DE19853802A1 - Spannungswellengetriebe - Google Patents

Abstract

Ein Spannungswellengetriebe (1) besteht aus einem drehantreibbaren Wellengenerator (5), einem außenverzahnten Flexspline (3), der von dem Wellengenerator umlaufend oval verformbar ist und einem innenverzahnten Circularspline (2). Der Circularspline (2) ist an gegenüberliegenden und mit der Drehfrequenz des Wellengenerators (5) umlaufenden Stellen mit dem Flexspline (3) im Eingriff. Um die axiale Baulänge eines derartigen Spannungswellengetriebes (1) erheblich reduzieren zu können, wird vorgeschlagen, daß der Flexspline (3) ein ringförmiges, mit seiner Außenseite die Außenverzahnung abstützendes Außenteil (10) und ein scheibenförmiges, koaxial dazu angeordnetes und einen Abtrieb bildenden Innenteil (11) aufweist. Dabei sind das Außenteil (10) und das Innenteil (11) über mehrere Verbindungselemente (12) drehmomentfest miteinander verbunden. Die Verbindungselemente (12) besitzen eine radiale Beweglichkeit, die die durch den Wellengenerator (5) verursachte Ovalverformung des Außenteils (10) zuläßt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Spannungswellengetriebe mit einem drehantreibbaren Wellengenera­ tor, einem außenverzahnten Flexspline, der von dem Wellengenerator umlaufend oval ver­ formbar ist, und einem innenverzahnten Circularspline, der an gegenüberliegenden und mit der Drehfrequenz des Wellengenerators umlaufenden Stellen mit dem Flexspline in Eingriff steht.

Derartige Spannungswellengetriebe sind auch unter der Bezeichnung Harmonic-Drive- Getriebe allgemein bekannt und zeichnen sich durch ihre hohe Torsionssteifigkeit, Spielfreiheit sowie die große damit realisierbare Übersetzung ins Langsame aus. Der in der Regel als au­ ßenverzahnte Stahlbuchse ausgebildete Flexspline rollt in dem starren, in der Regel als Gehäu­ se ausgeführten, innenverzahnten Circularspline ab. Diese Abrollbewegung wird durch eine umlaufende Ovalverformung des materialelastischen Flexsplines erzeugt, der mit dem Circular­ spline lediglich an zwei gegenüberliegenden Stellen in Eingriff ist. Die Ovalverformung des Flexsplines wird durch einen innerhalb dieses Bauteils koaxial gelagerten Wellengenerator her­ vorgerufen. Dabei handelt es sich in der Regel um einen wälzkörpergelagerten Nocken mit elliptischer Außenkontur. Bei einer Umdrehung des Wellengenerators wird aufgrund einer geringen Differenz in den Zahnezahlen des Circularsplines und des Flexsplines eine sehr gerin­ ge Relativverdrehung zwischen den beiden Bauteilen erreicht, woraus selbst bei einstufiger Bauweise sehr große Untersetzungsverhältnisse im Bereich von etwa 50 : 1 bis 320 : 1 resul­ tieren.

Ein Nachteil der bekannten Spannungswellengetriebe ist darin zu sehen, daß deren axiale Baulange vergleichsweise groß ist. Die Ursache hierfür liegt in der großen axialen Baulänge des topf- bzw. rohrförmigen Flexsplines, die erforderlich ist, um trotz der durch den Wellen­ generator hervorgerufenen Ovalverformung in der Nähe einer Stirnseite an der axial gegen­ überliegenden Stirnseite eine Drehmomentableitung über ein starres Flanschteil zu ermögli­ chen.

Aus der DE 197 35 052 A1 ist ein Untersetzungsgetriebe bekannt, bei dem ebenfalls von dem Prinzip eines Spannungswellengetriebes Gebrauch gemacht wird. Der Wellengenerator in Form einer Exenterscheibe dreht sich innerhalb einer im unverformten Zustand kreisförmigen Lagernabe des Flexsplines. Aufgrund einer entsprechenden Bemessung des Umfangs der La­ gernabe wird diese bei der Rotation des Wellengenerators ebenso umlaufend oval verformt, wie die Außenverzahnung des Flexsplines. Die Übertragung der Ovalverformung von der La­ gernabe auf die Außenverzahnung erfolgt nacheinander über eine Vielzahl radial verlaufender Übertragungselemente, beispielsweise in Form von Speichen.

