b)的滑脂流通孔(18)，回到外齒齒輪的內側空間(12e)。可抑制滑脂從交叉滾子軸承(8)的油封(16)朝向單元側漏出。

Description

諧波齒輪裝置
本發明係有關一種具備軸承之單元型的諧波齒輪裝置，該軸承係以可相對旋轉的狀態支承著剛性的內齒齒輪與可撓性的外齒齒輪，更詳細而言，是有關內齒齒輪與外齒齒輪之間的嚙合部分是被滑脂所潤滑之單元型的諧波齒輪裝置。
作為單元型的諧波齒輪裝置，具有：剛性的內齒齒輪；可撓性的外齒齒輪；以及以可相對旋轉的狀態支承該兩齒輪的交叉滾子軸承等之軸承者，係廣為人知。此種構成的諧波齒輪裝置係記載於專利文獻1、2。
在專利文獻1所記載的諧波齒輪裝置中，交叉滾子軸承係配置成包圍著禮帽型之外齒齒輪的圓筒狀本體部的狀態。交叉滾子軸承的外輪係被緊固在形成於外齒齒輪之膜片外周緣的圓環狀的輪轂，交叉滾子軸承的內輪係被固定在內齒齒輪。在外齒齒輪的圓筒狀本體部與膜 片、以及交叉滾子軸承的內輪之間，形成有預定的空隙，使不會干涉到雙方的構件。空隙係連通於內齒齒輪與外齒齒輪的嚙合部分，並且連通於交叉滾子軸承之內外輪之間的軌道溝。在專利文獻2所記載的諧波齒輪裝置中，交叉滾子軸承係配置成包圍呈杯型之外齒齒輪的圓筒狀本體部的狀態。在外齒齒輪的圓筒狀本體部與膜片、以及交叉滾子軸承的內輪之間，形成有預定的空隙。空隙係連通於內齒齒輪與外齒齒輪的嚙合部分、及交叉滾子軸承的軌道溝。
在專利文獻3中，為了將來自諧波齒輪裝置之外部所供給的滑脂導向諧波齒輪裝置的內部，提案在外齒齒輪形成滑脂供給孔。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1] 國際公開第2014/091522號
[專利文獻2] 國際公開第2014/203293號
[專利文獻3] 特許第4877804號公報
在此，單元型的諧波齒輪裝置，其兩齒輪之嚙合部分的潤滑有時是藉由事先在嚙合部分塗佈或填充滑脂來進行。在嚙合部分，外齒齒輪之形成有外齒的圓筒狀本體部，係被諧波產生器反覆朝向半徑方向彎折。藉由外齒形成部分反覆朝向半徑方向彎折所產生的泵浦效果，將滑脂從被滑脂所潤滑的嚙合部分擠出。被擠出的滑脂即流入到形成於外齒齒輪的圓筒狀本體部與交叉滾子軸承的內輪之間的空隙。
流入空隙的滑脂通過此空隙，流向交叉滾子軸承的內外輪之間的軌道溝。交叉滾子軸承之面向單元外側的內外輪之間，一般是被油封所密封。但是，因為流入軌道溝的滑脂，一旦軌道溝的內壓昇高，滑脂就有可能從油封朝向外部漏出。
鑑於此點，本發明的目的即為提供一種單元型的諧波齒輪裝置，其係可防止或抑制滑脂從軸承的油封朝向單元外部漏出，該軸承係以可相對旋轉的狀態支承著內齒齒輪與外齒齒輪。
為了解決上記課題，本發明之單元型的諧波齒輪裝置，其特徵為： 具備： 剛性的內齒齒輪； 可撓性的外齒齒輪； 軸承，該軸承係以可相對旋轉的狀態支承內齒齒輪與外齒齒輪； 諧波產生器； 滑脂，該滑脂係塗佈或填充在內齒齒輪與外齒齒輪的嚙合部分； 空隙，該空隙係形成在軸承與外齒齒輪之間，連通於嚙合部分與軸承的內輪及外輪之間的軌道溝； 油封，該油封係面向單元外側，密封內輪與外輪之間；以及 形成在外齒齒輪的滑脂流通孔， 外齒齒輪，具備：圓筒狀本體部，該圓筒狀本體部係同軸地配置在內齒齒輪的內側，且可朝向半徑方向彎折；以及圓盤狀的膜片，該圓盤狀的膜片係從圓筒狀本體部之一側的端部朝向半徑方向的外側或內側延伸，外齒係形成在：與內齒齒輪之內齒對向的圓筒狀本體部的外周面部分， 諧波產生器係同軸地配置在外齒齒輪之圓筒狀本體部的內側，將圓筒狀本體部反覆地朝向半徑方向彎折，使嚙合於內齒之外齒的位置朝向圓周方向移動， 滑脂流通孔係貫通圓筒狀本體部與膜片中的至少其中一方的部位，連通空隙與圓筒狀本體部的內側空間之間。
