CN205877138U

CN205877138U - 一种采用杯形柔轮的中空型谐波减速器

Info

Publication number: CN205877138U
Application number: CN201620795016.0U
Authority: CN
Inventors: 雷群; 庄剑毅; 汤秀清
Original assignee: Guangzhou Haozhi Electromechanical Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Haozhi Electromechanical Co Ltd
Priority date: 2016-07-26
Filing date: 2016-07-26
Publication date: 2017-01-11
Anticipated expiration: 2026-07-26

Abstract

本实用新型公开了一种采用杯形柔轮的中空型谐波减速器，包括螺销结构，均同轴设置的刚性齿轮、交叉滚子轴承、杯形柔轮和波发生器，刚性齿轮位于交叉滚子轴承的下方并与交叉滚子轴承的外圈固定连接；刚性齿轮内壁形成有内齿；杯形柔轮位于刚性齿轮内侧；所述杯形柔轮通过所述螺销结构与所述交叉滚子轴承连接；波发生器位于杯形柔轮的内侧并可相对杯形柔轮转动；所述波发生器用于使杯形柔轮的外齿和刚性齿轮的内齿发生部分啮合，所述波发生器的柔性轴承穿设于杯形柔轮的过孔内。本实用新型能增加杯形柔轮的过孔可利用空间，且杯形柔轮和交叉滚子轴承内圈之间采用螺钉和销钉的连接方式，降低加工难度和成本，且可传递的力矩较大。

Description

一种采用杯形柔轮的中空型谐波减速器

技术领域

本实用新型涉及中空型谐波减速器,尤其涉及一种采用杯形柔轮的中空型谐波减速器。

背景技术

谐波齿轮传动(简称谐波传动)，它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。出于结构或特殊要求，中空型谐波减速器的输入轴需要呈中空设计，由于现有的杯形柔轮中部形成的过孔可利用的空间较小，使得杯形柔轮的过孔可利用空间较小，故一般情况下一种采用杯形柔轮的中空型谐波减速器采用的都是中空礼帽形柔轮。但是，中空礼帽形柔轮的隔膜是朝半径方向的外侧延伸的，加工外齿时，容易与中空礼帽形柔轮隔膜产生干涉，导致加工难度大成本高；现有虽然也有采用杯形柔轮，但杯形柔轮的轴套与交叉滚子轴承内圈之间的连接为压配、粘接或焊接，装配与拆卸不便，同时，能够传递的力矩不大。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种采用杯形柔轮的中空型谐波减速器，其能增加杯形柔轮的过孔可利用空间，且杯形柔轮和交叉滚子轴承内圈之间采用螺钉和销钉的连接方式，降低加工难度和成本，且可传递的力矩较大。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种减速器采用杯形柔轮的中空型谐波减速器，包括螺销结构，均同轴设置的刚性齿轮、交叉滚子轴承、杯形柔轮和波发生器，刚性齿轮位于交叉滚子轴承的下方并与交叉滚子轴承的外圈固定连接；刚性齿轮内壁形成有内齿；杯形柔轮位于刚性齿轮的内侧，杯形柔轮包括圆筒状主体部、从圆筒状主体部的一端朝其半径方向向内延伸的隔膜，以及阶梯环状的轴套；圆筒状主体部具有与内齿啮合的外齿；所述轴套包括第一套环和外径大于第一套环外径的第二套环；第一套环连接第二套环的内周缘和所述隔膜的内周缘；所述螺销结构包括螺钉，定位销，开设在第二套环上的第一螺孔和第一销孔，以及开设在交叉滚子轴承的内圈的第二螺孔和第二销孔，所述第二螺孔和第二销孔沿交叉滚子轴承的轴向延伸；第一螺孔与第二螺孔对应设置并分别与螺钉螺接配合；第一销孔和第二销孔对应设置并分别与定位销过盈配合；波发生器位于杯形柔轮的内侧并可相对杯形柔轮转动；所述波发生器用于使杯形柔轮的外齿和刚性齿轮的内齿发生部分啮合，所述波发生器的柔性轴承穿设于杯形柔轮的过孔内。

优选的，所述圆筒状主体部包括圆筒部和位于圆筒部下方并与圆筒部相连的外齿形成部，所述圆筒部与隔膜连接，所述外齿形成于所述外齿形成部的外壁。

优选的，所述轴套的内周缘与隔膜的内周缘齐平。

优选的，所述采用杯形柔轮的中空型谐波减速器还包括位于刚性齿轮下方并与刚性齿轮同轴设置的中空端盖；所述波发生器的柔性轴承从交叉滚子轴承的顶端延伸至中空端盖的底端；所述波发生器的柔性轴承一端通过第一轴承枢接于杯形柔轮，所述波发生器的柔性轴承另一端通过第二轴承枢接于中空端盖上。