Um die axiale Baulange des Getriebes zu verkürzen, ist zwischen dem Flexspline und einer Abtriebswelle ein Abtriebszahnring vorgesehen, der mit der Abtriebswelle ein einstückiges Bauteil bildet. Die Außenverzahnung des Flexsplines steht über einen Teil ihrer Breite mit der Innenverzahnung des Circularsplines in Verbindung und über einen sich in Abtriebsrichtung anschließenden zweiten Teil ihrer Breite mit einer Innenverzahnung des Abtriebszahnrings.

Die Innenverzahnung des Abtriebszahnrings hat eine Zahnezahl, die annähernd mit der Zähne­ zahl der Außenverzahnung des Flexsplines übereinstimmt. Diese weist bekanntlich geringfügig von der Zähnezahl der Innenverzahnung des Circularsplines ab.

Um eine Drehbewegung des Abtriebszahnrades infolge der Drehbewegung des Flexsplines zu erzeugen, muß sich die Zahnezahl der Innenverzahnung des Abtriebszahnrings von der Zähne­ zahl der Innenverzahnung des Circularsplines unterscheiden. Je nach dem ob die Zähnezahl der Innenverzahnung des Abtriebsrings größer oder kleiner als die Zähnezahl der Außenverzah­ nung des Flexsplines gewählt wird, ergibt sich eine weitere Untersetzung ins Langsame bzw. zusätzliche Übersetzung ins Schnelle.

Da die Außenverzahnung des Flexsplines umlaufend oval verformt wird, hingegen die Innen­ verzahnung des Abtriebsrings starr mit dessen scheibenartigen Flansch verbunden ist, sind zu keinem Zeitpunkt sämtliche Zähne der vorstehenden Zahnpaarungen voll im Eingriff. Hieraus resultiert, insbesondere bei der Übertragung größerer Drehmomente bzw. bei Verwendung weniger abriebfester Materialien, ein unerwünscht großer Materialverschleiß.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Spannungswellengetriebe vorzuschlagen, bei dem die axiale Baulänge gegenüber bekannten Getrieben mit einteiligem Flexspline erheblich reduziert werden kann. Des weiteren soll sich das Getriebe auf kostengünstige Weise herstel­ len lassen und durch seine Robustheit und Verschleißarmut auch bei der Übertragung größerer Drehmomente auszeichnen.

Ausgehend von einem Spannungswellengetriebe der eingangs beschriebenen Art wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Flexspline ein ringförmiges, mit seiner Au­ ßenseite die Außenverzahnung abstützendes Außenteil und ein scheibenförmiges, koaxial dazu angeordnetes und einen Abtrieb bildendes Innenteil aufweist, wobei das Außenteil und das Innenteil über mehrere Verbindungselemente drehmomentfest miteinander verbunden sind und die im wesentlichen innerhalb der radialen Projektion des Innenteils verlaufenden Verbindungs­ elemente eine radiale Beweglichkeit besitzen, die die durch den Wellengenerator verursachte Ovalverformung des Außenteils zuläßt.

Aufgrund der drehmomentfesten Ausführung der Verbindungselemente erlauben diese eine Momentenübertragung von dem Außenteil auf das mit einem Abtrieb verbundene Innenteil. Wegen der gleichzeitig gegebenen radialen Beweglichkeit erlauben die Verbindungselemente unter Beibehaltung ihrer drehmomentübertragenden Wirkung die umlaufende Ovalverformung des Außenteils. Das Innenteil selbst wird dabei keiner Verformung unterworfen und eignet sich aus diesem Grund zum einfachen Anschluß von Bauelementen für den Abtrieb.

Da die Ovalverformung bei dem erfindungsgemäßen Getriebe auf einen genau definierten und kleinzuhaltenden Bereich des Flexsplines, nämlich das Außenteil, begrenzt sein kann und das Innenteil gänzlich unverformt bleibt, kann die axiale Baulänge des Flexsplines und damit des gesamten Getriebes drastisch verkürzt werden.