塗佈或填充在兩齒輪之嚙合部分的滑脂，因為外齒齒輪的圓筒狀本體部的泵浦效果而被擠向膜片的方向，該外齒齒輪是被諧波產生器反覆朝向半徑方向彎折。被擠出的滑脂流入外齒齒輪的圓筒狀本體部與軸承之間的空隙。該空隙係連通於軸承的軌道溝，並且透過形成在外齒齒輪的滑脂流通孔，而連通於外齒齒輪的內側空間。因此，從嚙合部分朝向空隙被擠出之滑脂的一部分，透過滑脂流通孔，流入外齒齒輪的內側空間。可降低通過空隙流到軸承之軌道溝的滑脂量。所以，可降低到達軸承之軌道溝的滑脂量，故可透過油封，防止或抑制滑脂從軌道溝朝向單元外側漏出。
在此，滑脂流通孔，例如：只要是以等角度的間隔或不同的角度間隔形成在膜片的圓周方向上即可。滑脂流通孔可以是圓形、橢圓形、多角形或其他形狀的貫通孔。
參照圖面，說明適用本發明之單元型的諧波齒輪裝置的實施形如下。本發明非只限定於以下所述的實施形態。
(實施形態1) 圖1A係顯示適用本發明之實施形態1之單元型的諧波齒輪裝置的概略縱剖面圖，圖1B係顯示圖1A中，被1B-1B線所切斷之部分的概略橫剖面圖，圖1C為內齒齒輪以及外齒齒輪的立體圖。單元型的諧波齒輪裝置1(以下簡稱為「諧波齒輪裝置1」。)具備：中空輸入軸2；第1輸入軸承3；第2輸入軸承4；第1單元端板5；第2單元端板6；諧波齒輪機構7；以及交叉滾子軸承8。
第1單元端板5係透過第1輸入軸承3，以可自由旋轉的狀態支承中空輸入軸2之其中一側的第1軸端部2a。第2單元端板6係透過第2輸入軸承4，以可自由旋轉的狀態支承中空輸入軸2之另一側的第2軸端部2b。諧波齒輪機構7係以包圍中空輸入軸2的狀態被組裝至第1單元端板5與第2單元端板6之間。
諧波齒輪機構7具備：與中空輸入軸2一體旋轉的諧波產生器11；被諧波產生器11彎折成非圓形之可撓性的外齒齒輪12；以及局部嚙合於外齒齒輪12之剛性的內齒齒輪13。在本例中，外齒齒輪12係被諧波產生器11彎折成橢圓形。
諧波產生器11具備：一體形成在中空輸入軸2之橢圓形輪廓的插塞部分11a；以及安裝在該插塞部分11a之橢圓形外周面11b的波形軸承11c。波形軸承11c具備可朝向半徑方向彎折的內外輪，且被插塞部分11a彎折成橢圓形。
外齒齒輪12係呈禮帽型，具備：可朝向半徑方向彎折的圓筒狀本體部12a；從該圓筒狀本體部12a之第1單元端板5側的端部，朝向半徑方向外側伸展的圓環狀的膜片12b；連接於該膜片12b之外周緣而形成的圓環狀之剛性的輪轂12c；以及形成在圓筒狀本體部12a之第2單元端板6側的外周面部分的外齒12d。諧波產生器11係位在圓筒狀本體部12a中，形成有外齒12d之部位的內側，該部位係被諧波產生器11彎折成橢圓形。外齒12d係在被彎折成橢圓形之圓筒狀本體部12a的長軸兩端的位置，嚙合於內齒齒輪13的內齒13a。外齒12d與內齒13a之嚙合部分14的潤滑，係藉由滑脂潤滑來進行。在嚙合部分14預先塗佈或填充預定量的滑脂(無圖示)。再者，在外齒齒輪12的內側空間12e也填充了滑脂，使外齒齒輪12與諧波產生器11之間的滑動部分、以及諧波產生器11之波形軸承11c等部分受到潤滑。
交叉滾子軸承8係配置成包圍外齒齒輪12之圓筒狀本體部12a的狀態。在中心軸線1a的方向上，交叉滾子軸承8係配置在外齒齒輪12之膜片12b及輪轂12c、與內齒齒輪13之間。交叉滾子軸承8的外輪8a係夾著輪轂12c，藉由複數個螺栓9a而被固定在第1單元端板5。該內輪8b係藉由複數個螺栓9b被固定在第2單元端板6的內齒齒輪13。固定在第1單元端板5的外齒齒輪12、以及固定在第2單元端板6的內齒齒輪13，係藉由交叉滾子軸承8形成可相對旋轉的狀態。