优选的，所述柔性轴承与交叉滚子轴承之间套设有第一油封；所述柔性轴承与刚性齿轮之间套设有第二油封。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：本实用新型通过采用外径较小的第一套环连接外径较大的第二套环和隔膜，且第二套环安装在杯形柔轮的过孔外，增大杯形柔轮过孔的可利用空间，以适用于本采用杯形柔轮的中空型谐波减速器的制作，降低外齿的加工难度，降低成本；同时，第二套环的外径足以在第二套环上开设第一螺孔和第一销孔，通过螺钉和定位销实现交叉滚子轴承与杯形柔轮的连接，杯形柔轮将旋转运动传动至交叉滚子轴承的时候，能够传递足够大的转矩；同时，本实用新型的波发生器的安装相对于需要将第一轴承安装在轴承座上的现有技术，减少了轴承座，简化了本采用杯形柔轮的中空型谐波减速器的结构。

附图说明

图1为本实用新型一种采用杯形柔轮的中空型谐波减速器的结构示意图；

图2为本实用新型杯形柔轮的结构示意图；

图3为本实用新型杯形柔轮的俯视图。

图中：1、刚性齿轮；11、内齿；2、杯形柔轮；21、圆筒状主体部；22、隔膜；23、轴套；231、第一套环；232、第二套环；24、外齿；25、杯形柔轮的过孔；3、交叉滚子轴承；31、内圈；32、外圈；4、波发生器；41、柔性轴承；42、输入轴；6、螺销结构；61、螺钉；62、定位销；63、第一螺孔；64、第一销孔；71、第一油封；72、第二油封；81、第一轴承；82、第二轴承；9、中空端盖。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1-3所示，一种采用杯形柔轮的中空型谐波减速器，包括螺销结构6，均同轴设置的刚性齿轮1、交叉滚子轴承3、杯形柔轮2和波发生器4，刚性齿轮1位于交叉滚子轴承3的下方并与交叉滚子轴承3的外圈32固定连接；刚性齿轮1内壁形成有内齿11；杯形柔轮2位于刚性齿轮1的内侧，杯形柔轮2包括圆筒状主体部21、从圆筒状主体部21的一端朝其半径方向向内延伸的隔膜22，以及阶梯环状的轴套23；圆筒状主体部21具有与内齿11啮合的外齿24；所述轴套23包括第一套环231和外径大于第一套环231外径的第二套环232；第一套环231连接第二套环232的内周缘和所述隔膜22的内周缘；所述螺销结构6包括螺钉61，定位销62，开设在第二套环232上的第一螺孔63和第一销孔64，以及开设在交叉滚子轴承3的内圈31第二螺孔和第二销孔，所述第二螺孔和第二销孔沿交叉滚子轴承3的轴向延伸；第一螺孔63与第二螺孔对应设置并分别与螺钉61螺接配合；第一销孔64和第二销孔对应设置并分别与定位销62过盈配合；波发生器4位于杯形柔轮2的内侧并可相对杯形柔轮2转动；所述波发生器4用于使杯形柔轮2的外齿24和刚性齿轮1的内齿11发生部分啮合，所述波发生器4的柔性轴承41穿设于杯形柔轮2的过孔内。

在安装整个装置时，由于杯形柔轮2通过外径较小的第一套环231连接外径较大的第二套环232和隔膜22，使的杯形柔轮的过孔25可利用空间增大，以适用于本采用杯形柔轮的中空型谐波减速器的安装，降低外齿24的加工难度，降低成本；所述第二套环232的外径足以在第二套环232上开设第一螺孔63孔和第一销孔64，且交叉滚子轴承3上开设有第二螺钉61孔和第二销孔，安装时，通过螺钉61和定位销62可将两者连接，牢固程度高，安装和拆卸方便可靠。