Während bei Spannungswellengetrieben nach dem Stand der Technik die minimale Länge des Flexsplines durch die Forderung vorgegeben wird, ein auf einer Seite mit einem Boden verse­ henes und auf der anderen Seite offenes rohrförmiges Bauteil am offenen Ende um einen ge­ wissen Betrag umlaufend oval verformen zu können, liegt der Erfindung die Erkenntnis zu­ grunde, daß die Ovalverformung des Verzahnungsbereichs unter ständiger Beibehaltung einer Verbindung über eine Bewegung bzw. Verformung von Verbindungselementen zu ermögli­ chen ist, die in einer Ebene senkrecht zur Drehachse des Flexsplines angeordnet sind. Es wird auf diese Weise ein vollflächiger Übergang von einem ovalem Rohrabschnitt auf einen zylindri­ schen Rohrabschnitt überflüssig gemacht zugunsten eines insgesamt oval verformten Außen­ teils des Flexsplines, einem starren Innenteil und beweglichen Verbindungselementen. Da die verformten Verbindungselemente in bezug auf die Flexsplineverzahnung radial innenliegend und in einer Ebene senkrecht zur Drehachse des Flexsplines angeordnet sind, ist die mimale axiale Länge des Flexsplines durch die Mindestbreite der Verzahnung mit dem Circularspline bzw. die Mindestbreite des Kontaktbereichs mit dem Wellengenerator definiert. Es ist folglich eine Ausbildung des Flexsplines in Form eines sehr flachen Topfes möglich.

Vorteilhafterweise schließt eine Stirnseite des Innenteils inmittelbar an die dieser zugewandten Stirnseite des Wellengenerators an. Jeder unnötige Hohlraum im Inneren des Flexsplines wird auf diese Weise vermieden und die axiale Baulange auf ein Minimum reduziert.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Verbindungsele­ mente eine stabförmige Gestalt aufweisen und im wesentlichen tangential zu der Drehachse des Flexsplines verlaufen. Die stabförmige Gestalt erlaubt bei der tangentialen Ausrichtung eine zuverlässige Drehmomentübertragung durch Zug- bzw. Druckkräfte sowie des weiteren eine Ovalverformung des Außenteils, indem sie im Bereich des größten Durchmessers des Ovals mehr von einer exakt tangentialen Ausrichtung abweichen und im Bereich des kleinsten Durchmessers des Außenteils entsprechend weniger.

Das erfindungsgemäße Getriebe weiter ausgestaltend ist vorgesehen, daß das Außenteil das Innenteil und die Verbindungselemente ein einstückiges Bauteil bilden. Aus einem topfförmi­ gen Bauteil läßt sich ein derartiger Flexspline beispielsweise durch die Einbringung S-förmiger Nuten herstellen, die über den Umfang des Topfbodens verteilt angeordnet sind und sich nahe­ zu zur Hälfte ihrer Länge gegenseitig überlappen. Die zwischen zwei im radialen Abstand voneinander befindlichen Nuten verbleibenden Stege verlaufen als stabförmige Verbindungse­ lemente in etwa tangential zur Drehachse des Flexsplines.

Auf besonders einfache und kostengünstige Weise läßt sich ein einstückiger Flexspline im Kunststoff-Spritzguß-Verfahren herstellen.

Um bei hochfesten Werkstoffen die Biegebelastung der Verbindungselemente zu reduzieren, wird als Alternative zur einstückigen Ausbildung des Flexsplines vorgeschlagen, die Verbin­ dungselemente über Gelenke mit dem Außenteil und/oder dem Innenteil zu verbinden. Eine solche Variante bietet sich insbesondere auch für den Fall eines aus einem metallischen Werk­ stoff gefertigten Flexsplines an, der bei einer hohen Leistungsübertragung zu bevorzugen ist.

Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Spannungswellengetriebes besteht darin, daß der Flexspline eine topfförmige Gestalt besitzt und sich die Verbindungselemente radial nach innen an einen Übergangsbereich zwischen einem Wandbereich und einem Bodenbereich anschlie­ ßen.