在外齒齒輪12與交叉滾子軸承8之間，形成有空隙15。在空隙15包含：連通於外齒12d與內齒13a之嚙合部分14的第1空隙部分15a。此外，在空隙15又包含：第2空隙部分15b，該第2空隙部分15b係連通於交叉滾子軸承8的外輪8a與內輪8b之間的圓環狀軌道溝8c。第1空隙部分15a，係形成在外齒齒輪12之圓筒狀本體部12a的外周面與內輪8b的內周面之間，且沿著圓筒狀本體部12a，朝向中心軸線1a的方向延伸。
第2空隙部分15b，係形成在膜片12b與內輪8b之圓環狀的端面之間，且沿著膜片12b，朝向半徑方向延伸。第1空隙部分15a的一端係連通於嚙合部分14，另一端則連接於第2空隙部分15b之半徑方向的內端。第2空隙部分15b之半徑方向的外端通過外輪8a與內輪8b之間，連通於軌道溝8c。滾子係以可轉動的狀態插入到軌道溝8c。在交叉滾子軸承8中，軌道溝8c係隔著外輪8a與內輪8b之間的空隙8d，連通於單元外側。此空隙8d係被安裝在外輪8a與內輪8b之間的油封16所密封。
在膜片12b與第1單元端板5之間也形成有沿著膜片12b，朝向半徑方向延伸的空隙部分17。該空隙部分17之半徑方向的內端側，係連通於外齒齒輪12之圓筒狀本體部12a的內側空間12e。內側空間12e係為：形成在圓筒狀本體部12a與中空輸入軸2的圓形外周面之間的圓環狀空間。
在此，如圖1A、圖1C所示般，在膜片12b之半徑方向的大約中間的部位，形成有複數個滑脂流通孔18。在本例中，滑脂流通孔18係為：在膜片12b的圓周方向，以等角度間隔所形成的8個圓形貫通孔。膜片12b之其中一側的第2空隙部分15b、以及另一側的空隙部分17，係透過複數個滑脂流通孔18而連通。再者，當滑脂流通孔18形成在圓筒狀本體部12a時，第1空隙部分15a與外齒齒輪12的內側空間12e係透過滑脂流通孔18而連通。
接下來，說明此構成之諧波齒輪裝置1的動作。當連結於馬達軸(無圖示)的中空輸入軸2旋轉時，諧波產生器11與其成為一體而旋轉。藉由如此，外齒齒輪12與內齒齒輪13的嚙合位置朝向圓周方向移動，在兩齒輪12、13之間產生對應於該兩齒輪之齒數差的相對旋轉。當固定內齒齒輪13(第2單元端板6)時，從外齒齒輪12(第1單元端板5)輸出減速旋轉。相反地，當固定外齒齒輪12(第1單元端板5)時，則從內齒齒輪13(第2單元端板6)輸出減速旋轉。
在外齒齒輪12嚙合於內齒齒輪13的嚙合部分14，當諧波產生器11旋轉，圓筒狀本體部12a即被反覆朝向半徑方向彎折。藉由此彎折，在嚙合部分14就會產生將滑脂朝向膜片12b的方向擠出的泵浦效果。被擠出的滑脂通過空隙15，朝向交叉滾子軸承8的軌道溝8c流動。
空隙15的第2空隙部分15b，係透過滑脂流通孔18而連通於膜片12b之相反側的空隙部分17。流動在第2空隙部分15b之滑脂的一部分朝向軌道溝8c流動，其他的滑脂則是通過滑脂流通孔18，流入相反側的空隙部分17。流入空隙部分17的滑脂再次回流到外齒齒輪12的內側空間12e。藉由預先形成滑脂流通孔18，即可降低到達交叉滾子軸承8之軌道溝8c的滑脂量。因此，透過油封16即可防止或抑制滑脂朝向單元外部漏出。
(實施形態2) 圖2係顯示適用本發明之實施形態2之單元型的諧波齒輪裝置的概略縱剖面圖。在單元型的諧波齒輪裝置20(以下簡稱為「諧波齒輪裝置20」。)組裝有具備杯型形狀之外齒齒輪的諧波齒輪機構。