同时，使用时，将交叉滚子轴承3的外圈32紧固固定于外部的固定侧部件上，将波发生器4的输入轴42与外部的电动机轴或其他高速转轴连接，并将交叉滚子轴承3的内圈31紧固固定于外部被驱动侧部件上。在此情况下，相互紧固连接的交叉滚子轴承3的外圈32与刚性齿轮1，相应成为外部的固定侧部件的构件；而相互紧固连接的交叉滚子轴承3的内圈31与杯形柔轮2，则相应成为外部的被驱动侧部件的构件；当波发生器4旋转时，杯形柔轮2的外齿24与刚性齿轮1的内齿11的啮合位置沿周向移动。一般地，杯形柔轮2的齿数与刚性齿轮1的齿数少2个。因此，当啮合位置沿周向移动时，刚性齿轮1与杯形柔轮2之间因齿数差而产生相对旋转运动，这种旋转运动最终由杯形柔轮2通过交叉滚子轴承3的内圈31而输出至外部的被驱动侧部件，实现整个机构的减速功能；杯形柔轮2将旋转运动传动至交叉滚子轴承3的时候，由于杯形柔轮2和交叉滚子轴承3之间通过螺销结构6连接，两者的牢固程度较高，使其能够传递足够大的转矩。

本实施例中的圆筒状主体部21可采用以下结构，所述圆筒状主体部21包括圆筒部和位于圆筒部下方并与圆筒部相连的外齿形成部，所述圆筒部与隔膜22连接，所述外齿24形成于所述外齿形成部的外壁，结构简单。

所述轴套23的内周缘与隔膜22的内周缘齐平，尽可能的使杯形柔轮的过孔25孔径最大。

所述采用杯形柔轮的中空型谐波减速器还包括位于刚性齿轮1下方并与刚性齿轮1同轴设置的中空端盖9；所述波发生器4的柔性轴承41从交叉滚子轴承3的顶端延伸至中空端盖9的底端；所述波发生器4的柔性轴承41一端通过第一轴承81枢接于杯形柔轮2，所述波发生器4的柔性轴承41另一端通过第二轴承82枢接于中空端盖9上，通过第一轴承81和第二轴承82实现波发生器4的安装，确保波发生器4处于自由旋转的状态，确保减速功能的实现。

由于在使用过程中，为了确保旋转的顺畅，一般需要对第一轴承81和第二轴承82进行润滑，故为了避免润滑油从间隙中流入波发生器4的中空部分中，所述柔性轴承41与交叉滚子轴承3之间套设有第一油封71；所述柔性轴承41与刚性齿轮1之间套设有第二油封72。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims

1.一种采用杯形柔轮的中空型谐波减速器，其特征在于，包括螺销结构，均同轴设置的刚性齿轮、交叉滚子轴承、杯形柔轮和波发生器，刚性齿轮位于交叉滚子轴承的下方并与交叉滚子轴承的外圈固定连接；刚性齿轮内壁形成有内齿；杯形柔轮位于刚性齿轮的内侧，杯形柔轮包括圆筒状主体部、从圆筒状主体部的一端朝其半径方向向内延伸的隔膜，以及阶梯环状的轴套；圆筒状主体部具有与内齿啮合的外齿；所述轴套包括第一套环和外径大于第一套环外径的第二套环；第一套环连接第二套环的内周缘和所述隔膜的内周缘；所述螺销结构包括螺钉，定位销，开设在第二套环上的第一螺孔和第一销孔，以及开设在交叉滚子轴承的内圈的第二螺孔和第二销孔，所述第二螺孔和第二销孔沿交叉滚子轴承的轴向延伸；第一螺孔与第二螺孔对应设置并分别与螺钉螺接配合；第一销孔和第二销孔对应设置并分别与定位销过盈配合；波发生器位于杯形柔轮的内侧并可相对杯形柔轮转动；所述波发生器用于使杯形柔轮的外齿和刚性齿轮的内齿发生部分啮合，所述波发生器的柔性轴承穿设于杯形柔轮的过孔内。

2.如权利要求1所述的采用杯形柔轮的中空型谐波减速器，其特征在于，所述圆筒状主体部包括圆筒部和位于圆筒部下方并与圆筒部相连的外齿形成部，所述圆筒部与隔膜连接，所述外齿形成于所述外齿形成部的外壁。

3.如权利要求1所述的采用杯形柔轮的中空型谐波减速器，其特征在于，所述轴套的内周缘与隔膜的内周缘齐平。

4.如权利要求1所述的采用杯形柔轮的中空型谐波减速器，其特征在于，所述采用杯形柔轮的中空型谐波减速器还包括位于刚性齿轮下方并与刚性齿轮同轴设置的中空端盖；所述波发生器的柔性轴承从交叉滚子轴承的顶端延伸至中空端盖的底端；所述波发生器的柔性轴承一端通过第一轴承枢接于杯形柔轮，所述波发生器的柔性轴承另一端通过第二轴承枢接于中空端盖上。

5.如权利要求4所述的采用杯形柔轮的中空型谐波减速器，其特征在于，所述柔性轴承与交叉滚子轴承之间套设有第一油封；所述柔性轴承与刚性齿轮之间套设有第二油封。