Die Topfform führt zu einer einfachen Herstellbarkeit des Flexsplines und - insbesondere bei einer rechtwinkligen Ausrichtung der inneren Mantelfläche des Außenteils zu einer diesem zugewandten Stirnseite des Innenteils - zu einer äußerst kompakten Bauweise, da innerhalb des ebenfalls topfförmigen Gehäuses koaxial der topfförmige Flexspline und innerhalb dieses - wiederum koaxial - der umlaufende Wellengenerator angeordnet ist. Alle drei vorgenannten Bauteile können auf der Antriebsseite in axiale Richtung bündig miteinander abschließen und mit einem Gehäusedeckel versehen werden.

Außerdem ist nach der Erfindung noch vorgesehen, daß der Wellengenerator aus einem Son­ nenrad und zwei um 180° versetzt zueinander angeordneten und mit dem Sonnenrad in Ein­ griff stehenden Planetenrädern besteht, die mit einer Verzahnung in der inneren Mantelfläche des Außenteils in Eingriff stehen. Auf diese Weise kann auf eine Wälzlagerung der Außenseite des Wellengenerator verzichtet werden.

Da die Zähnezahl des Sonnenrades kleiner als die der Innenverzahnung des Flexsplines ist, läuft die Ovalverformung nicht mit der Frequenz der auf das Sonnenrad wirkenden Antriebs­ welle um, sondern im Verhältnis der Zähnezahlen des Sonnenrads zu der Zähnezahl der Innen­ verzahnung des Flexsplines untersetzt. Im Vergleich mit üblichen Spannungswellengetrieben mit kugelgelagerten elliptischen Wellengeneratoren ist auf diese Weise eine höhere Unterset­ zung realisierbar. Es besteht aber auch die Möglichkeit, bei einer geforderten Gesamtunterset­ zung gröbere Verzahnungen zu realisieren, wodurch die Anforderungen beispielsweise an Spritzgußteile gesenkt werden können.

Schließlich wird nach der Erfindung noch vorgeschlagen, daß das Sonnenrad und die Planeten­ räder über einen Teil ihrer Breite mit einer Verzahnung und über einen anderen Teil ihrer Breite jeweils als Zylinder ausgeführt sind, deren Durchmesser den jeweiligen Wälkkreis­ durchmessern entsprechen.

Auf diese Weise können die aus der Ovalverformung des Außenteils des Flexsplines entste­ henden Kräfte von den unmittelbar aufeinander abwälzenden zylindrischen Abschnitten des Sonnenrads bzw. der Planetenräder aufgenommen werden, wodurch die Belastung der Ver­ zahnung sprühbar reduziert werden kann. Dies ist insbesondere bei einer Vollkunststoff- Ausführung des erfindungsgemäßen Getriebes von Vorteil.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels, das in der Zeichnung dar­ gestellt ist, näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 ein Spannungswellengetriebe im Axialschnitt,

Fig. 2 eine Vorderansicht des Getriebes gemäß Fig. 1 nach Entfernung des Ge­ häusedeckels,

Fig. 3 den Flexspline des Getriebes nach Fig. 1 im Herstellzustand und

Fig. 4 wie Fig. 3, jedoch im oval verformten Zustand (Deformation übertrieben dargestellt).

Das in Fig. 1 dargestellte Spannungswellengetriebe 1 besteht aus einem Circularspline 2 in Form eines topförmigen Gehäuses, einem Flexspline 3, der einstückig mit einem Wellenstum­ mel 4 für einen Abtrieb verbunden ist, und einem Wellengenerator 5, der sich wiederum aus zwei Planetenrädern 6 sowie einem Sonnenrad 7 zusammensetzt.

Der Circularspline 2, der Flexspline 3, der Wellengenerator 5, das Sonnenrad 7 sowie ein Ge­ häusedeckel 8 sind koaxial zueinander angeordnet, ihre gemeinsame Dreh- bzw. Mittelachse ist mit 9 bezeichnet.

Wie sich auch der Fig. 2 entnehmen läßt, kämmen die beiden Planetenräder 6 sowohl mit dem kleineren Sonnenrad 7 als auch mit einer Innenverzahnung in dem Flexspline 3. Anstelle der Verzahnungen sind in Fig. 2 der Übersichtlichkeit halber lediglich die zugehörigen Wälz­ kreisdurchmesser dargestellt.