諧波齒輪裝置20具備：諧波齒輪機構30；交叉滾子軸承40；以及輸出軸50。諧波齒輪機構30具備：諧波產生器31；被諧波產生器31彎折成非圓形之可撓性的外齒齒輪32；以及局部嚙合於外齒齒輪32之剛性的內齒齒輪33。在本例中，外齒齒輪32係被諧波產生器31彎折成橢圓形。諧波產生器31具備：橢圓形輪廓的插塞部分31a；以及安裝在此插塞部分31a之橢圓形外周面31b的波形軸承31c。波形軸承31c具備可朝向半徑方向彎折的內外輪，且被插塞部分31a彎折成橢圓形。
外齒齒輪32係形成杯型形狀，具備：可朝向半徑方向彎折的圓筒狀本體部32a；圓環狀的膜片32b，該圓環狀的膜片32b係從該圓筒狀本體部32a之輸出軸50側的端部，朝向半徑方向的內側延伸；連接在該膜片32b之內周緣而形成的圓環狀之剛性的輪轂32c；以及外齒32d，該外齒32d係形成在圓筒狀本體部32a之另一端側的外周面部分。諧波產生器31係位在圓筒狀本體部32a中，形成有外齒32d之部位的內側，該部位係被諧波產生器31彎折成橢圓形。外齒32d係在被彎折成橢圓形之圓筒狀本體部32a的長軸兩端的位置，嚙合於內齒齒輪33的內齒33a。外齒32d與內齒33a之嚙合部分34的潤滑，係藉由滑脂潤滑來進行。在嚙合部分34係預先塗佈或填充預定量的滑脂(無圖示)。又，在外齒齒輪32的內側空間32e也填充了滑脂，可潤滑外齒齒輪32與諧波產生器31之間的滑動部分、以及諧波產生器31的波形軸承31c等的部分。
交叉滾子軸承40係在中心軸線20a的方向，鄰接配置於內齒齒輪33。內齒齒輪33係藉由緊固螺栓，同軸地固定在交叉滾子軸承40的外輪41。在本例中，交叉滾子軸承40的內輪42係一體形成在輸出軸50的外周部分。亦即，內輪42與輸出軸50係為單一零件。面對單元外側之外輪41與內輪42之間的空隙係被油封45所封鎖。輸出軸50呈圓盤狀，外齒齒輪32的輪轂32c係藉由緊固螺栓，同軸地固定在其內側的端面。藉由如此，固定在外輪41的內齒齒輪33、以及固定在有一體形成內輪42之輸出軸50的外齒齒輪32，即變成可相對旋轉的狀態。
在外齒齒輪32與交叉滾子軸承40之間，形成 有空隙60。在空隙60包含：第1空隙部分61、以及第2空隙部分62。第1空隙部分61，係形成在外齒齒輪32、與外輪41及內齒齒輪33之間。第2空隙部分62，係形成在外齒齒輪32與內輪42之間。第1空隙部分61，係形成在外齒齒輪32之圓筒狀本體部32a的外周面、外輪41的端面部分、以及內齒齒輪33中，鄰接於內齒33a的內周面部分之間，且沿著圓筒狀本體部32a，朝向中心軸線20a的方向延伸。第1空隙部分61之其中一側的端部係連通於外齒32d與內齒33a的嚙合部分34，另一側的端部則連通於外輪41與內輪42之間的軌道溝43，並且連通於第2空隙部分62。第2空隙部分62，係形成在膜片32b與輸出軸50之圓環狀的內側的端面之間，且沿著膜片32b，朝向半徑方向延伸。第2空隙部分62之半徑方向的外端，係連通於第1空隙部分61。
在外齒齒輪32中，膜片32b之半徑方向的大約中間的部位，形成有複數個滑脂流通孔38。在本例中，滑脂流通孔38係為在膜片32b的圓周方向，以等角度間隔所形成的複數個圓形貫通孔。因此，第2空隙部分62、以及外齒齒輪32的內側空間32e，係透過複數個滑脂流通孔38而連通。內側空間32e係為形成在圓筒狀本體部32a與諧波產生器31之間的空間。又，當滑脂流通孔38形成在圓筒狀本體部32a形成時，第1空隙部分61與外齒齒輪32的內側空間32e，係透過滑脂流通孔38而連通。