Da der Wälzkreisdurchmesser des Flexsplines 3 (im unverformten Zustand) kleiner ist als die Summe aus dem Wälzkreisdurchmesser des Sonnenrades 7 und dem doppelten Wälzkreis­ durchmesser eines Planetenrades 6, ist der Flexspline 3 bei in Eingriff befindlichen Verzahnun­ gen oval verformt. Durch eine Drehbewegung des Sonnenrades und eine dadurch verursachte Drehbewegung der Planetenräder läuft diese Ovalverformung des Flexsplines 3 um.

Im Bereich der Ovalverformung, d. h. im Eingriffsbereich der Planetenräder 6, greift der im Durchmesser vergrößerte und mit einer Außenverzahnung versehene Flexspline 3 in den mit einer Innenverzahnung versehenen Circularspline 2 ein. Aufgrund der nur geringfügig kleine­ ren Zähnezahl der Außenverzahnung des Flexsplines 3 gegenüber der Innenverzahnung des Circularsplines 2 (Zahndifferenz = 2) kommt es nur zu einer sehr langsamen Relativverdrehung zwischen dem Flexspline 3 und dem Circularspline 2. Bei feststehendem Gehäuse dient der mit dem Flexspline 3 verbundene Wellenstummel 4 als Abtrieb.

Wiederum aus Fig. 1 läßt sich entnehmen, daß der Flexspline 3 aus einem ringförmigen Au­ ßenteil 10 und einem rechtwinklig daran anschließenden scheibenförmigen Innenteil 11 be­ steht. Das Außenteil 10 ist an seiner inneren Mantelfläche mit einer Innenverzahnung für die Planetenräder 6 und an seiner äußeren Mantelfläche mit einer Außenverzahnung für den Circularspline 2 versehen und erfährt eine periodisch mit den Planetenrädern 6 umlaufende Ovalverformung. Das starre Innenteil 11 ist unmittelbar mit dem Wellenstummel 4 zur Drehmomentausleitung verbunden.

Wie aus den Fig. 3 und 4 ersichtlich ist, sind das Außenteil 10 und das Innenteil 11 über insgesamt acht Verbindungselemente 12 miteinander gekoppelt. Die Verbindungselemente 12 besitzen die Form von (leicht gekrummten) Stäben, die einerseits mit dem Außenteil 10 und andererseits mit dem Innenteil 11 verbunden sind. Die Stäbe sind durch S-förmig verlaufende Nuten 13 einerseits von dem Innenteil 11 und andererseits von dem Außenteil 10 getrennt. Ein außenliegender Abschnitt 14 einer Nut 13 überlappt dabei einen innenliegenden Abschnitt 15 der benachbarten Nut 13. Die Abschnitte 14 und 15 liegen jeweils auf konzentrischen Kreisen, deren gemeinsamer Mittelpunkt 16 auf der Mittelachse 9 des Getriebes liegt.

Aufgrund der im wesentlichen tangentialen Ausrichtung der Verbindungselemente 12 im unde­ formierten Zustand und der zu beiden Seiten jedes Stabes befindlichen Nuten 13 ist eine Ab­ winklung der Verbindungselemente möglich, wobei sich das dem Außenteil 10 zugewandte Ende dort, wo die Planetenräder 6 mit der Innenverzahnung des Außenteils 10 in Eingriff ste­ hen, in radialer Richtung vom Mittelpunkt 16 entfernt. Eine derartige Auslenkung der Verbin­ dungselemente 12 erfolgt an diametral gegenüberliegenden Stellen des Flexsplines.

Jeweils um 90° verdreht hierzu sind - ebenfalls an diametral gegenüberliegenden Stellen - die Verbindungselemente 12 bis an das Innenteil 11 herangedrückt, so daß die innenliegenden Abschnitte 15' dieser Nuten 13 nahezu nicht mehr vorhanden sind. In diesem Bereich kommt es auch zu einer Verkleinerung der außenliegenden Abschnitte 14' der Nuten 13 im S- förmigen Übergangsbereich, so daß der radiale Abstand zwischen dem Innenteil 11 und dem Außenteil 10 in diese Richtung vermindert wird. Dies ist erforderlich, da der Umfang des Au­ ßenteils 10 insgesamt in etwa konstant ist.

Bei der Drehmomentübertragung von dem Außenteil 10 auf das Innenteil 11 findet in erster Linie eine Beanspruchung der Verbindungselemente 12 auf Zug bzw. auf Druck statt (je nach Drehrichtung des Sonnenrades). Demgegenüber werden die Verbindungselemente 12 bei der Ovalverformung im wesentlichen auf Biegung beansprucht.