接下來，說明此構成的諧波齒輪裝置20的動作。當諧波產生器31藉由馬達(無圖示)而旋轉時，外齒齒輪32與內齒齒輪33的嚙合位置朝向圓周方向移動。在兩齒輪32、33之間產生對應於兩齒輪之齒數差的相對旋轉。內齒齒輪33那一側設為固定側，從外齒齒輪32所連結的輸出軸50讀取減速旋轉。
在外齒齒輪32嚙合於內齒齒輪33的嚙合部分34，當諧波產生器31旋轉時，圓筒狀本體部32a被反覆朝向半徑方向彎折。藉由此彎折，在嚙合部分34會產生將滑脂朝向膜片32b方向擠出的泵浦效果。被擠出的滑脂通過第1空隙部分61，朝向交叉滾子軸承40的軌道溝43流動。
第1空隙部分61係透過第2空隙部分62與滑脂流通孔38，連通於外齒齒輪32的內側空間32e。被擠向第1空隙部分61之滑脂的一部分雖是朝向軌道溝43流動，其餘的滑脂則是從第2空隙部分62通過滑脂流通孔38，回流到外齒齒輪32的內側空間32e。因為可減少到達交叉滾子軸承40之軌道溝43的滑脂量，所以可防止或抑制滑脂透過油封45，朝向外部漏出。
1:諧波齒輪裝置 1a:中心軸線 2:中空輸入軸 2a:第1軸端部 2b:第2軸端部 5:第1單元端板 6:第2單元端板 7:諧波齒輪機構 8:交叉滾子軸承 8a:外輪 8b:內輪 8c:軌道溝 8d:空隙 9a:螺栓 9b:螺栓 11:諧波產生器 11a:插塞部分 11b:橢圓形外周面 11c:波形軸承 12:外齒齒輪 12a:圓筒狀本體部 12b:膜片 12c:輪轂 12d:外齒 12e:內側空間 13:內齒齒輪 13a:內齒 14:部分 15:空隙 15a:第1空隙部分 15b:第2空隙部分 16:油封 17:空隙部分 18:滑脂流通孔 20:諧波齒輪裝置 20a:中心軸線 30:諧波齒輪機構 31:諧波產生器 31a:插塞部分 31b:橢圓形外周面 31c:波形軸承 32:外齒齒輪 32a:圓筒狀本體部 32b:膜片 32c:輪轂 32d:外齒 32e:內側空間 33:內齒齒輪 33a:內齒 34:部分 38:滑脂流通孔 40:交叉滾子軸承 41:外輪 42:內輪 43:軌道溝 45:油封 50:輸出軸 60:空隙 61:第1空隙部分 62:第2空隙部分
[圖1A] 係顯示適用本發明之實施形態1之單元型的諧波齒輪裝置的概略縱剖面圖。 [圖1B] 係顯示圖1A之單元型的諧波齒輪裝置被1B-1B線所切斷之部分的概略橫剖面圖。 [圖1C] 係為圖1A之單元型的諧波齒輪裝置的內齒齒輪以及禮帽型之外齒齒輪的立體圖。 [圖2] 係顯示適用本發明之實施形態2之單元型的諧波齒輪裝置的概略縱剖面圖。
1:諧波齒輪裝置
1a:中心軸線
2:中空輸入軸
2a:第1軸端部
2b:第2軸端部
3:第1輸入軸承
4:第2輸入軸承
5:第1單元端板
6:第2單元端板
7:諧波齒輪機構
8:交叉滾子軸承
8a:外輪
8b:內輪
8c:軌道溝
8d:空隙
9a:螺栓
9b:螺栓
11:諧波產生器
11a:插塞部分
11b:橢圓形外周面
11c:波形軸承
12:外齒齒輪
12a:圓筒狀本體部
12b:膜片
12c:輪轂
12d:外齒
12e:內側空間
13:內齒齒輪
13a:內齒
14:部分
15:空隙
15a:第1空隙部分
15b:第2空隙部分
16:油封
17:空隙部分
18:滑脂流通孔

Claims (2)