Der Flexspline 3 ist insgesamt aus einem spritzgießfähigen Kunststoffhergestellt und zeichnet sich daher durch niedrige Herstellungskosten bei gleichzeitig langer Lebensdauer aus. Da sämtliche Bauteile des Spannungswellengetriebes 1 aus Kunststoff-Spritzguß-Teilen bestehen, ist eine Schmierung der Verzahnungen nicht erforderlich.

Der Fig. 1 ist schließlich noch zu entnehmen, daß die Planetenräder 6 und das Sonnenrad 7 in axialer Richtung direkt an das Innenteil 11 des Flexsplines 3 angrenzen. In dieser Darstellung sind die Verbindungselemente 12 nicht sichtbar, weil die Schnittebene genau durch den S- förmigen Bereich zweier Nuten, d. h. zwischen jeweils zwei Stäben, verläuft.

Claims (11)

1. Spannungswellengetriebe (1) mit einem drehantreibbaren Wellengenerator (5), einem außenverzahnten Flexspline (3), der von dem Wellengenerator (5) umlaufend oval ver­ formbar ist, und einem innenverzahnten Circularspline (2), der an gegenüberliegenden und mit der Drehfrequenz des Wellengenerators (5) umlaufenden Stellen mit dem Flex­ spline (3) in Eingriff steht, dadurch gekennzeichnet, daß der Flexspline (3) ein ringför­ miges, mit seiner Außenseite die Außenverzahnung abstützendes Außenteil (10) und ein scheibenförmiges, koaxial dazu angeordnetes und einen Abtrieb bildendes Innenteil (11) aufweist, wobei das Außenteil (10) und das Innenteil (11) über mehrere Verbindungse­ lemente (12) drehmomentfest miteinander verbunden sind und die im wesentlichen in­ nerhalb der radialen Projektion des Innenteils verlaufenden Verbindungselemente (12) eine radiale Beweglichkeit besitzen, die die durch den Wellengenerator (5) verursachte Ovalverformung des Außenteils (10) zuläßt.

2. Spannungswellengetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Stirnseite des Innenteils (11) unmittelbar an die diesem zugewandte Stirnseite des Wellengenerator (5) anschließt.

3. Spannungswellengetriebe nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungselemente (12) eine stabförmige Gestalt aufweisen und im wesentlichen tan­ gential zu der Drehachse (9) des Flexsplines (3) verlaufen.

4. Spannungswellengetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Außenteil (10), das Innenteil (11) und die Verbindungselemente (12) ein ein­ stückiges Bauteil bilden.

5. Spannungswellengetriebe nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Flexspline (3) im Kunststoff-Spritzguß-Verfahren hergestellt ist.

6. Spannungswellengetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungselemente (12) über Gelenke mit dem Außenteil (10) und/oder dem Innenteil (11) verbunden sind.

7. Spannungswellengetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Flexspline (3) eine topförmige Gestalt besitzt und sich die Verbindungselemente (12) radial nach innen an einen Übergangsbereich zwischen einem Wandbereich und ei­ nem Bodenbereich anschließen.

8. Spannungswellengetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine innere Mantelfläche des Außenteils (10) und eine diesem zugewandte Stirnseite des Innenteils (11) rechtwinklig zueinander ausgerichtet sind.

9. Spannungswellengetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Wellengenerator (5) aus einem Sonnenrad (7) und zwei um 180° versetzt zuein­ ander angeordneten und mit dem Sonnenrad im Eingriff stehenden Planetenrädern (6) besteht, die mit einer Verzahnung in der inneren Mantelfläche des Außenteils (10) in Eingriff stehen.

10. Spannungswellengetriebe nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Zähnezahl des Sonnenrads (7) kleiner als die der Planentenräder (6) ist.

11. Spannungswellengetriebe nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Sonnenrad (7) und die Planetenräder (6) über einen Teil ihrer Breite mit einer Verzah­ nung und über einen anderen Teil ihrer Breite jeweils als Zylinder ausgeführt sind, deren Durchmesser den jeweiligen Wälzkreisdurchmessern entsprechen.