  1. 一種諧波齒輪裝置，具備：剛性的內齒齒輪；可撓性的外齒齒輪；軸承，該軸承係以可相對旋轉的狀態支承上記內齒齒輪與上記外齒齒輪；諧波產生器；滑脂，該滑脂係塗佈或填充在上記內齒齒輪之內齒與上記外齒齒輪之外齒的嚙合部分；空隙，該空隙係形成在上記軸承與上記外齒齒輪之間，連通於上記嚙合部分與上記軸承的內輪與外輪之間的軌道溝；以及油封，為了防止滑脂從上記軌道溝朝諧波齒輪裝置外部漏出，而將上記軸承的上記內輪與上記外輪之間密封，上記外齒齒輪形成具備以下構件的禮帽型形狀：圓筒狀本體部，該圓筒狀本體部係同軸地配置在上記內齒齒輪的內側，可朝向半徑方向彎折；以及圓盤狀的膜片，該圓盤狀的膜片係從上記圓筒狀本體部之一側的第1端朝向半徑方向的外側延伸，上記外齒係形成在：與上記內齒齒輪之上記內齒對向的上記圓筒狀本體部的外周面部分，上記諧波產生器係同軸地配置在上記外齒齒輪之圓筒狀本體部的內側，將上記圓筒狀本體部反覆地朝向半徑方向彎折，使嚙合於上記內齒之上記外齒的位置朝向圓周方 向移動，上記軸承的上記內輪，在沿著軸線方向來看時，係位在上記膜片與上記內齒齒輪之間，上記空隙，係包含第1空隙部分與第2空隙部分，上記第1空隙部分，係形成在上記外齒齒輪的上記圓筒狀本體部與上記軸承的上記內輪之間，沿著上記圓筒狀本體部的外周面，朝向上記軸線方向延伸，連通於上記嚙合部分，上記第2空隙部分，係形成在上記內輪與上記膜片之間，沿著上記膜片，朝向半徑方向延伸，上記第2空隙部分之上記半徑方向的內端，連通於上記第1空隙部分，上記第2空隙部分之上記半徑方向的外端，連通於上記軸承的軌道溝，其特徵為：具備形成在上記外齒齒輪的滑脂流通孔，上記滑脂流通孔形成於上記膜片，連通上記第2空隙部分與上記圓筒狀本體部的內側空間之間。
  2. 一種諧波齒輪裝置，具備：剛性的內齒齒輪；可撓性的外齒齒輪；軸承，該軸承係以可相對旋轉的狀態支承上記內齒齒輪與上記外齒齒輪；諧波產生器； 滑脂，該滑脂係塗佈或填充在上記內齒齒輪之內齒與上記外齒齒輪之外齒的嚙合部分；空隙，該空隙係形成在上記軸承與上記外齒齒輪之間，連通於上記嚙合部分與上記軸承的內輪與外輪之間的軌道溝；以及油封，為了防止滑脂從上記軌道溝朝諧波齒輪裝置外部漏出，而將上記軸承的上記內輪與上記外輪之間密封，上記外齒齒輪形成具備以下構件的杯型形狀：圓筒狀本體部，該圓筒狀本體部係同軸地配置在上記內齒齒輪的內側，可朝向半徑方向彎折；以及圓盤狀的膜片，該圓盤狀的膜片係從上記圓筒狀本體部之一側的第1端朝向半徑方向的內側延伸，上記外齒係形成在：與上記內齒齒輪之上記內齒對向的上記圓筒狀本體部的外周面部分，上記諧波產生器係同軸地配置在上記外齒齒輪之圓筒狀本體部的內側，將上記圓筒狀本體部反覆地朝向半徑方向彎折，使嚙合於上記內齒之上記外齒的位置朝向圓周方向移動，上記內齒齒輪與上記軸承的上記外輪，係在軸線方向上鄰接配置，上記空隙，包含：第1空隙部分與第2空隙部分，上記第1空隙部分係形成在：上記外齒齒輪的上記圓筒狀本體部與上記軸承的上記外輪及上記內齒齒輪的內周面部分之間，上記第2空隙部分係形成在：上記膜片與上記軸承的 上記內輪之間，上記第1空隙部分，係沿著上記圓筒狀本體部的外周面，朝向上記軸線方向延伸，上記第1空隙部分之上記軸線方向之一側的端部，係連通於上記嚙合部分，另一側的端部係連通於上記軸承的上記軌道溝，上記第2空隙部分，係沿著上記膜片，朝向半徑方向延伸，上記第2空隙部分之上記半徑方向的外端，係連通於上記第1空隙部分，其特徵為：具備形成在上記外齒齒輪的滑脂流通孔，上記滑脂流通孔係形成於上記膜片，連通上記第2空隙部分與上記圓筒狀本體部的上記內側空間之間。
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